CN102568212A - 非公交车走公交车道的智能检测系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种非公交车走公交车道的智能检测系统及其控制方法，前端违法行为自动检测单元安装于公交车上，公交车道路车辆图像，进行分析处理、自动识别违法车辆，并将违法车辆图片上传至后端数据管理单元；方法包括：前端违法行为自动检测单元进行车辆定位及GIS信息读取；如果公交车进入公交专用车道，启动摄像机模块拍摄画面和录像；如果有非公交车在其前行驶或停留，并为违法车辆，系统将录制的违法证据上传至后端数据管理单元进行处理，返回进行车辆定位及GIS信息读取步骤。本发明可有效减少目前类似抓拍系统的大量误拍、漏拍问题，提高执法证据的可信度，降低了交通管理部门的筛选工作强度并减少行政处罚异议案件次数，保障社会和谐发展。

Description

非公交车走公交车道的智能检测系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种交通管理领域的智能视觉技术，具体的说是一种非公交车走公交车道的智能检测系统及其控制方法。

背景技术

众所周知，我国城镇化已经进入快速增长期。目前，每年有1800万人从农村迁往城市，每年城市新增建筑面积大约有10亿平方米。伴随着人口向城市集中，城市交通需求的总量急剧增长。与此同时，我国汽车化水平逐年提高。由于我国城乡经济发展的不平衡，全国民用汽车特别是小型汽车绝大部分均在城市范围内使用。在城镇化和汽车化的大背景下，城市交通的供需矛盾日益尖锐，已经成为我国城市发展中一个不容回避的需要迫切解决的现实问题。

城市公共交通是与人民群众生产、生活息息相关的重要基础设施。有关专家指出，在多种城市交通构成中，城市公共交通在占用道路空间、道路环境污染和能源消耗等三个方面，具有其它交通方式无法比拟的优越性。另外城市公共交通是解决低收入人群出行难的基本保障。目前我国大城市交通问题十分严峻，交通拥堵在时间与空间上呈现蔓延扩展趋势，拥挤程度也在不断加剧。在当前能源紧张、建设节约型社会背景下，优先发展低成本、大运量、高效率的公共交通，实施公交优先，不仅是解决城市交通日益堵塞的理想解决方案，也是便民利民、节约能源、保护环境的有效途径。

虽然近年来我国城市公共交通建设取得了较大进展，但城市公共交通滞后于经济社会发展的局面没有根本改变。据建设部有关负责人介绍，公共交通在城市出行中的比例仅为20％，有限的道路资源被大量低效的个体交通所占用。公共交通速度慢、不准时，降低了对大众的吸引力，使其在交通结构转化过程中处于劣势。另外，城市公共交通滞后直接导致了个体交通特别是小型汽车的增长，虽然小型汽车是一种方便、快速、自主的交通方式，但在城市有限的空间和有限的道路资源条件下大量使用小型汽车，交通拥堵不可避免，汽车交通的优势在城市也丧失殆尽。由此也带来环境恶化、能源紧张、生活质量下降等经济社会问题。

为了保障公共交通快速、安全、高效，在有条件的道路上设置公交专用车道是一个最佳管理手段和措施。在道路划设的公交专用车道内，在规定的时间内只准公交车通行，其他车辆不得进入该车道行驶。然而，在路面上常有个别司机驾车驶入公交车道，影响公交车正常通行。为有效发挥公交专用道作用，必须严整违法占道行为，确保公交车辆安全、准点运行，切实保障公交优先战略，为群众出行创造一个良好的交通环境。

有关法律、法规、条例规定，非公交车长时间行驶在开口的公交车专用道上及在路口位置占用公交车道不右转却直行都将被处罚。占用公交车道不被处罚的情况有：遇交通管制等特殊情况时按照交通警察指挥或者交通标志指示；临时借用公交车驶出道路；临时占用公交车专用道右转向；出租车临时停车下客。超车时占用公交车道将会按照具体情况进行判断是否处罚。

目前，一些城市的部分公交车头上已经安装上了摄像头，专门拍摄占用公交车道违法行驶行为，一旦有其他机动车在公交车道上违法行驶，那么安装在公交车上面的监控摄像头，将会把违法车辆的车牌照和违法行为记录下来，通过GPRS设备上传给交通管理机关。但是，目前类似抓拍系统存在的大量误拍和漏拍问题、交通管理部门的筛选工作量(强度)大以及行政处罚异议(复议)案件次数多等问题，主要表现在：

(1)大部分监控系统未能融合GPS和GIS设备，不能准确定位安装监控设备的公交车是否行驶在规划的公交车道上，以及该处公交车道是否为开口的公交车道，系统就会存在误拍和漏拍问题。

(2)部分监控系统融合了GPS和GIS设备监控设备，没有采用时间限定机制，即公交车道限行很大一部分是在规定的时间内限行的，而其他时间区段是不限行的，系统就会存在误拍和漏拍问题。

(3)现有监控系统发现非公交车走公交车道会连抓(间隔几秒)几张图片作为违法证据，但会导致临时借用公交车驶出道路、临时占用公交车专用道右转向、出租车临时停车下客、短时间行驶在开口的公交车道的车辆被误抓，监控系统就会存在大量误拍，有些监控系统为解决这个问题增加了拍摄键由公交车司机掌握是否合适，这不仅增加了公交司机的劳动强度、增加了公交运行的危险性，而且获得证据的照片还是不能说明问题。

(4)现有监控系统发现非公交车走公交车道会连抓(间隔几秒)几张图片作为违法证据，即使交通标志指示允许非公交车借用公交车道也会抓拍，系统就会存在误拍。

发明内容

针对现有技术中存在的上述诸多不足之处，本发明要解决的技术问题是提供一种准确、高效的非公交车走公交车道的智能检测系统及其控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

本发明非公交车走公交车道的智能检测系统具有前端违法行为自动检测单元和后端数据管理单元，前端违法行为自动检测单元安装于公交车上，与后端数据管理单元进行通讯连接；前端违法行为自动检测单元采集公交车道路车辆图像，进行分析处理、自动识别违法车辆，并将违法车辆图片上传至后端数据管理单元。

前端违法行为自动检测单元具有摄像机模块、DSP智能终端硬件模块、GPS模块、GIS模块和3G模块，其中摄像机模块、GPS模块、GIS模块以及3G模块均与DSP智能终端硬件模块连接。

所述后端数据管理单元包括通讯模块、数据库服务器、维护计算机以及处罚计算机，各部分均连接于计算机局域网中。

本发明非公交车走公交车道的智能检测系统的控制方法包括以下步骤：

在公交车每次出车时，启动前端违法行为自动检测单元中的GPS、GIS模块，进行车辆定位及GIS信息读取；

根据读取的信息判断车辆是否行驶在公交专用车道上，如果发现公交车已在限行时间内进入规划的公交专用车道，启动摄像机模块连续拍摄高清晰度的画面和录像；

启动DSP智能终端硬件模块中的车牌自动识别软件判断在该辆公交车前方是否有车辆在行驶或停留；

如有车辆则识别在公交车道行驶的前车牌照并判断其是否为公交车以及其何时驶离，并是否还有另一个非公交车在其前行驶或停留；

如果有非公交车在其前行驶或停留，自动启动DSP智能终端硬件模块中的交通事件自动分析软件判断目标是否违法；

如违法，系统将录制的违法证据上传至后端数据管理单元进行处理，返回进行车辆定位及GIS信息读取步骤。

如果判断目标不违法，则系统自动剔除该项纪录，返回进行车辆定位及GIS信息读取步骤。

所述判断目标是否违法包括：目标跟踪法、轨迹分析法、开口特例法以及标志识别法，其中目标跟踪法为：

如果目标跟踪的结果是该车辆属于临时借用公交车驶出道路或临时占用公交车专用道右转向，系统就自动剔除该项纪录，返回进行车辆定位及GIS信息读取步骤；

否则如果目标跟踪的结果是虽然在可临时借用公交车驶出道路或临时占用公交车专用道右转向的区段但该车辆并未驶离车道或右转，系统就继续保留该项纪录，系统将录制的违法证据上传至后端数据管理单元进行处理。

轨迹分析法为：根据自身行驶轨迹及锁定的前车目标变化曲线确定前车行驶轨迹进行分析；

如果目标只停留在空间坐标的一点，且车牌识别结果证明该车辆属于出租车，则情况属于出租车临时停车下客，系统自动剔除该项纪录，返回进行车辆定位及GIS信息读取步骤；否则系统就继续保留该项纪录，系统将录制的违法证据上传至后端数据管理单元进行处理。

开口特例法为：通过GPS、GIS设备或对高清图像交通标线识别方法确定该辆公交车是否行驶在开口公交车道上；

如果在开口公交车道上发现非公交车走公交车道后，利用GPS测定位置自动记录分析前车行驶轨迹；

当发现该车辆是长距离和长时间地在开口公交车道上，系统才会保留该纪录，并将录制的违法证据上传至后端数据管理单元进行处理，否则就自动剔除该项纪录，返回进行车辆定位及GIS信息读取步骤。

标志识别法为：

能够自动、连续识别画面中的交通标志，如果识别结果表明该路段公交专用车道有允许借用的交通标志，系统就自动剔除该项纪录，返回进行车辆定位及GIS信息读取步骤；

如果识别结果表明该路段公交专用车道没有允许借用的交通标志，系统就继续保留该项纪录，系统将录制的违法证据上传至后端数据管理单元进行处理。

如果发现公交车已离开规划的公交专用车道或者不在限行时间内，返回进行车辆定位及GIS信息读取步骤。

如果没有非公交车在其前行驶或停留即走公交车道，则返回判断车辆是否行驶在公交专用车道上步骤。

如果发现公交车没进入规划的公交专用车道，则返回车辆定位及GIS信息读取步骤。

本发明具有以下有益效果及优点：

1.本发明利用GPS和GIS设备进行被安装监控系统的公交车定位，实现了系统驶入规划公交车道时(同时该路段是否在交通管理部门规定的限行时间段内)自动启动、驶离规划公交车道时自动关闭监控系统。

2.本发明利用智能视觉方法进行动目标自动跟踪，通过动目标跟踪可判定前车的行驶轨迹，自动判定前车是否属于临时借用公交车驶出道路或临时占用公交车专用道右转向。

3.本发明利用GPS和GIS设备进行车辆行驶轨迹自动分析，自动判断前车是否停留在一点(包括驶入驶出的短暂区间)，再利用车牌自动识别看该车辆是否属于出租车，自动判定前车是否属于出租车临时停车下客。

4.本发明利用GPS和GIS设备或智能视觉分析方法判定车辆是够在规划的开口公交车道上行驶，在开口公交车道上行驶时利用GPS进行轨迹分析，只有长距离和长时间地行驶的非公交车辆才会被记录。

5.本发明利用智能视觉方法自动、连续识别画面中的交通标志，非公交车行驶在公交车道上但该路段有允许借用的交通标志，该车辆不会被抓拍并记录。

通过本发明的以上智能方法或措施，本发明专利可有效减少目前类似抓拍系统的大量误拍、漏拍问题并提高执法证据的可信度，降低了交通管理部门的筛选工作强度并减少行政处罚异议(复议)案件次数，保障社会和谐发展。

附图说明

图1为本发明系统前端结构框图；

图2为本发明系统后端结构框图；

图3为本发明方法前端系统流程图；

图4为本发明方法后端系统流程图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细描述。

如图1所示，本发明非公交车走公交车道的智能检测系统包括N个前端违法行为自动检测单元和后端数据管理单元，前端违法行为自动检测单元安装于公交车上，与后端数据管理单元进行通讯连接；前端违法行为自动检测单元采集公交车道路车辆图像，进行分析处理、自动识别违法车辆，并将违法车辆图片上传至后端数据管理单元。

前端违法行为自动检测单元具有摄像机模块、DSP智能终端硬件模块、GPS模块、GIS模块和3G模块，其中摄像机模块、GPS模块、GIS模块以及3G模块均与DSP智能终端硬件模块连接，DSP智能终端装载交通事件自动分析软件和车牌自动识别软件。

摄像机模块、DSP智能终端硬件模块以及其装载的交通事件自动分析软件和车牌自动识别软件、GPS模块、GIS模块、3G模块的作用分别是：

(1)、摄像机模块拍摄高清晰度的画面和录像，可以辨别两侧的公交车专用道的黄、白线，可清晰拍下前车的汽车牌照和违法全过程和全景画面，可提供整个违法过程的录像资料。

(2)、GPS、GIS模块通过车辆定位及地图规划中的公交车道确定车辆是否行驶在公交专用车道上(含其性质是否为开口，每条公交专用车道都附有交通管理部门规定的限行时间)，以及在确认有非公交车走公交车道后其行驶轨迹的描述(发现到驶出)。

(3)、DSP智能终端硬件模块中的车牌自动识别软件负责识别在公交车道行驶的前车牌照并判断其是否为公交车(根据配置的公交车数据库)，以及其何时驶离并是否还有另一个非公交车在其前行驶，另外它还负责判定其是否为出租车(根据配置的出租车数据库)以便交通事件自动分析模块剔除出租车临时下客情况。

(4)、DSP智能终端硬件模块中的交通事件自动分析软件根据动目标跟踪以及交通标志、标线识别判定前车是否属于临时借用公交车驶出道路或临时占用公交车专用道右转向；结合GPS模块的目标空间轨迹和车牌识别模块的识别结果判定前车是否属于出租车临时停车下客；利用交通事件自动分析模块对交通标线的自动识别或利用GPS和GIS模块判定公交车正在行驶车道性质，利用GPS进行轨迹分析，判定前车是否长距离和长时间地在开口公交车道上；交通事件自动分析模块会自动连续识别画面中的交通标志，判定该段公交专用车道是否有允许借用的交通标志，以便剔除该路段的相关记录。

(5)、3G模块负责接收后端数据服务器的GIS地图和公交车道的初始化或变更信息、公交车和出租车数据库的初始化或变更信息，发送非公交车走公交车道的图片(一组)、录像以及相关文字信息。

如图2所示，所述后端数据管理单元安装在交通管理部门的机房和办公室，包括通讯模块及计算机局域网、数据库服务器、维护计算机、处罚计算机以及相关管理通信软件等，这些模块的作用分别是：

(1)、通讯模块及计算机局域网负责向前端设备发送GIS地图和公交车道的初始化或变更信息、公交车和出租车数据库的初始化或变更信息，接收前端设备发送的非公交车走公交车道的图片(一组)、录像以及相关文字信息，以及后端数据管理单元各设备间的相互通讯。

(2)、数据库服务器负责违法数据库、公交车道数据库、公交车数据库、出租车数据库以及GIS系统等的管理与存储。

(3)、维护计算机负责违法数据库、公交车道数据库、公交车数据库、出租车数据库以及GIS系统等的处理与维护。

(4)、处罚计算机负责违法行为的查询、打印及处罚。

本发明的实现原理为：

前端违法行为自动检测单元通过高清摄像机模块获得公交车前方的高清晰度录像(图片)，通过GPS、GIS模块进行车辆定位及是否行驶在规划的公交专用车道上(含其性质和限行时间)，通过车牌自动识别软件前车牌照并判断其是否为公交车，如果不是公交车即启动交通事件自动分析软件，判断前车是否属于临时借用公交车驶出道路或临时占用公交车专用道右转向，借助GPS模块判定前车是否属于出租车临时停车下客或者是否长距离和长时间地在开口公交车道上，通信模块负责与后端数据管理单元进行通信，实现GIS地图和公交车道的初始化或信息变更、公交车和出租车数据库的初始化或信息变更，以及非公交车走公交车道的违法行为信息(违法证据)。

本发明的前端违法行为自动检测单元安装于公交车前风挡玻璃附近(正对前方)，实现非公交车走公交车道行为的自动检测；后端数据管理单元安装在交通管理部门的机房和办公室，实现GPS和GIS初始化或变更信息、公交车道和公交车与出租车数据库的初始化或变更信息、非公交车走公交车道违法行为的存储、管理、处罚。

本发明系统通过以下步骤实现其控制方法：

在公交车每次出车时，启动前端违法行为自动检测单元中的GPS、GIS模块，进行车辆定位及GIS信息读取；

根据读取的信息判断车辆是否行驶在公交专用车道上，如果发现公交车已在限行时间内进入规划的公交专用车道，启动摄像机模块连续拍摄高清晰度的画面和录像；

启动DSP智能终端硬件模块中的车牌自动识别软件判断在该辆公交车前方是否有车辆在行驶或停留；

如有车辆则识别在公交车道行驶的前车牌照并判断其是否为公交车以及其何时驶离，并是否还有另一个非公交车在其前行驶或停留；

如果有非公交车在其前行驶或停留，同时自动启动DSP智能终端硬件模块中的交通事件自动分析软件判断目标是否违法；

如违法，系统将录制的违法证据上传至后端数据管理单元进行处理，返回进行车辆定位及GIS信息读取步骤。

如图3所示，本实施例采用步骤如下：

(1)、在公交车每次出车前，3G模块与后端服务器进行通信，更新自己的GIS地图、规划的公交车道信息、公交车数据库、出租车数据库。

(2)、在公交车每次出车时，启动前端设备的GPS、GIS模块，通过车辆定位及地图规划中的公交车道确定车辆是否行驶在公交专用车道上(含其性质是否为开口，以及交通管理部门规定的限行时间)。

(3)、发现公交车已进入规划的公交专用车道(在限行时间内)，启动高清摄像机模块连续拍摄高清晰度的画面和录像，高清画面(录像)可以辨别两侧的公交车专用道的黄、白线，可清晰拍下前车的汽车牌照和违法全过程和全景画面，可提供整个违法过程的录像资料。发现公交车已离开规划的公交专用车道或者不在限行时间内，返回进行车辆定位及GIS信息读取步骤。

(4)、摄像机模块开始拍摄时启动车牌自动识别软件，智能视觉方法自动判断在该辆公交车前方是否有车辆在行驶或停留，如有车辆则识别在公交车道行驶的前车牌照并判断其是否为公交车(根据配置的公交车数据库)，以及其何时驶离并是否还有另一个非公交车在其前行驶或停留。

(5)、车牌识别软件在确认有非公交车走公交车道后，会同时自动启动交通事件自动分析软件的动目标跟踪、GPS车辆行驶轨迹记录与分析、开口公交专用车道特例分析、交通标线或交通标志识别等子功能软件。

(6)、动目标跟踪的子功能软件采用智能视觉方法进行分析，如果动目标跟踪的结果是该车辆属于临时借用公交车驶出道路或临时占用公交车专用道右转向，系统就自动剔除该项纪录，返回进行车辆定位及GIS信息读取步骤；如果动目标跟踪的结果是虽然在可临时借用公交车驶出道路或临时占用公交车专用道右转向的区段但该车辆并未驶离车道或右转，系统就继续保留该项纪录，系统将录制的违法证据上传至后端数据管理单元进行处理。

(7)、GPS车辆行驶轨迹记录与分析子功能软件根据自身行驶轨迹及锁定的前车目标变化曲线确定前车行驶轨迹进行分析。如果目标只停留在空间坐标的一点(包括驶入驶出的短暂区间)，且车牌识别结果证明该车辆属于出租车(根据配置的出租车数据库)，则情况属于出租车临时停车下客，系统就自动剔除该项纪录，返回进行车辆定位及GIS信息读取步骤；否则系统就继续保留该项纪录，系统将录制的违法证据上传至后端数据管理单元进行处理。

(8)、开口公交专用车道特例分析子功能软件通过GPS、GIS设备或对高清图像交通标线自动识别方法确定该辆公交车是否行驶在开口公交车道上，在开口公交车道上发现非公交车走公交车道后，会利用GPS测定位置自动记录分析前车行驶轨迹，只有发现该车辆是长距离和长时间地在开口公交车道上，系统才会保留该纪录，系统将录制的违法证据上传至后端数据管理单元进行处理，否则就自动剔除该项纪录，返回进行车辆定位及GIS信息读取步骤。

(9)、交通标线或交通标志识别等子功能软件在会自动、连续识别画面中的交通标志，如果识别结果表明该路段公交专用车道有允许借用的交通标志，系统就自动剔除该项纪录，返回进行车辆定位及GIS信息读取步骤；如果识别结果表明该路段公交专用车道没有允许借用的交通标志，系统就继续保留该项纪录，系统将录制的违法证据上传至后端数据管理单元进行处理。

(10)、在确认有非公交车走公交车道的违法行为后，3G模块负责发送非公交车走公交车道的图片(一组)、录像以及相关文字信息。

如图4所示，后端数据管理单元的控制管理过程如下：

(1)、后端数据库服务器在接到前端设备的公交车出车准备信息后，向前端系统发送GIS地图和公交车道的变更信息、公交车和出租车数据库的变更信息。

(2)、后端数据库服务器在接到前端设备发送的非公交车走公交车道的图片(一组)、录像以及相关文字信息后，将各项信息存储到数据库中。

(3)、后端维护计算机对后端数据库服务器的违法数据库、公交车道数据库、公交车数据库、出租车数据库以及GIS系统等进行处理与维护。

(4)、后端处罚计算机办理违法行为的查询、打印及处罚。

Claims (12)

1.一种非公交车走公交车道的智能检测系统，其特征在于：具有前端违法行为自动检测单元和后端数据管理单元，前端违法行为自动检测单元安装于公交车上，与后端数据管理单元进行通讯连接；前端违法行为自动检测单元采集公交车道路车辆图像，进行分析处理、自动识别违法车辆，并将违法车辆图片上传至后端数据管理单元。

2.按权利要求1所述的非公交车走公交车道的智能检测系统，其特征在于：

前端违法行为自动检测单元具有摄像机模块、DSP智能终端硬件模块、GPS模块、GIS模块和3G模块，其中摄像机模块、GPS模块、GIS模块以及3G模块均与DSP智能终端硬件模块连接。

3.按权利要求1所述的非公交车走公交车道的智能检测系统，其特征在于：所述后端数据管理单元包括通讯模块、数据库服务器、维护计算机以及处罚计算机，各部分均连接于计算机局域网中。

4.一种非公交车走公交车道的智能检测系统的控制方法，其特征在于包括以下步骤：

在公交车每次出车时，启动前端违法行为自动检测单元中的GPS、GIS模块，进行车辆定位及GIS信息读取；

根据读取的信息判断车辆是否行驶在公交专用车道上，如果发现公交车已在限行时间内进入规划的公交专用车道，启动摄像机模块连续拍摄画面和录像；

启动DSP智能终端硬件模块中的车牌自动识别软件判断在该辆公交车前方是否有车辆在行驶或停留；

如有车辆则识别在公交车道行驶的前车牌照并判断其是否为公交车以及其何时驶离，并是否还有另一个非公交车在其前行驶或停留；

如果有非公交车在其前行驶或停留，自动启动DSP智能终端硬件模块中的交通事件自动分析软件判断目标是否违法；

如违法，系统将录制的违法证据上传至后端数据管理单元进行处理，返回进行车辆定位及GIS信息读取步骤。

5.按权利要求4所述的非公交车走公交车道的智能检测系统，其特征在于：如果判断目标不违法，则系统自动剔除该项纪录，返回进行车辆定位及GIS信息读取步骤。

6.按权利要求4所述的非公交车走公交车道的智能检测系统，其特征在于：所述判断目标是否违法包括：目标跟踪法、轨迹分析法、开口特例法以及标志识别法，其中目标跟踪法为：

如果目标跟踪的结果是该车辆属于临时借用公交车驶出道路或临时占用公交车专用道右转向，系统就自动剔除该项纪录，返回进行车辆定位及GIS信息读取步骤；

否则如果目标跟踪的结果是虽然在可临时借用公交车驶出道路或临时占用公交车专用道右转向的区段但该车辆并未驶离车道或右转，系统就继续保留该项纪录，系统将录制的违法证据上传至后端数据管理单元进行处理。

7.按权利要求6所述的非公交车走公交车道的智能检测系统，其特征在于：

轨迹分析法为：根据自身行驶轨迹及锁定的前车目标变化曲线确定前车行驶轨迹进行分析；

如果目标只停留在空间坐标的一点，且车牌识别结果证明该车辆属于出租车，则情况属于出租车临时停车下客，系统自动剔除该项纪录，返回进行车辆定位及GIS信息读取步骤；否则系统就继续保留该项纪录，系统将录制的违法证据上传至后端数据管理单元进行处理。

8.按权利要求6所述的非公交车走公交车道的智能检测系统，其特征在于：

开口特例法为：通过GPS、GIS设备或对高清图像交通标线识别方法确定该辆公交车是否行驶在开口公交车道上；

如果在开口公交车道上发现非公交车走公交车道后，利用GPS测定位置自动记录分析前车行驶轨迹；

当发现该车辆是长距离和长时间地在开口公交车道上，系统才会保留该纪录，并将录制的违法证据上传至后端数据管理单元进行处理，否则就自动剔除该项纪录，返回进行车辆定位及GIS信息读取步骤。

9.按权利要求6所述的非公交车走公交车道的智能检测系统，其特征在于：标志识别法为：

能够自动、连续识别画面中的交通标志，如果识别结果表明该路段公交专用车道有允许借用的交通标志，系统就自动剔除该项纪录，返回进行车辆定位及GIS信息读取步骤；

如果识别结果表明该路段公交专用车道没有允许借用的交通标志，系统就继续保留该项纪录，系统将录制的违法证据上传至后端数据管理单元进行处理。

10.按权利要求4所述的非公交车走公交车道的智能检测系统，其特征在于：如果发现公交车已离开规划的公交专用车道或者不在限行时间内，返回进行车辆定位及GIS信息读取步骤。

11.按权利要求4所述的非公交车走公交车道的智能检测系统，其特征在于：如果没有非公交车在其前行驶或停留即走公交车道，则返回判断车辆是否行驶在公交专用车道上步骤。

12.按权利要求4所述的非公交车走公交车道的智能检测系统，其特征在于：如果发现公交车没进入规划的公交专用车道，则返回车辆定位及GIS信息读取步骤。

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