CN115019518A - 一种用于公交车道占用的抓拍系统和方法 - Google Patents

Abstract

一种用于公交车道占用的抓拍系统和方法，涉及图像数据处理技术领域，包括：车载采集模块、公交车道识别模块、公交车道占用状态分析模块、占道车辆信息输出模块和辅助模块，通过部署在公交车或者警用车辆上，实现公交车路段的覆盖，对车辆前方的图像进分析，根据图像中公交车道的标识结合车道自动识别出公交车道区域，识别准确，能获得公交车道清晰的位置，进而对在公交车道附近的车辆进行目标跟踪，降低了进入公交车道目标车的误报，同时不需要人工配置，降低了部署的成本，解决了目前公交车道违法抓拍过程存在的严重依赖人工配置而且对车辆占用公交车道的判断不准确的问题。

Description

一种用于公交车道占用的抓拍系统和方法

技术领域

本发明涉及图像数据处理技术领域，具体涉及一种用于公交车道占用的抓拍系统和方法。

背景技术

随着城市化进程的不断发展，城市市民汽车保有量不断增加，交通拥堵变得越来越严重，为了警示和惩处部分占用公交车道的车主，目前对于占用公交车道的违法抓拍有相机抓拍判定的方式现有的相机抓拍判定公交车道占用的方法严重依赖人工配置的规则，且固定相机视距和空间的限制，很难实时的反映公交车在行驶中前面的公交车道是否有其他车辆，同时由于公交车型一般较大，私家车等车型较小，固定相机拍摄的视频可能会因为公交车的遮挡而无法看清是否有其他车辆，影响违法的判决，同时现有的相机抓拍判定违法车辆的过程中，对拍摄图像中的道路线分割后得到的黄线不能准确的选择出那些是公交车道两侧的黄线导致对车辆占用公交车道的判断不准确。

发明内容

本发明实施例提供了一种用于公交车道占用的抓拍系统和方法，通过部署在公交车或者警用车辆上，实现公交车路段的覆盖，对车辆前方的图像进分析，根据图像中公交车道的标识结合车道自动识别出公交车道区域，识别准确，能获得公交车道清晰的位置，进而对在公交车道附近的车辆进行目标跟踪，降低了进入公交车道目标车的误报，同时不需要人工配置，降低了部署的成本，解决了目前公交车道违法抓拍过程存在的严重依赖人工配置而且对车辆占用公交车道的判断不准确的问题。

一种用于公交车道占用的抓拍系统，包括：车载采集模块、公交车道识别模块、公交车道占用状态分析模块、占道车辆信息输出模块和辅助模块；

所述车载采集模块，用于采集车辆前方公交车道的图像和当前位置信息，将采集到的图像分别输出到所述公交车道识别模块、所述公交车道占用状态分析模块、所述占道车辆信息输出模块和所述辅助模块，将采集到的位置信息发送到所述辅助模块；

所述辅助模块，用于辅助所述公交车道识别模块识别公交车道；

所述公交车道识别模块，用于根据所述车载采集模块发送的图像和所述辅助模块发送的数据，对图像进行分析处理，得到公交车道；

所述公交车道占用状态分析模块，用于根据所述车载采集模块发送的图像和所述公交车道识别模块得到公交车道，对图像进行分析处理，对公交车道内的目标车进行分析，得到目标车的分析结果；

所述占道车辆信息输出模块，用于根据所述公交车道占用状态分析模块得到的目标车的分析结果输出车牌信息。

进一步的，所述车载采集模块安装在公交车或警用车辆中任一种中控台的中间位置。

进一步的，所述辅助模块包括判断单元、定位单元、车道位置计算单元、车道斜率计算单元、车道拟合单元和车道标识缺失修复单元，所述判断单元用于对所述车载采集模块采集的图像进行分析，得到分析结果，所述定位单元用于采集车辆当前的位置信息，所述车道位置计算单元用于根据当前的位置计算公交车道的位置，在所述判断单元得到的分析结果为当前路面车道线不完整有缺失时，所述车道斜率计算单元用于根据所述车载采集模块采集的图像识别车道，计算路面上车道线的斜率，所述车道拟合单元用于根据所述车道斜率计算单元计算的斜率对有缺失的车道线设置标记点，并将标记点进行连接得到完整的车道线，在所述判断单元得到的分析结果为当前路面车道标识不完整有缺失时，所述车道标识缺失修复单元用于对所述车道拟合单元得到的车道线内路面上的车道标识进行修复。

进一步的，所述公交车道识别模块包括车道标识识别单元、车道线识别单元和公交车道识别单元，所述车道标识识别单元用于根据所述车载采集模块采集的图像和所述车道标识缺失修复单元得到的车道标识对车道标识进行识别，所述车道线识别单元用于根据所述车载采集模块采集的图像和所述车道拟合单元得到的车道线对车道线进行识别，所述公交车道识别单元用于根据所述车道位置计算单元得到的公交车道的位置、所述车道线识别单元的识别结果结合所述车道标识识别单元得到的识别结果识别出公交车道。

进一步的，所述公交车道占用状态分析模块包括目标车识别单元、目标车追踪单元和占用分析单元，所述目标车识别单元用于根据所述车载采集模块采集的图像结合所述公交车道识别模块得到的公交车道，对公交车道附近的车辆进行识别，得到目标车，所述目标车追踪单元用于对所述目标车识别单元识别得到的目标车进行追踪，在目标车进入到公交车道内，位于公交车道的两条车道线内时，所述占用分析单元根据预设的阀值对目标车进行分析，得到目标车的分析结果。

进一步的，所述占道车辆信息输出模块包括车牌信息识别单元、车牌信息筛选单元和车牌信息输出单元，所述车牌信息识别单元用于在所述目标车追踪单元追踪的目标车进入到公交车道内，位于公交车道的两条车道线内时，根据所述车载采集模块发送的图像，对目标车的车牌进行识别并保存至少一份该目标车的车牌的信息，所述车牌信息筛选单元用于在所述占用分析单元对目标车的分析结果为违法占用公交车道时，对该目标车保存的车牌信息进行筛选，所述车牌信息输出单元输出所述车牌信息筛选单元筛选出的车牌信息。

进一步的，车牌信息为车牌的图像，所述车牌信息筛选单元用于将目标车的车牌信息按照清晰度进行排列并筛选出清晰度排列在第一位的目标车的车牌信息。

进一步的，所述占用分析单元预设的阀值为交通规则中占用公交车道的违法判罚时长。

第二方面，本发明实施例提供一种用于公交车道占用的抓拍方法，包括以下步骤：

S1，图像采集：通过设置在车上的车载采集模块获取前方公交车道的图像；

S2，识别公交车道：对所述步骤S1中的获取的图像进识别，得到公交车道；

S3，目标车跟踪：通过所述步骤S2中识别得到的公交车道，对在公交车道附近的目标车进行识别和追踪，之后持续判断目标车是否位于所述步骤S2中识别得到的公交车道的两条车道线内；

S4，公交车道占用状态的判断：根据所述步骤S3中的判断结果，若车辆在车道线内的时间大于预设的阈值，则认为该车辆是占用公交车道，若占用时间小于阈值或目标消失，则放弃该目标；

S5，占道车辆信息输出：根据所述步骤S4的分析结果，在判定目标车在所述步骤S2中识别得到的公交车道的两条车道线内时，对目标车进行车牌识别，提取保存车牌信息，若该目标车被判定为违法占用公交车道时，在提取保存出来的车辆信息中通过车牌筛选，选择清晰度最高的目标车车牌输出。

本发明实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：

本发明通过部署在公交车或者警用车辆上，实现公交车路段的覆盖，对车辆前方的图像进分析，根据图像中公交车道的标识结合车道自动识别出公交车道区域，识别准确，能获得公交车道清晰的位置，进而对在公交车道附近的车辆进行目标跟踪，降低了进入公交车道目标车的误报，同时不需要人工配置，降低了部署的成本，解决了目前公交车道违法抓拍过程存在的严重依赖人工配置而且对车辆占用公交车道的判断不准确的问题。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例公开的一种用于公交车道占用的抓拍系统的结构示意图；

图2为本发明实施例公开的一种用于公交车道占用的抓拍方法的流程示意图。

附图标记：

1、车载采集模块；2、公交车道识别模块；21、车道标识识别单元；22、车道线识别单元；23、公交车道识别单元；3、公交车道占用状态分析模块；31、目标车识别单元；32、目标车追踪单元；33、占用分析单元；4、占道车辆信息输出模块；41、车牌信息识别单元；42、车牌信息筛选单元；43、车牌信息输出单元；5、辅助模块；51、判断单元；52、定位单元；53、车道位置计算单元；54、车道斜率计算单元；55、车道拟合单元；56、车道标识缺失修复单元。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

实施例一

如图1所示，本发明实施例提供一种用于公交车道占用的抓拍系统，包括：车载采集模块1、公交车道识别模块2、公交车道占用状态分析模块3、占道车辆信息输出模块4和辅助模块5；

车载采集模块1，用于采集车辆前方公交车道的图像和当前位置信息，将采集到的图像分别输出到公交车道识别模块2、公交车道占用状态分析模块3、占道车辆信息输出模块4和辅助模块5，将采集到的位置信息发送到辅助模块5，车载采集模块1为图像采集设备，安装在公交车或警用车辆其中任一种内部中控台的中间位置。

辅助模块5，用于辅助公交车道识别模块2识别公交车道；

具体的，辅助模块5包括判断单元51、定位单元52、车道位置计算单元53、车道斜率计算单元54、车道拟合单元55和车道标识缺失修复单元56，判断单元51用于对车载采集模块采集的图像进行分析，得到分析结果，定位单元52用于采集车辆当前的位置信息，车道位置计算单元53用于根据当前的位置计算公交车道的位置，在判断单元51得到的分析结果为当前路面车道线不完整有缺失时，车道斜率计算单元54用于根据车载采集模块采集的图像识别车道，计算路面上车道线的斜率，车道拟合单元55用于根据车道斜率计算单元54计算的斜率对有缺失的车道线设置标记点，并将标记点采用线条进行连接得到完整的车道线，在判断单元51得到的分析结果为当前路面车道标识不完整有缺失时，车道标识缺失修复单元56用于对车道拟合单元55得到的车道线内路面上的车道标识进行修复；

需要说明的是，由于车辆不是一直行驶于公交车道内，定位单元52实时采集车辆当前的位置信息，车道位置计算单元53根据当前所在的车道位置实时计算公交车道的位置，此时得到的公交车道用于辅助公交车道识别单元23识别公交车道，在判断单元51得到的分析结果为当前路面车道线和车道标识完整时，不触发车道拟合单元55、车道斜率计算单元54和车道标识缺失修复单，车道线和车道标识不完整有缺失的情况包括被前方车辆遮挡、被杂物遮挡以及车道线和车道标识破损缺失等不完整的情况。

公交车道识别模块2，用于根据车载采集模块1发送的图像和辅助模块5发送的数据，对图像进行分析处理，得到公交车道；

具体的，公交车道识别模块2包括车道标识识别单元21、车道线识别单元22和公交车道识别单元23，车道标识识别单元21用于根据车载采集模块1采集的图像和车道标识缺失修复单元56得到的车道标识对车道标识进行识别，车道标识为车道内的文字标识，在判断单元51得到的分析结果为当前路面车道标识完整时，不触发车道标识缺失修复单元56对车道内的标识进行修复，此时车道标识识别单元21通过对车道内的文字标识进行识别，在识别到的车道标识中的文字与公交车道内的车道标识中的文字吻合时，判断当前车道为公交车道，在判断单元51得到的分析结果为当前路面车道标识不完整时，触发车道标识缺失修复单元56对车道内的标识进行修复，车道标识识别单元21根据标识缺失修复单元56修复的结果对车道标识进行识别，在识别到的车道标识中的文字与公交车道内的车道标识中的文字吻合时，判断当前车道为公交车道，车道线识别单元22用于根据车载采集模块1采集的图像和车道拟合单元55得到的车道线对车道线进行识别，在判断单元51得到的分析结果为当前路面车道线完整时，不触发车道斜率计算单元54和车道拟合单元55对车道内的线进行修复，此时车道线识别单元22根据车载采集模块1采集的图像识别路面上的所有车道线，在判断单元51得到的分析结果为当前路面车道线不完整时，触发车斜率计算单元和车道拟合单元55对车道内的线进行修复，车道线识别单元22根据车道拟合单元55得到的车道线直接识别得到路面上的所有车道线，公交车道识别单元23用于根据车道位置计算单元53得到的公交车道的位置、车道线识别单元22的识别结果结合车道标识识别单元21得到的识别结果识别出公交车道的车道线，将识别出的车道线和车道标识进行构建得到公交车道；

公交车道占用状态分析模块3，用于根据车载采集模块1发送的图像和公交车道识别模块2得到公交车道，对图像进行分析处理，对公交车道内的目标车进行分析，得到目标车的分析结果；

具体的，公交车道占用状态分析模块3包括目标车识别单元31、目标车追踪单元32和占用分析单元33，目标车识别单元31用于根据车载采集模块1采集的图像结合公交车道识别模块2得到的公交车道，对公交车道附近的车辆进行识别，得到目标车，目标车追踪单元32用于对目标车识别单元31识别得到的目标车进行追踪，在目标车进入到公交车道内，位于公交车道的两条车道线内时，占用分析单元33根据预设的阀值对目标车进行分析，得到目标车的分析结果，占用分析单元33预设的阀值为交通规则中占用公交车道的违法判罚时长。

占道车辆信息输出模块4，用于根据公交车道占用状态分析模块3得到的目标车的分析结果输出车牌信息；

具体的，占道车辆信息输出模块4包括车牌信息识别单元41、车牌信息筛选单元42和车牌信息输出单元43，车牌信息识别单元41用于在目标车追踪单元32追踪的目标车进入到公交车道内，位于公交车道的两条车道线内时，根据车载采集模块1发送的图像，对目标车的车牌进行识别并保存至少一份该目标车的车牌的信息，车牌信息筛选单元42用于在占用分析单元33对目标车的分析结果为违法占用公交车道时，对该目标车保存的车牌信息进行筛选，车牌信息输出单元43输出车牌信息筛选单元42筛选出的车牌信息，车牌信息为车牌的图像，车牌信息筛选单元42用于将目标车的车牌信息按照清晰度进行排列并筛选出清晰度排列在第一位的目标车的车牌信息。

本发明通过部署在公交车或者警用车辆上，实现公交车路段的覆盖，对车辆前方的图像进分析，根据图像中公交车道的标识结合车道自动识别出公交车道区域，识别准确，能获得公交车道清晰的位置，进而对在公交车道附近的车辆进行目标跟踪，降低了进入公交车道目标车的误报，同时不需要人工配置，降低了部署的成本，解决了目前公交车道违法抓拍过程存在的严重依赖人工配置而且对车辆占用公交车道的判断不准确的问题。

实施例二

本发明实施例还公开了一种用于公交车道占用的抓拍方法，如图1-2，包括以下步骤：

S1，图像采集：通过设置在车上的车载采集模块1获取前方公交车道的图像；

S2，识别公交车道：对步骤S1中的获取的图像进识别，得到公交车道；

S3，目标车跟踪：通过步骤S2中识别得到的公交车道，对在公交车道附近的目标车进行识别和追踪，之后持续判断目标车是否位于步骤S2中识别得到的公交车道的两条车道线内；

具体的，目标车识别单元31根据车载采集模块1采集的图像结合公交车道识别模块2得到的公交车道，对公交车道附近的车辆进行识别，得到目标车，目标车追踪单元32对目标车识别单元31识别得到的目标车进行追踪；

S4，公交车道占用状态的判断：根据步骤S3中的判断结果，若车辆在车道线内的时间大于预设的阈值，则认为该车辆是占用公交车道，若占用时间小于阈值或目标消失，则放弃该目标；

具体的，预设的阀值为交通规则中占用公交车道的违法判罚时长，在目标车进入到公交车道内，位于公交车道的两条车道线内时，占用分析单元33根据预设的阀值对目标车进行分析，在目标车在车道线内的时间大于预设的阈值，则认为该车辆是占用公交车道，若占用时间小于阈值或目标消失，则放弃该目标；

S5，占道车辆信息输出：根据步骤S4的分析结果，在判定目标车在步骤S2中识别得到的公交车道的两条车道线内时，对目标车进行车牌识别，提取保存车牌信息，若该目标车被判定为违法占用公交车道时，在提取保存出来的车辆信息中通过车牌筛选，选择清晰度最高的目标车车牌输出；

具体的，车牌信息识别单元41在目标车追踪单元32追踪的目标车进入到公交车道内，位于公交车道的两条车道线内时，根据车载采集模块1发送的图像，对目标车的车牌进行识别并保存至少一份该目标车的车牌的信息，车牌信息筛选单元42在占用分析单元33对目标车的分析结果为违法占用公交车道时，对该目标车保存的车牌信息进行筛选，车牌信息输出单元43输出车牌信息筛选单元42筛选出的车牌信息，车牌信息为车牌的图像，车牌信息筛选单元42将目标车的车牌信息按照清晰度进行排列并筛选出清晰度排列在第一位的目标车的车牌信息。

本实施例公开的一种用于公交车道占用的抓拍方法，通过部署在公交车或者警用车辆上，实现公交车路段的覆盖，对车辆前方的图像进分析，根据图像中公交车道的标识结合车道自动识别出公交车道区域，识别准确，能获得公交车道清晰的位置，进而对在公交车道附近的车辆进行目标跟踪，降低了进入公交车道目标车的误报，同时不需要人工配置，降低了部署的成本，解决了目前公交车道违法抓拍过程存在的严重依赖人工配置而且对车辆占用公交车道的判断不准确的问题。

应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。

在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。

本领域技术人员还应当理解，结合本文的实施例描述的各种说明性的逻辑框、模块、电路和算法步骤均可以实现成电子硬件、计算机软件或其组合。为了清楚地说明硬件和软件之间的可交换性，上面对各种说明性的部件、框、模块、电路和步骤均围绕其功能进行了一般地描述。至于这种功能是实现成硬件还是实现成软件，取决于特定的应用和对整个系统所施加的设计约束条件。熟练的技术人员可以针对每个特定应用，以变通的方式实现所描述的功能，但是，这种实现决策不应解释为背离本公开的保护范围。

结合本文的实施例所描述的方法或者算法的步骤可直接体现为硬件、由处理器执行的软件模块或其组合。软件模块可以位于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、移动磁盘、CD-ROM或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质连接至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。该ASIC可以位于用户终端中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于用户终端中。

对于软件实现，本申请中描述的技术可用执行本申请所述功能的模块(例如，过程、函数等)来实现。这些软件代码可以存储在存储器单元并由处理器执行。存储器单元可以实现在处理器内，也可以实现在处理器外，在后一种情况下，它经由各种手段以通信方式耦合到处理器，这些都是本领域中所公知的。

上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。

Claims (9)

1.一种用于公交车道占用的抓拍系统，其特征在于，包括：车载采集模块、公交车道识别模块、公交车道占用状态分析模块、占道车辆信息输出模块和辅助模块；

所述车载采集模块，用于采集车辆前方公交车道的图像和当前位置信息，将采集到的图像分别输出到所述公交车道识别模块、所述公交车道占用状态分析模块、所述占道车辆信息输出模块和所述辅助模块，将采集到的位置信息发送到所述辅助模块；

所述辅助模块，用于辅助所述公交车道识别模块识别公交车道；

所述公交车道识别模块，用于根据所述车载采集模块发送的图像和所述辅助模块发送的数据，对图像进行分析处理，得到公交车道；

所述公交车道占用状态分析模块，用于根据所述车载采集模块发送的图像和所述公交车道识别模块得到公交车道，对图像进行分析处理，对公交车道内的目标车进行分析，得到目标车的分析结果；

所述占道车辆信息输出模块，用于根据所述公交车道占用状态分析模块得到的目标车的分析结果输出车牌信息。

2.如权利要求1所述的一种用于公交车道占用的抓拍系统，其特征在于，所述车载采集模块安装在公交车或警用车辆中任一种中控台的中间位置。

3.如权利要求1所述的一种用于公交车道占用的抓拍系统，其特征在于，所述辅助模块包括判断单元、定位单元、车道位置计算单元、车道斜率计算单元、车道拟合单元和车道标识缺失修复单元，所述判断单元用于对所述车载采集模块采集的图像进行分析，得到分析结果，所述定位单元用于采集车辆当前的位置信息，所述车道位置计算单元用于根据当前的位置计算公交车道的位置，在所述判断单元得到的分析结果为当前路面车道线不完整有缺失时，所述车道斜率计算单元用于根据所述车载采集模块采集的图像识别车道，计算路面上车道线的斜率，所述车道拟合单元用于根据所述车道斜率计算单元计算的斜率对有缺失的车道线设置标记点，并将标记点进行连接得到完整的车道线，在所述判断单元得到的分析结果为当前路面车道标识不完整有缺失时，所述车道标识缺失修复单元用于对所述车道拟合单元得到的车道线内路面上的车道标识进行修复。

4.如权利要求3所述的一种用于公交车道占用的抓拍系统，其特征在于，所述公交车道识别模块包括车道标识识别单元、车道线识别单元和公交车道识别单元，所述车道标识识别单元用于根据所述车载采集模块采集的图像和所述车道标识缺失修复单元得到的车道标识对车道标识进行识别，所述车道线识别单元用于根据所述车载采集模块采集的图像和所述车道拟合单元得到的车道线对车道线进行识别，所述公交车道识别单元用于根据所述车道位置计算单元得到的公交车道的位置、所述车道线识别单元的识别结果结合所述车道标识识别单元得到的识别结果识别出公交车道。

5.如权利要求1所述的一种用于公交车道占用的抓拍系统，其特征在于，所述公交车道占用状态分析模块包括目标车识别单元、目标车追踪单元和占用分析单元，所述目标车识别单元用于根据所述车载采集模块采集的图像结合所述公交车道识别模块得到的公交车道，对公交车道附近的车辆进行识别，得到目标车，所述目标车追踪单元用于对所述目标车识别单元识别得到的目标车进行追踪，在目标车进入到公交车道内，位于公交车道的两条车道线内时，所述占用分析单元根据预设的阀值对目标车进行分析，得到目标车的分析结果。

6.如权利要求5所述的一种用于公交车道占用的抓拍系统，其特征在于，所述占道车辆信息输出模块包括车牌信息识别单元、车牌信息筛选单元和车牌信息输出单元，所述车牌信息识别单元用于在所述目标车追踪单元追踪的目标车进入到公交车道内，位于公交车道的两条车道线内时，根据所述车载采集模块发送的图像，对目标车的车牌进行识别并保存至少一份该目标车的车牌的信息，所述车牌信息筛选单元用于在所述占用分析单元对目标车的分析结果为违法占用公交车道时，对该目标车保存的车牌信息进行筛选，所述车牌信息输出单元输出所述车牌信息筛选单元筛选出的车牌信息。

7.如权利要求6所述的一种用于公交车道占用的抓拍系统，其特征在于，车牌信息为车牌的图像，所述车牌信息筛选单元用于将目标车的车牌信息按照清晰度进行排列并筛选出清晰度排列在第一位的目标车的车牌信息。

8.如权利要求1所述的一种用于公交车道占用的抓拍系统，其特征在于，所述占用分析单元预设的阀值为交通规则中占用公交车道的违法判罚时长。

9.一种用于公交车道占用的抓拍方法，应用于如权利要求1-8任一所述的一种用于公交车道占用的抓拍系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1，图像采集：通过设置在车上的车载采集模块获取前方公交车道的图像；

S2，识别公交车道：对所述步骤S1中的获取的图像进识别，得到公交车道；

S3，目标车跟踪：通过所述步骤S2中识别得到的公交车道，对在公交车道附近的目标车进行识别和追踪，之后持续判断目标车是否位于所述步骤S2中识别得到的公交车道的两条车道线内；

S4，公交车道占用状态的判断：根据所述步骤S3中的判断结果，若车辆在车道线内的时间大于预设的阈值，则认为该车辆是占用公交车道，若占用时间小于阈值或目标消失，则放弃该目标；

S5，占道车辆信息输出：根据所述步骤S4的分析结果，在判定目标车在所述步骤S2中识别得到的公交车道的两条车道线内时，对目标车进行车牌识别，提取保存车牌信息，若该目标车被判定为违法占用公交车道时，在提取保存出来的车辆信息中通过车牌筛选，选择清晰度最高的目标车车牌输出。

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