CN102548385A - 安装机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够抑制将保持在托盘上的元件安装到基板上的动作所需的合计时间增加的安装机。该安装机具备控制部，该控制部控制头单元，从所述托盘中以第一数量的元件组成的块为单位使多个部件同时吸附于所述吸附头的通常动作、以及在所述通常动作时通过所述吸附头同时吸附的所述第一数量的元件之中的至少一个元件未被安装到所述基板上时，从所述托盘的指定块中使所述至少一个元件的代替元件吸附于所述吸附头的重试动作，并且当进行所述重试动作之后进行下一所述通常动作时，使设置于与所述重试动作时吸附了所述代替元件的所述指定块不同的块的所述第一数量的元件同时吸附于所述吸附头。

Description

安装机

技术领域

本发明涉及安装机，特别涉及具有可同时吸附多个元件的吸附头的安装机。

背景技术

以往，具有可同时吸附多个元件的真空吸盘(吸附头)的元件吸附搬送装置为人所知(例如，参照专利文献1)。在该元件吸附搬送装置中，从保持有多个元件的托盘中以指定数量的元件为单位同时集中吸附多个元件，并且将该多个元件搬送到指定的搬送目的地。另外，该元件吸附搬送装置可以考虑使用于在基板上安装元件的安装机。这里，在使用这种元件吸附搬送装置的现有的安装机中，进行从托盘中同时集中吸附多个元件的动作(通常动作)而获取的多个元件之中含有不良元件时，有时会进行从托盘中吸附与该不良元件相同数量的元件作为代替元件的动作(重试动作)。

专利文献1：日本特开平8-294890号公报

但是，在如上所述的现有的安装机中，例如进行仅从一个托盘中吸附一个不良元件的代替元件的重试动作之后，当接着进行集中吸附多个元件的通常动作时，有时会因吸附了一个代替元件引起无法在托盘上确保可同时集中吸附多个元件的区域。这种情况下，需要分为两次以上进行多个元件的吸附，存在元件的吸附耗费时间的问题。因此，存在将保持在托盘上的元件安装到基板上的动作所需的合计时间增加的问题。

发明内容

为了解决上述课题，本发明的一个目的在于提供一种能够抑制将保持在托盘上的元件安装到基板上的动作所需的合计时间增加的安装机。

为了实现上述目的，本发明所涉及的安装机具备头单元，该头单元具有可同时吸附多个第一数量的元件的吸附头，并且将通过所述吸附头吸附的所述元件安装到基板上，该安装机的特征在于包括：控制部，控制所述头单元，从至少保持所述第一数量的整数倍的用于所述吸附头吸附的元件的托盘中，以所述第一数量的元件组成的块为单位使所述元件吸附于所述吸附头，所述控制部控制所述头单元，进行从所述托盘中使所述第一数量的元件同时吸附于所述吸附头的通常动作、以及在所述通常动作时通过所述吸附头同时吸附的所述第一数量的元件之中的至少一个元件未被安装到所述基板上时，从所述托盘的指定块中使所述至少一个元件的代替元件吸附于所述吸附头的重试动作，并且当进行所述重试动作之后进行下一所述通常动作时，使设置于与所述重试动作时吸附了所述代替元件的所述指定块不同的块的所述第一数量的元件同时吸附于所述吸附头。

通过采用这样的结构，在本发明所涉及的安装机中，即使进行了从托盘的指定块中吸附至少一个代替元件的重试动作，也能够在托盘上确保与吸附了该代替元件的指定块不同的块，作为能够进行下一同时集中吸附多个第一数量的元件的通常动作的块。据此，由于无需分两次以上进行多个第一数量的元件的吸附，因此能够抑制将保持在托盘上的元件安装到基板上的动作所需的合计时间增加。此外，这里“整数倍”是指乘以2以上的自然数时的数。

在上述本发明所涉及的安装机中，较为理想的是，控制部控制头单元，当进行重试动作时，优先从前一重试动作时吸附了代替元件的块中使代替元件吸附于吸附头。通过采用这样的结构，由于能够将在前一重试动作时吸附了代替元件的块作为代替元件吸附用的块，因此与从任意的块吸附代替元件时相比，能够由更多的块进行通常动作下的同时吸附。其结果是能够高效地进行托盘上的元件的吸附。

在上述本发明所涉及的安装机中，较为理想的是，控制部控制头单元，当进行重试动作时，使设置于通常动作时的以块为单位的吸附顺序下的最后的块的元件作为代替元件吸附于吸附头。通过采用这样的结构，即使因进行重试动作而产生无法进行通常动作下的元件的同时吸附的块时，也能够直到最后的块之前不改变元件的吸附顺序。据此，元件的安装动作时的控制处理变得容易，并且能够高效地进行托盘上的元件的吸附。

这种情况下，较为理想的是，控制部控制头单元，当进行重试动作时，无法使设置于通常动作时的以块为单位的吸附顺序下的最后的块的元件作为代替元件吸附于吸附头时，使设置于倒数第二块的元件作为代替元件吸附于吸附头。通过采用这样的结构，当多次进行重试动作时，即使新产生因该多次重试动作而无法进行通常动作下的元件的同时吸附的块时，也能够在直到倒数第二块之前不改变元件的吸附顺序。据此，元件的安装动作时的控制处理变得容易，并且能够高效地进行托盘上的元件的吸附。

另外，托盘呈具有行方向和列方向的矩阵状地排列有多个块，控制部针对每个托盘存储该块的行方向的次序与列方向的次序，并且针对每块而存储该元件的行方向的次序与列方向的次序。据此，在通常动作时或重试动作时，关于托盘的行方向和列方向的次序，能够按照升序(ascending order)或降序(descending order)选择块，并且在重试动作时，关于行方向和列方向的次序，能够按照升序或降序选择块的元件。此外，“矩阵”是指行与列为格子状的状态，在本发明中，行与列的某一个也可以为单数(一行多列或多行一列)。另外，升序是指在数字或字母、日期等具有连续性的数据中，按照本来确定的顺序排列，降序是指朝向与本来确定的顺序相反的方向。

在这种情况下，控制部将搜索块的行方向和列方向的顺序与在所述块内搜索代替元件的行方向和列方向的顺序的其中一部分设为升序，将其余设为降序。据此，能够从多种组合中选定块的选定顺序和/或重试动作时的元件的吸附顺序，能够按照装置、元件的规格以灵活的吸附顺序执行通常动作和/或重试动作。

另外，较为理想的是，吸附头沿着指定的第一方向排列，托盘针对每块沿着所述第一方向设置有元件。据此，通常动作时的元件的吸附变得容易。

另外，较为理想的是，控制部控制头单元，在托盘包括在该托盘的块内已排列不下的余出的元件时，代替指定块，优先使该余出的元件作为代替元件吸附于吸附头。据此，能够提高在通常动作时可供应元件的块存在的概率，能够提高托盘上的元件的消化率，能够高效地进行吸附。特别是对消耗保持在一个托盘上的元件的全部所需要的代替元件的个数进行例如统计性的确定的安装机，能够额外地具有需要的个数作为代替元件，在不足时从块中吸附代替元件，因此能够进一步提高在通常动作时可供应元件的块存在的概率。

附图说明

图1是表示本发明的第一和第二实施方式的安装机的结构的俯视图。

图2是表示本发明的第一和第二实施方式的安装机的结构的方框图。

图3是表示本发明的第一和第二实施方式的安装机的托盘的俯视图。

图4是用于说明本发明的第一实施方式的安装机的吸附头的元件的吸附顺序的图。

图5是用于说明通过本发明的第一实施方式的安装机进行元件的安装时的控制装置的控制动作的流程图。

图6是用于说明在图5所示的流程图中执行的吸附元件的决定处理的详细内容的流程图。

图7是用于说明本发明的第二实施方式的安装机的吸附头的元件的吸附顺序的图。

图8是用于说明通过本发明的第二实施方式的安装机进行元件的安装时的控制装置的控制动作的流程图。

图9是用于说明在图8所示的流程图中执行的吸附元件的决定处理的详细内容的流程图。

图10是用于说明本发明的第一实施方式的第一变形例的安装机的吸附头的元件的吸附顺序的图。

图11是用于说明本发明的第一实施方式的第二变形例的安装机的吸附头的元件的吸附顺序的图。

具体实施方式

下面，基于附图说明本发明的实施方式。

(第一实施方式)

下面参照图1至图4，对本发明的第一实施方式的安装机100的结构进行说明。

如图1所示，安装机100具备基座1、基板搬送带2、以及头单元3。该安装机100为使用头单元3在印刷电路板(基板50)上安装元件的装置。此外，元件为IC、晶体管、电容器以及电阻等电子元件。

在基座1上设置有3个带式元件供给部4、5和6、一个托盘元件供给部7、以及2个元件识别摄像机8。带式元件供给部4和5设置在基座1上的箭头Y1侧的端部。另外，带式元件供给部6和托盘元件供给部7设置在基座1上的箭头Y2侧的端部。另外，元件识别摄像机8分别在基座1上的带式元件供给部4与带式元件供给部5之间、以及带式元件供给部6与托盘元件供给部7之间设置一个。

在带式元件供给部4、5和6上，保持小型元件的多个带式送料器9分别沿X方向排列地设置。这些带式元件供给部4、5和6经由带式送料器9的前端的元件取出部9a供给小型元件。

在托盘元件供给部7上设置有货盘收纳部7a、以及货盘抽出机构7b。在货盘收纳部7a中收纳有多个具有保持大型元件的托盘10a的可更换的货盘10。另外，货盘抽出机构7b将收纳在货盘收纳部7a中的货盘10搬送到指定的位置。即，托盘元件供给部7将收纳在货盘收纳部7a中的货盘10通过货盘抽出机构7b沿箭头Y1方向搬送到指定的位置，从而供给保持在货盘10上的托盘10a中的大型元件。

此外，托盘10a在货盘10上以长度方向沿着X方向的方式设置。另外，如图3所示，在托盘10a中例如保持有24个元件。这24个元件被设置为具有8个元件组成的行与3个元件组成的列的矩阵状。此外，这24个元件全部为同种电子元件。下面，将这24个元件简单分为6个块(分别设为块A、B、C、D、E和F)进行说明。这6个块(块A至F)分别由沿行方向(X方向)排列设置的多个元件组成。块A至F是以多个吸附头3a全部同时动作、从托盘10a吸附元件时的个数(例如4个)为单位对元件进行分组而得到的对象。如图4所示，在第一实施方式中，被设定为在行(X方向)上，沿从图4的左侧(X1侧)向右侧(X2侧)的方向依次增大。另外，在列(Y方向)上，沿从下侧(Y1侧)向上侧(Y2侧)的方向依次增大。

元件识别摄像机8被设置在基座1上，位于头单元3的下方的高度位置。另外，元件识别摄像机8的拍摄方向朝向上方。另外，元件识别摄像机8能够从下面侧拍摄通过头单元3的后述的吸附头3a吸附的元件。另外，通过元件识别摄像机8拍摄的拍摄数据被用作通过吸附头3a吸附的元件是否为不良元件的判定基准。该判定通过后述的控制装置13(参照图2)进行。

基板搬送带2具有沿Y方向排列的一对传送带部2a，并且在基座1上沿X方向延伸设置。该基板搬送带2具有沿X方向搬送从未图示的搬送路径搬入的基板50的功能。具体而言，基板搬送带2将从箭头X2侧(上游侧)搬入的基板50向箭头X1侧(下游侧)搬出。

头单元3在基座1的上方的指定的高度位置上沿着沿X方向延伸的头单元支撑部11在X方向上可移动。具体而言，头单元支撑部11具有沿X方向延伸的滚珠丝杠11a、以及旋转滚珠丝杠11a的伺服电动机11b(X轴电动机(参照图2))。滚珠丝杠11a通过该伺服电动机11b旋转，从而头单元3相对于头单元支撑部11沿X方向移动。此外，头单元3具有螺合于滚珠丝杠11a的滚珠螺母(未图示)。

另外，头单元支撑部11沿着跨越基座1上的基板搬送带2而设置并沿Y方向延伸的一对导轨部12在Y方向上可移动。具体而言，一对导轨部12具有沿Y方向延伸的一对滚珠丝杠12a、以及旋转一对滚珠丝杠12a的一对伺服电动机12b(Y轴电动机(参照图2))。通过这些伺服电动机12b使一对滚珠丝杠12a同步旋转，从而头单元支撑部11相对于一对导轨部12在Y方向上移动。此外，头单元支撑部11具有螺合于滚珠丝杠12a的滚珠螺母(未图示)。据此，头单元3在基板50(基板搬送带2)的上方、带式元件供应部4、5和6的各自的带式送料器9(元件取出部9a)的上方、托盘元件供给部7的货盘10(托盘10a)的上方、以及元件识别摄像机8的上方的位置可水平移动。

另外，在头单元3上设置有在X方向上隔开指定间隔排列设置的多个(例如，4个)吸附头3a。在各吸附头3a上以向下方突出的方式安装有用于在前端(下端)进行元件的吸附和搭载的吸嘴(未图示)。另外，在各吸附头3a上设置有使吸嘴沿上下方向(Z方向)移动的伺服电动机(Z轴电动机(参照图2))、使吸嘴以其轴为中心旋转的伺服电动机(R轴电动机(参照图2))等。

通过这样的结构，头单元3能够通过在基座1的上方沿XY方向移动，从而从带式送料器9的元件取出部9a或货盘10上的托盘10a吸附元件，并且将所吸附的元件安装到基板搬送带2上的印刷电路板(基板50)上。此外，各吸附头3a的吸嘴的间距(X方向的间隔)与排列在托盘10a上的各元件的X方向的间距(长度方向)一致。此外，在头单元3的箭头X1侧的侧部设置有用于识别印刷电路板(基板50)的位置等的基板识别摄像机3b。

安装机100的动作通过图2所示的控制装置13控制。控制装置13包括主运算部13a、驱动控制部13b、图像处理部13c、以及存储部13d。

主运算部13a进行控制装置13整体的控制。另外，驱动控制部13b控制用于使头单元3向各方向移动的电动机(X轴电动机11b、Y轴电动机12b、Z轴电动机、和R轴电动机)、以及用于使货盘收纳部7a与货盘抽出机构7b动作的电动机(货盘更换用电动机和货盘抽出用电动机)的驱动。另外，图像处理部13c进行通过基板识别摄像机3b和元件识别摄像机8拍摄的拍摄数据的图像处理。另外，存储部13d存储通过主运算部13a、驱动控制部13b和图像处理部13c执行的各种程序等。

另外，在存储部13d中包括用于识别托盘的信息、识别托盘中设定的块的信息、在各块中分组的元件所涉及的信息等。识别块的信息包含有块的X方向的顺序、Y方向的顺序。另外，在元件所涉及的信息中包含有表示元件的有无的标志、确定元件的吸附位置的坐标信息等。而且，每当进行后述的吸附动作时，能够更新所吸附的元件的标志，判定有无位于托盘上的元件。

控制装置13能够控制头单元3，进行同时从托盘10a中吸附一个块中包含的全部多个(第一实施方式中为4个)元件的动作(通常动作)。具体而言，控制装置13控制头单元3，在通常动作时，使块A、B、C、D、E和F各自中包含的4个元件按照该次序(以下也称为“升序”)同时吸附于4个吸附头3a。例如图4所示，作为通常动作通过4个吸附头3a同时吸附块A中包含的4个元件时，作为下一通常动作，通过4个吸附头3a同时吸附块B中包含的4个元件。此外，同时吸附是指通过一次吸附动作一并吸附(获取)吸附头3a的最大所有个数(第一实施方式中为4个)的元件的动作。

另外，控制装置13进行4个吸附头3a进行通常动作而吸附的4个元件中是否包含不良元件的判定。这种元件的是否良好的判定根据使元件识别摄像机8拍摄通过各吸附头3a吸附的元件而获取的元件的拍摄数据来进行。

另外，控制装置13能够控制头单元3，在判定为通过进行通常动作而获取的4个元件中包含不良元件时，进行从托盘10a获取与该不良元件相同数量的元件作为代替元件的动作(重试动作)。此外，如此判定为不良的元件在正常部件安装到基板50上之后被投入元件回收箱(未图示)等中，进行回收。在第一实施方式中，在重试动作时，托盘10a的块F、E、D、C、B、和A分别按照该次序(与上述通常动作相反的次序：以下也称为“降序”)被确保而用于代替元件的吸附。

此外，控制装置13控制头单元3，在重试动作时，使被确保用于代替元件的吸附的块(块F、E、D、C、B、A的某一个)中包含的元件按照降序，即在该块内从设置在最靠近箭头X2侧的元件开始按顺序作为代替元件吸附于吸附头3a。例如图4所示，块F被确保用于代替元件的吸附时，通过吸附头3a从该块F内设置在最靠近箭头X2侧的元件F4开始按顺序吸附代替元件。

另外，控制装置13控制头单元3，在重试动作时，优先从前一吸附了代替元件的块中使代替元件吸附于吸附头3a。例如图4所示，在前一重试动作时通过吸附头3a吸附块F的元件F4作为代替元件时，在下一重试动作时，从块F的元件F3开始按顺序由吸附头3a吸附代替元件。

另外，由于在重试动作时，从托盘10a按照降序搜索块，因此控制装置13控制头单元3，例如无法使设置于通常动作时的元件的吸附顺序的最后的块的元件作为代替元件吸附于吸附头3a时，使设置于倒数第二块的元件作为代替元件吸附于吸附头3a。即，在前一重试动作时，通过吸附头3a吸附块F的全部多个元件的情况下，在下一重试动作时通过吸附头3a按照降序吸附相邻的下一块E的元件作为代替元件。

通过这种结构，吸附头3a在进行重试动作之后，进行下一通常动作时，同时吸附设置于与其重试动作中吸附了代替元件的块不同的块的多个元件。另外，吸附头3a在进行重试动作时，吸附设置于通常动作时的元件的吸附顺序的最后的块的元件作为代替元件。在第一实施方式中，通常动作中的吸附顺序的最后的块被设定为包含设置在24个元件组成的矩阵的行的末尾的元件。例如，在第一次通常动作中吸附块A的多个元件，当该多个元件之中包含有不良元件时，最后的块为被设定为包含设置在多个元件组成的矩阵的行的末尾的元件F4的块F。

此外，控制装置13控制货盘抽出机构7b，在通过使吸附头3a进行通常动作和重试动作导致不存在可从托盘10a吸附的状态的元件时，将收纳在货盘收纳部7a中的新的货盘10搬送到指定位置。

下面，参照图4至图6，对通过本发明的第一实施方式的安装机100进行元件的安装时的控制装置13的控制流程进行说明。

首先，如图5所示，在步骤S1中，进行后述的吸附元件的决定处理(参照图6)。在步骤S1中，决定通过通常动作吸附于吸附头3a的元件数量以及吸附位置(块)，进入步骤S2。然后，在步骤S2中，进行通过各吸附头3a同时吸附托盘10a的在上述步骤S1中决定的吸附元件(设置于块A至F之中的指定块的多个元件)的处理(通常动作)，进入步骤S3。另外，在步骤S2的处理中，控制装置13更新该元件的标志，存储从托盘10a吸附了该元件这一事项。

接着，在步骤S3中，进行使元件识别摄像机8拍摄吸附头3a保持的元件的处理，进入步骤S4。然后，在步骤S4中，根据通过元件识别摄像机8拍摄的元件的拍摄数据，判断吸附头3a保持的元件之中是否存在不良元件。在该步骤S4中，判断吸附头3a保持的元件之中不存在不良元件时，进入步骤S5。

接着，在步骤S5中，进行将吸附头3a保持的元件安装到基板50上的处理，进入步骤S6。然后，在步骤S6中，判断预定安装的元件是否全部安装。在该步骤S6中，判断预定安装的元件并未全部安装时，返回上述步骤S1。另外，在该步骤S6中，判断预定安装的元件全部安装时，结束处理。

此外，在上述步骤S4中，判断为在上述步骤S2中吸附的多个元件之中存在不良元件时(需要重试动作时)，进入步骤S7。然后，在步骤S7中，进行将吸附头3a保持的多个元件之中判定为不良元件的元件以外的正常元件安装到基板50上的处理，进入步骤S8。然后，在步骤S8中，不良元件被投入回收箱(未图示)进行回收。

接着，在步骤S9中，进行后述的吸附元件的决定处理(参照图6)。在该步骤S9中，决定通过重试动作吸附于吸附头3a的元件数量以及吸附位置，进入步骤S10。然后，在步骤S10中，进行从托盘10a使在上述步骤S9中决定的吸附元件(设置于块A至F之中的指定块，与在上述步骤S4中判断为不良元件的元件相同数量的元件)作为代替元件吸附于吸附头3a的处理(重试动作)，返回上述步骤S3。另外，在步骤S10的处理中，控制装置13更新提供给该重试处理的代替元件的标志，存储从托盘10a吸附了该代替元件这一事项。

接着，参照图6，对在上述图5的步骤S1和S9中执行的吸附元件的决定处理的详细内容进行说明。

首先，如图6所示，在步骤S11中，判断吸附头3a当前进行的动作是否为重试动作。在该步骤S11中，判断吸附头3a当前进行的动作为通常动作时(图5的步骤S1时)，进入步骤S12。

接着，在步骤S12中，判断为托盘10a上是否存在未通过吸附头3a吸附元件的未吸附的块。在该步骤S12中，判断托盘10a上不存在未通过吸附头3a吸附元件的未吸附的块时，进入步骤S13。然后，在步骤S13中，进行使货盘抽出机构7b供给新的托盘10a(货盘10)的处理，进入步骤S14。

在上述步骤S12中，判断托盘10a上存在未通过吸附头3a吸附元件的未吸附的块时，也进入步骤S14。然后，在步骤S14中，选择未通过吸附头3a吸附元件的未吸附的块之中设置于按照升序搜索的最初的块的多个元件作为吸附元件，结束处理。例如图3所示，未通过吸附头3a从托盘10a上的所有块(块A至F)中吸附任意一个元件时，选择块A至F之中设置于按照升序搜索的最初的块即块A的多个元件作为吸附元件。另外，如图4所示，通过前一吸附头3a的通常动作已经吸附了设置于块A的多个元件时，选择剩余的块B至F之中设置于按照升序搜索的最初的块即块B的多个元件作为吸附元件。由此，决定作为通常动作时的吸附头3a的吸附对象的元件数量(多个)以及吸附位置(块)。

另外，在上述步骤S11中，判断为吸附头3a当前进行的动作为重试动作时(图5的步骤S9时)，进入步骤S15。然后，在步骤S 15中，判断是否存在可吸附代替元件的块。具体而言，首先，判断托盘10a中是否确保有代替元件的吸附用的块。然后，托盘10a中确保有代替元件的吸附用的块时，判断在该块中是否存在可作为代替元件吸附的元件。因此，例如需要2个代替元件时，当该代替元件的吸附用的块中仅有一个元件时，即使存在代替元件用的块，为了避免二次获取也会转移至步骤S16。

在步骤S15中，判断为托盘10a中未确保代替元件的吸附用的块时，进入步骤S16。然后，在步骤S16中，判断托盘10a上是否存在未通过吸附头3a吸附元件的未吸附的块。在该步骤S16中，判断为托盘10a上不存在未通过吸附头3a吸附元件的未吸附的块时，进入步骤S17。然后，在步骤S17中，进行使货盘抽出机构7b供给新的托盘10a(货盘10)的处理，进入步骤S18。

此外，在上述步骤S16中，判断为托盘10a上存在未通过吸附头3a吸附元件的未吸附的块时，也进入步骤S18。然后，在步骤S18中，选择未通过吸附头3a吸附元件的未吸附的块之中的最后的块，进入步骤S19。然后，在步骤S19中，选择所需数量的元件(与上述图5的步骤S4中判断为不良元件的元件相同数量的元件)作为吸附元件，结束处理。例如图4所示，作为未通过吸附头3a吸附元件的未吸附的块存在5个块(块B至F)时，选择该5个块(块B至F)之中的最后的块(块F)作为代替元件的吸附用的块。然后，从设置于选择作为代替元件的吸附用的块的块F的多个元件(元件F1、F2、F3和F4)之中所需数量的元件(与上述图5的步骤S4中判断为不良元件的元件相同数量的元件)按照降序、以元件F4、F3、F2、和F1的顺序选择作为吸附元件。

另外，在上述步骤S15中，判断托盘10a中确保有代替元件的吸附用的块、且该块中存在可作为代替元件吸附的元件时，也进入上述步骤S19。然后，如上所述，在步骤S19中，按照降序选择所需数量的元件(与上述图5的步骤S4中判断为不良元件的元件相同数量的元件)作为吸附元件，结束处理。例如图4所示，托盘10a中确保有块F作为代替元件的吸附用的块，且该块中存在3个可作为代替元件吸附的元件(元件F1至F3)时，从该3个元件(元件F1至F3)之中按照元件F3、F2和F1的顺序选择所需数量的元件(与上述图5的步骤S4中判断为不良元件的元件相同数量的元件)作为吸附元件。由此，决定作为重试动作时的吸附头3a的吸附对象的元件数量以及吸附位置。另外，在第一实施方式中，由于将通常动作时的块的搜索设为升序，而将重试动作时的块的搜索设为降序，因此在执行步骤S19之后的通常动作时，按照升序搜索的最初的块继续选择作为元件的吸附位置。

在第一实施方式中，如上所述，控制装置13控制头单元3，进行从托盘10a中使多个元件同时吸附于吸附头的通常动作、以及在通常动作时通过吸附头3a同时吸附的多个元件之中的至少一个元件未被安装到基板50上时，从托盘10a的指定块中使至少一个元件的代替元件吸附于吸附头3a的重试动作。另外，控制装置13控制头单元3，当进行重试动作之后进行下一通常动作时，使设置于与重试动作时吸附了代替元件的指定块不同的块的多个元件同时吸附于吸附头3a。据此，即使在进行了从托盘10a的指定块中吸附至少一个代替元件的重试动作时，也能够在托盘10a上确保与吸附了该代替元件的指定块不同的块作为可接着进行同时集中吸附多个元件的通常动作的块。其结果是由于无需分开两次以上进行多个元件的吸附，因此能够抑制将保持在托盘10a上的元件安装到基板50上的动作所需的合计时间增加。

另外，在第一实施方式中，如步骤S15所示，控制装置13控制头单元3，当进行重试动作时，优先从前一重试动作时吸附了代替元件的块中使代替元件吸附于吸附头3a。据此，由于能够将在前一重试动作时吸附了代替元件的块作为代替元件吸附用的块，因此与从任意的块中吸附代替元件时相比，能够由更多的块进行通常动作下的同时吸附。其结果是能够提高在通常动作时可供应元件的块存在的概率，能够提高托盘10a上的元件的消化率，能够高效地进行吸附。

另外，在第一实施方式中，如上所述，控制装置13控制头单元3，当进行重试动作时，使设置于通常动作时的以块为单位的吸附顺序下的最后的块的元件作为代替元件吸附于吸附头3a。据此，即使产生因进行重试动作导致无法进行通常动作下的元件的同时吸附的块时，也能够直到最后的块之前不改变元件的吸附顺序。其结果是元件的安装动作时的控制处理变得容易，并且能够高效地进行托盘10a上的元件的吸附。

另外，在第一实施方式中，如上所述，控制装置13控制头单元3，当进行重试动作时，无法使设置于通常动作时的以块为单位的吸附顺序下的最后的块的元件作为代替元件吸附于吸附头3a时，使设置于倒数第二块的元件作为代替元件吸附于吸附头3a。据此，当多次进行重试动作时，即使新产生因该多次重试动作而无法进行通常动作下的元件的同时吸附的块时，也能够在直到倒数第二块之前不改变元件的吸附顺序。其结果是元件的安装动作时的控制处理变得容易，并且能够高效地进行托盘10a上的元件的吸附。

(第二实施方式)

接着参照图1、图2和图7至图9，对本发明的第二实施方式的安装机200进行说明。在该第二实施方式中，与代替元件从托盘10a上的未吸附的块之中的最后的块吸附的上述第一实施方式不同，对从托盘10a上的未吸附的块之中按照升序搜索的最初的块吸附代替元件的例子进行说明。

控制第二实施方式的安装机200(参照图1)的动作的控制装置23(参照图2)与上述第一实施方式同样，进行使吸附头3a进行通常动作与重试动作的控制。

在第二实施方式中，控制装置23控制头单元3，在通常动作时，使块A、B、C、D、E、F各自中包含的多个元件按照该次序同时吸附于吸附头3a。另外，在第二实施方式中，控制装置23控制头单元3，当进行重试动作时，从设置有在通常动作时通过吸附头3a吸附的多个元件的块的下一块使代替元件吸附于吸附头3a。

例如图7所示，作为通常动作通过多个吸附头3a同时吸附的块A的多个元件之中存在不良元件时，作为重试动作，块A的下一块即块B被确保为用于代替元件的吸附的块。而且，该块B中包含的多个元件(元件B1、B2、B3和B4)之中所需数量的元件(与不良元件相同数量的元件)作为代替元件通过吸附头3a吸附。在这种情况下，由于在重试动作时使吸附头3a沿Y方向移动的距离小于上述第一实施方式，因此能够抑制将保持在托盘10a上的元件安装到基板50上的动作所需的合计时间增加。

此外，在第二实施方式中，控制装置23控制头单元3，在重试动作时，使被确保为用于代替元件的吸附的块中包含的元件按照升序，即在该块内从设置在最靠近箭头X1侧的元件开始按顺序作为代替元件吸附于吸附头3a。例如图7所示，块B被确保用于代替元件的吸附时，在该块B内从设置在最靠近箭头X1侧的元件B1开始按顺序通过吸附头3a吸附而作为代替元件。

此外，第二实施方式的其他结构与上述第一实施方式相同。

下面，参照图7至图9，对通过本发明的第二实施方式的安装机200进行元件的安装时的控制装置23的控制流程进行说明。此外，通过第二实施方式的控制装置23执行的图8的步骤S22至S28以及S30的各处理分别与通过上述第一实施方式的控制装置13执行的图5的步骤S2至S8以及S10的各处理相同，因此省略说明。

下面参照图9，对在图8的步骤S21和S28中执行的吸附元件的决定处理的详细内容进行说明。此外，图9的步骤S31至S34的处理(图8的步骤S21的处理)分别与上述第一实施方式的图6的步骤S11至S14的处理(图5的步骤S1的处理)相同，因此省略说明。

如图9所示，步骤S28(参照图8)中的吸附元件的决定处理，在步骤S31中，判断吸附头3a当前进行的动作为重试动作，从而进入步骤S35。然后，在步骤S35中，判断是否存在可吸附代替元件的块。具体而言，首先，判断托盘10a中是否确保有代替元件的吸附用的块。另外，托盘10a中确保代替元件的吸附用的块时，判断在该块中是否存在可作为代替元件吸附的元件。

在步骤S35中，判断为托盘10a中未确保代替元件的吸附用的块时，进入步骤S36。然后，在步骤S36中，判断托盘10a上是否存在未通过吸附头3a吸附元件的未吸附的块。在该步骤S36中，判断为托盘10a上不存在未通过吸附头3a吸附元件的未吸附的块时，进入步骤S37。然后，在步骤S37中，进行使货盘抽出机构7b供给新的托盘10a的处理，进入步骤S38。

此外，在上述步骤S36中，判断为托盘10a上存在未通过吸附头3a吸附元件的未吸附的块时，也进入步骤S38。然后，在步骤S38中，选择未通过吸附头3a吸附元件的未吸附的块之中的最初的块，进入步骤S39。然后，在步骤S39中，选择所需数量的元件(与图8的步骤S24中判断为不良元件的元件相同数量的元件)作为吸附元件，结束处理。例如图7所示，作为未通过吸附头3a吸附元件的未吸附的块在托盘10a上存在块B至F这5个块时，选择该5个块(块B至F)之中的最初的块(块B)作为代替元件的吸附用的块。然后，从设置于选择作为代替元件的吸附用的块的块B的多个元件(元件B1至B4)之中按照元件B1、B2、B3和B4的顺序选择所需数量的元件(与图8的步骤S24中判断为不良元件的元件相同数量的元件)作为吸附元件。

另外，在上述步骤S35中，判断为托盘10a中确保有代替元件的吸附用的块、且该块中存在可作为代替元件吸附的元件时，也进入上述步骤S39。然后，如上所述，在步骤S39中，选择所需数量的元件(与图8的步骤S24中判断为不良元件的元件相同数量的元件)作为吸附元件，结束处理。例如图7所示，托盘10a中确保有块B作为代替元件的吸附用的块，且该块(块B)中存在3个可作为代替元件吸附的元件(元件B2、B3和B4)时，从该3个元件(元件B2至B4)之中按照元件B2、B3和B4的顺序选择所需数量的元件(与图8的步骤S24中判断为不良元件的元件相同数量的元件)作为吸附元件。另外，在第二实施方式中，当吸附代替元件时，由于按照升序搜索块，因此重试动作时，选择了块B的情况下，在下一通常动作时，作为按照升序搜索的最初的块，选择块C作为元件的吸附位置。

此外，第二实施方式的效果与上述第一实施方式相同。

如上所述，托盘10a呈具有行方向(X方向)和列方向(Y方向)的矩阵状地排列多个块A至F，控制装置23的存储部13d针对每个托盘10a存储该块A至F的行方向(X方向)的次序与列方向(Y方向)的次序，并且针对每块A至F存储该元件的行方向(X方向)与列方向(Y方向)的次序。据此，在通常动作时或重试动作时，关于托盘10a的行方向(X方向)和列方向(Y方向)的次序，能够按照升序或降序选择块A至F，并且在重试动作时，关于行方向(X方向)和列方向(Y方向)的次序，能够分别按照升序或降序选择块A至F内的元件。

另外，据此，在各实施方式中，搜索块A至F的行方向(X方向)和列方向(Y方向)的顺序、以及在块A至F内搜索代替元件的行方向(X方向)的顺序可以为各种形式，例如各块为一行时，关于各个通常动作与重试动作，块A至F的选定顺序对于各个行方向(X方向)与列方向(Y方向)为升序与降序4种，重试动作时的元件的选定顺序对于行方向(X方向)为升序与降序2种，因此元件的吸附顺序的组合为4×4×2，包括第一、第二实施方式全部为32种。另外，在一个块内排列多行元件时为64种。因此，例如搜索块A至F的行方向(X方向)和列方向(Y方向)的顺序、以及在块A至F内搜索代替元件的行方向(X方向)的顺序的其中的一部分设为升序，其余的设为降序，从而能够从多种组合中选定通常动作时与重试动作时的元件的吸附顺序，能够按照装置和元件的规格以灵活的吸附顺序执行通常动作和/或重试动作。

另外，吸附头沿着指定的第一方向(各实施方式中的X方向)排列，托盘10a针对每块A至F沿着X方向设置元件。据此，通常动作时的元件的吸附变得容易。

另外，本次披露的实施方式应被认为所有的点都只是例举，而非限制。本发明的范围不由上述的实施方式的说明、而由技术方案的范围所示，进一步含有与技术方案的范围均等的意义及范围内的所有的变更。

例如，在上述第一和第二实施方式中，示出了吸附头的数量为多个，并且保持在托盘上的元件为24个的例子，但本发明并不限于此。在本发明中，只要吸附头可同时吸附多个元件，则吸附头的数量可以为3个以下，也可以为5个以上。另外，也可以使用通过前端分支而具有多个吸附部(吸嘴)的一个吸附头。另外，保持在托盘上的元件可以为23个以下，也可以为25个以上。换言之，虽然元件的个数较为理想的是为通常动作时需要的元件的个数的整数倍，但并不限于此，也可以是考虑到重试动作而设定的产生了余出的元件的个数。另外，重试动作时吸附的代替元件的个数并不一定非要符合吸嘴的个数。

另外，控制装置13、23控制所述头单元，在托盘10a包括在该托盘10a的块A至F内已排列不下的余出的元件时，代替指定块，优先使该余出的元件作为代替元件吸附于吸附头。据此，能够提高在通常动作时可供应元件的块存在的概率，能够提高托盘10a上的元件的消化率，能够高效地进行吸附。特别是对消耗保持在一个托盘10a上的元件的全部所需要的代替元件的个数进行例如统计性的确定的安装机，能够额外地具有需要的个数作为代替元件，在额外地具有的元件不足时才从块中吸附代替元件，因此能够进一步提高在通常动作时可供应元件的块存在的概率。

另外，在上述第一和第二实施方式中，示出了将在托盘上沿X方向排列的多个元件作为一个块的例子，但本发明并不限于此。在本发明中，只要能够实现吸附头的同时吸附，则可以为任意形态的块。例如，也可以将在托盘上沿Y方向排列的3个元件作为一个块。

另外，在上述第一和第二实施方式中，示出了在通常动作时，按照块A、B、C、D、E、F的次序使块A、B、C、D、E和F各自中包含的多个元件同时吸附于吸附头的例子，但本发明并不限于此。在本发明中，也可以按照上述以外的吸附顺序使块A至F各自中包含的多个元件同时吸附于吸附头。

另外，在上述第一实施方式中，如图4所示，示出了在重试动作时，从通常动作时的元件的吸附顺序的最后的块(块F)按顺序吸附代替元件的例子，但本发明并不限于此。在本发明中，如图10所示的第一变形例所示，在重试动作时，也可以从块E按顺序吸附代替元件。此外，在第一变形例中，在块E内从设置在最靠近箭头X1侧的元件E1按顺序作为代替元件吸附。

另外，在上述第一实施方式中，如图4所示，示出了在一个托盘10a中进行通常动作与重试动作的例子，但本发明并不限于此。在本发明中，如图11所示的第二变形例所示，也可以在2个托盘10a中进行通常动作与重试动作。在第二变形例中，吸附头在通常动作时从设置于箭头Y1侧的托盘10a的块A、B、C、D、E和F按照块A、B、C、D、E、F的次序进行元件的吸附之后，从设置于箭头Y2侧的托盘10a的块A、B、C、D、E和F按照块A、B、C、D、E、F的次序进行元件的吸附。另外，在第二变形例中，吸附头在重试动作时从设置于箭头Y2侧的托盘10a的块F、E、D、C、B和A按照块F、E、D、C、B、A的次序进行代替元件的吸附之后，从设置于箭头Y1侧的托盘10a的块F、E、D、C、B和A按照块F、E、D、C、B、A的次序进行代替元件的吸附。

另外，大型托盘上可搭载很多元件时、如图11所示组合使用多个托盘时，也可以对多个托盘设定由多个块构成的组，将针对每组搜索块的顺序变更为降序或升序。

另外，关于托盘的元件有无，除了使用上述标志的方法以外，还可以使用由摄像机直接拍摄托盘，进行判定的方法。另外，也可以并用标志与摄像机。

此外，勿庸置疑，能够在本发明的技术方案的范围内进行各种变更。

Claims (8)

1.一种安装机，具备头单元，该头单元具有可同时吸附多个第一数量的元件的吸附头，并且将通过所述吸附头吸附的所述元件安装到基板上，其特征在于包括：

控制部，控制所述头单元，从至少保持所述第一数量的整数倍的用于所述吸附头吸附的元件的托盘中，以所述第一数量的元件组成的块为单位使所述元件吸附于所述吸附头，其中，

所述控制部控制所述头单元，进行从所述托盘中使所述第一数量的元件同时吸附于所述吸附头的通常动作、以及在所述通常动作时通过所述吸附头同时吸附的所述第一数量的元件之中的至少一个元件未被安装到所述基板上时，从所述托盘的指定块中使所述至少一个元件的代替元件吸附于所述吸附头的重试动作，并且当进行所述重试动作之后进行下一所述通常动作时，使设置于与所述重试动作时吸附了所述代替元件的所述指定块不同的块的所述第一数量的元件同时吸附于所述吸附头。

2.根据权利要求1所述的安装机，其特征在于：

所述控制部控制所述头单元，当进行所述重试动作时，优先从前一所述重试动作时吸附了所述代替元件的块中使所述代替元件吸附于所述吸附头。

3.根据权利要求1或2所述的安装机，其特征在于：

所述控制部控制所述头单元，当进行所述重试动作时，使设置于所述通常动作时的以块为单位的吸附顺序下的最后的块的所述元件作为所述代替元件吸附于所述吸附头。

4.根据权利要求3所述的安装机，其特征在于：

所述控制部控制所述头单元，当进行所述重试动作时，无法使设置于所述通常动作时的以块为单位的吸附顺序下的最后的块的所述元件作为所述代替元件吸附于所述吸附头时，使设置于倒数第二块的所述元件作为所述代替元件吸附于所述吸附头。

5.根据权利要求1所述的安装机，其特征在于：

所述托盘呈具有行方向和列方向的矩阵状地排列有多个所述块，

所述控制部针对所述每个托盘存储该块的行方向的次序与列方向的次序，并且针对所述每块而存储有该元件的行方向的次序与列方向的次序。

6.根据权利要求5所述的安装机，其特征在于：

所述控制部将搜索所述块的顺序与在块内搜索代替元件的顺序的其中的一部分设为升序，其余的设为降序。

7.根据权利要求1所述的安装机，其特征在于：

所述吸附头沿着指定的第一方向排列，所述托盘中的所述每块的元件沿着所述第一方向设置。

8.根据权利要求1、2、5、6、或7其中之一所述的安装机，其特征在于：

所述控制部控制所述头单元，在所述托盘包括在该托盘的块内已排列不下的余出的元件时，代替所述指定块，优先使所述余出的元件作为所述代替元件吸附于所述吸附头。

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