CN102530569A - 一种码垛机械手 - Google Patents

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本发明属于码垛机械技术领域，特别是涉及一种码垛机械手，它包括机架、清扫机构、夹持机构和列收拢驱动机构，其结构要点是，还包括排收拢驱动机构，排收拢驱动机构具有推杆，推杆上具有腰形孔，夹持组件包括移动夹紧单元和固定夹紧单元，移动夹紧单元设有限位销钉，限位销钉与排收拢驱动机构的推杆腰形孔滑动配合，排收拢驱动机构驱动使移动夹紧单元靠近或远离固定夹紧单元，本发明机械结构简单，通过列收拢驱动机构使复数个夹持组件的间距收拢，通过排收拢驱动机构的驱动使同一夹持组件的移动夹紧单元向固定夹紧单元收拢，使码垛机械手码出的砖坯砖跺紧凑，不易垮塌，在蒸压养护中有效的降低蒸汽损耗。

Description

一种码垛机械手
技术领域
本发明属于码垛机械技术领域，特别是涉及一种码垛机械手。
背景技术
现有技术生产蒸压砖或耐火材料砖的过程是，混合料通过布料器布入压砖机模具的模腔内，压砖机把模腔内的原材料压制成砖坯，压砖机一次压制成型若干排砖坯，每一排有若干块砖坯，因模具的模腔是由模板隔开而成，砖坯的排与排之间，同一排的砖坯之间都有一定的间隙，压制成型的砖坯通过夹砖器的夹持，把复数块砖坯一次夹持到皮带输送机上，码垛机上的机械手一次把复数块砖坯从皮带输送机上抓起，机械手把砖坯同一排中的砖坯与砖坯收拢，使其相邻两块的砖坯面面接触，而排与排之间的间隙不变，收拢后的砖坯通过码垛机机械手放置在蒸养车或窑车上，最后，码满砖坯的蒸养车送入到蒸压釜内进行高温蒸汽养护或送入隧道窑内进行焙烧，经过养护或焙烧的砖坯最终成为成品砖。
为了提高生产效率，减少砖坯在码垛过程中的转运环节，专利权人申报了名称为：一种码垛机的机械手，专利号：201020623639.2，该码垛机的机械手在工业机器人的驱动下，能直接进入压砖机内部，抓取复数排和复数列组成的砖坯，同时机械手对砖坯的列方向进行收拢，使同一排的砖坯相邻两块接触，而排与排之间的间隙不变，经过收拢的复数块砖坯码放到蒸养车上，码满砖坯的蒸养车或窑车送入蒸压釜内高温蒸汽蒸压养护或在隧道窑内焙烧。
现有技术中的码垛机械手在夹砖后，只对同一排中的砖坯间隙进行了收拢，没有对砖坯排与排之间的间隙进行收拢，这样，砖坯码放到蒸养车或窑车上后会占用较大的空间，一定容积的蒸压釜或隧道窑容纳的砖坯较少，在蒸压釜内蒸压养护时蒸汽浪费严重，或在隧道窑内焙烧时燃料浪费严重，同时，砖坯排与排之间存在间隙，砖跺在移动过程中，在蒸压釜内易垮塌，造成质量事故。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中码垛机械手存在的缺陷，提供能够同时对复数排和复数列砖坯，在排和列方向上收拢，使码出的砖跺紧凑牢固，不易垮塌，同时降低砖跺蒸压养护能耗的一种码垛机械手。
本发明的目的可采用下述技术方案实现：
一种码垛机械手包括机架、清扫机构、夹持机构和列收拢驱动机构，夹持机构包括复数个夹持组件和限位机构，复数个夹持组件平行布置，通过直线导轨机构悬挂在机架的下方，相邻两夹持组件通过限位机构连接，列收拢驱动机构位于机架和复数个夹持机构之间，列收拢驱动机构固定在机架上，列收拢驱动机构的驱动端与复数个夹持组件位于最外侧的两夹持组件固定连接，清扫机构安装在机架的一侧，其结构要点是，一种码垛机械手还包括排收拢驱动机构，排收拢驱动机构具有推杆，推杆上具有腰形孔，夹持组件包括移动夹紧单元和固定夹紧单元，移动夹紧单元设有限位销钉，限位销钉与排收拢驱动机构的推杆腰形孔滑动配合，排收拢驱动机构驱动使移动夹紧单元靠近或远离固定夹紧单元。
所述的排收拢驱动机构包括推杆和两个驱动缸，推杆的两端各铰接一个驱动缸，驱动缸的另一端固定在机架上，两驱动缸驱动推杆作往复运动。
所述的驱动缸是一种液压缸或是一种气缸。
所述的推杆是一种钢制板条，两端各设一通孔，中间设有腰形孔，腰形孔与移动夹持单元上的限位销钉滑动配合，两通孔与驱动缸铰接。
所述的夹持组件包括横梁、移动夹紧单元、固定夹紧单元，固定夹紧单元铰接在横梁下，移动夹紧单元与固定夹紧单元并列安装在横梁下，移动夹紧单元与横梁滑动连接，夹持组件的横梁与直线导轨机构连接并悬挂在机架的下方，相邻的夹持组件的横梁通过限位机构连接，列收拢驱动机构的驱动端与位于外端的两夹持组件连接。
所述的固定夹紧单元包括夹手、夹紧气缸和连接杆，夹手上部与横梁铰接，两夹持面相对的夹手的中部分别与夹持气缸和连接杆铰接，下部是夹紧砖坯的夹持面。
所述的移动夹紧单元包括悬梁、夹手、夹紧气缸、连接杆和限位销钉，两夹持面相对的夹手上部分别与悬梁的两端铰接，两夹持面相对的夹手的中部分别与夹持气缸和连接杆铰接，悬梁通过直线导轨机构与横梁滑动连接，限位销钉固定安装在悬梁上，限位销钉与推杆的腰形孔滑动配合。
所述的列收拢驱动机构包括两个气缸，两个气缸对称固定在机架上，两个气缸的活塞杆与位于最外侧的夹持组件的横梁固定连接。
综上所述，本发明相比现有技术具有以下优点：本发明一种码垛机械手，机械结构简单，通过列收拢驱动机构使复数个夹持组件的间距收拢，通过排收拢驱动机构的驱动使同一夹持组件的移动夹紧单元向固定夹紧单元收拢，使码出的砖坯砖跺紧凑，不易垮塌，在蒸压养护中有效的降低蒸汽损耗。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是夹持组件的主视图。
图3是图1的俯视图。
图中，1.机架，2.清扫机构，3.夹持机构，31.夹持组件，311.移动夹紧单元，3111.悬梁，3112.限位销钉，312.固定夹紧单元，3121.夹手，3122.夹紧气缸，3123.连接杆，313.横梁，32.限位机构，4.列收拢驱动机构，41.气缸，5.排收拢驱动机构，51.推杆，52.驱动缸。
具体实施方式
参看图1至图3，一种码垛机械手包括机架1、清扫机构2、夹持机构3和列收拢驱动机构4，夹持机构3包括18个夹持组件31和限位机构32，18个夹持组件31平行布置，通过直线导轨机构悬挂在机架1的下方，相邻两夹持组件31通过限位机构32连接，列收拢驱动机构4位于机架1和18个夹持组件31之间，列收拢驱动机构4固定在机架1上，列收拢驱动机构4的驱动端与18个夹持组件31位于最外侧的两夹持组件31固定连接，清扫机构2安装在机架1的一侧，其结构要点是，一种码垛机械手还包括排收拢驱动机构5，排收拢驱动机构5具有推杆51，推杆51上具有腰形孔，夹持组件31包括移动夹紧单元311和固定夹紧单元312，移动夹紧单元311设有限位销钉3112，限位销钉3112与排收拢驱动机构5的推杆51腰形孔滑动配合，排收拢驱动机构5驱动推杆51使移动夹紧单元311靠近或远离固定夹紧单元312。
排收拢驱动机构5包括推杆51和两个驱动缸52，推杆51的两端各铰接一个驱动缸52，驱动缸52的另一端固定在机架1上，两驱动缸52驱动推杆51作往复运动，驱动缸52是一种液压缸或是一种气缸。
推杆51是一种钢制板条，两端各设一通孔，中间设有腰形孔，腰形孔与移动夹紧单元312上的限位销钉3112滑动配合，两通孔与驱动缸52铰接。
夹持组件31包括移动夹紧单元311、固定夹紧单元312和横梁313，固定夹紧单元312铰接在横梁313下，移动夹紧单元311与固定夹紧单元312并列安装在横梁313下，移动夹紧单元311与横梁313滑动连接，夹持组件31的横梁313通过直线导轨机构连接并悬挂在机架1的下方，相邻的夹持组件31的横梁313通过限位机构32连接，列收拢驱动机构4与位于外端的两夹持组件31连接。
固定夹紧单元312包括夹手3121、夹紧气缸3122和连接杆3123，夹手3121上部与横梁313铰接，两夹持面相对的夹手3121的中部分别与夹持气缸3122和连接杆3123铰接，夹持气缸3122和连接杆3123固定连接，下部是夹紧砖坯的夹持面。
移动夹紧单元311包括悬梁3111、夹手3121、夹紧气缸3122、连接杆3123和限位销钉3112，两夹持面相对的夹手3121上部分别铰接在悬梁3111的两端，两夹持面相对的夹手3121的中部分别与夹紧气缸3122和连接杆3123铰接，夹持气缸3122和连接杆3123固定连接，悬梁3111通过直线导轨机构与横梁313滑动连接，限位销钉3112固定安装在悬梁3111上，限位销钉3112与推杆51的腰形孔滑动配合。
列收拢驱动机构4包括两个气缸41，两个气缸41对称固定在机架1的下方，两个气缸41的活塞杆与位于最外侧的夹持组件31的横梁313固定连接。
一种码垛机械手工作过程如下：
当压砖机压制2排和每排18块砖坯后，一种码垛机械手进入压砖机内砖坯上部，码垛机械手在进入时清扫机构2对砖坯的上平面进行清扫，移动夹紧单元311和固定夹紧单元312与砖坯对应，码垛机械手下行，移动夹紧单元311和固定夹紧单元312进入砖坯之间的缝隙，移动夹紧单元311和固定夹紧单元312通过夹紧气缸3122驱动连接杆3123和夹手3121，使夹手3121对砖坯进行夹紧，码垛机械手向上抬起，使砖坯脱离压砖机模具，列收拢驱动机构4的气缸41驱动最外侧的夹持组件31向中间收拢，通过限位机构32的限位使18个夹持组件31保持一定的间距，排收拢驱动机构5的驱动缸52动作，推动推杆51运动，推杆51带动移动夹紧单元311上的限位销钉3112，从而推动移动夹紧单元311靠近固定夹紧单元312，经过排和列方向收拢的36块砖坯，码放到蒸养小车上，码出的砖跺结构紧凑，不易垮塌，码垛机械手码放一次砖坯后，排收拢驱动机构5动作驱动移动夹紧单元311远离固定夹紧单元312，列收拢驱动机构4的气缸41驱动最外侧的夹持组件31向外展开，限位机构32驱动其它的夹持组件31运动并最终保持一定的间距，等待下一次夹砖码垛循环。
本发明未述部分与现有技术相同。

Claims (8)

1.一种码垛机械手，包括机架(1)、清扫机构(2)、夹持机构(3)和列收拢驱动机构(4)，夹持机构(3)包括复数个夹持组件(31)和限位机构(32)，复数个夹持组件(31)平行布置，通过直线导轨机构悬挂在机架(1)的下方，相邻两夹持组件(31)通过限位机构(32)连接，列收拢驱动机构(4)位于机架(1)和复数个夹持组件(31)之间，列收拢驱动机构(4)固定在机架(1)上，列收拢驱动机构(4)的驱动端与复数个夹持组件(31)位于最外侧的两夹持组件(31)固定连接，清扫机构(2)安装在机架(1)的一侧，其特征是，码垛机械手还包括排收拢驱动机构(5)，排收拢驱动机构(5)具有推杆(51)，推杆(51)上具有腰形孔，夹持组件(31)包括移动夹紧单元(311)和固定夹紧单元(312)，移动夹紧单元(311)设有限位销钉(3112)，限位销钉(3112)与排收拢驱动机构(5)的推杆(51)腰形孔滑动配合，排收拢驱动机构(5)驱动推杆(51)使移动夹紧单元(311)靠近或远离固定夹紧单元(312)。
2.根据权利要求1所述的一种码垛机械手，其特征是，排收拢驱动机构(5)包括推杆(51)和两个驱动缸(52)，推杆(51)的两端各铰接一个驱动缸(52)，驱动缸(52)的另一端固定在机架(1)上，两驱动缸(52)驱动推杆(51)作往复运动。
3.根据权利要求2所述的一种码垛机械手，其特征是，驱动缸(52)是一种液压缸或是一种气缸。
4.根据权利要求2所述的一种码垛机械手，其特征是，推杆(51)是一种钢制板条，两端各设一通孔，中间设有腰形孔，腰形孔与移动夹紧单元(312)上的限位销钉(3112)滑动配合，两通孔与驱动缸(52)铰接。
5.根据权利要求1所述的一种码垛机械手，其特征是，夹持组件(31)包括移动夹紧单元(311)、固定夹紧单元(312)和横梁(313)，固定夹紧单元(312)铰接在横梁(313)下，移动夹紧单元(311)与固定夹紧单元(312)并列安装在横梁(313)下，移动夹紧单元(311)与横梁(313)滑动连接，夹持组件(31)的横梁(313)通过直线导轨机构连接并悬挂在机架(1)的下方，相邻的夹持组件(31)的横梁(313)通过限位机构(32)连接，列收拢驱动机构(4)与位于外端的两夹持组件(31)连接。
6.根据权利要求1或权利要求5所述的一种码垛机械手，其特征是，固定夹紧单元(312)包括夹手(3121)、夹紧气缸(3122)和连接杆(3123)，夹手(3121)上部与横梁(313)铰接，两夹持面相对的夹手(3121)的中部分别与夹持气缸(3122)和连接杆(3123)铰接，夹持气缸(3122)和连接杆(3123)固定连接，下部是夹紧砖坯的夹持面。
7.根据权利要求1或权利要求5所述的一种码垛机械手，其特征是，移动夹紧单元(311)包括悬梁(3111)、夹手(3121)、夹紧气缸(3122)、连接杆(3123)和限位销钉(3112)，两夹持面相对的夹手(3121)上部分别铰接在悬梁(3111)的两端，两夹持面相对的夹手(3121)的中部分别与夹紧气缸(3122)和连接杆(3123)铰接，夹持气缸(3122)和连接杆(3123)固定连接，悬梁(3111)通过直线导轨机构与横梁(313)滑动连接，限位销钉(3112)固定安装在悬梁(3111)上，限位销钉(3112)与推杆(51)的腰形孔滑动配合。
8.根据权利要求1所述的一种码垛机械手，其特征是，列收拢驱动机构(4)包括两个气缸(41)，两个气缸(41)对称固定在机架(1)的下方，两个气缸(41)的活塞杆与位于最外侧的夹持组件(31)的横梁(313)固定连接。
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CP01 Change in the name or title of a patent holder
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Address after: 471003 Henan Luoyang Jianxi District Qinling Mountains road Luoyang China Metallurgical Heavy Industry Machinery Co., Ltd.

Patentee after: LUOYANG ZHONGYE HEAVY INDUSTRY MACHINERY CO.,LTD.

Address before: 471003 Henan Luoyang Jianxi District Qinling Mountains road Luoyang China Metallurgical Heavy Industry Machinery Co., Ltd.

Patentee before: LUOYANG ZHONGYE HEAVY INDUSTRY MACHINERY Co.,Ltd.

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
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Application publication date: 20120704

Assignee: LUOYANG ZHONGYE BUILDING MATERIAL EQUIPMENT CO.,LTD.

Assignor: LUOYANG ZHONGYE HEAVY INDUSTRY MACHINERY CO.,LTD.

Contract record no.: 2018410000005

Denomination of invention: Stacking manipulator

Granted publication date: 20131225

License type: Exclusive License

Record date: 20180720

TR01 Transfer of patent right
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Effective date of registration: 20230821

Address after: Building 3 of MCC Heavy Industry, No. 369 Qinling Road, Jianxi District, Luoyang City, Henan Province, 471000

Patentee after: Luoyang Tengheda Intelligent Equipment Co.,Ltd.

Address before: 471003 Henan Luoyang Jianxi District Qinling Mountains road Luoyang China Metallurgical Heavy Industry Machinery Co., Ltd.

Patentee before: LUOYANG ZHONGYE HEAVY INDUSTRY MACHINERY CO.,LTD.