CN102530565A - 码垛机 - Google Patents

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刘霞
李政德
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苏州澳昆智能机器人技术有限公司
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Abstract

本发明公开了一种码垛机,活动平台和码垛系统均纵向能够运动定位于机架上,固定架上设有框架结构,卷链驱动装置驱动卷链沿固定架的框架结构一端至另一端做伸缩动作,卷链垂直其运动方向的两侧完全覆盖于固定架的框架结构上方两侧,固定架上方位于垂直卷链运动方向的两侧分别对称固设有一夹紧机构,该两夹紧机构的相对侧能够沿垂直卷链运动方向做相对运动,拉箱杆一端沿卷链运动方向能够运动定位于固定架上,拉箱杆另一端下侧面固设有凸出挡板,活动平台与码垛系统固定架的框架结构在水平面的投影为一连续平面,本发明结构简单,码垛速度快,占用空间小,适用范围广,使用方便,安全可靠。

Description

码垛机
技术领域
[0001] 本发明涉及一种码垛装置,尤其涉及一种码垛机。 背景技术
[0002] 包装好的物品一般需要从车间的流水线上搬运到仓库码垛起来,目前实现码垛常用的是手推升降机和叉车,还有自动化程度相对较高的码垛机,手推升降机成本低,但是劳动强度大,码垛速度低,叉车虽然劳动强度有所降低、码垛速度也有所提升,但是占用空间大,噪音高,操作安全性低,目前的码垛机是大框架结构,其占用空间大,运输和摆放困难。
发明内容
[0003] 为了克服上述缺陷,本发明提供一种码垛机,该码垛机结构简单、码垛速度快,码垛排列整齐,占用空间小,调节范围大。
[0004] 本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是:一种码垛机,包括机架、活动平台和码垛系统,以使用方向为基准,活动平台和码垛系统均纵向能够运动定位于机架上,其中码垛系统包括固定架、卷链、卷链驱动装置、拉箱杆和夹紧装置,固定架上设有一框架结构,卷链驱动装置驱动卷链沿固定架的框架结构一端至另一端做伸缩动作,卷链垂直其运动方向的两侧完全覆盖于固定架的框架结构上方两侧,固定架上方位于垂直卷链运动方向的两侧分别对称固设有一夹紧机构,该两夹紧机构的相对侧能够沿垂直卷链运动方向做相对运动,拉箱杆一端沿卷链运动方向能够运动定位于固定架上,拉箱杆另一端下侧面固设有凸出挡板,活动平台与码垛系统固定架的框架结构在水平面的投影为一连续平面,使用时,初始状态为:活动平台与输送带的水平位置对其,码垛系统的卷链为打开状态,卷链纵向高于活动平台一个包装箱高度,垛板位于码垛系统的框架结构正下方;工作时,输送带上排列好的包装箱被推至活动平台上,活动平台纵向向上运动至于码垛系统的卷链对齐后停止运动,接着码垛系统的拉箱杆沿卷链运动方向运动设定距离,其另一端的凸出挡板将包装箱从活动平台上拉至码垛系统的卷链上(可以一次推垛板上一层的包装箱到活动平台上,然后再一起推到卷链上,也可以一次推垛板上一层包装箱中的一排到活动平台上,然后再将该排推到卷链上,通过活动平台和拉箱杆反复动作将一层包装箱分批次的排到卷链上,一般选择后者,该种占用空间小,节省机架和活动平台空间),然后卷链驱动装置驱动卷链收缩,卷链脱离固定架1的框架结构,此时包装箱呈悬空状态,然后两夹紧机构的相对侧相互远离来松开排列好的包装箱,则包装箱就可以从固定架1的框架结构中落到垛板上了,接着码垛系统纵向高度上升一个包装箱的高,卷链复位到初始状态,重复拉箱动作和落箱动作直至垛板按要求垛好为止。
[0005] 作为本发明的进一步改进,所述活动平台和码垛系统均纵向能够运动定位于机架上的结构为:机架上固设有第一、二伺服电机,该第一、二伺服电机分别通过链轮和链条配合驱动活动平台和码垛系统的固定架纵向运动,该种结构为本领域技术人员所熟知的结构,此处不详细介绍,能够驱动活动平台和码垛系统沿机架纵向运动的结构还很多,如通过伺服电机驱动齿轮和齿条结构。
[0006] 作为本发明的进一步改进,所述卷链驱动装置驱动卷链沿固定架的框架结构一端至另一端做伸缩动作的结构为:所述卷链驱动装置为卷链电机,还包括至少一对环状链条、 至少两对链轮和若干滚筒,以使用方向为基准,两对链轮分别能够转动定位于固定架垂直卷链运动方向的两侧面,其中每对链轮又位于其所在侧面的两端,两环状链条分别啮合套设于固定架两侧的链轮外侧,若干长条状滚筒依次连续固设于两环状链条对应位置上,若干滚筒沿链条运动方向形成一段连续的承载面,该段承载面能够完全覆盖固定架的框架结构,卷链电机固设于固定架上,卷链电机驱动其中一个链轮转动,当卷链电机驱动链轮旋转时,链轮就带动环状链条沿其自身的长度方向运动,则链条上的滚筒就随着链条运动,当滚筒全部位于固定架的框架结构上方时,即滚筒形成的承载面完全覆盖框架结构时,卷链呈伸出平铺状态,当滚筒全部脱离框架结构上方而位于框架结构外侧时,卷链呈现收缩状态, 这只需通过卷链电机带动链轮正反转动就能实现,当然能够实现卷链在框架结构上方沿其一端至另一端做收缩动作的结构还有很多如:设有一驱动电机、一滚轴和一卷帘,滚轴圆周方向能够转动定位于固定架的框架结构一端上,驱动电机驱动滚轴转动,卷帘卷设与滚轴上,卷帘一端固定于滚轴上,卷帘另一端能够沿固定架垂直滚轴轴线的方向从固定架的框架结构一端运动到另一端,这种结构通过驱动电机带动滚轴转动也能使卷帘平铺到框架结构上方或者全部卷设到滚轴上而完全脱离框架结构即实现卷链的伸缩动作,能实现上述动作的还可以是气缸或油缸带动卷帘伸缩,这类结构都是本领域技术人员根据本发明能够联想到的。
[0007] 作为本发明的进一步改进,所述固定架的框架结构垂直滚筒运动方向的两侧还分别固设有支撑板,支撑板上侧面与滚筒可滑动接触,支撑板对滚筒起到支撑作用,保证卷链的承载力。
[0008] 作为本发明的进一步改进,所述链轮的数量为四对,固定架位于垂直卷链运动方向的每侧各四个,环形链条与该四个链轮啮合套设形成“L”形结构,当滚筒全部伸出时,即滚筒位于环形链条的“L”形结构一侧,其完全覆盖在固定架的框架结构上方,当其收回时其排列于“L”形结构另一侧,“L”形结构另一侧与固定架的框架结构垂直,有效缩短固定架水平长度,减小其占用空间。
[0009] 作为本发明的进一步改进,所述该两夹紧机构的相对侧能够沿滚筒轴轴线方向相对运动的结构为:该夹紧机构包括气缸、第一、二滑轨和第一、二连杆,以使用方向为基准, 气缸的缸体与第一滑轨固定定位,气缸的活塞杆有沿第一滑轨轴向运动的趋势,气缸的活塞杆与第一连杆一端铰接,第一连杆一端能够沿第一滑轨轴向滑动,第二连杆一端与第一滑轨铰接,第一、二连杆的杆体铰接,第一连杆另一端与第二滑轨铰接,第二连杆另一端能够沿第二滑轨轴向滑动,两夹紧机构的第二滑轨为对应相向,气缸的活塞杆伸出,就带动第一连杆一端沿第一滑轨轴向运动设定距离,则第一连杆一端与第二连杆一端之间的距离减小,则第一连杆一端与第二连杆一端之间的夹角减小,这样第一连杆和第二连杆的另一端就向远离第一滑轨一端运动,也就使得第二滑轨向远离第一滑轨一侧运动,由于加紧机构是对称布置的,连个加紧机构的第二滑轨就同时相互靠近,这样就将包装箱夹紧了。
[0010] 作为本发明的进一步改进,所述拉箱杆一端沿卷链运动方向能够运动定位于固定架上的结构为:设有拉箱电机、拉箱链条和拉箱链轮,至少两对拉箱链轮分别对称固设于固定架两侧壁上,两拉箱链条分别啮合套设于固定架两侧的拉箱链轮外侧,拉箱电机驱动其中一个拉箱链轮,拉箱杆呈U型结构,拉箱杆两侧壁分别与固定架两侧的拉箱链条固连,拉箱电机驱动拉箱链轮转动,从而带动拉箱链条移动,拉箱链条就带着拉箱杆沿卷链运动方向运动,只需要控制拉箱电机正反转就能使拉箱杆做伸出和缩回动作,实现拉箱和复位动作。
[0011] 本发明的有益效果是:本发明通过和活动平台和码垛系统配合将包装箱排列到码垛系统的卷链上,卷链驱动装置带动卷链伸缩和夹紧机构的配合又实现每一层包装箱的码躲,其结构简单,码垛速度快,占用空间小,适用范围广,使用方便,安全可靠。
附图说明
[0012] 图1为本发明的立体图;
[0013] 图2为本发明的主视图;
[0014] 图3为本发明的左视图;
[0015] 图4为码垛系统的立体图;
[0016] 图5为码垛系统的主视图;
[0017] 图6为图5中A-A向剖视图。
具体实施方式
[0018] 实施例:一种码垛机,包括机架20、活动平台30和码垛系统,以使用方向为基准, 活动平台30和码垛系统均纵向能够运动定位于机架20上,其中码垛系统包括固定架1、卷链、卷链驱动装置2、拉箱杆6和夹紧装置,以使用方向为基准,固定架1上设有一框架结构, 卷链驱动装置驱动卷链沿固定架1的框架结构一端至另一端做伸缩动作,卷链垂直其运动方向的两侧完全覆盖于固定架1的框架结构上方两侧,固定架1上方位于垂直卷链运动方向的两侧分别对称固设有一夹紧机构,该两夹紧机构的相对侧能够沿垂直卷链运动方向做相对运动,拉箱杆6 —端沿卷链运动方向能够运动定位于固定架1上,拉箱杆6另一端下侧面固设有凸出挡板,活动平台30与码垛系统固定架的框架结构在水平面的投影为一连续平面,使用时,初始状态为:活动平台30与输送带的水平位置对其,码垛系统的卷链为打开状态,卷链纵向高于活动平台30 —个包装箱的高度,垛板40位于码垛系统的框架结构正下方;工作时,输送带上排列好的包装箱被推至活动平台30上,活动平台30纵向向上运动至于码垛系统的卷链对齐后停止运动,接着码垛系统的拉箱杆沿卷链运动方向运动设定距离,其另一端的凸出挡板将包装箱从活动平台30上拉至码垛系统的卷链上(可以一次推垛板上一层的包装箱到活动平台30上,然后再一起推到卷链上,也可以一次推垛板上一层包装箱中的一排到活动平台30上,然后再将该排推到卷链上,通过活动平台30和拉箱杆反复动作将一层包装箱分批次的排到卷链上,一般选择后者,该种占用空间小,节省机架20和活动平台30空间),然后卷链驱动装置驱动卷链收缩,卷链脱离固定架1的框架结构,此时包装箱呈悬空状态,然后两夹紧机构的相对侧相互远离来松开排列好的包装箱,则包装箱就可以从固定架1的框架结构中落到垛板上了,接着码垛系统纵向高度上升一个包装箱的高,卷链复位到初始状态,重复拉箱动作和落箱动作直至垛板按要求垛好为止。
[0019] 所述活动平台30和码垛系统均纵向能够运动定位于机架20上的结构为:机架20上固设有第一、二伺服电机21、22,该第一、二伺服电机21、22分别通过链轮和链条配合驱动活动平台30和码垛系统的固定架1纵向运动,该种结构为本领域技术人员所熟知的结构,此处不详细介绍,能够驱动活动平台30和码垛系统沿机架20纵向运动的结构还很多, 如通过伺服电机驱动齿轮和齿条结构。
[0020] 所述卷链驱动装置驱动卷链沿固定架1的框架结构一端至另一端做伸缩动作的结构为:所述卷链驱动装置2为卷链电机,还包括至少一对环状链条3、至少两对链轮4和若干滚筒5,以使用方向为基准,两对链轮4分别能够转动定位于固定架1垂直卷链运动方向的两侧面,其中每对链轮4又位于其所在侧面的两端,两环状链条3分别啮合套设于固定架1两侧的链轮4外侧,若干长条状滚筒5依次连续固设于两环状链条3对应位置上,若干滚筒5沿链条运动方向形成一段连续的承载面,该段承载面能够完全覆盖固定架1的框架结构,卷链电机固设于固定架1上,卷链电机2驱动其中一个链轮4转动,当卷链电机2驱动链轮4旋转时,链轮4就带动环状链条3沿其自身的长度方向运动,则链条上的滚筒5就随着链条运动,当滚筒5全部位于固定架1的框架结构上方时,即滚筒5形成的承载面完全覆盖框架结构时,卷链呈伸出平铺状态,当滚筒5全部脱离框架结构上方而位于框架结构外侧时,卷链呈现收缩状态,这只需通过卷链电机2带动链轮4正反转动就能实现,当然能够实现卷链在框架结构上方沿其一端至另一端做收缩动作的结构还有很多如:设有一驱动电机、一滚轴和一卷帘,滚轴圆周方向能够转动定位于固定架1的框架结构一端上,驱动电机驱动滚轴转动,卷帘卷设与滚轴上,卷帘一端固定于滚轴上,卷帘另一端能够沿固定架1 垂直滚轴轴线的方向从固定架1的框架结构一端运动到另一端,这种结构通过驱动电机带动滚轴转动也能使卷帘平铺到框架结构上方或者全部卷设到滚轴上而完全脱离框架结构即实现卷链的伸缩动作,能实现上述动作的还可以是气缸或油缸带动卷帘伸缩,这类结构都是本领域技术人员根据本发明能够联想到的。
[0021 ] 所述固定架1的框架结构垂直滚筒5运动方向的两侧还分别固设有支撑板7,支撑板7上侧面与滚筒5可滑动接触,支撑板7对滚筒5起到支撑作用,保证卷链的承载力。
[0022] 所述链轮4的数量为四对,固定架1位于垂直卷链运动方向的每侧各四个,环形链条与该四个链轮4啮合套设形成“L”形结构,当滚筒5全部伸出时,即滚筒5位于环形链条的“L”形结构一侧,其完全覆盖在固定架1的框架结构上方,当其收回时其排列于“L”形结构另一侧,“L”形结构另一侧与固定架1的框架结构垂直,有效缩短固定架1水平长度,减小其占用空间。
[0023] 所述该两夹紧机构的相对侧能够沿滚筒5轴轴线方向相对运动的结构为:该夹紧机构包括气缸8、第一、二滑轨9、10和第一、二连杆11、12,以使用方向为基准,气缸8的缸体与第一滑轨9固定定位,气缸8的活塞杆有沿第一滑轨9轴向运动的趋势,气缸8的活塞杆与第一连杆11 一端铰接,第一连杆11 一端能够沿第一滑轨9轴向滑动,第二连杆12 — 端与第一滑轨9铰接,第一、二连杆11、12的杆体铰接,第一连杆11另一端与第二滑轨10 铰接,第二连杆12另一端能够沿第二滑轨10轴向滑动,两夹紧机构的第二滑轨10为对应相向,气缸8的活塞杆伸出,就带动第一连杆11 一端沿第一滑轨9轴向运动设定距离,则第一连杆11 一端与第二连杆12 —端之间的距离减小,则第一连杆11 一端与第二连杆12 — 端之间的夹角减小,这样第一连杆11和第二连杆12的另一端就向远离第一滑轨9 一端运动,也就使得第二滑轨10向远离第一滑轨9 一侧运动,由于加紧机构是对称布置的,连个加紧机构的第二滑轨10就同时相互靠近,这样就将包装箱夹紧了。
[0024] 所述拉箱杆6 —端沿卷链运动方向能够运动定位于固定架1上的结构为:设有拉箱电机13、拉箱链条14和拉箱链轮15,至少两对拉箱链轮15分别对称固设于固定架1两侧壁上,两拉箱链条14分别啮合套设于固定架1两侧的拉箱链轮15外侧,拉箱电机13驱动其中一个拉箱链轮15,拉箱杆6呈“U”型结构,拉箱杆6两侧壁分别与固定架1两侧的拉箱链条14固连,拉箱电机13驱动拉箱链轮15转动,从而带动拉箱链条14移动,拉箱链条14就带着拉箱杆6沿卷链运动方向运动,只需要控制拉箱电机13正反转就能使拉箱杆 6做伸出和缩回动作,实现拉箱和复位动作。

Claims (7)

1. 一种码垛机,其特征在于:包括机架00)、活动平台(30)和码垛系统,以使用方向为基准,活动平台(30)和码垛系统均纵向能够运动定位于机架00)上,其中码垛系统包括固定架(1)、卷链、卷链驱动装置O)、拉箱杆(6)和夹紧装置,固定架(1)上设有一框架结构, 卷链驱动装置(2)驱动卷链沿固定架(1)的框架结构一端至另一端做伸缩动作,卷链垂直其运动方向的两侧完全覆盖于固定架(1)的框架结构上方两侧,固定架(1)上方位于垂直卷链运动方向的两侧分别对称固设有一夹紧机构,该两夹紧机构的相对侧能够沿垂直卷链运动方向做相对运动,拉箱杆(6) —端沿卷链运动方向能够运动定位于固定架(1)上,拉箱杆(6)另一端下侧面固设有凸出挡板,活动平台(30)与码垛系统固定架的框架结构在水平面的投影为一连续平面。
2.如权利要求1所述的码垛机,其特征是:所述活动平台(30)和码垛系统均纵向能够运动定位于机架00)上的结构为:机架00)上固设有第一、二伺服电机01、22),该第一、 二伺服电机(21、2幻分别通过链轮和链条配合驱动活动平台(30)和码垛系统的固定架(1) 纵向运动。
3.如权利要求1所述的码垛机,其特征是:所述卷链驱动装置驱动卷链沿固定架(1) 的框架结构一端至另一端做伸缩动作的结构为:所述卷链驱动装置O)为卷链电机,还包括至少一对环状链条C3)、至少两对链轮(4)和若干滚筒(¾,以使用方向为基准,两对链轮 (4)分别能够转动定位于固定架(1)垂直卷链运动方向的两侧面,其中每对链轮(4)又位于其所在侧面的两端,两环状链条⑶分别啮合套设于固定架⑴两侧的链轮⑷外侧,若干长条状滚筒(¾依次连续固设于两环状链条C3)对应位置上,若干滚筒(¾沿链条运动方向形成一段连续的承载面,该段承载面能够完全覆盖固定架(1)的框架结构,卷链电机固设于固定架(1)上,卷链电机(¾驱动其中一个链轮(4)转动。
4.如权利要求3所述的码垛机,其特征是:所述固定架⑴的框架结构垂直滚筒(5)运动方向的两侧还分别固设有支撑板(7),支撑板(7)上侧面与滚筒(¾可滑动接触。
5.如权利要求3所述的码垛机,其特征是:所述链轮(4)的数量为四对,固定架⑴垂直卷链运动方向的每侧各四个,环形链条与该四个链轮(4)啮合套设形成“L”形结构。
6.如权利要求1所述的码垛机,其特征是:所述该两夹紧机构的相对侧能够沿滚筒(5) 轴轴线方向相对运动的结构为:该夹紧机构包括气缸(8)、第一、二滑轨(9、10)和第一、二连杆(11、12),以使用方向为基准,气缸⑶的缸体与第一滑轨(9)固定定位,气缸⑶的活塞杆有沿第一滑轨(9)轴向运动的趋势,气缸(8)的活塞杆与第一连杆(11) 一端铰接,第一连杆(11) 一端能够沿第一滑轨(9)轴向滑动,第二连杆(1¾ 一端与第一滑轨(9)铰接, 第一、二连杆(11、1幻的杆体铰接,第一连杆(11)另一端与第二滑轨(10)铰接,第二连杆 (12)另一端能够沿第二滑轨(10)轴向滑动,两夹紧机构的第二滑轨(10)为对应相向。
7.如权利要求1所述的码垛机,其特征是:所述拉箱杆(6) —端沿卷链运动方向能够运动定位于固定架(1)上的结构为:设有拉箱电机(13)、拉箱链条(14)和拉箱链轮(15), 至少两对拉箱链轮(1¾分别对称固设于固定架(1)两侧壁上,两拉箱链条(14)分别啮合套设于固定架(1)两侧的拉箱链轮(1¾外侧,拉箱电机(1¾驱动其中一个拉箱链轮(15), 拉箱杆(6)呈“U”型结构,拉箱杆(6)两侧壁分别与固定架(1)两侧的拉箱链条(14)固连。
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