CN102469921A - 内窥镜保持装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种内窥镜保持装置。由从基部(50)侧依次连结第1至第4顶端臂部(55～58)而成的多节的关节式臂构成用于保持硬性镜(2)的顶端臂(32)，并将这些臂部构成为以水平旋转轴(60～63)为支点在铅直平面上进行动作。除此以外，利用连杆机构使各个顶端臂部(55～58)的行动相关联，以使第1顶端臂部(55)与第3顶端臂部(57)成为保持相互平行状态的行动，并且使第2顶端臂部(56)与第4顶端臂部(58)成为保持相互平行状态的行动。
Description
技术领域
本发明涉及一种代替手术者来保持在手术中使用的内窥镜的内窥镜保持装置。
背景技术
一直以来，在内窥镜下的外科手术中，广泛使用用于对体腔内进行观察的硬性的内窥镜。这种内窥镜借助刺入腹壁的套管针等引导构件插入腹腔内。在手术中，内窥镜一般由被称作进修医生(Scopist)的辅助人员(助手)保持，通过由进修医生操作内窥镜的进退动作、旋转动作或倾斜动作等，能够观察体腔内的目标部位。
另外，近年来，以减轻进修医生的负担等为目的，提出了用于机械保持内窥镜的内窥镜保持装置。例如，在日本国特开2007-125404号公报中公开了一种具有升降部和在水平面内进行动作的多节关节式臂的内窥镜保持装置。在该内窥镜保持装置中，通过组合由升降部进行的升降动作和由关节式臂进行的水平方向的动作，能够实现观察时对内窥镜所要求的上述进退、旋转及倾斜的各个动作。
但是，在上述日本国特开2007-125404号公报所公开的技术中，关节式臂是随着内窥镜的移动在患者附近的水平面内进行动作的结构，因此在患者附近专有面积较大，有可能与手术者的胳膊、其他处理器具相干扰等而成为手术操作的障碍。
对此，例如如图13、图14所示，可考虑构成为使用来保持内窥镜220的顶端臂202在垂直面内进行动作。在此，在图示的内窥镜保持装置200中，第1臂部203与第2臂部204借助水平旋转轴206以能够旋转的方式相连结，从而构成了关节式的顶端臂202。另外，在顶端臂202的基端侧借助水平旋转轴205以能够旋转的方式连结有基部210，该基部210借助铅直旋转轴211以能够旋转的方式与能够将顶端部固定在患者上方的支架201相连结。另一方面，在顶端臂202的顶端部，借助水平旋转轴208以能够旋转的方式轴支承有用于保持内窥镜220的内窥镜保持部207。
如此构成的内窥镜保持装置200能够以最少的关节(轴)数量实现内窥镜220的进退动作、旋转动作及倾斜动作。而且，由于这种内窥镜保持装置200不存在不需要的关节的动作，因此各个臂部203、204不会相互干扰而锁定等，利于以摆动(转动)为基本的稳定的行动能够使各个臂部203、204追随内窥镜220的动作，从而能够实现良好的操作性。
但是，在如上所述那样由两个臂部203、204构成的顶端臂202中，为了充分地确保内窥镜220的可动范围，需要将各个臂部203、204的长度设定为充分长。而且，若加长各个臂部203、204，则例如如图14所示，有可能妨碍手术者231对配置在前方的显示装置232等的视野。
发明内容
本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种在不会妨碍手术者的视野、操作的情况下能够以良好的操作性使内窥镜进行动作的内窥镜保持装置。
本发明的内窥镜保持装置包括：支架，其用于支承基部；以及顶端臂，其基端侧支承在上述基部上，该顶端臂用于使保持在该顶端臂的顶端侧的内窥镜在铅直面内移动；上述顶端臂由从上述基部侧依次连结第1至第4顶端臂部而成的多节臂构成，上述内窥镜保持装置包括连动部件，该连动部件使各个上述顶端臂部的行动相关联，以使上述第1顶端臂部与上述第3顶端臂部成为保持相互平行状态的行动，并且使上述第2顶端臂部与上述第4顶端臂部成为保持相互平行状态的行动。
附图说明
图1是表示本发明的第1实施方式的、保持有内窥镜的关节式臂的概略结构的侧视图。
图2是表示本发明的第1实施方式的、手术中的内窥镜保持装置与手术者之间的关系的俯视图。
图3是本发明的第1实施方式的、插入内窥镜前的说明图。
图4是本发明的第1实施方式的、插入内窥镜时的关节式臂的动作说明图。
图5是本发明的第1实施方式的、对内窥镜进行倾斜操作时的关节式臂的动作说明图。
图6是本发明的第1实施方式的、对内窥镜进行旋转操作时的关节式臂的动作说明图。
图7A是本发明的第1实施方式的、进行倾斜操作时的各个臂部的动作说明图。
图7B是本发明的第1实施方式的、进行倾斜操作时的各个臂部的动作说明图。
图7C是表示本发明的第1实施方式的、与图7A相比较的比较例的说明图。
图7D是表示本发明的第1实施方式的、与图7B相比较的比较例的说明图。
图8是表示本发明的第1实施方式的、内窥镜系统的说明图。
图9是表示本发明的第1实施方式的、连杆的变形例的说明图。
图10是本发明的第2实施方式的内窥镜保持装置的概略结构图。
图11A是表示本发明的第2实施方式的、关节式臂的概略结构的侧视图。
图11B是本发明的第2实施方式的、沿着图11A的I-I线的主要部分剖视图。
图12A是本发明的第2实施方式的、关节式臂的动作说明图。
图12B是本发明的第2实施方式的、关节式臂的动作说明图。
图13是表示以往的内窥镜保持装置与手术者之间的关系的俯视图。
图14是以往的关节式臂的动作说明图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式。图1～图9涉及本发明的第1实施方式，图1是表示保持有内窥镜的关节式臂的概略结构的侧视图，图2是表示手术中的内窥镜保持装置与手术者之间的关系的俯视图，图3是插入内窥镜前的说明图，图4是插入内窥镜时的关节式臂的动作说明图，图5是对内窥镜进行倾斜操作时的关节式臂的动作说明图，图6是对内窥镜进行旋转操作时的关节式臂的动作说明图，图7A及图7B是进行倾斜操作时的各个臂部的动作说明图，图7C及图7D是表示与图7A及图7B相比较的比较例的说明图，图8是表示内窥镜系统的说明图，图9是表示连杆的变形例的说明图。
首先，作为具有可适用本发明的内窥镜的内窥镜系统的一个例子，说明用于进行腹腔镜下外科手术的内窥镜系统。如图8所示，内窥镜系统1构成为包括作为内窥镜的硬性镜2、用于向硬性镜2内的照明光学系统供给照明光的光源装置5、内置有图像处理电路的信号处理装置即摄像机控制单元(以下，简记作CCU)6、以及经由通信线缆13连接于CCU6而显示拍摄图像的显示装置(监视器)7。
硬性镜2构成为包括硬质的插入部8、以及与该插入部8的基端部连接设置的操作部9。在插入部8的内部贯穿有像导及光导束。另外，在插入部8的顶端部配设有用于借助像导将被摄体像聚光在后述的摄像机头上的摄像光学系统、以及用于朝向被摄体照射来自光导束的照明光的照明光学系统。
在操作部9中内置有未图示的摄像机头，该摄像机头具有CCD、CMOS等固体摄像元件。另外，在操作部9上以自由装卸的方式连接有来自光源装置5的光源线缆10。从光源装置5经由光源线缆10供给到操作部9的照明光经由插入部8的光导束向照明光学系统转递，并对观察部位进行照明。而且，观察部位的光学像经过摄影光学系统及像导而向操作部9内的摄像机头传递。由此，摄像机头拍摄观察部位的光学像，所拍摄的光学像的摄像信号经由摄像线缆11向CCU6传输。
CCU6根据所传输的图像信号生成视频信号，并向显示装置7输出。显示装置7由例如液晶显示器构成，接收从CCU6输出的视频信号而显示利用硬性镜2进行的观察图像。
在进行使用了这种内窥镜系统1的腹腔镜下外科手术时，例如如图2～图6所示，在手术室的地板20上配置供患者100横躺的床21，在隔着该床21与手术者101相对的一侧配置手推车22。而且，例如在手推车22的内部容纳光源装置5及CCU6(未图示)，在手推车22的上部以与手术者101相对的状态载置显示装置7。
另外，在床21的侧部设有床导轨21a，在该床导轨21a上安装有内窥镜保持装置30。而且，利用该内窥镜保持装置30，以相对于患者100任意的姿势保持硬性镜2。
如图2～图6所示，内窥镜保持装置30具有能够固定在床导轨21a上的任意位置的支架31和支承在该支架31上的顶端臂32。
支架31构成为包括能够在床导轨21a上进行装卸的床安装部35、从该床安装部35沿铅直方向竖立设置的支柱36、以及从支柱36沿水平方向延伸的基臂37。
床安装部35具有床安装部主体35a、以及设置在该床安装部主体35a的一边的嵌合部35b，嵌合部35b松动配合在床导轨21a上，从而能够在床导轨21a上进行装卸。另外，在床安装部主体35a上设有例如由电磁离合器等构成的锁定机构38，通过该锁定机构38阻止嵌合部35b移动，从而能够将床安装部35保持在床导轨21a上的任意位置。
另外，该锁定机构38例如在未操作未图示的开关时成为锁定的状态，将床安装部35保持在床导轨21a上的任意位置。另一方面，锁定机构38在操作开关期间成为解除了锁定的状态(自由状态)，允许床安装部35在床导轨21a上移动。
基臂37由关节式的臂构成，该关节式的臂包括从支柱36侧依次连结的第1、第2基臂部41、42。若具体说明，则在支柱36的顶部借助铅直旋转轴43以能够旋转的方式轴支承有第1基臂部41的基端侧。另外，在第1基臂部41的顶端侧借助铅直旋转轴44以能够旋转的方式轴支承有第2基臂部42的基端侧。这些各个基臂部41、42利用以各个铅直旋转轴43、44为支点的旋转(摆动)动作而能够在水平面上位移。而且，基臂37的顶端部利用这些各个基臂部41、42的位移而水平移动到患者上方的任意位置。
另外，在各个铅直旋转轴43、44上设有例如由电磁制动器等构成的锁定机构45、46，通过这些锁定机构45、46，能够保持(锁定)各个基臂部41、42的旋转位置。
另外，这些锁定机构45、46例如在未操作未图示的开关时成为锁定的状态，阻止基臂部41、42以铅直旋转轴43、44为支点旋转，而将该基臂部41、42保持在任意的位置。另一方面，锁定机构45、46在操作开关期间成为解除了锁定的状态(自由状态)，允许基臂部41、42以铅直旋转轴43、44为支点进行旋转动作。
如图1所示，在基臂37的顶端部，借助铅直旋转轴51以自由旋转的方式轴支承有用于支承顶端臂32的基部50。
顶端臂32由多节的关节式臂构成，该多节的关节式臂包括从基部50侧依次连结的第1～第4顶端臂部55～58。若具体说明，则在基部50上借助水平旋转轴60以能够旋转的方式轴支承有第1顶端臂部55的基端侧。另外，在第1顶端臂部55的顶端侧借助水平旋转轴61以能够旋转的方式轴支承有第2顶端臂部56的基端侧。另外，在第2顶端臂部56的顶端侧借助水平旋转轴62以能够旋转的方式轴支承有第3顶端臂部57的基端侧。另外，在第3顶端臂部57的顶端侧借助水平旋转轴63以能够旋转的方式轴支承有第4顶端臂部58的基端侧。而且，在第4顶端臂部58的顶端侧借助水平旋转轴67以能够旋转的方式轴支承有用于保持硬性镜2的内窥镜保持部65。
该顶端臂32利用基部50以铅直旋转轴51为支点的旋转(摆动)动作能够使各个顶端臂部55～58整体沿水平方向位移。另外，顶端臂32利用以各个水平旋转轴60～63为支点的旋转(摆动)动作能够使各个顶端臂部55～58在铅直面上位移。而且，顶端臂32利用这些各个顶端臂部55～58的沿水平方向及垂直方向的位移，能够使内窥镜保持部65相对于支架31三维移动。
在此，为了使各个顶端臂部55～58的各个行动相关联，在顶端臂32上设有第1、第2辅助臂部71、72。
第1辅助臂部71与第2顶端臂部56平行配置，其一端部借助水平旋转轴73以能够旋转的方式轴支承在第1顶端臂部55的中部，并且另一端侧借助水平旋转轴74以能够旋转的方式轴支承在第3顶端臂部57的基端部上。由此，第1辅助臂部71与第1～第3顶端臂部55～57一起构成第1平行四边形连杆77。
第2辅助臂部72与第3顶端臂部57平行配置，其一端部借助水平旋转轴75以能够旋转的方式轴支承在第2顶端臂部56的中部，并且另一端侧借助水平旋转轴76以能够旋转的方式轴支承在第4顶端臂部58的基端部上。由此，第2辅助臂部72与第2～第4顶端臂部56～58一起构成第2平行四边形连杆78。
这些第1、第2平行四边形连杆77、78构成作为连动部件的连杆机构。而且，该连杆机构使各个顶端臂部55～58的行动相关联，以使第1顶端臂部55与第3顶端臂部57成为保持相互平行状态的行动，并且使第2顶端臂部56与第4顶端臂部58成为保持相互平行状态的行动。由此，例如如图7A所示，顶端臂32一边始终相等地保持第1、第4顶端臂部55、58所成的角θ和第2、第3顶端臂部56、57所成的角γ一边进行动作。换言之，在连杆机构的作用下，第1、第2顶端臂部55、57能够以它们的延长线上的交点为虚拟旋转轴79进行旋转(摆动)动作。
另外，在用于将基部50轴支承在支架31上的铅直旋转轴51上，设有例如由电磁制动器等构成的锁定机构80。该锁定机构80例如在未操作设置在第4顶端臂部58上的开关83a时成为锁定的状态，阻止基部50以铅直旋转轴51为支点旋转，而保持基部50相对于支架31的水平旋转位置。另一方面，锁定机构80在操作开关83a期间成为解除了锁定的状态(自由状态)，允许基部50以铅直旋转轴51为支点进行旋转动作。
另外，在用于将第1顶端臂部55轴支承在基部50上的水平旋转轴60、及用于将第2顶端臂部56轴支承在第1顶端臂部55上的水平旋转轴61上，设有例如由电磁制动器等构成的锁定机构81、82，通过这些锁定机构81、82能够保持(锁定)各个顶端臂部55～58的旋转位置。在此，由于各个顶端臂部55～58借助各个辅助臂71、72相连结，因此在本实施方式的顶端臂32上，利用设置在水平旋转轴61上的单个锁定机构82也能够锁定以其他两个水平旋转轴62、63为支点的旋转动作。另外，锁定机构82也可以取代设置在水平旋转轴61上而设置在其他水平旋转轴62、63的任意一者上。
这些锁定机构81、82例如在未操作设置在第4顶端臂部58上的开关83b、83c时成为锁定的状态，阻止顶端臂部55～58以水平旋转轴60～63为支点旋转，而将顶端臂部55～58保持在任意位置。另一方面，锁定机构81、82在操作开关83b、83c的期间成为解除了锁定的状态(自由状态)，允许顶端臂部55～58以水平旋转轴60～63为支点进行旋转动作。
另外，在基部50与第1顶端臂部55之间，借助水平旋转轴86、87架设有作为平衡部件的气压弹簧85。该气压弹簧85弹性连结基部50与顶端臂部55之间，从而与因顶端臂32的重量而产生的、绕水平旋转轴60的力矩相抵消。
接着，说明如此构成的内窥镜保持装置30的作用。
如图3所示，在插入硬性镜2之前，首先，预先将床安装部35固定在相对于套管针位置适当的位置。接着，手术者或进修医生等(以下，称作手术者等)操作与支架31侧的各个锁定机构43、44对应的未图示的开关而解除各部分的锁定。然后，手术者等使各个基臂部41、42以铅直旋转轴43、44为支点在水平面上进行动作并定位，以使基部50的铅直旋转轴51位于刺入到患者100的腹壁100a中的套管针15的正上方。另外，在定位操作后，手术者等停止与各个锁定机构42、44对应的开关操作，从而维持支架31的定位状态。
接着，手术者等操作与顶端臂32侧的各个锁定机构80～82对应的开关83a～83c而解除各部分的锁定。在该状态下，手术者等例如把持硬性镜2的操作部9，使插入部8的顶端移动至套管针15的位置，之后，利用硬性镜2相对于套管针15的进退动作，将插入部8插入患者100的腹腔内。此时，顶端臂32的各个顶端臂部55～58追随硬性镜2的移动而分别位移。
即，例如在进行硬性镜2相对于套管针15的插入动作(进退动作)的情况下，例如如图4所示，第1顶端臂部55追随该插入动作而以水平旋转轴60为支点进行旋转(摆动)动作，以使顶端侧向下方移动。另外，第2顶端臂部56以水平旋转轴61为支点进行旋转(摆动)动作，以使顶端侧向与手术者101相反的一侧移动。此时，第3顶端臂部57在第1平行四边形连杆77的作用下维持与第1顶端臂部55平行的状态而移动，第4顶端臂部58在第2平行四边形连杆78的作用下维持与第2顶端臂部56平行的状态而移动。由此，顶端臂32实质上表现出与组合第1顶端臂部55以水平旋转轴60为支点的旋转(摆动)动作和第4顶端臂部58以虚拟旋转轴79为支点的旋转(摆动)动作而成的动作大致相同的行动。
另外，在手术者等使硬性镜2以套管针15为支点向手术者101侧进行倾斜动作的情况下，例如如图5所示，第1顶端臂部55追随硬性镜2的倾斜动作而以水平旋转轴60为支点进行旋转(摆动)动作，以使顶端侧向下方移动。另外，第2顶端臂部56以水平旋转轴61为支点进行旋转(摆动)动作，以使顶端侧向手术者101侧移动。此时，第3顶端臂部57在第1平行四边形连杆77的作用下维持与第1顶端臂部55平行的状态而移动，第4顶端臂部58在第2平行四边形连杆78的作用下维持与第2顶端臂部56平行的状态而移动。由此，顶端臂32实质上表现出与组合第1顶端臂部55以水平旋转轴60为支点的旋转(摆动)动作和第4顶端臂部58以虚拟旋转轴79为支点的旋转(摆动)动作而成的动作大致相同的行动。
另外，例如在顶端臂32伴随着硬性镜2的插入动作、倾斜动作等的行动中，在水平旋转轴61、63的作用下，添加了第1、第3顶端臂部55、57之间的相互平行移动及第2、第4顶端臂部56、58之间的相互平行移动的要素，但莫不如说这些移动提高了顶端臂32的行动自由度，而且，各个顶端臂部55～58在各个平行四边形连杆77、78的作用下不会相互干扰，因此没有特别的问题。
另外，在手术者等使硬性镜2以套管针15为支点进行回旋动作的情况下，例如如图6所示，顶端臂32(各个顶端臂部55～58)追随硬性镜2的回旋动作而以以铅直旋转轴51为支点旋转的方式一体进行旋转(摆动)动作。在该情况下，通过支架31的定位使基部50的铅直旋转轴51位于套管针15的正上方，从而在基本上仅利用以铅直旋转轴51为支点的旋转动作就能够大致实现基臂37伴随着硬性镜2的回旋动作的动作。此时，假设即使是锁定机构81、82处于锁定的状态，由于利用以始终以自由状态支承内窥镜保持部65的水平旋转轴67为支点的旋转动作等适当地吸收硬性镜2的回旋动作下的偏移，因此不会给患者100的腹壁100a等带来压力。
在此，作为更详细地表示顶端臂32伴随着硬性镜2的动作进行的行动的一个例子，例如在图7A、图7B中示出了顶端臂32在使硬性镜2向与手术者101相反的一侧进行倾斜动作前后进行的行动，作为其比较例，对于硬性镜2的相同行动，在图7C、图7D中示出了在背景技术中所示出的顶端臂(由2个臂部203、204构成的顶端臂202)的行动。根据这些比较可明确得知，顶端臂32中的第1、第4顶端臂部55、58与顶端臂202中的第1、第2臂部203、204以大致相同的行动进行动作。
根据这种实施方式，利用从基部50侧依次连结第1～第4顶端臂部55～58而成的多节的关节式臂构成用于保持硬性镜2的顶端臂32，并将这些臂部构成为以水平旋转轴60～63为支点在铅直平面上进行动作，从而与利用两个臂部构成了顶端臂的情况等相比能够充分地缩短各个顶端臂部55～58的长度，从而能够确保手术者101对监视器7等的视野(参照图3～图6)，同时能够确保相对于硬性镜2的充分的可动范围。而且，由于各个顶端臂部55～58以各个水平旋转轴60～63为支点在铅直面上移动，因此顶端臂32在患者100附近的专有面积较小，不会妨碍手术操作。除此以外，利用连杆机构使各个顶端臂部55～58的行动相关联，以使第1顶端臂部55与第3顶端臂部57成为保持相互平行的状态的行动，并且使第2顶端臂部56与第4顶端臂部58成为保持相互平行的状态的行动，从而使顶端臂32实质上以与组合第1顶端臂部55以水平旋转轴60为支点的旋转(摆动)动作和第4顶端臂部58以虚拟旋转轴79为支点的旋转(摆动)动作而成的动作大致相同的行动进行动作。
在此，构成在顶端臂32上的连杆机构并不限定于上述结构，可以适当地进行改变。
例如，在图9所示的结构中，第1辅助臂部90与第2顶端臂部56平行配置，其一端部借助水平旋转轴92以能够旋转的方式轴支承在第1顶端臂部55的顶端部上，并且另一端侧借助水平旋转轴93以能够旋转的方式轴支承在第3顶端臂部57的中部。由此，第1辅助臂部90与第1～第3顶端臂部55～57一起构成第1平行四边形连杆96。
另外，第2辅助臂部91与第3顶端臂部57平行配置，其一端部借助水平旋转轴94以能够旋转的方式轴支承在第1辅助臂部90的中部，并且另一端侧借助水平旋转轴95以能够旋转的方式轴支承在第4顶端臂部58的基端部上。由此，第2辅助臂部91与第3、第4顶端臂部57、58及第1辅助臂部90一起构成第2平行四边形连杆97。
而且，这些第1、第2平行四边形连杆96、97构成作为连动部件的连杆机构。在这种结构中，也能够起到与采用了上述第1、第2辅助臂部71、72的结构相同的作用效果。
在此，关于解除各个锁定机构80～82的锁定状态的开关，并不限定于分别单独对应地设置的情况，例如如图9所示，可以构成为利用单个开关83来解除各个锁定机构80～82的锁定状态，而且也可以用未使用未图示的脚踏开关等来替代。
另外，作为用于抵消因顶端臂32的重量而产生的绕水平旋转轴60的力矩的平衡部件，并不限定于上述气压弹簧，例如如图9所示，也可以采用设置在第1顶端臂部55的基端部(更详细而言，比水平旋转轴60靠基端侧的位置)上的重锤99。
接着，图10～图12B涉及本发明的第2实施方式，图10是内窥镜保持装置的概略结构图，图11A是表示关节式臂的概略结构的侧视图，图11B是沿着图11A的I-I线的主要部分剖视图，图12A、图12B是关节式臂的动作说明图。另外，在本实施方式中，对与上述第1实施方式相同的结构，标注相同的附图标记并省略说明。
如图10所示，本实施方式的内窥镜保持装置130取代借助床安装部35能够在床导轨21a上自由装卸的结构而采用固定设置在手推车22上的结构。具体而言，在本实施方式的内窥镜保持装置130中，从手推车22的上表面竖立设置有用于构成支架131的支柱36。
另外，如图11A、图11B所示，在本实施方式的顶端臂132上，构成有采用了作为挠性动力传递部件的第1、第2环形带150、151的带轮机构156、157，利用这些带轮机构156、157构成了作为连动部件的挠性传递机构。而且，利用该挠性传递机构使各个顶端臂部55～58的行动相关联，以使第1顶端臂部55与第3顶端臂部57成为保持相互平行状态的行动，并且使第2顶端臂部56与第4顶端臂部58成为保持相互平行状态的行动。
若具体说明，则在顶端臂132的一侧，在连结第1顶端臂部55与第2顶端臂部56的水平旋转轴61上设有第1带轮152。如图11B所示，第1带轮152利用螺钉152a的连接而固定在第1顶端臂部55上。由此，在第2顶端臂部56以水平旋转轴61为支点进行旋转动作时，第1带轮152被保持为与第1顶端臂部55成一体(即，与第2顶端臂部56相对旋转)。
另外，在顶端臂132的一侧，在使第2顶端臂部56与第3顶端臂部57相连结的水平旋转轴62上重叠设有第2带轮153与第3带轮154。
第2带轮153由与第1带轮152相同直径的带轮构成。如图11B所示，该第2带轮153利用螺钉153a的连接而固定在第3顶端臂部57上。由此，在第3顶端臂部57以水平旋转轴62为支点进行旋转动作时，第2带轮153与第3顶端臂部57一体地进行旋转动作(即，与第2顶端臂部56相对旋转)。
如图11B所示，第3带轮154利用螺钉154a的连接而固定在水平旋转轴62上。另外，水平旋转轴62利用螺钉62a的连接而以不能旋转的方式固定在第2顶端臂部56上。由此，在第3顶端臂部57以水平旋转轴62为支点进行旋转动作时，第3带轮154与第2顶端臂部56一体地进行旋转动作(即，与第3顶端臂部57相对旋转)。
另外，在连结第3顶端臂部57与第4顶端臂部58的水平旋转轴63上设有第4带轮155。如图11B所示，第4带轮155由与第3带轮154相同直径的带轮构成。该第4带轮利用螺钉155a的连接而固定在水平旋转轴63上。另外，水平旋转轴63利用螺钉63a的连接而以不能旋转的方式固定在第4顶端臂部58上。由此，在第4顶端臂部58以水平旋转轴63为支点进行旋转动作时，第4带轮155与第4顶端臂部58一体地进行旋转动作(即，与第3顶端臂部57相对旋转)。
而且，在第1带轮152与第2带轮153之间架设有第1环形带150，在第3带轮154与第4带轮155之间架设有第2环形带151。
接着，说明如此构成的内窥镜保持装置130的作用。
手术者等操作与各个锁定机构80～82对应的开关83a～83c而解除各部分的锁定，例如在把持硬性镜2而使其向下方移动的情况下，如图12A所示，第4顶端臂部58以水平旋转轴63为支点向图中顺时针方向(从手术者101离开的方向)进行旋转(摆动)动作。若第4带轮155伴随着该旋转与第4顶端臂部58一体地顺时针旋转，则该旋转力经由第2环形带151传递到第3带轮154。由此，第2顶端臂部56维持与第4顶端臂部58平行的状态并以水平旋转轴61为支点进行旋转(摆动)动作。
另外，第3顶端臂部57与该第4顶端臂部58的动作连动而以水平旋转轴62为支点向图中顺时针方向进行旋转(摆动)动作。若第2带轮153伴随着该旋转与第3顶端臂部57一体地顺时针旋转，则该旋转力经由第1环形带150传递到第1带轮152。由此，第1顶端臂部55维持与第3顶端臂部57平行的状态并以水平旋转轴60为支点进行旋转(摆动)动作。
另一方面，例如在手术者等把持硬性镜2而使其向上方移动的情况下，如图12B所示，第4顶端臂部58以水平旋转轴63为支点向图中逆时针方向(靠近手术者101的方向)进行旋转(摆动)动作。若第4带轮155伴随着该旋转与第4顶端臂部58一体地逆时针旋转，则该旋转力经由第2环形带151传递到第3带轮154。由此，第2顶端臂部56维持与第4顶端臂部58平行的状态并以水平旋转轴61为支点进行旋转(摆动)动作。
另外，第3顶端臂部57与第4顶端臂部58的动作连动而以水平旋转轴62为支点向图中逆时针方向进行旋转(摆动)动作。若第2带轮153伴随着该旋转与第3顶端臂部57一体地逆时针旋转，则该旋转力经由第1环形带150传递到第1带轮152。由此，第1顶端臂部55维持与第3顶端臂部57平行的状态并以水平旋转轴60为支点进行旋转(摆动)动作。
根据这种实施方式，除了能够在上述第1实施方式中获得的效果以外，不必在各个顶端臂部上确保用于连结辅助臂部的空间等，因此与采用了连杆机构的情况相比，能够紧凑地构成各个顶端臂部55～58，从而起到能够更适当地实现确保手术者101的视野等这样的效果。而且，与采用了连杆机构的情况相比，能够实现顶端臂132整体的轻量化。
另外，通过将内窥镜保持装置130与手推车22设为一体式，能够容易地实现在手术室内的设置等。
另外，本发明并不限定于上述各个实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内当然能够实施各种变形、应用。另外，当然也可以适当地组合在上述各个实施方式中所说明的各个结构来实现内窥镜保持装置。
本申请是以2010年6月10日在日本提出申请的特愿2010-133169号作为要求优先权的基础而提出的申请，其内容引用到本申请的说明书、权利要求书及附图中。
Claims (8)
1.一种内窥镜保持装置，其特征在于，包括：
支架，其用于支承基部；以及
顶端臂，其基端侧支承在上述基部上，该顶端臂用于使保持在该顶端臂的顶端侧的内窥镜在铅直面内移动；
上述顶端臂由从上述基部侧依次连结第1至第4顶端臂部而成的多节臂构成，
上述内窥镜保持装置包括连动部件，该连动部件使各个上述顶端臂部的行动相关联，以使上述第1顶端臂部与上述第3顶端臂部成为保持相互平行状态的行动，并且使上述第2顶端臂部与上述第4顶端臂部成为保持相互平行状态的行动。
2.根据权利要求1所述的内窥镜保持装置，其特征在于，
上述连动部件是连杆机构。
3.根据权利要求1所述的内窥镜保持装置，其特征在于，
上述连动部件是以挠性的动力传递部件为媒介物的挠性传递机构。
4.根据权利要求1所述的内窥镜保持装置，其特征在于，
上述基部借助铅直旋转轴以能够旋转的方式轴支承在上述支架上。
5.根据权利要求4所述的内窥镜保持装置，其特征在于，
上述内窥镜保持装置包括：
第1锁定机构，其能够锁定上述支架与上述基部之间的动作；
第2锁定机构，其能够锁定上述基部与上述第1顶端臂部之间的动作；以及
第3锁定机构，其能够锁定上述第1顶端臂部与上述第2顶端臂部之间的动作、上述第2顶端臂部与上述第3顶端臂部之间的动作、和上述第3顶端臂部与上述第4顶端臂部之间的动作中的任意一者。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的内窥镜保持装置，其特征在于，
上述内窥镜保持装置包括平衡部件，该平衡部件用于抵消由上述顶端臂的重量带来的力矩。
7.根据权利要求6所述的内窥镜保持装置，其特征在于，
上述平衡部件是气压弹簧。
8.根据权利要求6所述的内窥镜保持装置，其特征在于，
上述平衡部件是重锤。
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