CN102409592A - 摊铺机与自卸车的对接控制方法和系统 - Google Patents
摊铺机与自卸车的对接控制方法和系统 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种摊铺机与自卸车的对接控制方法和系统，所述方法包括：(a)、使自卸车空挡停驶在摊铺机的前方并使所述自卸车的车斗倾斜；(b)、实时检测所述摊铺机的初始速度；(c)、当所述初始速度大于第一速度时，使所述摊铺机降速并以第二速度与所述自卸车接触并对接，所述第二速度小于或等于所述第一速度。通过上述技术方案，可以使摊铺机与自卸车平稳地完成接触和对接。
Description
技术领域
本发明涉及摊铺机，具体地，涉及一种摊铺机与自卸车的对接控制方法和系统。
背景技术
在摊铺施工时，如图1所示，首先使载满摊铺材料的自卸车20停于摊铺机10前。其中，自卸车20的车斗倾斜，并且自卸车20挂空挡停驶以便通过对接摊铺机10后由摊铺机10推动前进。然后，摊铺机10以一定速度V接近自卸车20并通过摊铺机10的推滚11与自卸车20后轮21接触并完成对接。随后，摊铺机10通过推滚11顶推自卸车20随其一起前行。碰撞对接时，推滚11和自卸车20的碰撞将触发自卸车20的车斗的挡板打开，使得车斗里的摊铺材料在重力作用下滑流进摊铺机10的料斗中，以进行摊铺作业。另外，自卸车20在摊铺机10的推动下向前移动，使得车斗里的摊铺材料相对于自卸车20向后移动，从而辅助摊铺材料滑流进摊铺机10的料斗中。
现有技术中，摊铺机10与自卸车20的对接装置(即位于摊铺机10的推滚11上的对接部和位于自卸车20的后轮21上的对接部)大多采用刚性结构。因此，当摊铺机10以较高的行驶速度与自卸车20对接时，将会产生碰撞。此碰撞传递给摊铺机10后，摊铺机10将会承受较大的冲击载荷，引起摊铺行进阻力与摊铺速度的波动，导致摊铺作业质量下降并随之带来路面平整度的下降。另外，受自卸车20容量限制，一台自卸车20所载摊铺材料只能供摊铺机10摊铺行进4～10米，平均每隔3～8米就需要更换一台自卸车20。由此，频繁更换自卸车20使得摊铺机10与自卸车20频繁碰撞并给摊铺机10施加多次较大的撞击力，每次撞击会使摊铺的路面在撞击瞬间产生横向皱纹带，这些皱纹带的之间的距离大致等于一台自卸车20所载摊铺材料的摊铺距离。当汽车高速行驶在这样的路面时会感觉到每隔一段距离就要颠簸一下，影响行车安全、行车舒适性与路面寿命。
发明内容
本发明所要解决的问题是摊铺机和自卸车的平稳对接。
为了实现上述目的，本发明提供一种摊铺机与自卸车的对接控制方法，该方法包括：(a)、使自卸车空挡停驶在摊铺机的前方并使所述自卸车的车斗倾斜；(b)、检测所述摊铺机的初始速度；(c)、当所述初始速度大于第一速度时，使所述摊铺机降速并以第二速度与所述自卸车接触并对接，所述第二速度小于或等于所述第一速度。
优选地，当所述初始速度不大于所述第一速度时，使所述摊铺机保持所述初始速度继续行驶，直到与所述自卸车接触并对接。
优选地，在步骤(b)中，检测所述摊铺机和所述自卸车之间的初始距离；在步骤(c)中，根据所述初始距离控制所述摊铺机的降速。
优选地，所述初始距离为所述摊铺机的推滚和所述自卸车的后轮之间的距离。
优选地，根据所述初始距离控制所述摊铺机的降速包括：(i)设定所述第二速度和从所述初始速度降低到所述第二速度的加速度；(ii)计算第一距离，该第一距离为从所述初始速度以所述加速度降低到所述第二速度所移动的距离；(iii)当所述摊铺机和所述自卸车之间的距离等于所述第一距离时开始降速。
优选地，所述第一距离大于0且不大于1m，所述第一速度为0-18m/min，第二速度为0-5m/min。
优选地，使所述摊铺机在所述摊铺机和所述自卸车之间的距离等于第二距离之前降低到所述第二速度。
优选地，所述第二距离为0-0.2m。
优选地，所述方法还包括：(d)、对接后，使所述摊铺机加速并推动所述自卸车行驶。
优选地，在步骤(d)中，使所述摊铺机加速到第三速度并保持该第三速度行驶。
优选地，所述第三速度大于0且不大于18m/min。
优选地，所述方法包括：实时检测所述摊铺机的当前速度。
优选地，所述方法包括：实时检测所述摊铺机和所述自卸车之间的当前距离，当所述当前距离达到第三距离时，并且当所述当前速度大于所述第一速度时，使所述摊铺机降速并以第二速度与所述自卸车接触并对接。
本发明还提供一种摊铺机与自卸车的对接控制系统，其中，该控制系统包括：控制器，该控制器用于控制摊铺机的行驶速度；第一检测单元，该第一检测单元用于检测摊铺机和自卸车之间的初始速度；其中，所述第一检测单元与所述控制器电连接；当所述第一检测单元检测到所述初始速度大于第一速度时，所述控制器控制所述摊铺机降速并以第二速度与所述自卸车接触并对接，所述第二速度小于或等于所述第一速度。
优选地，当所述初始速度不大于所述第一速度时，使所述摊铺机保持所述初始速度继续行驶，直到与所述自卸车接触并对接。
优选地，所述控制系统包括第二检测单元，该第二检测单元用于检测所述摊铺机和所述自卸车之间的初始距离，所述控制器根据所述初始距离控制所述摊铺机的降速。
优选地，所述初始距离为所述摊铺机的推滚和所述自卸车的后轮之间的距离。
优选地，所述控制器用于：(i)设定所述第二速度和从所述初始速度降低到所述第二速度的加速度；(ii)计算第一距离，该第一距离为从所述初始速度以所述加速度降低到所述第二速度所移动的距离；(iii)当所述摊铺机和所述自卸车之间的距离等于所述第一距离时控制所述摊铺机开始降速。
优选地，所述第一距离大于0且不大于1m，所述第一速度为0-18m/min，第二速度为0-5m/min。
优选地，当所述初始速度大于所述第一速度时，所述控制器控制所述摊铺机在所述初始距离等于第二距离之前降低到所述第二速度。
优选地，所述第二距离为0-0.2m。
优选地，对接后，所述控制器控制所述摊铺机加速并推动所述自卸车行驶。
优选地，使所述摊铺机加速到第三速度并保持该第三速度行驶。
优选地，所述第三速度大于0且不大于18m/min。
优选地，所述第一检测单元实时检测所述摊铺机的当前速度。
优选地，所述第二检测单元实时检测所述摊铺机和所述自卸车之间的当前距离，当所述当前距离达到第三距离时，并且当所述当前速度大于所述第一速度时，所述控制器使所述摊铺机降速并以所述第二速度与所述自卸车接触并对接。
通过上述技术方案，可以在摊铺机和自卸车之间的初始距离缩短到第一距离且摊铺机的初始速度过快时，使摊铺机降速，从而确保摊铺机与自卸车平稳地完成接触和对接。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是说明现有技术的摊铺机和自卸车对接的示意图；
图2是说明本发明的一种实施方式的摊铺机和自卸车对接的示意图。
附图标记说明
10：摊铺机 11：推滚 20：自卸车 21：后轮
L1：第一距离 L2：第二距离
V：行驶速度 V2：第二速度
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指参考附图所示的上、下、左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外。此外，文中“实时检测”表示一直、连续检测。文中的“当前距离”和“当前速度”指某时刻摊铺机10和自卸车20之间的距离和摊铺机10在该时刻的速度。本文中，第一速度为根据多次碰撞对接实验确定的能够在接触对接后不产生横向皱纹带或产生较小横向皱纹带的最大速度。
根据本发明的一个方面，提供一种摊铺机与自卸车的对接控制方法，该方法包括：
(a)、使自卸车20空挡停驶在摊铺机10的前方并使所述自卸车20的车斗倾斜；
(b)、检测所述摊铺机10的初始速度V；
(c)、当所述初始速度大于第一速度时，使所述摊铺机10降速并以第二速度V2与所述自卸车20接触并对接，所述第二速度V2小于或等于所述第一速度。
通过使摊铺机10的降速到低于第一速度的第二速度V2，并以第二速度V2与自卸车20进行平缓接触并对接，能够减轻甚至避免了对接时产生的碰撞和由此导致的横向皱纹带。
优选地，当所述初始速度V不大于所述第一速度时，可以使所述摊铺机10保持所述初始速度V继续行驶，直到与所述自卸车20接触并对接。可选择地，当所述初始速度V不大于所述第一速度时，也可以使摊铺机10升速到不超过第一速度，或者降速到更低的速度，只要能够与自卸车20进行平衡接触和对接即可。
本领域技术人员可以理解的是，可以通过检测与距离、速度相关的参数来实现降速。具体地，可以通过各种数学公式建立距离、速度和相关参数的关系，从而通过检测或控制相关参数来实现降速。例如，在步骤(b)中，可以检测所述摊铺机10和所述自卸车20之间的初始距离；在步骤(c)中，根据所述初始距离控制所述摊铺机10的降速。
此外，为确保摊铺机10和自卸车20的平稳接触和对接，可以规定初始距离的测量标准。优选地，所述初始距离为所述摊铺机10的推滚11和所述自卸车20的后轮21之间的距离。
在本发明的优选实施方式中，根据所述初始距离控制所述摊铺机10的降速可以包括：(i)设定所述第二速度和从所述初始速度降低到所述第二速度的加速度；(ii)计算第一距离L1，该第一距离L1为从所述初始速度以所述加速度降低到所述第二速度所移动的距离；(iii)当所述摊铺机10和所述自卸车20之间的距离等于所述第一距离L1时开始降速。
通过这种方式，可以使所述摊铺机10从所述初始速度V以恒定的加速度降速到所述第二速度V2，以实现平稳降速。具体地，当摊铺机10通过适当的驱动机构驱动时，可以通过调节驱动机构使摊铺机10以预定的加速度降速。例如，当使用变量柱塞泵作为驱动机构时，可以通过调节摊铺机10的比例电磁阀来控制变量柱塞泵的排量，从而以所需的预定的加速度实现降速。
可以理解的是，第二速度V2可以是不大于第一速度的任意值。例如，第二速度V2可以是0，也就是使摊铺机10从第一距离L1开始由大于第一速度的初始速度V降速，并在摊铺机10与自卸车20刚好接触时降低到速度为0，从而完成接触和对接。然后，可以使摊铺机10加速，以进行后续工作。优选地，第二速度V2可以是不为0的数值，从而能够避免摊铺机10不必要的再次启动。
优选地，所述第一距离L1大于0且不大于1m，所述第一速度为0-18m/min，第二速度V2为0-5m/min。其中，第一距离L1更优选为0.1-0.8m。
优选地，可以使所述摊铺机10在所述摊铺机10和所述自卸车20之间的距离等于第二距离L2之前降低到所述第二速度V2，从而进一步确保在摊铺机10和自卸车20接触前降低到第二速度V2。更优选地，所述第二距离L2为0-0.2m。为此，本发明的方法还可以包括实时检测摊铺机10和自卸车20之间的距离，从而在所述摊铺机10在所述摊铺机10和所述自卸车20之间的距离等于第二距离L2之前降低到所述第二速度V2。
可选择地，也可以使摊铺机10通过各种适当的方式降速到第二速度V2。
另外，优选地，所述方法还包括：(d)、对接后，使所述摊铺机10加速并推动所述自卸车20行驶，从而在对接后加速并以正常速度工作。
更优选地，在步骤(d)中，使所述摊铺机10加速到第三速度并保持该第三速度行驶，以获得稳定的工作速度和摊铺质量。其中，所述第三速度可以大于0且不大于18m/min。
此外，本文对从第一速度到第二速度的减速过程以及从第二速度升速到第三速度的加速过程不做限制，只要实现上述速度变化即可。
在本发明的另一种实施方式中，所述方法可以包括：实时检测所述摊铺机的当前速度。在这种情况下，可以设定第二速度V2，从而当检测到所述摊铺机的速度降速到所述第二速度V2时，停止降速。在降速过程中，可以采用不同的方式实现降速(包括匀减速和非匀减速)。
优选地，所述方法还包括：实时检测所述摊铺机10和所述自卸车20之间的当前距离，当所述当前距离达到第三距离时，并且当所述当前速度大于所述第一速度时，使所述摊铺机10降速并以第二速度V2与所述自卸车20接触并对接。其中，所述第三距离可以是人为设定的距离，例如可以大于0且不大于1m，用于提供使摊铺机10能够减速到第二速度V2的安全距离。
通过上述方法，当摊铺机10和自卸车20之间的当前距离缩短到预定距离(即第三距离)时，如果摊铺机10的当前速度过快则降速至预定速度(即第二速度V2，以与自卸车20进行平缓接触并对接，避免了对接时产生的碰撞和由此导致的横向皱纹带。
如上所述，可以使所述摊铺机10在所述摊铺机10和所述自卸车20之间的距离等于第二距离L2之前降低到所述第二速度V2，从而进一步确保在摊铺机10和自卸车20接触前降低到第二速度V2。
需要说明的是，根据不同的使用情况和作业质量，可以在上述各参数例如第二距离L2、第三距离、第一速度、第二速度V2和第三速度的数值范围内进一步优选。例如，可以根据摊铺机10和自卸车20的型号、负载以及作业质量要求(例如公路等级要求)等在上述各参数的范围内合理地选择更加优选的范围。例如，当作业质量要求较高时，第一速度的数值较小，例如可以是0-2m/min。
根据本发明的另一方面，提供一种摊铺机与自卸车的对接控制系统，其中，该控制系统包括：
控制器，该控制器用于控制摊铺机10的行驶速度；
第一检测单元，该第一检测单元用于检测摊铺机10和自卸车20之间的初始速度V；
其中，所述第一检测单元与所述控制器电连接；当所述第一检测单元检测到所述初始速度V大于第一速度时，所述控制器控制所述摊铺机10降速并以第二速度V2与所述自卸车20接触并对接，所述第二速度V2小于或等于所述第一速度。
可以理解的是，第一检测单元可以是各种适于检测摊铺机10的速度的装置，例如可以是红外线测速仪。
优选地，当所述初始速度V不大于所述第一速度时，可以使所述摊铺机10保持所述初始速度V继续行驶，直到与所述自卸车20接触并对接。可选择地，当所述初始速度V不大于所述第一速度时，也可以使摊铺机10升速到不超过第一速度，或者降速到更低的速度，只要能够与自卸车20进行平衡接触和对接即可。
本领域技术人员可以理解的是，可以通过检测与距离、速度相关的参数来实现降速。具体地，可以通过各种数学公式建立距离、速度和相关参数的关系，从而通过检测或控制相关参数来实现降速。例如，所述控制系统包括第二检测单元，该第二检测单元用于检测所述摊铺机10和所述自卸车20之间的初始距离，所述控制器根据所述初始距离控制所述摊铺机10的降速。所述第二检测单元可以是各种适当的测距装置，例如可以是超声波测距仪。
此外，为确保摊铺机10和自卸车20的平稳接触和对接，可以规定初始距离的测量标准。优选地，所述初始距离为所述摊铺机10的推滚11和所述自卸车20的后轮21之间的距离。即所述第二检测单元用于测量所述摊铺机10的推滚11和所述自卸车20的后轮21之间的距离。
本发明的控制器可以是各种适于根据第一检测单元和第二检测单元发送的信号控制摊铺机10的速度的装置。具体地，控制器可以是具有控制程序以用于实现相应功能的模块。例如，控制器可以包括用于实现各种具体操作的控制单元，所述控制单元可以是(但不限于)：可与发动机电控单元通讯并进行信号处理和逻辑控制的可编程逻辑控制器(PLC)、计算机控制单元、单片微型机处理器等。在本发明的优选实施方式中，所述控制器用于：(i)设定所述第二速度和从所述初始速度降低到所述第二速度的加速度；(ii)计算第一距离L1，该第一距离L1为从所述初始速度以所述加速度降低到所述第二速度所移动的距离；(iii)当所述摊铺机10和所述自卸车20之间的距离等于所述第一距离L1时开始降速。
通过这种方式，可以使所述摊铺机10从所述初始速度V以恒定的加速度降速到所述第二速度V2，以实现平稳降速。具体地，当摊铺机10通过适当的驱动机构驱动时，可以通过调节驱动机构使摊铺机10以预定的加速度降速。例如，当使用变量柱塞泵作为驱动机构时，可以通过调节摊铺机10的比例电磁阀来控制变量柱塞泵的排量，从而以所需的预定的加速度实现降速。
可以理解的是，第二速度V2可以是不大于第一速度的任意值。例如，第二速度V2可以是0，也就是使摊铺机10从第一距离L1开始由大于第一速度的初始速度V降速，并在摊铺机10与自卸车20刚好接触时降低到速度为0，从而完成接触和对接。然后，可以使摊铺机10加速，以进行后续工作。优选地，第二速度V2可以是不为0的数值，从而能够避免摊铺机10不必要的再次启动。
优选地，所述第一距离L1大于0且不大于1m，所述第一速度为0-18m/min，第二速度V2为0-5m/min。其中，第一距离L1更优选为0.1-0.8m。
可选择地，也可以使摊铺机10通过各种适当的方式降速到第二速度V2。
优选地，可以使所述摊铺机10在所述摊铺机10和所述自卸车20之间的距离等于第二距离L2之前降低到所述第二速度V2，从而进一步确保在摊铺机10和自卸车20接触前降低到第二速度V2。更优选地，所述第二距离L2为0-0.2m。为此，第二检测单元可以实时检测摊铺机10和自卸车20之间的距离。
所述控制器还用于在对接后控制所述摊铺机10加速并推动所述自卸车20行驶，从而在对接后加速并以正常速度工作。更优选地，控制器可以使所述摊铺机10加速到第三速度并保持该第三速度行驶，以获得稳定的工作速度和摊铺质量。其中，所述第三速度可以大于0且不大于18m/min。
此外，本文对从第一速度到第二速度的减速过程以及从第二速度升速到第三速度的加速过程不做限制，只要实现上述速度变化即可。
在本发明的一种实施方式中，所述第一检测单元可以实时检测所述摊铺机的当前速度。在这种情况下，控制器可以设定第二速度V2，从而当第一检测单元检测到所述摊铺机的当前速度降速到所述第二速度V2时，第一检测单元向控制器发出摊铺机10的速度降低到第二速度V2的信号，则控制器根据该信号停止降速。在降速过程中，控制器可以根据预先确定的程序以各种方式(包括匀减速和非匀减速)实现降速。
优选地，所述第二检测单元可以实时检测所述摊铺机10和所述自卸车20之间的当前距离，当所述当前距离达到第三距离时，并且当所述当前速度大于所述第一速度时，所述控制器使所述摊铺机10降速并以所述第二速度V2与所述自卸车20接触并对接。其中，所述第三距离可以是人为设定的距离，例如可以大于0且不大于1m，用于提供使摊铺机10能够减速到第二速度V2的安全距离。
如上所述，可以使所述摊铺机10在所述摊铺机10和所述自卸车20之间的距离等于第二距离L2之前降低到所述第二速度V2，从而进一步确保在摊铺机10和自卸车20接触前降低到第二速度V2。
需要说明的是，根据不同的使用情况和作业质量，可以在上述各参数例如第二距离L2、第三距离、第一速度、第二速度V2和第三速度的数值范围内进一步优选。例如，可以根据摊铺机10和自卸车20的型号、负载以及作业质量要求(例如公路等级要求)等在上述各参数的范围内合理地选择更加优选的范围。例如，当作业质量要求较高时，第一速度的数值较小，例如可以是0-2m/min。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
Claims (26)
1.一种摊铺机与自卸车的对接控制方法，该方法包括：
(a)、使自卸车(20)空挡停驶在摊铺机(10)的前方并使所述自卸车(20)的车斗倾斜；
(b)、检测所述摊铺机(10)的初始速度(V)；
(c)、当所述初始速度(V)大于第一速度时，使所述摊铺机(10)降速并以第二速度(V2)与所述自卸车(20)接触并对接，所述第二速度(V2)小于或等于所述第一速度。
2.根据权利要求1所述的摊铺机与自卸车的对接控制方法，其中，当所述初始速度(V)不大于所述第一速度时，使所述摊铺机(10)保持所述初始速度(V)继续行驶，直到与所述自卸车(20)接触并对接。
3.根据权利要求1所述的摊铺机与自卸车的对接控制方法，其中，在步骤(b)中，检测所述摊铺机(10)和所述自卸车(20)之间的初始距离；在步骤(c)中，根据所述初始距离控制所述摊铺机(10)的降速。
4.根据权利要求3所述的摊铺机与自卸车的对接控制方法，其中，所述初始距离为所述摊铺机(10)的推滚(11)和所述自卸车(20)的后轮(21)之间的距离。
5.根据权利要求4所述的摊铺机与自卸车的对接控制方法，其中，根据所述初始距离控制所述摊铺机(10)的降速包括：
(i)设定所述第二速度和从所述初始速度降低到所述第二速度的加速度；
(ii)计算第一距离(L1)，该第一距离(L1)为从所述初始速度以所述加速度降低到所述第二速度所移动的距离；
(iii)当所述摊铺机(10)和所述自卸车(20)之间的距离等于所述第一距离(L1)时开始降速。
6.根据权利要求5所述的摊铺机与自卸车的对接控制方法，其中，所述第一距离(L1)大于0且不大于1m，所述第一速度为0-18m/min，第二速度(V2)为0-5m/min。
7.根据权利要求5所述的摊铺机与自卸车的对接控制方法，其中，使所述摊铺机(10)在所述摊铺机(10)和所述自卸车(20)之间的距离等于第二距离(L2)之前降低到所述第二速度(V2)。
8.根据权利要求7所述的摊铺机与自卸车的对接控制方法，其中，所述第二距离(L2)为0-0.2m。
9.根据权利要求1所述的摊铺机与自卸车的对接控制方法，其中，所述方法还包括：
(d)、对接后，使所述摊铺机(10)加速并推动所述自卸车(20)行驶。
10.根据权利要求9所述的摊铺机与自卸车的对接控制方法，其中，在步骤(d)中，使所述摊铺机(10)加速到第三速度并保持该第三速度行驶。
11.根据权利要求10所述的摊铺机与自卸车的对接控制方法，其中，所述第三速度大于0且不大于18m/min。
12.根据权利要求1所述的摊铺机与自卸车的对接控制方法，其中，所述方法包括：实时检测所述摊铺机的当前速度。
13.根据权利要求12所述的摊铺机与自卸车的对接控制方法，其中，所述方法包括：实时检测所述摊铺机(10)和所述自卸车(20)之间的当前距离，当所述当前距离达到第三距离时，并且当所述当前速度大于所述第一速度时，使所述摊铺机(10)降速并以第二速度(V2)与所述自卸车(20)接触并对接。
14.一种摊铺机与自卸车的对接控制系统，其特征在于，该控制系统包括：
控制器，该控制器用于控制摊铺机(10)的行驶速度；
第一检测单元，该第一检测单元用于检测摊铺机(10)和自卸车(20)之间的初始速度(V)；
其中，所述第一检测单元与所述控制器电连接；当所述第一检测单元检测到所述初始速度(V)大于第一速度时，所述控制器控制所述摊铺机(10)降速并以第二速度(V2)与所述自卸车(20)接触并对接，所述第二速度(V2)小于或等于所述第一速度。
15.根据权利要求14所述的摊铺机与自卸车的对接控制系统，其中，当所述初始速度(V)不大于所述第一速度时，使所述摊铺机(10)保持所述初始速度(V)继续行驶，直到与所述自卸车(20)接触并对接。
16.根据权利要求14所述的摊铺机与自卸车的对接控制系统，其中，
所述控制系统包括第二检测单元，该第二检测单元用于检测所述摊铺机(10)和所述自卸车(20)之间的初始距离，所述控制器根据所述初始距离控制所述摊铺机(10)的降速。
17.根据权利要求16所述的摊铺机与自卸车的对接控制系统，其中，所述初始距离为所述摊铺机(10)的推滚(11)和所述自卸车(20)的后轮(21)之间的距离。
18.根据权利要求17所述的摊铺机与自卸车的对接控制系统，其中，所述控制器用于：
(i)设定所述第二速度和从所述初始速度降低到所述第二速度的加速度；
(ii)计算第一距离(L1)，该第一距离(L1)为从所述初始速度以所述加速度降低到所述第二速度所移动的距离；
(iii)当所述摊铺机(10)和所述自卸车(20)之间的距离等于所述第一距离(L1)时控制所述摊铺机(10)开始降速。
19.根据权利要求18所述的摊铺机与自卸车的对接控制系统，其中，所述第一距离(L1)大于0且不大于1m，所述第一速度为0-18m/min，第二速度(V2)为0-5m/min。
20.根据权利要求18所述的摊铺机与自卸车的对接控制系统，其中，当所述初始速度大于所述第一速度时，所述控制器控制所述摊铺机(10)在所述初始距离等于第二距离(L2)之前降低到所述第二速度(V2)。
21.根据权利要求20所述的摊铺机与自卸车的对接控制系统，其中，所述第二距离(L2)为0-0.2m。
22.根据权利要求14所述的摊铺机与自卸车的对接控制系统，其中，对接后，所述控制器控制所述摊铺机(10)加速并推动所述自卸车(20)行驶。
23.根据权利要求22所述的摊铺机与自卸车的对接控制系统，其中，使所述摊铺机(10)加速到第三速度并保持该第三速度行驶。
24.根据权利要求23所述的摊铺机与自卸车的对接控制系统，其中，所述第三速度大于0且不大于18m/min。
25.根据权利要求14所述的摊铺机与自卸车的对接控制系统，其中，所述第一检测单元实时检测所述摊铺机的当前速度。
26.根据权利要求25所述的摊铺机与自卸车的对接控制系统，其中，所述第二检测单元实时检测所述摊铺机(10)和所述自卸车(20)之间的当前距离，当所述当前距离达到第三距离时，并且当所述当前速度大于所述第一速度时，所述控制器使所述摊铺机(10)降速并以所述第二速度(V2)与所述自卸车(20)接触并对接。
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