CN115196372B - 一种物料卸载控制方法、装置及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种物料卸载控制方法、装置及电子设备，该方法应用于摊铺车，在摊铺车摊铺物料的过程中，料斗车向摊铺车料斗卸载物料，通过第一激光雷达对摊铺车摊铺的物料进行扫描，获得摊铺物料的点云；基于摊铺物料的点云和料斗车的装载体积阈值，计算获得料斗车物料的剩余比例；判断剩余比例是否小于比例阈值；若剩余比例小于比例阈值，生成调整指令并发送至料斗车，控制料斗车调整料斗的卸料角度。通过上述方案，实现了基于摊铺物料点云对料斗车卸料过程的自动控制，无需工作人员现场辅助作业，解决了现有技术中摊铺车与物料车之间交互控制过程人力成本高、不安全、交互不及时的问题。
Description
技术领域
本发明涉及智慧交通技术领域，特别涉及一种物料卸载控制方法、装置及电子设备。
背景技术
现有摊铺作业过程中，摊铺车与向摊铺车料斗运送物料的料斗车之间需要协同作业，卸料时料斗车与摊铺车保持相对静止，料斗车向摊铺车料斗卸载物料，摊铺机同时进行物料的摊铺作业。摊铺车料斗体积一般小于料斗车料斗体积，料斗车先以一个较小的倾角卸载物料，当摊铺车摊铺一定的物料之后，料斗车中的物料无法卸载，路旁工作人员通知料斗车驾驶员继续抬高料斗的倾斜角度继续卸载物料，直至物料卸载完毕，工作人员通知料斗车驶离摊铺车。
摊铺车与料斗车的协同过程均需路旁工作人员参与，人力成本高；由于物料的卸载过程会产生很多对人体有害的物质如粉尘，存在安全隐患；若工作人员注意力不集中指挥不及时，容易出现摊铺车摊铺时物料不足或空料，导致摊铺不均匀、摊铺宽度不足。
发明内容
本发明实施例提供一种物料卸载控制方法、装置及电子设备，用于解决现有技术中摊铺车与物料车之间交互控制过程人力成本高、不安全、交互不及时的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种物料卸载控制方法，应用于摊铺车，在所述摊铺车摊铺物料的过程中，料斗车向摊铺车料斗卸载物料，所述方法包括：
通过第一激光雷达对摊铺车摊铺的物料进行扫描，获得摊铺物料的点云；
基于所述摊铺物料的点云和料斗车的装载体积阈值，计算获得料斗车物料的剩余比例；
判断所述剩余比例是否小于比例阈值；
若所述剩余比例小于比例阈值，生成调整指令并发送至料斗车，控制料斗车调整料斗的卸料角度。
可选的，所述摊铺车上设置有第二激光雷达，所述第二激光雷达在摊铺车摊铺物料的过程中对料斗车中的待卸载物料进行扫描；
所述基于所述摊铺物料的点云和料斗车的装载体积阈值，计算获得料斗车物料的剩余比例，包括：
获取第二激光雷达在预设时长内扫描得到的多帧待卸载物料点云；
基于所述摊铺物料的点云、多帧待卸载物料点云以及料斗车的装载体积阈值，计算获得料斗车物料的剩余比例。
可选的，基于所述摊铺物料的点云、多帧待卸载物料点云以及料斗车的装载体积阈值，计算获得料斗车物料的剩余比例，包括：
基于所述摊铺物料的点云，获得摊铺物料的摊铺尺寸信息；
基于所述摊铺尺寸信息以及摊铺压缩比例，计算获得摊铺物料体积；
基于所述多帧待卸载物料点云，对卸载物料进行三维建模并计算卸载物料体积；
基于所述摊铺物料体积、所述卸载物料体积以及所述装载体积阈值，计算获得料斗车物料的剩余比例。
可选的，所述基于所述多帧待卸载物料点云，对卸载物料进行三维建模并计算卸载物料体积，包括：
对所述多帧待卸载物料点云进行差分，以及对差分后的点云进行融合；
对融合后的点云进行曲面拟合并积分，获得所述卸载物料体积。
可选的，在所述通过第一激光雷达对摊铺车摊铺的物料进行扫描之前，所述方法还包括：
基于所述多帧待卸载物料点云，计算每帧点云的最大高度值；
在连续两帧点云的最大高度值不变时，触发所述第一激光雷达对摊铺车摊铺的物料进行扫描。
第二方面，本申请实施例提供一种物料卸载控制装置，应用于摊铺车，在所述摊铺车摊铺物料的过程中，料斗车向摊铺车料斗卸载物料，所述装置包括：
获取单元，用于通过第一激光雷达对摊铺车摊铺的物料进行扫描，获得摊铺物料的点云；
计算单元，用于基于所述摊铺物料的点云和料斗车的装载体积阈值，计算获得料斗车物料的剩余比例；
判断单元，用于判断所述剩余比例是否小于比例阈值；
控制单元，用于在所述剩余比例小于比例阈值时，生成调整指令并发送至料斗车，控制料斗车调整料斗的卸料角度。
可选的，所述摊铺车上设置有第二激光雷达，所述第二激光雷达在摊铺车摊铺物料的过程中对料斗车中的待卸载物料进行扫描；
所述计算单元还用于：获取第二激光雷达在预设时长内扫描得到的多帧待卸载物料点云；基于所述摊铺物料的点云、多帧待卸载物料点云以及料斗车的装载体积阈值，计算获得料斗车物料的剩余比例。
可选的，所述计算单元还用于：
基于所述摊铺物料的点云，获得摊铺物料的摊铺尺寸信息；
基于所述摊铺尺寸信息以及摊铺压缩比例，计算获得摊铺物料体积；
基于所述多帧待卸载物料点云，对卸载物料进行三维建模并计算卸载物料体积；
基于所述摊铺物料体积、所述卸载物料体积以及所述装载体积阈值，计算获得料斗车物料的剩余比例。
可选的，所述计算单元还用于：
对所述多帧待卸载物料点云进行差分，以及对差分后的点云进行融合；
对融合后的点云进行曲面拟合并积分，获得所述卸载物料体积。
可选的，所述计算单元还用于在所述通过第一激光雷达对摊铺车摊铺的物料进行扫描之前，基于所述多帧待卸载物料点云，计算每帧点云的最大高度值；
所述控制单元还用于在连续两帧点云的最大高度值不变时，触发所述第一激光雷达对摊铺车摊铺的物料进行扫描。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上的程序存储于存储器中，且经配置由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上的程序实现如第一方面所述的任一方法。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的任一方法。
本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果：
本申请实施例提供的物料卸载控制方法，通过扫描摊铺车摊铺的物料获取摊铺物料点云，基于摊铺物料点云和料斗车的装载体积阈值，计算获得料斗车物料的剩余比例，在物料剩余比例小于比例阈值时，生成调整指令并发送至料斗车，控制料斗车调整料斗的卸料角度，实现了基于摊铺物料点云对料斗车卸料过程的自动控制，无需工作人员现场辅助作业，解决了现有技术中摊铺车与物料车之间交互控制过程人力成本高、不安全、交互不及时的问题，并且，本方案通过激光雷达对摊铺物料的检测，使得一辆摊铺车可以自动控制多辆料斗车，大大节约设备改装的成本。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种物料卸载控制方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种物料卸载控制装置的示意图；
图3为本申请实施例提供的一种计算设备的结构示意图。
具体实施方式
在介绍本公开实施例之前，应当说明的是：
本公开部分实施例被描述为处理流程，虽然流程的各个操作步骤可能被冠以顺序的步骤编号，但是其中的操作步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。
本公开实施例中可能使用了术语“和/或”，“和/或”包括其中一个或更多所列出的相关联特征的任意和所有组合。
应当理解的是，当描述两个部件的连接关系或通信关系时，除非明确指明两个部件之间直接连接或直接通信，否则，两个部件的连接或通信可以理解为直接连接或通信，也可以理解为通过中间部件间接连接或通信。
为了使本公开实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本公开的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本公开的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例
请参考图1，本实施例提供一种物料卸载控制方法，应用于摊铺车，在摊铺车摊铺物料的过程中，料斗车向摊铺车料斗卸载物料，该方法包括：
S110、通过第一激光雷达对摊铺车摊铺的物料进行扫描，获得摊铺物料的点云；
S120、基于摊铺物料的点云和料斗车的装载体积阈值，计算获得料斗车物料的剩余比例；
S130、判断剩余比例是否小于比例阈值；
S140、若剩余比例小于比例阈值，生成调整指令并发送至料斗车，控制料斗车调整料斗的卸料角度。
在具体实施过程中，第一激光雷达lidar1设置在摊铺车出料口，S110通过第一激光雷达对摊铺车摊铺的物料进行扫描，获得摊铺物料的点云。第一激光雷达可以是在摊铺车开始工作时一起启动，也可以通过摊铺车上设置的第二激光雷达lidar2触发启动。第二激光雷达lidar2在卸料过程中，对料斗车的料斗进行持续扫描，获得多帧待卸载物料的物料点云，基于该多帧待卸载物料点云，计算每帧点云的最大高度值；在连续两帧点云的最大高度值不变时，触发第一激光雷达lidar1对摊铺车摊铺的物料进行扫描。
例如：料斗车卸料过程中，在第一时刻t1通过第二激光雷达lidar2扫描获得料斗车的点云T1，并获得点云T1的最大高度值hmax1，在下一时刻t2，lidar2扫描料斗车获得点云T2，获得其点云T2的最大高度值hmax2，若hmax1＞hmax2，表明料斗车处于物料超载状态，此时的物料高于料斗车料斗的高度，暂时不调整料斗车料斗的倾斜角度；下一时刻继续检测获得点云的最大高度值，再进行上述高度判断；若hmax1＝hmax2，表明计算获得最大点云高度实际为料斗高度H，料斗车物料高度低于料斗高度H，后续物料的卸载需要调整料斗的卸料角度，为此，触发第一激光雷达lidar1对摊铺物料进行检测。
在S110通过第一激光雷达获得摊铺物料的点云后，继续执行S120计算获得料斗车物料的剩余比例。
首先，基于摊铺物料的点云，计算获得摊铺物料的摊铺尺寸信息，该尺寸信息包括摊铺物料的宽度和厚度；再基于摊铺尺寸信息以及摊铺压缩比例，计算获得摊铺物料体积。其中，摊铺物料的宽度和厚度，可以基于预设时间段内的多帧点云计算获得摊铺物料的平均宽度w均摊和平均厚度h均摊，预设时间段内摊铺车摊铺的长度l摊可以基于摊铺车摊铺过程的平均速度和时长计算获得即摊铺路程，摊铺车摊铺时的摊铺压缩比例λ可以针对不同类型的摊铺物料和摊铺温度预先测量获得。基于均宽度、平均厚度、长度以及摊铺压缩比例计算获得摊铺物料体积V摊＝w均摊*h均摊*l摊*λ。
进一步的，获得料斗车的装载体积阈值。具体的，摊铺车向料斗车发送运料信号，料斗车向摊铺车靠近；第二激光雷达lidar2对料斗车的车尾进行扫描，通过点云识别获取料斗车的车牌号；基于料斗车的车牌号获取该料斗车料斗的长宽高(L,W,H)，获得装载体积阈值L*W*H。
基于装载体积阈值和摊铺物料体积计算获得料斗车物料剩余比例V比：
V比＝(L*W*H-V摊)/L*W*H
在获得剩余比例V比之后，继续执行S130和S140，判断剩余比例是否小于比例阈值；若剩余比例小于比例阈值，生成调整指令并发送至料斗车，控制料斗车调整料斗的卸料角度；若剩余比例不小于比例阈值，则保持当前卸料角度继续卸载物料。
其中，比例阈值可以有多个并逐级减小，料斗车料斗的卸料角度与比例阈值对应，比例阈值越小卸料角度越大。当剩余比例小于最小比例阈值之后，判断V比是否小于驶离阈值，驶离阈值为摊铺车料斗体积与料斗车料斗体积之比；若不小于，保持当前卸料角度继续卸载物料；若小于，表明物料已卸载完毕，向料斗车发送驶离指令，以通知料斗车驶离。基于驶离阈值的触发驶离，使得料斗车在摊铺车未完全摊铺完物料之前驶离，为下一辆料斗车的驶入、卸料预留足够的时间，实现摊铺车作业过程不间断，提高摊铺效率。
具体摊铺过程中，料斗车向摊铺车的料斗卸料时，一部分物料会停留在摊铺车的料斗中并且这部物料体积时不确定的，所以基于摊铺物料体积计算的料斗车物料的剩余比例并不是很准确，为了进一步提高物料剩余比例获取的准确性，本实施例在执行S120时还可以获取第二激光雷达lidar2在预设时长内扫描得到的多帧待卸载物料点云；基于摊铺物料的点云、多帧待卸载物料点云以及料斗车的装载体积阈值，计算获得料斗车物料的剩余比例。具体执行步骤如下：
1)基于摊铺物料的点云，获得摊铺物料的摊铺尺寸信息；
2)基于摊铺尺寸信息以及摊铺压缩比例，计算获得摊铺物料体积；
3)基于多帧待卸载物料点云，对卸载物料进行三维建模并计算卸载物料体积；
4)基于摊铺物料体积、卸载物料体积以及所述装载体积阈值，计算获得料斗车物料的剩余比例。
步骤1)、2)与上述摊铺物料体积的获取方法相同。步骤3)具体可以对多帧待卸载物料点云进行差分。每一帧点云均是对当前剩余点云的一个表示，将前后两帧点云进行差分可获得变化的点云即从料斗车中卸载至摊铺车的物料点云，再对差分后的点云进行融合，融合后的点云则为预设时长内卸载物料的点云。对融合后的点云进行曲面拟合并积分，获得卸载物料体积V点。其中，曲面拟合可以通过曲面拟合函数实现，如可以采用径向基函数多重二次曲面(Multiquadric)来进行拟合，也可以采用其他具有曲面拟合的任意函数实现。通过采用曲面拟合函数对融合点云数据进行曲面拟合，从而得到卸载物料表面的曲面函数，通过对上下曲面函数积分可获得卸载物料体积V点。
步骤4)基于摊铺物料体积V摊、卸载物料体积V点来综合卸载物料体积的误差，从而计算获得更为准确的料斗车物料的剩余比例。具体可以通过如下公式计算获得：
V比＝[L*W*H-(V摊+V点)/2-2*∣V摊-V点∣]/L*W*H
上述实施例中，第一种方案、通过扫描摊铺车摊铺的物料获取摊铺物料点云，基于摊铺物料点云和料斗车的装载体积阈值，计算获得料斗车物料的剩余比例，在物料剩余比例小于比例阈值时，生成调整指令并发送至料斗车，控制料斗车调整料斗的卸料角度，实现了基于摊铺物料点云对料斗车卸料过程的自动控制，无需工作人员现场辅助作业，解决了现有技术中摊铺车与物料车之间交互控制过程人力成本高、不安全、交互不及时的问题，并且，本方案通过激光雷达对摊铺物料的检测，使得一辆摊铺车可以自动控制多辆料斗车，大大节约设备改装的成本。
第二种方案，在第一种方案的基础上，基于摊铺物料的体积计算和料斗车中卸载物料的体积计算，来预估料斗车内物料的剩余比例，避免因遮挡、料斗堆积等原因导致的测量体积不准确的问题，从而提高对料斗车控制的准确性。
第三种方案，在第一种的基础上，考虑料斗车超载情况，超载是卸载物料的点云高度不断降低，未超载时由于料斗边缘的原因点云最高值不变，为此这种情况下才触发激光雷达进行摊铺物料的扫描和剩余比例的计算，无需激光雷达和计算单元一直处于工作状态，解决了计算资源。
基于图1提供的一种物料卸载控制方法，本实施例还对应提供一种物料卸载控制装置，应用于摊铺车，在所述摊铺车摊铺物料的过程中，料斗车向摊铺车料斗卸载物料，请参考图2，所述装置包括：
获取单元21，用于通过第一激光雷达对摊铺车摊铺的物料进行扫描，获得摊铺物料的点云；
计算单元22，用于基于所述摊铺物料的点云和料斗车的装载体积阈值，计算获得料斗车物料的剩余比例；
判断单元23，用于判断所述剩余比例是否小于比例阈值；
控制单元24，用于在所述剩余比例小于比例阈值时，生成调整指令并发送至料斗车，控制料斗车调整料斗的卸料角度。
作为一种可选的实施方式，所述摊铺车上设置有第二激光雷达，所述第二激光雷达在摊铺车摊铺物料的过程中对料斗车中的待卸载物料进行扫描；
所述计算单元22还用于：获取第二激光雷达在预设时长内扫描得到的多帧待卸载物料点云；基于所述摊铺物料的点云、多帧待卸载物料点云以及料斗车的装载体积阈值，计算获得料斗车物料的剩余比例。在计算剩余比例时，具体可以基于所述摊铺物料的点云，获得摊铺物料的摊铺尺寸信息；基于所述摊铺尺寸信息以及摊铺压缩比例，计算获得摊铺物料体积；基于所述多帧待卸载物料点云，对卸载物料进行三维建模并计算卸载物料体积；基于所述摊铺物料体积、所述卸载物料体积以及所述装载体积阈值，计算获得料斗车物料的剩余比例。
作为一种可选的实施方式，计算单元22在获取卸载物料体积时，可以对所述多帧待卸载物料点云进行差分，以及对差分后的点云进行融合；对融合后的点云进行曲面拟合并积分，获得所述卸载物料体积。
作为一种可选的实施方式，所述计算单元22还用于在所述通过第一激光雷达对摊铺车摊铺的物料进行扫描之前，基于所述多帧待卸载物料点云，计算每帧点云的最大高度值；所述控制单元24还用于在连续两帧点云的最大高度值不变时，触发所述第一激光雷达对摊铺车摊铺的物料进行扫描。
关于上述实施例中的装置，其中各个单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图3是根据一示例性实施例示出的一种用于物料卸载控制方法的电子设备300的框图。例如，电子设备300可以是工控机，计算机，边缘服务器，边缘计算设备等。
参照图3，电子设备300可以包括以下一个或多个组件：处理组件302，存储器304，电源组件306，输入/展现(I/O)的接口308，以及通信组件310。
处理组件302通常控制电子设备300的整体操作，诸如与数据计算，控制，指令下发以及摄像头触发相关联的操作。处理元件302可以包括一个或多个处理器320来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件302可以包括一个或多个模块，便于处理组件302和其他组件之间的交互。
存储器304被配置为存储各种类型的数据以支持在设备300的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备300上操作的任何应用程序或方法的指令，图像数据，关联数据，配置数据等。存储器304可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件306为电子设备300的各种组件提供电力。电源组件306可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备300生成、管理和分配电力相关联的组件。
通信组件310被配置为便于电子设备300和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备300可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，4G或5G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件310经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信部件310还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，电子设备300可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器304，上述指令可由电子设备300的处理器320执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。该非临时性计算机可读存储介质中的指令由电子设备300的处理器320执行时，可实现上述实施例中的点云数据处理方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本实施例未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种物料卸载控制方法，其特征在于，应用于摊铺车，在所述摊铺车摊铺物料的过程中，料斗车向摊铺车料斗卸载物料，所述方法包括：
通过第一激光雷达对摊铺车摊铺的物料进行扫描，获得摊铺物料的点云，所述第一激光雷达设置在摊铺车出料口；
所述摊铺车上设置有第二激光雷达，所述第二激光雷达在摊铺车摊铺物料的过程中对料斗车中的待卸载物料进行扫描；
基于所述摊铺物料的点云和料斗车的装载体积阈值，计算获得料斗车物料的剩余比例，包括：
获取第二激光雷达在预设时长内扫描得到的多帧待卸载物料点云；
基于所述摊铺物料的点云、多帧待卸载物料点云以及料斗车的装载体积阈值，计算获得料斗车物料的剩余比例；
判断所述剩余比例是否小于比例阈值；
若所述剩余比例小于比例阈值，生成调整指令并发送至料斗车，控制料斗车调整料斗的卸料角度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述摊铺物料的点云、多帧待卸载物料点云以及料斗车的装载体积阈值，计算获得料斗车物料的剩余比例，包括：
基于所述摊铺物料的点云，获得摊铺物料的摊铺尺寸信息；
基于所述摊铺尺寸信息以及摊铺压缩比例，计算获得摊铺物料体积；
基于所述多帧待卸载物料点云，对卸载物料进行三维建模并计算卸载物料体积；
基于所述摊铺物料体积、所述卸载物料体积以及所述装载体积阈值，计算获得料斗车物料的剩余比例。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多帧待卸载物料点云，对卸载物料进行三维建模并计算卸载物料体积，包括：
对所述多帧待卸载物料点云进行差分，以及对差分后的点云进行融合；
对融合后的点云进行曲面拟合并积分，获得所述卸载物料体积。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过第一激光雷达对摊铺车摊铺的物料进行扫描之前，所述方法还包括：
基于所述多帧待卸载物料点云，计算每帧点云的最大高度值；
在连续两帧点云的最大高度值不变时，触发所述第一激光雷达对摊铺车摊铺的物料进行扫描。
5.一种物料卸载控制装置，其特征在于，应用于摊铺车，在所述摊铺车摊铺物料的过程中，料斗车向摊铺车料斗卸载物料，所述装置包括：
获取单元，用于通过第一激光雷达对摊铺车摊铺的物料进行扫描，获得摊铺物料的点云，所述第一激光雷达设置在摊铺车出料口；
计算单元，用于基于所述摊铺物料的点云和料斗车的装载体积阈值，计算获得料斗车物料的剩余比例；
所述摊铺车上设置有第二激光雷达，所述第二激光雷达在摊铺车摊铺物料的过程中对料斗车中的待卸载物料进行扫描；
所述计算单元还用于：获取第二激光雷达在预设时长内扫描得到的多帧待卸载物料点云；基于所述摊铺物料的点云、多帧待卸载物料点云以及料斗车的装载体积阈值，计算获得料斗车物料的剩余比例；
判断单元，用于判断所述剩余比例是否小于比例阈值；
控制单元，用于在所述剩余比例小于比例阈值时，生成调整指令并发送至料斗车，控制料斗车调整料斗的卸料角度。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算单元还用于在所述通过第一激光雷达对摊铺车摊铺的物料进行扫描之前，基于所述多帧待卸载物料点云，计算每帧点云的最大高度值；
所述控制单元还用于在连续两帧点云的最大高度值不变时，触发所述第一激光雷达对摊铺车摊铺的物料进行扫描。
7.一种电子设备，其特征在于，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上的程序存储于存储器中，且经配置由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上的程序实现如权利要求1-4任一所述的方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～4任一所述的方法。
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