CN102348855A - 作业机 - Google Patents

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Abstract

提供一种作业机，其具有自动锤功能，能容易地操作且能防止因空击而造成的锤破损。通过第一和第二滑阀(33、34)控制向作业装置的前端部的液压破碎器(14)供给的工作油。通过操纵杆(24)使单杆型的动臂缸(12bm)向收缩方向动作，使液压破碎器(14)按压在破碎对象物上。利用压力检测器(44、45)检测动臂缸(12bm)的头侧的压力(Ph)和杆侧的压力(Pr)。开关(25、26、27)中的一个切换自动锤禁止状态和自动锤许可状态。控制器(51)在自动锤许可状态时，仅在由压力检测器(44、45)检测到的动壁缸(12bm)的头侧的压力(Ph)和杆侧的压力(Pr)为固定的按压压力状态的情况下，对液压破碎器(14)的第一和第二滑阀(33、34)进行打开控制。

Description

作业机
技术领域
本发明涉及自动地驱动液压破碎器的作业机。
背景技术
关于液压式作业机，在可上下运动地设置于机体上的作业装置的前端部，安装有具有无需机体侧的流量调整操作的液压锤机构的液压破碎器(例如参照专利文献1)。
利用这种液压破碎器的锤来砸碎破碎对象物的操作步骤如下：首先，将锤的前端放置在破碎对象物之上，然后，将对作业装置的悬臂进行上下运动操作的操纵杆设置在下降侧，通过使锤按压破碎对象物而成为相对地抬起机体的状态，接着，对开关进行操作，将机体的载荷从锤前端施加于破碎对象物，开始锤的撞击，当破碎对象物破碎时，使开关回到中立位置，结束撞击。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平5-185378号公报(第1页、图1)
发明内容
发明要解决的课题
此时，需要一边调节因悬臂下降操作而施加在破碎对象物上的负荷一边操作开关，需要较高的操作技术，并且使操作者疲劳。
即，当在没有向锤施加负荷的状态下进行撞击时，成为空击，锤会破损，因此当破碎对象物破碎时需要立即结束撞击，但即使是熟练的操作者，从破碎对象物破碎起到实际将开关设置在中立位置，也会产生一些时间延迟而进行空击。
本发明就是鉴于这样的问题而完成的，其目在于提供一种作业机，该作业机具有既能容易地进行操作又能防止因空击而造成的锤破损的自动锤功能。
用于解决问题的手段
权利要求1所记载的发明是一种作业机，其具有：机体；搭载于机体上的作业装置；安装在作业装置的前端部的液压破碎器；对向液压破碎器供给的工作油进行控制的控制阀；单杆型的液压缸，其使作业装置沿下降方向动作，使液压破碎器按压破碎对象物；操作部，其使液压缸向收缩方向动作，将作业装置向下降方向操作；压力检测器，其检测液压缸的头侧的压力和杆侧的压力；切换开关，其可对将液压破碎器设置为不能动作的自动锤禁止状态和将液压破碎器设置为能动作的自动锤许可状态进行切换；控制器，其具有如下功能：在通过切换开关而处于自动锤许可状态的时候，仅在由压力检测器检测到的液压缸的头侧的压力和杆侧的压力变为固定的按压压力状态的情况下，对液压破碎器的控制阀进行打开控制。
权利要求2所记载的发明根据权利要求1所述的作业机，其中，控制器具有如下功能：即使对切换开关进行一次接通操作，在保持原样地经过一定时间的情况下，也返回到自动锤禁止状态，通过在一定时间内再次对切换开关进行接通操作，设定为自动锤许可状态。
权利要求3所记载的发明根据权利要求1或2所述的作业机，其中，该作业机具有显示自动锤许可状态的监视器。
权利要求4所记载的发明根据权利要求1至3中的任一项所述的作业机，其中，控制器具有下述功能：通过在自动锤许可状态下对切换开关进行接通操作，设定为自动锤禁止状态。
权利要求5所记载的发明根据权利要求1至4中的任一项所述的作业机，其中，控制器具有下述功能：在液压缸的头侧的压力和杆侧的压力不是固定的按压压力状态的时候，通过复位操作可以使液压破碎器再次动作，所述复位操作为，暂时使将作业装置向下降方向进行操作的操作部返回到中立位置后，再次向下降方向进行操作。
发明的效果
根据权利要求1所记载的发明，因为控制器通过切换开关而处于自动锤许可状态，并且仅在由压力检测器检测到的使作业装置向下降方向动作的液压缸的头侧的压力和杆侧的压力变为固定的按压压力状态的情况下，对液压破碎器的控制阀进行打开控制，所以操作者在通过切换开关将控制器切换为自动锤许可状态后，仅通过将操作部向作业装置下降方向操作，即使不进行用于使液压破碎器动作或停止的开关操作，也能在确保规定的按压压力的状态下使液压破碎器自动地动作，操作变得简单，并且能获得可防止因空击而造成的锤破损的问题的自动锤功能。
根据权利要求2所记载的发明，因为控制器通过在一定时间内对切换开关进行两次接通操作而被设定为自动锤许可状态，即使进行一次接通操作，当保持原样地经过一定时间的时候也自动地返回到自动锤禁止状态，所以能够防止因切换开关的一次的误操作而造成的误动作。
根据权利要求3所记载的发明，因为在监视器上显示可进行液压破碎器的动作的自动锤许可状态，所以能够防止因操作者不慎的操作而造成的撞击。
根据权利要求4所记载的发明，因为通过在自动锤许可状态下对切换开关进行接通操作来将控制器设定为自动锤禁止状态，所以在进行基于机体升起的方向转换等的情况下，能够简单地切换为自动锤禁止状态。
根据权利要求5所记载的发明，为了使液压破碎器可进行不是固定的按压压力状态时的液压破碎器的再次动作，将复位操作作为条件，因此能够防止操作者没有预想的撞击，其中，所述复位操作为：使作业装置的操作部暂时返回到中立位置后，再次向作业装置下降方向进行操作。
附图说明
图1是示出本发明的控制作业机的液压破碎器的控制电路的一实施方式的概要图。
图2是示出上述控制电路的控制器内的控制逻辑的逻辑电路图。
图3是上述作业机的立体图。
图4是示出上述作业机的驾驶室内的立体图。
图5(a)是示出上述作业机的操纵杆的一例的侧视图；(b)是该操纵杆的正视图；(c)是示出基于该操纵杆开关的自动锤状态的切换模式的说明图。
图6是示出上述控制电路的控制步骤的流程图。
图7是示出上述控制电路的自动锤状态的切换步骤的流程图。
图8是示出上述控制电路的自动锤动作时的状态的逻辑电路图。
图9是示出上述控制电路的不为机体升起状态时的状态的逻辑电路图。
图10是示出上述控制电路的复位操作时的状态的逻辑电路图。
图11是示出上述控制电路的自动锤再次动作时的状态的逻辑电路图。
具体实施方式
下面，参照图1至图11所示的一实施方式来详细地说明本发明。
图3示出液压挖掘机型的作业机10，在上部旋转体11b可旋转地设置于下部行驶体11a上的机体11上，搭载通过作为液压缸的动臂缸12bm而进行上下运动的作业装置13，在该作业装置13的前端部安装有液压破碎器14。该液压破碎器14具有液压动作式的锤装置15。
在作业装置13中，悬臂13bm的基端上下方向自由转动地轴支撑在上部旋转体11b上，臂杆(stick)13st自由转动地轴支撑在该悬臂13bm的前端，液压破碎器14可转动地轴支撑在该臂杆13st的前端，动臂缸12bm使悬臂13bm转动，臂杆缸12st使臂杆13st转动，铲斗(bucket)缸12bk使液压破碎器14转动。
在上部旋转体11b的一侧部上搭载有保护操作者的作业空间的驾驶室16。
图4示出该驾驶室16的内部，在驾驶席21的左右部分别设置有控制台22，在这些控制台22的上部分别设置有作为操作部的操纵杆23、24，这些操纵杆23、24中一侧的操纵杆24用于操作悬臂，在其上部设置有作为切换开关的按钮式的开关25、26以及作为切换开关的拇指操作轮式(旋钮式)的开关27，而且，在行驶操作踏板29的一侧部设置作为切换开关的脚踏式开关28，在另一侧部上设置有监视器30。
图5(a)、(b)示出一侧的操纵杆24，在其上部的前面部设置有按钮式的开关25和拇指操作轮式的开关27，在其背面部设置有按钮式的开关26。将这些开关25、26、27中的一个用作自动地驱动液压破碎器14的锤装置15时的自动锤状态的切换开关。
图5(c)示出自动锤状态的切换模式，通常，为了不进行不慎的撞击而设置成自动锤禁止状态，在该自动锤禁止状态下，通过接通按钮式等的开关25、26、27中的一个，设置成自动锤待机状态，在该自动锤待机状态下，通过在一定时间内再次接通按钮式等的开关25、26、27中的一个，设置成自动锤许可状态，在该自动锤许可状态下，通过接通按钮式等的开关25、26、27中的一个，返回到自动锤禁止状态。
在自动锤待机状态下，在一定时间内不接通按钮式等的开关25、26、27中的一个的情况下，返回到自动锤禁止状态。在监视器30上，自动锤待机状态显示为“自动锤/待机”，自动锤许可状态显示为“自动锤/开启”。
图1示出控制液压破碎器14的控制电路的概要，作为控制工作油的控制阀的辅助工具控制用第一滑阀(spool)33和第二滑阀34分别可自由移动地设置在控制阀块35的内部，其中，所述工作油是从由车载发动机31驱动的主泵32提供给液压破碎器14的。
先导操作式的左行驶电动机控制用滑阀36、右行驶电动机控制用滑阀37、旋转电动机控制用滑阀38、动臂缸控制用第一滑阀39和第二滑阀40、臂杆缸控制用第一滑阀41和第二滑阀42、铲斗缸控制用滑阀43分别可自由位移地设置在该控制阀块35的内部。
动臂缸12bm是使作业装置13沿下降方向动作从而使液压破碎器14按压破碎对象物的单杆型液压缸，操纵杆24是使该动臂缸12bm向伸展方向动作从而向抬起方向操作作业装置13、并且使动臂缸12bm向收缩方向动作从而向下降方向操作作业装置13的操作部，操纵杆24内置有输出滑阀位移控制用的先导(pilot)压力的减压阀即所谓的遥控阀。
在动臂缸12bm的头侧设置有检测该头侧的压力(即悬臂头压力Ph)的压力检测器44，在动臂缸12bm的杆侧设置有检测该杆侧的压力(即悬臂杆压力Pr)的压力检测器45，另外，在从操纵杆24的遥控阀引出且与动臂缸控制用第一滑阀39的悬臂下降侧先导压力作用部连通的悬臂下降用引导线46上，设置有压力检测器47，该压力检测器47检测从操纵杆24的遥控阀输出的悬臂下降用的先导压力(即悬臂下降先导压力Pp)。
在操纵杆24上，设置有作为可切换自动锤禁止状态和自动锤许可状态的切换开关的前面部的按钮式开关25、背面部的按钮式开关26或者拇指操作轮式(旋钮式)的开关27，其中，在自动锤禁止状态中，将液压破碎器14设置为不能进行动作，在自动锤许可状态中，将液压破碎器14设置为能够进行动作。将这些开关25、26、27中的任一个用作液压破碎器动作用的切换开关。
如图1所示，悬臂头压力Ph的压力检测器44、悬臂杆压力Pr的压力检测器45和悬臂下降先导压力Pp的压力检测器47与控制器(电子控制模块ECM)51的输入部连接，该控制器51的输出部与比例电磁阀52、53的螺线管连接。
这些比例电磁阀52、53是如下所述的减压阀：其将由先导泵54供给的先导一次压力转换为与来自控制器51的控制信号对应的先导二次压力，使控制液压破碎器14的锤装置15的辅助工具控制用第一滑阀33和第二滑阀34的先导压力作用部发挥作用。
控制器51具有如下功能：通过开关25、26、27中的一个的切换操作而变为自动锤许可状态，将由压力检测器47检测到的悬臂下降先导压力Pp为设定压力以上作为条件，仅在由压力检测器44、45检测到的动臂缸12bm的悬臂头压力Ph以及悬臂杆压力Pr变为固定的按压压力状态、即机体升起状态的情况下，经由比例电磁阀52、53对辅助工具控制用第一滑阀33和第二滑阀34进行打开控制。
控制液压破碎器14的辅助工具控制用第一滑阀33和第二滑阀34也可以利用从被进行踏板操作的踏板操作式遥控阀55经由梭阀56、57供给的先导压力进行先导操作。
如图5(c)所示，控制器51具有这样的功能：即使对开关25、26、27中的一个进行一次接通操作，在保持原样地经过一定时间的情况下，也返回到自动锤禁止状态，通过在一定时间内再次对开关25、26、27中的一个进行接通操作，设定为自动锤许可状态。
而且，控制器51具有通过在自动锤许可状态下对开关25、26、27中的一个进行接通操作来设定为自动锤禁止状态的功能。
另外，控制器51具有下述功能：在动臂缸12bm的悬臂头压力Ph以及悬臂杆压力Pr不是固定的按压压力状态、即机体升起状态的时候，暂且使将作业装置13向悬臂下降方向操作的操纵杆24返回到中立位置后，通过再次向下降方向进行操作的复位操作，可以使液压破碎器14再次动作。
图2示出控制器51内的控制逻辑电路，由压力检测器47检测到的悬臂下降先导压力Pp输入到具有自动锤许可阈值Pz和自动锤禁止阈值Pz-Δz的滞后特性部61。由压力检测器44检测到的悬臂头压力Ph输入到具有自动锤许可阈值Px和自动锤禁止阈值Px-Δx的滞后特性部62。由压力检测器45检测到的悬臂杆压力Pr输入到具有自动锤许可阈值Py和自动锤禁止阈值Py-Δy的滞后特性部63。由压力检测器47检测到的悬臂下降操作判定信号(开启/关闭)输入到NOT64。
滞后特性部62、63的输出部与AND65的输入部连接，滞后特性部61的输出部与AND65的输出部连接到AND66的输入部，AND66的输出部连接到切换器67的0侧，输入部68连接到切换器67的1侧，AND66的输出部还连接到复位禁止标志的有效/无效切换的切换器69的有效侧，切换器67的输出部连接到切换器69的无效侧，切换器69的输出部经由缓冲器70连接到切换自动锤许可判定的许可和禁止或待机的切换器71的许可侧，切换器71的禁止或待机侧连接有0输入部72，切换器71的输出部连接到图1所示的比例电磁阀52、53的螺线管处。
AND65的输出部经由NOT73连接到AND74的一方的输入部，该AND74的输出部连接到RS触发器75的置位输入部S，NOT64的输出部连接到RS触发器75的复位输入部R，RS触发器75的输出部Q连接到切换器67的切换信号输入部，切换器67的输出部经由应用前次值的前次值应用部76连接到AND74的另一方输入部。
AND65判定动臂缸12bm的压力条件，要进行锤动作，需要以固定的按压压力将液压破碎器14的锤装置15按压在破碎对象部，直到升起机体11为止，为了实现该机体升起状态，要求由压力检测器44检测到的悬臂头压力Ph为自动锤许可阈值Px以下，并且由压力检测器45检测到的悬臂杆压力Pr为自动锤许可阈值Py以上。
RS触发器75在悬臂头压力Ph和悬臂杆压力Pr以固定的按压压力将液压破碎器14的锤装置15按压在破碎对象部而实现机体升起状态的期间，输出“保持前状态”，但是，如果悬臂头压力Ph高于自动锤禁止阈值Px+Δx，或者悬臂杆压力Pr低于自动锤禁止阈值Py-Δy，则停止自动锤动作，而且，作为自动锤再次动作的条件，需要暂且中止悬臂下降操作，然后再次进行操作。
在复位禁止标志无效的情况下，在自动锤因机体升起负荷变轻而停止时，必须暂且使悬臂下降操作返回到中立，但是，在将复位禁止标志设置为有效的情况下，在自动锤因机体升起负荷变轻而停止时，作为自动锤的再次动作的条件，即使没有暂时将悬臂下降操作设置为中立，只要机体升起负荷再次变大，就能够将自动锤设置为动作状态，可以特别地省略悬臂下降操作的中止动作。
下面，参照图6所示的流程图来说明自动锤系统的控制顺序。另外，图6中的圈中的数字表示示出控制顺序的步骤号码。
(步骤1)
控制器51读取图5所示的自动锤状态(禁止状态、待机状态、许可状态)。
(步骤2)
控制器51判定自动锤状态是否处于自动锤许可状态。如果处于自动锤许可状态，则进入到步骤3。
(步骤3)
控制器51通过检测悬臂下降先导压力的压力检测器47判定操纵杆24是否已被操作到下降侧，在判定为操纵杆24已被操作到下降侧的时候，进入到步骤4。
(步骤4)
控制器51通过各压力传感器44、45、47监视动臂缸的头压力Ph和杆压力Pr、悬臂下降先导压力Pp各压力，检测是否头压力Ph低于自动锤许可阈值Px且杆压力Pr高于自动锤许可阈值Py且悬臂下降先导压力Pp高于自动锤许可阈值Pz。在所有的压力条件都具备的时候，进入到步骤5。
(步骤5)
在步骤4的压力条件全部具备的时候，控制器51判定为在锤的前端施加有足够负荷的机体升起状态，控制比例电磁阀52、53而打开辅助工具控制用第一滑阀33和第二滑阀34，向锤装置15供给工作油，自动地进行撞击(锤动作)。
(步骤6)
在步骤2中判断为不是自动锤许可状态的情况下，在使操纵杆24返回到中立位置等而没有操作到下降侧的时候，在通过各压力传感器44、45、47检测到锤前端的负荷已经变轻时，控制器51控制比例电磁阀52、53而关闭辅助工具控制用第一滑阀33和第二滑阀34，自动地结束锤动作(锤停止)。
因此，操作者仅通过将操纵杆24放置在下降侧，就能够进行撞击。
接着，图7是示出图5所示的自动锤状态的切换顺序的流程图，通常，设置为自动锤禁止状态(步骤11)、通过在该自动锤禁止状态下接通按钮式等的开关25、26、27中的一个(步骤12：是)，变为自动锤待机状态(步骤13)。
进入到该自动锤待机状态，通过在一定时间内再次接通按钮式等的开关25、26、27中的一个(步骤14：是)，使设置在监视器30等的蜂鸣器发音后(步骤15)，变为自动锤许可状态(步骤16)。
在该自动锤许可状态下，通过接通按钮式等的开关25、26、27中的一个(步骤17：是)，返回到步骤11的自动锤禁止状态。在步骤14中，没有在一定时间内再次接通按钮式等的开关25、26、27中的一个的情况下(步骤14：否)，也返回到自动锤禁止状态。
接着参照图8到图11来说明图2所示的逻辑电路的动作。
图8示出自动锤动作时的状态，动臂缸12bm的悬臂杆压力Pr用来检测机体升起状态，当机体11升起时，悬臂头压力Ph下降，因此也始终监视该悬臂头压力Ph，在满足悬臂下降用先导压力Pp为阈值Pz以上、悬臂杆压力Pr为阈值Py以上且悬臂头压力Ph为阈值Px以下这三个压力条件的时候，从切换器71向比例电磁阀52、53输出“1”，自动地向液压破碎器14供给工作油，进行锤动作。
图9示出变成不是机体升起状态时的状态，即使在悬臂下降操作中，如果变成不是机体升起状态，则向RS触发器75的置位信号输入部输入“1”，对切换器67输出“1”，切换器67切换到1侧，因此从0输入部68输入“0”，经过复位禁止标志为“无效”的切换器69和缓冲器70，即使图7的自动锤许可判定为“许可”，从切换器71向比例电磁阀52、53输出的也是“0”，液压破碎器14的锤动作停止。
图10示出复位操作时的状态，暂时停止液压破碎器14后，即使仅恢复三个压力条件，如果不向RS触发器75输入复位信号，则也只保持图9所示的状态，因此，在使液压破碎器14再次动作的时候，需要暂时解除悬臂下降操作，向RS触发器75的复位信号输入部R输入复位信号“1”。
图11示出自动锤再次动作时的状态，与图8所示的状态相同，在满足三个压力条件的时候，从切换器71向比例电磁阀52、53输出“1”，液压破碎器14自动地再次进行动作。
下面，说明图示的实施方式的效果。
控制器51通过开关25-28中的一个而处于自动锤许可状态，且仅在由压力检测器44、45检测到的使作业装置13向下降方向动作的动臂缸12bm的头侧压力Ph以及杆侧压力Pr变为固定的按压压力状态的情况下，对液压破碎器14的辅助工具控制用第一滑阀33和第二滑阀34进行打开控制，因此操作者通过开关25-28中的一个将控制器51切换为自动锤许可状态后，通过仅将操纵杆24向悬臂下降方向操作，即使不进行用于使液压破碎器14动作或停止的开关操作，也能在确保可实现机体升起状态的规定的按压压力的状态下使液压破碎器14自动地动作，操作变得简单，并且能获得可防止因空击而造成的锤破损的自动锤功能。
总之，操作者仅通过将操纵杆24向下降侧操作，就可进行撞击，操作变得简单。另外，如果锤前端的负荷变轻，则自动撞击就停止，因此能够防止空击状态，可以防止锤破损。尤其是，操作者不需要注意不进行空击，操作变得轻松。
控制器51通过在一定时间内对开关25-28中的一个进行两次接通操作来设定为自动锤许可状态，即使进行一次接通操作，当保持原样地经过一定时间时，也自动地返回到自动锤禁止状态，因此，能够防止因对开关25-28中的一个进行了一次误操作而产生的误动作。
通常预先设置为自动锤禁止状态，将可进行液压破碎器14的动作的自动锤许可状态显示在监视器30上，在启动自动锤的时候，如图5所示，在监视器30上显示警告，因此，能够防止操作者不慎的操作导致的撞击。
通过在自动锤许可状态下对开关25-28中的一个进行接通操作，将控制器51设定为自动锤禁止状态，因此，在进行基于机体升起的方向转换等的情况下，能够简单地切换为自动锤禁止状态。
为了使液压破碎器14可进行不是固定的按压压力状态时的液压破碎器14的再次动作，将复位操作作为条件，因此能够防止操作者的没有预想的撞击，其中，所述复位操作为：使作业装置13的操纵杆24暂时返回到中立位置，解除悬臂下降操作后，再次向悬臂下降方向进行操作。
产业上的可利用性
本发明适合于具有液压破碎器的液压挖掘机型作业机，但只要是从机体突出地设置有作业装置的作业机，也能够利用于轮式的作业机中。
标号说明
10作业机；11机体；12bm作为液压缸的动臂缸；
13作业装置；14液压破碎器；24作为操作部的操纵杆；
25、26、27、28作为切换开关的开关；
30监视器；
33、34作为控制阀的辅助工具控制用第一滑阀和第二滑阀；
44、45压力检测器；51控制器。

Claims (5)

1.一种作业机，其具有：
机体；
搭载于机体上的作业装置；
安装在作业装置的前端部的液压破碎器；
对向液压破碎器供给的工作油进行控制的控制阀；
单杆型的液压缸，其使作业装置沿下降方向动作，使液压破碎器按压破碎对象物；
操作部，其使液压缸在收缩方向上动作，向下降方向操作作业装置；
压力检测器，其检测液压缸的头侧的压力和杆侧的压力；
切换开关，其可对将液压破碎器设置为不能动作的自动锤禁止状态和将液压破碎器设置为能动作的自动锤许可状态进行切换；
控制器，其具有如下功能：在通过切换开关而处于自动锤许可状态的时候，仅在由压力检测器检测到的液压缸的头侧的压力和杆侧的压力变为固定的按压压力状态的情况下，对液压破碎器的控制阀进行打开控制。
2.根据权利要求1所述的作业机，其特征在于，控制器具有如下功能：即使一度对切换开关进行了接通操作，在保持原样地经过一定时间的情况下也返回到自动锤禁止状态，通过在一定时间内再次对切换开关进行接通操作，设定为自动锤许可状态。
3.根据权利要求1或2所述的作业机，其特征在于，
该作业机具有显示自动锤许可状态的监视器。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的作业机，其特征在于，
控制器具有下述功能：通过在自动锤许可状态下对切换开关进行接通操作，设定为自动锤禁止状态。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的作业机，其特征在于，
控制器具有下述功能：在液压缸的头侧的压力和杆侧的压力不是固定的按压压力状态的时候，通过复位操作而使得能够进行液压破碎器的再次动作，所述复位操作为，暂时使向下降方向操作作业装置的操作部返回到中立位置后，再次向下降方向进行操作。
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