CN117043414A - 作业机械 - Google Patents

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CN117043414A
CN117043414A CN202280022615.7A CN202280022615A CN117043414A CN 117043414 A CN117043414 A CN 117043414A CN 202280022615 A CN202280022615 A CN 202280022615A CN 117043414 A CN117043414 A CN 117043414A
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CN
China
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valve
current
hydraulic
control
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CN202280022615.7A
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福地亮平
小高克明
金滨充彦
五十岚辉树
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Hitachi Construction Machinery Co Ltd
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Publication date
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Abstract

具有：由发动机驱动的第一泵及第二泵；液压致动器，其由从第一泵供给的工作油驱动；控制阀，其控制向液压致动器供给的工作油的流动；电磁阀，其对第二泵的压力进行减压，生成用于操作控制阀的先导压；控制装置，其控制电磁阀；发动机操作部，其能够进行用于使发动机始动的操作；以及转速传感器，其检测发动机的转速。控制装置在根据转速传感器的检测结果判定发动机为停止状态的情况，且在包含在未通过发动机操作部进行始动操作的状态下对发动机操作部进行接通操作的电流施加条件成立的情况下，向电磁阀施加驱动电流来驱动电磁阀。

Description

作业机械
技术领域
本发明涉及抑制在阀芯与阀主体之间产生的淤塞的液压挖掘机等作业机械。
背景技术
已知有如下技术：在具有根据控制电流指令使阀芯(spool)相对于阀主体滑动并输出与阀芯的移动位置对应的压力油的电磁阀、和根据从电磁阀输出的压力油进行工作的控制对象设备的装置中，防止混入到压力油中的异物积存于阀芯与阀主体之间的现象即淤塞(参照专利文献1)。
在专利文献1所记载的技术中，示出了如下内容：预先设定作为控制对象设备不工作的范围内的对电磁阀的电流指令的时间宽度与电流值的对应关系，根据预先设定的对应关系，将淤塞防止用电流指令提供给电磁阀。并且，示出了如下内容：将液压缸、液压泵、液压马达等液压致动器作为控制对象，在这些液压致动器不工作的范围内进行淤塞防止处理。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2001-324047号公报
发明内容
发明要解决的课题
在专利文献1所记载的技术中，在发动机动作中，在液压致动器不工作的范围内进行淤塞防止处理，因此，在增大电磁阀的阀芯的移动量方面存在制约。因此，在专利文献1所记载的技术中，可能无法充分地去除电磁阀的阀芯与保持阀芯滑动自如的保持部件之间的异物。结果，电磁阀因异物的咬入而固着，可能导致液压致动器的误工作。此外，为了充分地去除异物，在专利文献1所记载的技术中，若增大电磁阀的阀芯的移动量，则用于去除异物的电磁阀的动作可能对液压致动器的动作造成影响。
本发明的目的在于提供一种能够在不对液压致动器的动作造成影响的情况下更有效地去除电磁阀内的异物的作业机械。
用于解决课题的手段
本发明的一方式的作业机械具有：发动机；由所述发动机驱动的第一泵及第二泵；液压致动器，其由从所述第一泵供给的工作油驱动；控制阀，其控制从所述第一泵向所述液压致动器供给的工作油的流动；电磁阀，其对从所述第二泵供给的工作油的压力进行减压，生成用于操作所述控制阀的先导压；控制装置，其控制所述电磁阀；发动机操作部，其能够进行用于使所述发动机始动的操作；以及转速传感器，其检测所述发动机的转速。所述控制装置根据所述转速传感器的检测结果判定所述发动机为停止状态，判定包含在未通过所述发动机操作部进行始动操作的状态下对所述发动机操作部进行接通操作的电流施加条件是否成立，在判定为所述电流施加条件成立的情况下，向所述电磁阀施加驱动电流来驱动所述电磁阀。
发明效果
根据本发明，能够提供一种能够在不对液压致动器的动作造成影响的情况下更有效地去除电磁阀内的异物的作业机械。
附图说明
图1是第一实施方式的液压挖掘机的侧视图。
图2是表示第一实施方式的液压挖掘机具有的液压系统的图。
图3是运转控制器的硬件结构图。
图4是第一实施方式的运转控制器的功能框图。
图5是表示发动机的状态、点火开关的操作位置、电流施加标志的开启关闭状态的关系的表。
图6A是从第一实施方式的运转控制器向电磁比例阀的螺线管供给的控制电流的时序图。
图6B是从第一实施方式的变形例1的运转控制器向电磁比例阀的螺线管供给的控制电流的时序图。
图6C是从第一实施方式的变形例2的运转控制器向电磁比例阀的螺线管供给的控制电流的时序图。
图7是第二实施方式的运转控制器的功能框图。
图8是表示控制电流特性Ic1的图。
图9是第三实施方式的运转控制器的功能框图。
图10是表示控制电流特性Ic2的图。
图11是第四实施方式的运转控制器的功能框图。
图12是表示施加时间特性tc的图。
图13是第五实施方式的运转控制器的功能框图。
具体实施方式
参照附图，对本发明的实施方式的作业机械进行说明。在本实施方式中，对作业机械为履带式的液压挖掘机的例子进行说明。作业机械在作业现场进行土木作业、建设作业、解体作业、疏浚作业等作业。
＜第一实施方式＞
图1是第一实施方式的液压挖掘机100的侧视图。如图1所示，液压挖掘机100具有机体105、安装于机体105的作业装置104。机体105具有履带式的行驶体102、能够回转地设置在行驶体102上的回转体103。行驶体102通过由行驶马达102A驱动左右一对履带而行驶。回转体103经由具有回转马达103A的回转装置与行驶体102连结，由回转马达103A驱动而相对于行驶体102转动(回转)。
回转体103具有供操作员搭乘的驾驶室118、收容作为原动机的发动机191及由发动机191驱动的液压泵等液压设备的发动机室119。在发动机室119设置有用于使发动机191始动的起动马达196(参照图2)、以及向各种装置供给电力的电池197。电池197例如是具有多个作为蓄电元件的锂离子二次电池的蓄电装置。
在驾驶室118内设置有：点火开关188(参照图2)，其是能够进行用于使发动机191始动或停止的操作的发动机操作部；以及电气式的操作装置，其用于操作作业装置104、回转体103及行驶体102的液压致动器(111A、112A、113A、103A、102A)。另外，在驾驶室118内设置有：车身控制控制器120(参照图2)，其是控制液压挖掘机100的基本动作的控制装置；发动机控制器190(参照图2)，其是控制发动机191的转速(旋转速度)的控制装置；以及运转控制器150(参照图2)，其是控制发动机191的始动、停止等的控制装置。
如图2所示，运转控制器150、车身控制控制器120以及发动机控制器190经由被称为CAN(Controller Area Network)的车载网络109能够相互通信地连接。此外，车载网络109也可以使用CAN以外的通信标准，例如以太网(Ethernet(注册商标))。
如图1所示，在驾驶室118内设置有：显示装置115，其显示表示液压挖掘机100的运行状态的图像；以及输入装置116，其用于操作显示装置115等。显示装置115是液晶显示装置、有机EL显示装置等，输入装置116具有多个开关以及操纵杆等。此外，输入装置116也可以是形成在显示装置115的显示器上的触摸传感器。即，液压挖掘机100也可以具有作为显示装置115及输入装置116发挥功能的触摸面板监视器。
作业装置104是安装于回转体103的多关节型的作业装置，具有多个液压致动器、以及由多个液压致动器驱动的多个被驱动部件(前部件)。作业装置104是三个被驱动部件(动臂111、斗杆112以及铲斗113)串联连结的结构。动臂111的基端部经由动臂销能够转动地连结于回转体103的前部。斗杆112的基端部经由斗杆销能够转动地连结于动臂111的前端部。铲斗113经由铲斗销能够转动地连结于斗杆112的前端部。
动臂111通过作为液压致动器(液压缸)的动臂缸111A的伸缩动作而被旋转驱动。斗杆112通过作为液压致动器(液压缸)的斗杆缸112A的伸缩动作而被旋转驱动。铲斗113通过作为液压致动器(液压缸)的铲斗缸113A的伸缩动作而被旋转驱动。液压挖掘机100通过使作业装置104动作，能够进行砂土的挖掘作业、平整作业、压实地面的碾压作业等。
图2是表示第一实施方式的液压挖掘机100具有的液压系统(液压驱动回路)106的图。此外，以下，也将搭载于液压挖掘机100的行驶马达(液压马达)102A、回转马达(液压马达)103A、动臂缸(液压缸)111A、斗杆缸(液压缸)112A以及铲斗缸(液压缸)113A统称为液压致动器。液压挖掘机100具有多个液压致动器，但在图2中，代表性地图示了用于驱动作业装置104的被驱动部件的液压缸110(例如，动臂缸111A)。另外，操作液压致动器的电气式的操作装置180、以及根据操作装置180的操作而被驱动的电磁比例阀140A、140B及方向控制阀(也称为流量控制阀)130按多个液压致动器设置，但在图2中，作为代表，仅图示了用于控制一个液压致动器的结构。
液压系统106具有：作为第一泵的主泵135和作为第二泵的先导泵136；液压缸110，其被从主泵135供给的作为工作流体的工作油驱动；方向控制阀130，其是控制从主泵135向液压缸110供给的工作油的流动的控制阀；电磁比例阀140A、140B，其对从先导泵136供给的工作油的压力进行减压，生成用于操作方向控制阀130的先导压(以下，也记为指令先导压)；以及罐107，其贮存工作油。方向控制阀130具有：受压部131A，其被引导来自电磁比例阀140A的指令先导压；以及受压部131B，其被引导来自电磁比例阀140B的指令先导压。以下，受压部131A、131B也统一记为受压部131。另外，电磁比例阀140A、140B也统一记为电磁比例阀140。
主泵135及先导泵136与发动机191连接，由发动机191驱动，排出从罐107吸起的工作油。主泵135是可变容量型的液压泵，先导泵136是固定容量型的液压泵。发动机191是液压挖掘机100的动力源，例如由柴油发动机等内燃机构成。发动机191的转速由拾取传感器等转速传感器192检测。
如图4中示意性所示，电磁比例阀140是公知的电磁比例先导减压阀，具有：作为阀体的阀芯142；套筒143，其是将阀芯142保持为滑动自如的保持部件；螺线管146，其对阀芯142提供推力；以及弹簧145，其是对阀芯142提供抵抗螺线管146的推力的作用力的施力部件。
套筒143固定于阀块144的孔。在套筒143及阀块144形成有T端口、A端口及P端口。P端口与先导泵136连接，T端口与罐107连接，A端口与方向控制阀130的受压部131连接。
阀芯142在全闭位置与全开位置之间产生行程(stroke)，关于该全闭位置切断P端口与A端口的连通，将A端口与T端口连通，关于该全开位置切断A端口与T端口的连通，使P端口与A端口连通的开口面积最大。此外，在图4中，根据阀芯142的位置，省略了为了使各端口间连通而形成于阀芯142和套筒143、阀块144的槽、缺口、孔等的图示。
如图2所示，电磁比例阀140通过对作为先导液压源的先导泵136的排出压(先导一次压)进行减压而生成指令先导压(先导二次压)。由电磁比例阀140生成的指令先导压被向方向控制阀130的受压部131引导。电磁比例阀140根据来自运转控制器150或车身控制控制器120的信号来控制。
操作装置180根据操作者的操作来指示作业装置104、回转体103以及行驶体102的动作，具有能够进行倾动操作的操作杆(操作部件)182和将与操作杆182的操作量(操作角)对应的操作信号向运转控制器150输出的操作传感器181。
车身控制控制器120从运转控制器150经由车载网络109取得操作信号。此外，车身控制控制器120也可以从操作传感器181直接取得操作信号。车身控制控制器120根据操作传感器181的检测结果控制电磁比例阀140。此外，车身控制控制器120可以经由运转控制器150来控制电磁比例阀140，也可以直接向电磁比例阀140输出控制电流来控制电磁比例阀140。
当由电磁比例阀140A生成的指令先导压作用于位于中立位置(N)的方向控制阀130的受压部131A时，方向控制阀130向一方驱动，方向控制阀130从中立位置(N)切换到第一位置(P1)。由此，从主泵135排出的压力油被引导至液压缸110(例如，动臂缸111A)的底室110b，并且工作油从杆室110r向罐107排出，液压缸110(例如，动臂缸111A)伸长。结果，被驱动部件(例如，动臂111)向第一方向(上方向)转动。
当由电磁比例阀140B生成的指令先导压作用于位于中立位置(N)的方向控制阀130的受压部131B时，方向控制阀130向另一方驱动，方向控制阀130从中立位置(N)切换到第二位置(P2)。由此，从主泵135排出的压力油被引导至液压缸110(例如，动臂缸111A)的杆室110r，并且工作油从底室110b向罐107排出，液压缸110(例如，动臂缸111A)收缩。结果，被驱动部件(例如，动臂111)向第二方向(下方向)转动。
这样，从主泵135喷出的工作油通过方向控制阀130向液压缸110供给，液压缸110被驱动。此外，虽未图示，但从主泵135排出的工作油通过方向控制阀130向回转马达103A以及行驶马达102A供给，回转体103以及行驶体102分别被驱动。
门锁杆装置185具有门锁杆187和检测门锁杆187的操作位置并向运转控制器150输出的操作位置传感器186。在先导泵136与电磁比例阀140之间的先导管线设置电磁切换阀(以下，记为锁定阀)141，该电磁切换阀根据门锁杆187的操作位置，在连通先导管线的连通位置与切断先导管线的连通的切断位置之间进行切换。
当门锁杆187被操作到锁定解除位置(下降位置)时，从运转控制器150向锁定阀141输出通信信号。由此，锁定阀141切换到连通位置。因此，在门锁杆187处于锁定解除位置的状态下，通过电磁比例阀140生成与操作杆182的操作量对应的指令先导压，与被操作的操作杆182对应的液压致动器动作。即，当门锁杆187被操作到锁定解除位置(下降位置)时，成为能够实现基于操作装置180的致动器的动作的状态。
当门锁杆187被操作到锁定位置(上升位置)时，从运转控制器150向锁定阀141输出切断信号。由此，锁定阀141切换到切断位置。因此，从先导泵136向电磁比例阀140的先导一次压的供给被切断，操作杆182的操作被无效化。即，当门锁杆187被操作到锁定位置(上升位置)时，成为不能实现基于操作装置180的致动器的动作的状态。
在罐107安装有检测向电磁比例阀140供给的工作油的温度的温度传感器189。此外，温度传感器189的设置场所不限于罐107。例如，温度传感器189也可以设置于连接先导泵136和电磁比例阀140的先导管线上。
运转控制器150除了发动机191的始动、停止的控制之外，还根据点火开关188的操作位置及发动机191的状态来控制电磁比例阀140。图3是运转控制器150的硬件结构图。如图3所示，运转控制器150由具有CPU(Central Processing Unit)、MPU(Micro ProcessingUnit)、DSP(Digital Signal Processor)等处理器151、被称为所谓RAM(Random AccessMemory)的易失性存储器152、ROM(Read Only Memory)、闪存、硬盘驱动器等非易失性存储器153、输入接口154、输出接口155以及其他周边电路的计算机构成。此外，运转控制器150可以由一个计算机构成，也可以由多个计算机构成。
在非易失性存储器153中储存有能够执行各种运算的程序。即，非易失性存储器153是能够读取实现本实施方式的功能的程序的存储介质。处理器151是将存储在非易失性存储器153中的程序在易失性存储器152中展开并执行运算的处理装置，按照程序对从输入接口154、易失性存储器152以及非易失性存储器153取入的信号进行规定的运算处理。
输入接口154将输入的信号转换为能够由处理器151运算的数据。另外，输出接口155生成与处理器151中的运算结果对应的输出用的信号，将该信号输出到电磁比例阀140等装置。
虽未图示，但车身控制控制器120以及发动机控制器190与运转控制器150一样，由具有处理器、易失性存储器、非易失性存储器、输入接口、输出接口以及其他周边电路的计算机构成。
车身控制控制器120根据来自操作传感器181的操作信号，控制液压致动器的动作。车身控制控制器120将来自操作传感器181的操作信号转换为杆操作量。杆操作量例如由在杆中立时为0[％]，在满杆(full lever)(最大操作)时为100[％]的值表示。车身控制控制器120根据杆操作量运算电磁比例阀140的要求先导压。
车身控制控制器120将要求先导压转换为与其对应的电磁比例阀140的控制电流值，向电磁比例阀140的螺线管146输出控制电流来驱动电磁比例阀140。控制电流值越增加，由电磁比例阀140生成的指令先导压越大。在本实施方式中，在主泵135及先导泵136由发动机191驱动的状态时，若由操作员对操作装置180进行操作，则液压致动器根据操作装置180的操作方向及操作量进行动作。
发动机控制器190通过燃料喷射装置调整向发动机191的缸内喷射的燃料的喷射量来控制发动机191的转速。车身控制控制器120与作为设定发动机191的目标转速的发动机旋转速度设定装置的发动机控制刻度盘(engine control dial)198连接。车身控制控制器120根据设置于驾驶室118内的发动机控制刻度盘198的操作信号，运算发动机191的目标转速，向发动机控制器190输出。
检测发动机191的转速的转速传感器192通过信号线(未图示)与发动机控制器190连接。发动机控制器190控制燃料喷射装置，以便由转速传感器192检测出的发动机191的实际转速成为从车身控制控制器120输入的目标转速。
运转控制器150与点火开关188连接，由运转控制器150检测点火开关188的操作位置。运转控制器150根据点火开关188的操作位置来控制车身控制控制器120及发动机控制器190的起动及停止。另外，运转控制器150根据点火开关188的操作位置来控制发动机191的始动及停止。
点火开关188能够进行切断从电池197(参照图1)向发动机控制器190的电力的供给的断开操作、从电池197向发动机控制器190供给电力的接通操作、以及通过起动马达196驱动发动机191的启动操作(始动操作)。接通操作是用于向作为发动机191的始动的前提的发动机控制器190供给电力的操作，是用于使发动机191始动的操作之一。本实施方式的点火开关188是将发动机钥匙插入到锁芯的钥匙孔中，能够向各操作位置进行转动操作的发动机钥匙开关。
运转控制器150和电池197通常通过成为闭合状态的常闭型的继电器连接。运转控制器150与起动继电器193、ACC继电器194及IG继电器195连接。
点火开关188具有断开位置(停止位置)、ACC位置、接通位置(运转位置)、启动位置(始动位置)这四个操作位置。运转控制器150根据点火开关188的操作位置来控制各种继电器193、194、195的开闭。
起动继电器193是用于对使发动机191始动的起动马达196供给或切断来自电池197的电力的继电器。当起动继电器193接通时，即起动继电器193为闭状态时，从电池197向起动马达196供给电力使得起动马达196动作，通过起动马达196来驱动发动机191。即，进行基于起动马达196的发动机191的曲柄起动(cranking)。当起动继电器193断开时，即起动继电器193成为开状态时，从电池197向起动马达196的电力的供给被切断。
ACC继电器194是用于对收音机(未图示)、音响(未图示)、显示装置115以及进行这些装置的控制的配件控制器(未图示)等配件(ACC)系统的装置供给或切断来自电池197的电力的继电器。当ACC继电器194接通时，即ACC继电器194成为闭状态时，从电池197向配件系统的装置供给电力。当ACC继电器194断开时，即ACC继电器194成为开状态时，从电池197向配件系统的装置的电力的供给被切断。
IG继电器195是用于对空调(未图示)、车身控制控制器120以及发动机控制器190等点火(IG)系统的装置供给或者切断来自电池197的电力的继电器。当IG继电器195接通时，即IG继电器195成为闭状态时，从电池197向点火系统的装置供给电力。当IG继电器195断开时，即IG继电器195成为开状态时，从电池197向点火系统的装置的电力的供给被切断。
然而，在图2所示的液压系统106中，在工作油中含有金属片、灰尘等异物。为了去除异物，在液压系统106中设置有过滤器(未图示)，但比过滤器的开口面积小的异物无法通过过滤器去除，流入到液压系统106的各液压设备中。当异物流入到电磁比例阀140，产生异物蓄积于阀芯142与套筒143之间的间隙的现象(淤塞)时，有时产生阀芯142的动作因异物而被限制的固着现象(阀杆(valve stick))。
因此，本实施方式的运转控制器150在作为用于使发动机191始动的操作而进行了用于使液压挖掘机100起动的接通操作的情况下，在发动机191的始动前的停止状态时使电磁比例阀140驱动，由此，不会对车身行为造成影响地防止异物向电磁比例阀140的蓄积。以下，对由运转控制器150进行的用于防止电磁比例阀140的固着现象的控制(以下，也记为固着防止控制)的功能进行详细说明。
图4是第一实施方式的运转控制器150的功能框图。如图4所示，运转控制器150通过执行存储在非易失性存储器153中的程序，而作为发动机状态判定部161、开关操作判定部162、电流施加条件判定部163、电磁阀控制部164以及继电器控制部165发挥功能。
发动机状态判定部161根据转速传感器192的检测结果来判定发动机191是停止状态还是动作状态。在由转速传感器192检测出的发动机191的转速N为速度阈值N0以下的情况下，发动机状态判定部161判定为发动机191是停止状态。在由转速传感器192检测出的发动机191的转速N为速度阈值N1以上的情况下，发动机状态判定部161判定为发动机191是动作状态。
速度阈值N0是用于判定发动机191是否为停止状态的阈值，预先存储于运转控制器150的非易失性存储器153(参照图3)。速度阈值N0例如是比能够由发动机控制刻度盘198(参照图2)设定的最小转速小的值，设定为0(零)以上的值(例如，0～数rpm)。
速度阈值N1是用于判定发动机191是否为动作状态的阈值，预先存储于运转控制器150的非易失性存储器153(参照图3)。在本实施方式中，发动机191为动作状态是指通过起动马达196的曲柄起动使得发动机191的始动完成后的状态，是由发动机控制器190控制发动机191的动作的状态。速度阈值N1例如是能够由发动机控制刻度盘198(参照图2)设定的最小转速以下的值，设定为比起动马达196的曲柄起动最大速度大的值。
开关操作判定部162判定点火开关188被操作到断开位置、ACC位置、接通位置以及启动位置中的哪一个。此外，将点火开关188操作到断开位置与通过点火开关188进行断开操作同义。将点火开关188操作到ACC位置与通过点火开关188进行ACC操作同义。将点火开关188操作到接通位置与通过点火开关188进行接通操作同义，但在该接通位置有2个模式，有在操作到后述的启动位置后(被曲柄起动操作后)被操作到接通位置的情况、和不经过向启动位置的操作而被操作到接通位置的情况。将点火开关188操作到启动位置与通过点火开关188进行启动操作(始动操作)同义。即，开关操作判定部162判定通过点火开关188进行了断开操作、进行了ACC操作、进行了接通操作还是进行了启动操作。
当由开关操作判定部162判定为点火开关188的操作位置处于ACC位置时，继电器控制部165向ACC继电器194输出用于使ACC继电器194接通的指令。当由开关操作判定部162判定为点火开关188的操作位置处于接通位置时，继电器控制部165向IG继电器195输出用于使IG继电器195接通的指令。
在由开关操作判定部162判定为点火开关188的操作位置处于启动位置时，继电器控制部165向起动继电器193输出用于使起动继电器193接通的指令。用于使起动继电器193接通的指令也向发动机控制器190输出，开始通过发动机控制器190使用了燃料喷射装置的发动机191的始动控制。
在由开关操作判定部162判定为点火开关188的操作位置处于接通位置时，继电器控制部165向起动继电器193输出用于使起动继电器193断开的指令。在由开关操作判定部162判定为点火开关188的操作位置处于ACC位置时，继电器控制部165向IG继电器195输出用于使IG继电器195断开的指令。在由开关操作判定部162判定为点火开关188的操作位置处于断开位置时，继电器控制部165向ACC继电器194输出用于使ACC继电器194断开的指令。
此外，虽未图示，但在发动机191为动作状态时，若由开关操作判定部162判定为点火开关188的操作位置从接通位置被操作至ACC位置，则继电器控制部165向发动机控制器190输出发动机停止指令。由此，基于发动机控制器190的使用了燃料喷射装置的发动机191的控制结束，发动机191停止。
电流施加条件判定部163在后述的电流施加标志被设定为关闭的情况下，判定电流施加条件是否成立。电流施加条件在以下的条件1及条件2均满足的情况下成立，在条件1及条件2中的至少任一个不满足的情况下不成立。
(条件1)通过点火开关188不经过向启动位置的操作地进行了向接通位置的接通操作
(条件2)发动机191为停止状态
在本实施方式中，条件1在点火开关188的操作位置被操作到接通位置的情况下满足，条件2在发动机191的转速为速度阈值N0以下的情况下满足。
当由发动机状态判定部161判定为发动机191为停止状态，且由开关操作判定部162判定为点火开关188的操作位置被操作至接通位置时，电流施加条件判定部163判定为电流施加条件成立。电流施加条件判定部163在判定为电流施加条件成立时，将电流施加标志设定为开启。
在由发动机状态判定部161判定为发动机191不是停止状态的情况下，电流施加条件判定部163判定为电流施加条件不成立。另外，在由开关操作判定部162判定为点火开关188的操作位置被操作到接通位置以外的操作位置的情况下，电流施加条件判定部163判定为电流施加条件不成立。电流施加条件判定部163在判定为电流施加条件不成立的情况下，将电流施加标志维持为关闭。
电流施加条件判定部163在电流施加标志被设定为开启的情况下，判定电流施加解除条件是否成立。在由发动机状态判定部161判定为发动机191为动作状态时，电流施加条件判定部163判定为电流施加解除条件成立。在由开关操作判定部162判定为点火开关188的操作位置被操作到ACC位置或断开位置时，电流施加条件判定部163判定为电流施加解除条件成立。电流施加条件判定部163在判定为电流施加解除条件成立时，将电流施加标志设定为关闭。
在由发动机状态判定部161判定为发动机191不是动作状态，且由开关操作判定部162判定为点火开关188的操作位置被操作到接通位置或启动位置的情况下，电流施加条件判定部163判定为电流施加解除条件不成立。电流施加条件判定部163在判定为电流施加解除条件不成立的情况下，将电流施加标志维持为开启。
当电流施加标志从关闭被设定为开启时，电磁阀控制部164对电磁比例阀140施加驱动电流来驱动电磁比例阀140。对电磁比例阀140施加驱动电流是指向电磁比例阀140供给为了驱动阀芯142(即，为了使阀芯142从全闭位置移动)所需的控制电流I。
在本实施方式中，电磁阀控制部164在预先确定的规定时间t0的期间对电磁比例阀140施加驱动电流，使阀芯142移动至全行程的位置(全开位置)，保持在全行程的位置。电磁阀控制部164在经过规定时间t0后停止向电磁比例阀140的驱动电流的施加。此外，时间的计测通过运转控制器150的计时器功能来进行。
电磁阀控制部164将用于使电磁比例阀140的阀芯142从全闭位置移动至全开位置的最大电流Imax作为驱动电流向电磁比例阀140的螺线管146输出。关于规定时间t0，预先确定200msec～300msec左右的值。
在电流施加标志从开启被设定为关闭时，电磁阀控制部164停止向电磁比例阀140的驱动电流的施加。停止向电磁比例阀140的驱动电流的施加是指将向电磁比例阀140供给的控制电流I设为最小电流Imin。最小电流Imin相当于使阀芯142维持在全闭位置的程度的待机电流。
以下，参照图5和图6A，与操作员的点火开关188的操作一起对在本实施方式的液压挖掘机100中使发动机191始动时进行的电磁比例阀140的固着防止控制的具体例进行说明。
图5是表示发动机191的状态、点火开关188的操作位置、电流施加标志的开启关闭状态的关系的表。图6A是从第一实施方式的运转控制器150向电磁比例阀140的螺线管146供给的控制电流的时序图。在图6A中，横轴表示经过时间t，纵轴表示向电磁比例阀140供给的控制电流I的大小。
当操作员搭乘于驾驶室118，将点火开关188从断开位置操作到ACC位置时，向ACC系统的装置供给电力。由此，液压挖掘机100的状态从图5的No.1的状态转变为No.2的状态。在No.1、No.2的状态下，电流施加标志被设定为关闭。
当作为用于使发动机191始动的准备操作，操作员将点火开关188从ACC位置操作到接通位置时，向包含发动机控制器190的IG系统的装置供给电力。由此，液压挖掘机100的状态从图5的No.2的状态转变为No.3的状态，电流施加条件成立。结果，电流施加标志被设定为开启。
如图6A所示，当电流施加标志被设定为开启时，运转控制器150使向电磁比例阀140的螺线管146供给的控制电流I从最小电流Imin变化为最大电流Imax。由此，电磁比例阀140的阀芯142从全闭位置向全开位置移动。能够使电磁比例阀140的阀芯142从一端到另一端产生全行程，因此，能够有效地去除电磁比例阀140内的异物。此时，发动机191为停止状态，先导泵136也停止。因此，即使电磁比例阀140被驱动，方向控制阀130也不动作。
当从电流施加标志被设定为开启起经过规定时间t0时，运转控制器150使向电磁比例阀140的螺线管146供给的控制电流I从最大电流Imax变化为最小电流Imin。由此，电磁比例阀140的阀芯142从全开位置向全闭位置移动。
当操作员将点火开关188从接通位置操作到启动位置时，起动马达196被驱动，并且发动机控制器190进行发动机191的始动控制。此外，在发动机191始动之前的期间的曲柄起动中，液压挖掘机100的状态为图5的No.4的状态，因此，电流施加标志维持为开启。
从点火开关188被操作到启动位置到发动机191的始动完成需要数秒左右。与此相对，向电磁比例阀140的驱动电流的施加时间(规定时间)t0为200～300msec左右。因此，在操作员将点火开关188从ACC位置经由接通位置操作至启动位置的情况下，即使是操作至接通位置的时间短的情况，也能够使电磁比例阀140的阀芯142产生全行程。
当通过曲柄起动及基于发动机控制器190的发动机始动控制使得发动机191的始动完成时，液压挖掘机100的状态从图5的No.4的状态转变为No.5的状态，电流施加解除条件成立。结果，电流施加标志被设定为关闭。
操作员在判断为发动机191的始动完成时，使点火开关188从启动位置返回到接通位置。此外，通过将手离开点火开关188，点火开关188通过弹簧(未图示)的作用力从启动位置返回到接通位置，维持在接通位置。由此，液压挖掘机100的状态从图5的No.5的状态转变为No.6的状态。
操作员通过对操作装置180进行操作，使作业装置104、回转体103以及行驶体102活动，进行挖掘作业、装载作业等作业。操作员在结束作业时，将点火开关188操作至断开位置。点火开关188经由ACC位置被操作到断开位置，因此，运转控制器150将发动机停止指令输出到发动机控制器190。由此，发动机191停止，液压挖掘机100的状态从图5的No.6的状态经由No.2的状态，返回到No.1的状态。
根据上述的实施方式，获得以下的作用效果。
(1)本实施方式的液压挖掘机(作业机械)100具有：发动机191；由发动机191驱动的主泵(第一泵)135及先导泵(第二泵)136；液压致动器(液压缸110等)，其由从主泵135供给的工作油驱动；方向控制阀(控制阀)130，其控制从主泵135向液压致动器(液压缸110等)供给的工作油的流动；电磁比例阀(电磁阀)140，其对从先导泵136供给的工作油的压力进行减压，生成用于操作方向控制阀130的先导压；运转控制器(控制装置)150，其控制电磁比例阀140；点火开关(发动机操作部)188，其能够进行用于使发动机191始动的操作；以及转速传感器192，其检测发动机191的转速。
运转控制器150根据转速传感器192的检测结果来判定发动机191是否为停止状态，判定电流施加条件是否成立，该电流施加条件包含在未通过点火开关188进行始动操作的状态下对点火开关188进行接通操作。运转控制器150在判定为电流施加条件成立的情况下，向电磁比例阀140施加驱动电流来驱动电磁比例阀140。
根据该结构，在发动机191为停止状态时，使电磁比例阀140驱动，因此，能够防止因电磁比例阀140的动作使得液压致动器(液压缸110等)工作。因此，能够增大电磁比例阀140的阀芯(阀体)142的移动量。即，根据本实施方式，能够在不对液压致动器的动作造成影响的情况下有效地去除电磁比例阀140内的异物。结果，能够防止因电磁比例阀140的异物的咬入引起的液压致动器的误工作。
(2)运转控制器150在判定为电流施加条件成立，对电磁比例阀140施加驱动电流的状态下，若判定为发动机191为动作状态，则停止对电磁比例阀140的驱动电流的施加。根据该结构，在固着防止控制中的向电磁比例阀140的驱动电流的施加中，即使万一是发动机191始动的情况，也停止向电磁比例阀140的驱动电流的施加。因此，能够防止因固着防止控制引起的液压致动器的误工作。
(3)电磁比例阀140具有在全闭位置与全开位置之间产生行程的阀芯(阀体)142，运转控制器150在判定为电流施加条件成立的情况下，在预先确定的规定时间t0的期间，对电磁比例阀140施加驱动电流，使阀芯142移动到全行程的位置(全开位置)，使阀芯142保持在全行程的位置。根据该结构，与通过向电磁比例阀140的驱动电流的施加而使阀芯142移动至全闭位置与全开位置之间的中间位置等位置的情况相比，能够有效地去除异物。
如上所述，根据本实施方式，能够提供一种能够在不对液压致动器的动作造成影响的情况下，更有效地去除电磁比例阀140内的异物的液压挖掘机100。
＜第一实施方式的变形例1＞
在第一实施方式中，对运转控制器150在判定为电流施加条件成立的情况下仅对电磁比例阀140施加1次驱动电流的例子进行了说明，但本发明并不限定于此。运转控制器150也可以在判定为电流施加条件成立的情况下，反复多次对电磁比例阀140施加驱动电流。
图6B是与图6A一样的图，是从第一实施方式的变形例1的运转控制器150向电磁比例阀140的螺线管146供给的控制电流的时序图。如图6B所示，当电流施加标志从关闭被设定为开启时，电磁阀控制部164执行多个循环(在本变形例中为三个循环)的将驱动电流的施加和停止作为一个循环的施加处理。在一个循环的施加处理中，电磁阀控制部164以预先确定的第一时间t1将最大电流Imax输出至电磁比例阀140，之后，以预先确定的第二时间t2将最小电流Imin输出至电磁比例阀140。
根据这样的变形例，与仅驱动一次电磁比例阀140的情况相比，能够有效地去除异物，因此，能够降低电磁比例阀140的固着现象的产生频率。
＜第一实施方式的变形例2＞
在第一实施方式中，对运转控制器150在判定为电流施加条件成立的情况下立即将最大电流Imax输出至电磁比例阀140的例子进行了说明，但本发明并不限定于此。运转控制器150也可以在判定为电流施加条件成立的情况下，随着时间的经过而逐渐增大控制电流I的大小。
图6C是与图6A一样的图，是从第一实施方式的变形例2的运转控制器150向电磁比例阀140的螺线管146供给的控制电流的时序图。如图6C所示，在电流施加标志从关闭被设定为开启时，电磁阀控制部164随着时间的经过，使控制电流I从最小电流Imin逐渐增加至最大电流Imax。根据这样的变形例，根据存在于电磁比例阀140内的异物的状态的不同，与在第一实施方式中说明的控制方法相比，有时能够有效地去除异物。
＜第一实施方式的变形例3＞
在第一实施方式中，对电流施加条件判定部163在条件1及条件2均满足的情况下判定为电流施加条件成立的例子进行了说明，但本发明并不限定于此。电流施加条件至少包含通过点火开关188进行了接通操作、以及发动机191为停止状态即可。
在本变形例中，电流施加条件在上述的条件1、条件2及以下的条件3均满足的情况下成立，在条件1及条件2、条件3中的至少任一个不满足的情况下不成立。
(条件3)操作装置180被操作
条件3在操作装置180的杆操作量L为操作量阈值L0以上的情况下满足。
操作量阈值L0是用于判定操作装置180是否被操作的阈值，预先存储于运转控制器150的非易失性存储器153。在判定为电流施加条件成立时，电磁阀控制部164将电流施加标志设定为开启。
在这样的变形例中，操作员将点火开关188从断开位置操作至接通位置，并且对操作装置180进行操作，由此，驱动电磁比例阀140。因此，即使是将点火开关188从断开位置操作至接通位置的情况，通过不对操作装置180进行操作，也能够不驱动电磁比例阀140。
此外，在本变形例中，运转控制器150在规定的操作装置180被操作的情况下，可以驱动与多个液压致动器对应的全部电磁比例阀140，也可以仅驱动与各操作装置180的操作方向对应的电磁比例阀140。
＜第二实施方式＞
参照图7及图8，对第二实施方式的液压挖掘机100进行说明。此外，对与第一实施方式中说明的结构相同或相当的结构标注相同的参照编号，主要对不同点进行说明。第二实施方式的运转控制器250在判定为电流施加条件成立的情况下，将与操作装置180的操作量对应的驱动电流施加于电磁比例阀140。以下，对第二实施方式的运转控制器250的功能进行详细说明。
图7是第二实施方式的运转控制器250的功能框图。如图7所示，运转控制器250通过执行存储于非易失性存储器153的程序，作为发动机状态判定部161、开关操作判定部162、电流施加条件判定部163、电磁阀控制部264、继电器控制部165以及控制电流运算部266发挥功能。
控制电流运算部266将来自操作传感器181的操作信号转换为杆操作量L。杆操作量L例如由在杆中立时为0[％]，在满杆(最大操作)时为100[％]的值表示。控制电流运算部266参照存储于非易失性存储器153的控制电流特性Ic(参照图8)，根据由操作传感器181检测到的杆操作量L来运算控制电流的目标值It。图8是表示控制电流特性Ic1的图。图8所示的控制电流特性Ic1以表格形式存储于非易失性存储器153。
由控制电流特性Ic1确定的杆操作量L与控制电流的目标值It的关系如下。在杆操作量L为0[％]至规定操作量L1以下的范围内，控制电流的目标值It为最小电流Imin。在杆操作量L比规定操作量L1大且小于最大操作量的范围内，控制电流的目标值It与杆操作量L的增加成比例地增加至规定电流I0。在杆操作量L为最大操作量即100[％]时，控制电流的目标值It成为最大电流Imax。
图7所示的电磁阀控制部264在电流施加标志从关闭被设定为开启时，将由控制电流运算部266运算出的目标值It的控制电流I施加于电磁比例阀140。
此外，电流施加条件判定部163与第一实施方式一样，当由发动机状态判定部161判定为发动机191是停止状态，且由开关操作判定部162判定为点火开关188的操作位置被操作到接通位置时，判定为电流施加条件成立。
在这样的第二实施方式中，操作员将点火开关188从断开位置操作到接通位置，并且对操作装置180进行操作，由此，电磁比例阀140被驱动。电磁比例阀140的阀芯142根据操作装置180的操作量进行动作。因此，例如，若操作员在将操作装置180的操作杆182从中立位置操作至最大操作量之后反复执行返回到中立位置的动作，则电磁比例阀140的阀芯142在全闭位置与全开位置之间反复往复运动。另外，操作员使操作装置180的操作杆182从中立位置逐渐倾斜至最大操作量时，电磁比例阀140的阀芯142从全闭位置向全开位置逐渐移动。
这样，本第二实施方式的运转控制器250在判定为电流施加条件成立的情况下，将与操作装置180的操作量对应的驱动电流施加于电磁比例阀140。因此，根据本第二实施方式，能够根据操作装置180的操作使电磁比例阀140的阀芯142动作。由于能够使电磁比例阀140的阀芯142进行各种动作，因此能够更高效地去除异物。
此外，在本第二实施方式中，运转控制器250在规定的操作装置180被操作的情况下，可以驱动与多个液压致动器对应的全部电磁比例阀140，也可以仅驱动与各操作装置180的操作方向对应的电磁比例阀140。
＜第三实施方式＞
参照图9及图10，对第三实施方式的液压挖掘机100进行说明。此外，对与第一实施方式中说明的结构相同或相当的结构标注相同的参照编号，主要对不同点进行说明。由温度传感器189检测出的工作油的温度越低，则第三实施方式的运转控制器350使向电磁比例阀140施加的驱动电流越大。以下，对第三实施方式的运转控制器350的功能进行详细说明。
图9是第三实施方式的运转控制器350的功能框图。如图9所示，运转控制器350通过执行存储于非易失性存储器153的程序，作为发动机状态判定部161、开关操作判定部162、电流施加条件判定部163、电磁阀控制部364、继电器控制部165以及控制电流运算部366发挥功能。
控制电流运算部366参照存储于非易失性存储器153的控制电流特性Ic2(参照图10)，根据由温度传感器189检测到的工作油的温度T来运算控制电流的目标值It。图10是表示控制电流特性Ic2的图。图10所示的控制电流特性Ic2以表格形式存储于非易失性存储器153。
由控制电流特性Ic2确定的工作油的温度T与控制电流的目标值It的关系如下。在工作油的温度T为第一温度T1以下的范围内，控制电流的目标值It为第一电流I1。在工作油的温度T比第一温度T1大且小于第二温度T2的范围内，控制电流的目标值It与工作油的温度T的增加成比例地减少。在工作油的温度T为第二温度T2以上的范围内，控制电流的目标值It成为第二电流I2。
第一温度T1与第二温度T2的大小关系为T1＜T2，第一电流I1与第二电流I2的大小关系为I1＞I2。第一温度T1例如为-20℃左右，第二温度T2例如为20℃左右。第一电流I1是在工作油的温度T为第一温度T1的情况下且以规定时间t0施加驱动电流时，能够使阀芯142移动至全行程的位置的电流值。第二电流I2是在工作油的温度T为第二温度T2的情况下且以规定时间t0施加驱动电流时，能够使阀芯142移动至全行程的位置的电流值。
图9所示的电磁阀控制部364在电流施加标志从关闭设定为开启时，在规定时间t0的期间，将由控制电流运算部366运算出的目标值It的控制电流I施加于电磁比例阀140。
工作油的温度T越低，则粘度越高。当工作油的粘度高时，与工作油的粘度低的情况相比，驱动阀芯142所需的力变大。因此，由温度传感器189检测到的工作油的温度T越低，则本第三实施方式的运转控制器350使向电磁比例阀140施加的驱动电流越大。由此，即使是冬季等工作油的温度T低的情况，也能够使电磁比例阀140从全闭位置移动到全开位置。另外，在夏季等工作油的温度T高的情况下，通过减小向电磁比例阀140供给的驱动电流，能够抑制电池197的充电率的下降。
＜第四实施方式＞
参照图11及图12，对第四实施方式的液压挖掘机100进行说明。此外，对与第一实施方式中说明的结构相同或相当的结构标注相同的参照编号，主要对不同点进行说明。由温度传感器189检测出的工作油的温度越低，则第四实施方式的运转控制器450使向电磁比例阀140施加驱动电流的时间越长。以下，对第四实施方式的运转控制器450的功能进行详细说明。
图11是第四实施方式的运转控制器450的功能框图。如图11所示，运转控制器450通过执行存储于非易失性存储器153的程序，作为发动机状态判定部161、开关操作判定部162、电流施加条件判定部163、电磁阀控制部464、继电器控制部165以及施加时间运算部467发挥功能。
施加时间运算部467参照存储于非易失性存储器153的施加时间特性tc(参照图12)，根据由温度传感器189检测到的工作油的温度T来运算施加时间ta。图12是表示施加时间特性tc的图。图12所示的施加时间特性tc以表格形式存储于非易失性存储器153。
由施加时间特性tc确定的工作油的温度T与施加时间ta的关系如下。在工作油的温度T为第一温度T1以下的范围内，施加时间ta为第一时间t1。在工作油的温度T比第一温度T1大且小于第二温度T2的范围内，施加时间ta与工作油的温度T的增加成比例地减少。在工作油的温度T为第二温度T2以上的范围内，施加时间ta为第二时间t2。
第一温度T1与第二温度T2的大小关系为T1＜T2，第一时间t1与第二时间t2的大小关系为t1＞t2。第一温度T1例如为-20℃左右，第二温度T2例如为20℃左右。第一时间t1是在工作油的温度T为第一温度T1的情况且将最大电流Imax施加于电磁比例阀140时，能够使阀芯142移动至全行程的位置的施加时间。第二时间t2是在工作油的温度T为第二温度T2的情况且将最大电流Imax施加于电磁比例阀140时，能够使阀芯142移动至全行程的位置的施加时间。
图11所示的电磁阀控制部464在电流施加标志从关闭被设定为开启时，在由施加时间运算部467运算出的施加时间ta的期间，对电磁比例阀140施加最大电流Imax。
如在第三实施方式中说明的那样，工作油的温度T越低，则粘度越高。当工作油的粘度高时，与工作油的粘度低的情况相比，阀芯142的驱动所需的力变大。因此，由温度传感器189检测到的工作油的温度T越低，则本第四实施方式的运转控制器450使向电磁比例阀140施加驱动电流的时间越长。由此，即使是冬季等工作油的温度T低的情况，也能够使电磁比例阀140从全闭位置移动到全开位置。另外，在夏季等工作油的温度T高的情况下，通过减小向电磁比例阀140的驱动电流的施加时间，能够抑制电池197的充电率的下降。
＜第五实施方式＞
参照图13，对第五实施方式的液压挖掘机100进行说明。此外，对与第一实施方式中说明的结构相同或相当的结构标注相同的参照编号，主要对不同点进行说明。第五实施方式的运转控制器550监视电磁比例阀140是否产生了断线、短路等异常，在产生了异常的情况下，将该意思报知给操作员。以下，对第五实施方式的运转控制器550的功能进行详细说明。
图13是第五实施方式的运转控制器550的功能框图。如图13所示，运转控制器550通过执行存储于非易失性存储器153的程序，作为发动机状态判定部161、开关操作判定部162、电流施加条件判定部163、电磁阀控制部164、继电器控制部165、电磁阀监视部568以及显示控制部569发挥功能。
电磁阀监视部568监视来自电磁比例阀140的反馈电流。电磁阀监视部568在电磁比例阀140的控制电流的反馈值小于第一电流阈值的情况下，判定为产生了低电流异常。电磁阀监视部568在电磁比例阀140的控制电流的反馈值为第二电流阈值以上的情况下，判定为产生了高电流异常。电磁阀监视部568在电磁比例阀140的控制电流的反馈值为第一电流阈值以上且小于第二电流阈值的情况下，判定为正常。
第一电流阈值是用于判定是否产生了低电流异常的阈值，预先存储于运转控制器150的非易失性存储器153。第二电流阈值是用于判定是否产生了高电流异常的阈值，预先存储于运转控制器150的非易失性存储器153。
显示控制部569在由电磁阀监视部568判定为产生了高电流异常时，生成表示产生高电流异常使得电磁比例阀140的固着防止控制未正常地发挥功能的图标、消息等第一图像，输出到显示装置115。显示装置115使第一图像显示于显示画面，对操作员报知产生高电流异常使得电磁比例阀140的固着防止控制未正常地发挥功能。
显示控制部569在由电磁阀监视部568判定为产生了低电流异常时，生成表示产生低电流异常使得电磁比例阀140的固着防止控制未正常地发挥功能的图标、消息等第二图像，输出到显示装置115。显示装置115使第二图像显示于显示画面，对操作员报知产生低电流异常使得电磁比例阀140的固着防止控制未正常地发挥功能。
在液压挖掘机100中，在长时间不发动发动机191的情况下，有时因电磁比例阀140的阀芯142的油膜破裂、工作油的劣化等，在发动机191始动时产生固着现象。该情况下，控制电流的反馈值为第二阈值以上，电磁阀监视部568判定为产生了高电流异常。
这样，本第五实施方式的运转控制器550判定电磁比例阀140是否产生了异常，在产生了异常的情况下，控制显示装置115，使表示产生异常而固着防止控制未发挥功能的图像显示于显示装置115的显示画面。由此，操作员能够知晓因产生了向电磁比例阀140引导电流的导线的断线、短路、或者因油膜破裂、工作油的劣化引起的固着现象的产生等异常，使得固着防止控制未发挥功能。因此，操作员能够适当地采取检查、修理等消除异常的措施。因此，能够防止因电磁比例阀140的固着等引起的液压致动器的误工作。
＜第五实施方式的变形例＞
在第五实施方式中，对显示装置115作为向操作者报知电磁比例阀140的异常的报知装置发挥功能的例子进行了说明，但本发明并不限定于此。报知装置也可以是通过声音向操作员报知异常的扬声器等声音输出装置。报知装置也可以是具有通过点亮、闪烁等向操作员报知异常的LED等发光元件的发光装置。
以下那样的变形例也在本发明的范围内，也能够将变形例所示的结构与上述的实施方式中说明的结构组合，或者将上述的不同的实施方式中说明的结构彼此组合，或者将以下的不同的变形例中说明的结构彼此组合。
＜变形例1＞
在上述实施方式中，对作为发动机操作部的点火开关188是发动机钥匙开关的例子进行了说明，但本发明并不限定于此。点火开关188也可以采用按压式的开关。按压式的点火开关188根据压入操作时间、压入次数来切换操作状态。例如，在点火开关188为断开操作状态时，若长按(例如，500msec以上)点火开关188，则ACC继电器194、IG继电器195及起动继电器193接通，发动机191始动。开关操作判定部162在点火开关188被压入时，判定为进行了接通操作。即，开关操作判定部162判定为通过点火开关188进行了用于使发动机191始动的操作。
另外，在点火开关188为断开操作状态时，若短按(例如，小于500msec)点火开关188，则ACC继电器194接通而成为ACC接通状态。在ACC接通状态时，若短按点火开关188，则IG继电器195接通而成为IG接通状态。在IG接通状态时，若短按点火开关188，则ACC继电器194以及IG继电器195断开。若在ACC接通状态时压入点火开关188，则开关操作判定部162判定为进行了接通操作。
＜变形例2＞
在上述实施方式中，对运转控制器150执行固着防止控制的例子进行了说明，但本发明并不限定于此。车身控制控制器120及发动机控制器190也可以具有运转控制器150的功能的一部分。例如，发动机控制器190根据转速传感器192的检测结果判定发动机191是停止状态还是动作状态，将判定结果输出到车身控制控制器120。车身控制控制器120在接通电力并进行初始设定时，判定为对点火开关188进行了接通操作，在从发动机控制器190取得了表示发动机191为停止状态的判定结果的情况下，判定为电流施加条件成立。车身控制控制器120在判定为电流施加条件成立时，对电磁比例阀140施加驱动电流。这样，固着防止控制也可以由多个控制器(控制装置)120、190协作来执行。
＜变形例3＞
在上述实施方式中，对速度阈值N1为能够由发动机控制刻度盘198(参照图2)设定的最小转速以下的值，设定为比起动马达196的曲柄起动最大速度大的值的例子进行了说明，但本发明并不限定于此。速度阈值N1也可以设为与速度阈值N0相同的值。该情况下，当开始曲柄起动时，停止向电磁比例阀140的驱动电流的施加，因此，能够可靠地防止固着防止控制对车身行为的影响。
＜变形例4＞
在上述实施方式中，对电磁比例阀140为始终关闭(常闭)的结构的例子进行了说明，但本发明并不限定于此。在电磁比例阀140为始终开启(常开)的结构的情况下也能够应用本发明。
＜变形例5＞
在上述实施方式中，对电磁比例阀(电磁阀)140的阀体为阀芯142的例子进行了说明，但本发明并不限定于此。也能够将本发明应用于具有作为阀体的提升阀的电磁阀。
＜变形例6＞
在上述实施方式中，对在进行基于点火开关188的启动操作时进行发动机191的始动控制的例子进行了说明，但也可以是，在进行了基于点火开关188的启动操作时，仅在发动机始动前提条件成立的情况下进行发动机191的始动控制。发动机始动前提条件例如在门锁杆装置185被操作到锁定位置时成立。
＜变形例7＞
在上述实施方式中，对操作装置180是根据来自控制器120、150的控制电流控制电磁比例阀140而生成指令先导压的电气式的操作装置的例子进行了说明，但本发明并不限定于此。本发明也可以应用于液压先导式的操作装置。液压先导式的操作装置具有：减压阀，其由操作杆直接驱动，将与操作量对应的先导操作压向方向控制阀130输出。有时在操作装置的减压阀与方向控制阀130之间设置能够进一步对先导操作压进行减压的电磁比例阀。另外，有时也在引导由操作装置的减压阀生成的先导操作压的先导管线经由高压选择阀设置电磁比例阀。在该结构中，由电磁比例阀生成的指令先导压和由操作装置的减压阀生成的先导操作压中的较高的一方被引导至方向控制阀130。在这些结构中，通过对电磁比例阀执行固着防止控制，也能够防止电磁比例阀的固着。
＜变形例8＞
在上述实施方式中，对车身控制控制器120根据操作员的操作装置180的操作量驱动电磁比例阀140的例子进行了说明，但本发明不限于此。本发明也能够应用于在自动驾驶控制中使用的电磁比例阀140的固着防止控制。该情况下，例如，车身控制控制器120根据预先确定的动作计划来驱动电磁比例阀140。
＜变形例9＞
在上述实施方式中，对运转控制器150根据点火开关188的操作位置进行各种继电器193、194、195的接通断开控制的例子进行了说明，但本发明并不限定于此。各种继电器193、194、195也可以构成为根据点火开关188的转动操作而机械地开闭。
＜变形例10＞
在上述实施方式中，以作业机械为履带式的液压挖掘机100的情况为例进行了说明，但本发明并不限定于此。能够将本发明应用于轮式的液压挖掘机、轮式装载机、道路机械、起重机、自卸卡车等各种作业机械。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式只不过表示了本发明的应用例的一部分，本发明的技术范围并不限定于上述实施方式的具体结构。
符号说明
100…液压挖掘机(作业机械)、102…行驶体、102A…行驶马达(液压致动器)、103…回转体、103A…回转马达(液压致动器)、104…作业装置、105…机体、107…罐、110…液压缸(液压致动器)、111…动臂、111A…动臂缸(液压致动器)、112…斗杆、112A…斗杆缸(液压致动器)、113…铲斗、113A…铲斗缸(液压致动器)、115…显示装置(报知装置)、120…车身控制控制器(控制装置)、130…方向控制阀(控制阀)、135…主泵(第一泵)、136…先导泵(第二泵)、140…电磁比例阀(电磁阀)、142…阀芯(阀体)、150…运转控制器(控制装置)、161…发动机状态判定部、162…开关操作判定部、163…电流施加条件判定部、164…电磁阀控制部、165…继电器控制部、180…操作装置、181…操作传感器、182…操作杆(操作部件)、188…点火开关(发动机操作部)、189…温度传感器、190…发动机控制器(控制装置)、191…发动机、192…转速传感器、193…起动继电器、194…ACC继电器、195…IG继电器、196…起动马达、197…电池、250…运转控制器(控制装置)、264…电磁阀控制部、266…控制电流运算部、350…运转控制器(控制装置)、364…电磁阀控制部、366…控制电流运算部、450…运转控制器(控制装置)、464…电磁阀控制部、467…施加时间运算部、550…运转控制器(控制装置)、568…电磁阀监视部、569…显示控制部。

Claims (6)

1.一种作业机械，具有：
发动机；
由所述发动机驱动的第一泵及第二泵；
液压致动器，其由从所述第一泵供给的工作油驱动；
控制阀，其控制从所述第一泵向所述液压致动器供给的工作油的流动；
电磁阀，其对从所述第二泵供给的工作油的压力进行减压，生成用于操作所述控制阀的先导压；
控制装置，其控制所述电磁阀；
发动机操作部，其能够进行用于使所述发动机始动的操作；以及
转速传感器，其检测所述发动机的转速，
其特征在于，
所述控制装置根据所述转速传感器的检测结果判定所述发动机为停止状态，判定包含在未通过所述发动机操作部进行始动操作的状态下对所述发动机操作部进行接通操作的电流施加条件是否成立，
所述控制装置在判定为所述电流施加条件成立的情况下，向所述电磁阀施加驱动电流来驱动所述电磁阀。
2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
所述控制装置在判定为所述电流施加条件成立，向所述电磁阀施加驱动电流的状态下，若判定为所述发动机为动作状态，则停止向所述电磁阀的驱动电流的施加。
3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
所述电磁阀具有：阀体，其在全闭位置与全开位置之间产生行程，
所述控制装置在判定为所述电流施加条件成立的情况下，在预先确定的规定时间的期间，对所述电磁阀施加驱动电流，使所述阀体移动至全行程的位置，使所述阀体保持在全行程的位置。
4.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
所述控制装置在判定为所述电流施加条件成立的情况下，反复多次对所述电磁阀施加驱动电流。
5.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
所述作业机械具有：温度传感器，其检测向所述电磁阀供给的工作油的温度，
由所述温度传感器检测出的工作油的温度越低，则所述控制装置使向所述电磁阀施加的驱动电流越大，或者使向所述电磁阀施加驱动电流的时间越长。
6.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
所述作业机械具有：
起动马达，其用于使所述发动机始动；
发动机控制器，其控制所述发动机；以及
操作装置，其用于操作所述液压致动器，
所述发动机操作部能够进行切断向所述发动机控制器的电力的供给的断开操作、向所述发动机控制器供给电力的所述接通操作以及通过所述起动马达驱动所述发动机的所述始动操作，
所述控制装置在进行所述接通操作且所述发动机为停止状态的情况下，判定为所述电流施加条件成立，
所述控制装置在判定为所述电流施加条件成立的情况下，将与所述操作装置的操作量对应的驱动电流施加于所述电磁阀。
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