KR102422530B1 - 건설기계의 제어 시스템 및 건설기계의 제어 방법 - Google Patents

건설기계의 제어 시스템 및 건설기계의 제어 방법 Download PDF

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Abstract

건설기계의 제어 시스템은 엔진에 의해 작동 가능한 유압 펌프, 상기 유압 펌프로부터 토출된 작동유의 흐름 방향을 제어하여 어태치먼트를 작동시키기 위한 액추에이터에 상기 작동유를 선택적으로 공급하기 위한 제어 밸브, 및 상기 엔진 정지 시에 상기 제어 밸브를 개방시켜 상기 작동유를 유압 탱크로 드레인시켜 상기 액추에이터의 잔류 압력을 감소시키도록 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

건설기계의 제어 시스템 및 건설기계의 제어 방법{CONTORL SYSTEM FOR CONSTRUCTION MACHINERY AND CONTROL METHOD FOR CONSTRUCTION MACHINERY}
본 발명은 건설기계의 제어 시스템 및 건설기계의 제어 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 다양한 어태치먼트가 장착되어 사용되는 건설기계의 제어 시스템 및 이를 이용한 건설기계의 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 굴삭기와 같은 건설기계는 여러 가지 어태치먼트들을 장작하여 필요한 작업을 수행할 수 있다. 예를 들면, 일반 굴삭 및 토사 운반을 위한 버켓(bucket), 단단한 지면, 암석 등의 파쇄를 위한 브레이커(breaker), 건물의 해체 및 파쇄를 위한 크러셔(crusher), 나무가지를 절단하기 위한 전지가위 등의 어태치먼트를 굴삭기에 장착하여 사용할 수 있다.
이러한 어태치먼트의 설치 및 교체 작업 중에, 상기 어태치먼트의 액추에이터에 연결된 유압 라인에 잔존하는 작동유의 잔류 압력으로 인해, 작업자에게 작동유가 튀거나 장비를 오염시키고, 상기 유압 라인 또는 어태치먼트 커플링이 손상되는 문제점이 있다.
본 발명의 일 과제는 어태치먼트 교체 시 어태치먼트 작동용 유압 라인의 잔류 압력을 제거할 수 있는 건설기계의 제어 시스템을 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 과제는 상술한 제어 시스템을 이용한 건설기계의 제어 방법을 제공하는 데 있다.
상기 본 발명의 일 과제를 달성하기 위한 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 제어 시스템은 엔진에 의해 작동 가능한 유압 펌프, 상기 유압 펌프로부터 토출된 작동유의 흐름 방향을 제어하여 어태치먼트를 작동시키기 위한 액추에이터에 상기 작동유를 선택적으로 공급하기 위한 제어 밸브, 및 상기 엔진 정지 시에 상기 제어 밸브를 개방시켜 상기 작동유를 유압 탱크로 드레인시켜 상기 액추에이터의 잔류 압력을 감소시키도록 제어하는 제어부를 포함한다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 제어부는 시동키 스위치에 연결되어 상기 시동키 스위치가 오프(OFF) 위치에 있을 때, 상기 엔진이 정지된 것으로 판단할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 건설기계의 제어 시스템은 작업자가 어태치먼트 유압 제어 모드를 선택하기 위한 선택부를 더 포함할 수 있다. 상기 제어부는 상기 선택부로부터 상기 어태치먼트 유압 제어 모드의 선택 신호를 수신할 때, 상기 제어 밸브를 개방시키도록 제어할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 어태치먼트 유압 제어 모드는 자동 유압 제어 모드 및 수동 유압 제어 모드를 포함하고, 상기 자동 유압 제어 모드가 선택된 경우, 상기 제어부는 상기 엔진이 정지된 시점 이후의 일정 시간 경과 후에 상기 제어 밸브를 개방하도록 제어할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 수동 유압 제어 모드가 선택된 경우, 상기 제어부는 작업자가 입력한 압력 제거 버튼 신호를 수신할 때 상기 제어 밸브를 개방하도록 제어할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 건설기계의 제어 시스템은 상기 어태치먼트 유압 제어 모드는 비-제어(no-control) 모드를 더 포함할 수 있다. 상기 비-제어 모드가 선택된 경우, 상기 제어부는 상기 제어 밸브를 개방하지 않을 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 건설기계의 제어 시스템은 상기 제어부로부터의 제어 신호에 대응하는 2차 신호압력을 상기 제어 밸브에 출력하는 적어도 하나의 전자비례감압 밸브를 더 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 전자비례감압 밸브는 상기 제어 밸브의 스풀의 양측에 각각 구비된 제1 및 제2 전자비례감압 밸브들을 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 따르면, 엔진이 정지된 후에 어태치먼트 유압 제어 모드에 따라 어태치먼트 액추에이터를 제어하기 위한 제어 밸브를 개방시키도록 할 수 있다. 상기 어태치먼트 액추에이터 및 이에 연결된 유압 라인에 있는 작동유는, 상기 제어 밸브를 통해 유압 탱크(T)로 드레인됨으로써 상기 어태치먼트 액추에이터에 잔존하는 작동유의 잔류 압력을 감소 또는 제거할 수 있다.
이에 따라, 어태치먼트의 교체 작업 중에, 상기 어태치먼트에 잔존하는 작동유의 잔류 압력으로 인해, 작업자에게 작동유가 튀거나 상기 유압 라인 또는 어태치먼트 커플링이 손상되는 것을 방지할 수 있다.
다만, 본 발명의 효과는 상기 언급한 효과에 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있을 것이다.
도 1은 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 제어 시스템을 나타내는 유압 회로도이다.
도 2는 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하고자 한다.
본 발명의 각 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.
본 발명에서, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본문에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서, 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본문에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다.
즉, 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 제어 시스템을 나타내는 유압 회로도이다.
도 1을 참조하면, 건설기계의 제어 시스템은 엔진(100)에 연결된 유압 펌프(110), 유압 펌프(110)로부터 토출된 작동유의 흐름 방향을 제어하여 어태치먼트의 액추에이터(10)를 제어하기 위한 제어 밸브(130), 및 어태치먼트 유압 제어 모드에 따라 제어 밸브(130)의 동작을 제어하기 위한 제어부(500)를 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 건설기계는 굴삭기, 휠 로더, 지게차 등을 포함할 수 있다. 이하에서는 상기 건설기계가 굴삭기인 경우에 대하여 설명하기로 한다. 다만, 이로 인하여 예시적인 실시예들에 따른 제어 시스템이 굴삭기를 제어하기 위한 것으로 한정되는 것은 아니며, 휠 로더, 지게차 등에도 이와 실질적으로 동일하게 적용될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
상기 건설기계는 작업 목적에 따라 여러 가지 어태치먼트들이 장작될 수 있다. 상기 어태치먼트의 예로서는, 버켓(bucket), 브레이커(breaker), 크러셔(crusher), 전지가위 등을 들 수 있다. 상기 어태치먼트는 액추에이터(10)에 의해 작동 가능하고, 상기 건설기계의 제어 시스템은 액추에이터(10)의 작동을 제어할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 유압 펌프(110)는 동력전달장치를 통하여 엔진(100)에 연결될 수 있다. 유압 펌프(110)는 엔진(10)의 출력축에 연결되며, 상기 출력축이 회전함에 따라 구동되어 작동유를 토출할 수 있다. 엔진(100)은 굴삭기와 같은 건설기계의 구동원으로서 디젤 엔진을 포함할 수 있다. 도면에 도시되지는 않았지만, 파일럿 펌프 및 추가적인 유압 펌프들이 엔진(100)에 연결될 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 유압펌프(110)는 유압 라인(120)을 통하여 제어 밸브(130)에 연결될 수 있다. 유압 펌프(110)로부터 토출된 작동유는 제어 밸브(130)를 거쳐 상기 어태치먼트를 작동시키기 위한 액추에이터(10)에 공급될 수 있다.
도면에 도시되지는 않았지만, 유압 라인(120)에는 또 다른 액추에이터의 동작을 제어하기 위한 제어 밸브가 설치될 수 있다. 상기 액추에이터는 붐 실린더, 암 실린더 등을 포함할 수 있다. 또한, 상기 건설기계의 제어 시스템은 상기 제어 밸브들을 갖는 조립체로서의 메인컨트롤밸브(Main Control Valve, MCV)를 포함할 수 있다.
상기 파일럿 펌프는 엔진(110)의 상기 출력축에 연결되며, 상기 출력축이 회전함에 따라 구동되어 제어유를 토출할 수 있다. 예를 들면, 상기 파일럿 펌프는 기어펌프일 수 있다. 이 경우에 있어서, 상기 작동유 및 상기 제어유는 실질적으로 동일한 물질을 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 건설기계의 제어 시스템은 입력된 제어 신호에 대응하는 2차 신호압력을 제어 밸브(130)에 출력하는 적어도 하나의 전자비례감압 밸브(200, 202)를 더 포함할 수 있다. 제1 및 제2 전자비례감압 밸브들(200, 202)은 제어 밸브(130)의 스풀의 양측에 각각 구비되어, 상기 스풀의 위치를 제어하기 위한 파일럿 신호압을 선택적으로 공급할 수 있다.
구체적으로, 상기 파일럿 펌프로부터 토출된 제어유는 제1 및 제2 전자비례감압 밸브들(200, 202)을 거쳐 제어 밸브(130)의 스풀에 각각 공급될 수 있다. 제1 및 제2 전자비례감압 밸브들(200, 202)은 입력된 제어 신호에 비례하는 크기를 갖는 파일럿 신호를 공급할 수 있다. 제어 밸브(130) 내의 스풀의 이동은 상기 파일럿 신호압에 의해 제어될 수 있다. 상기 파일럿 신호압의 공급 방향에 따라 상기 스풀의 이동 방향이 결정되며, 상기 파일럿 신호압의 세기에 따라 상기 스풀의 변위량이 결정될 수 있다.
제어부(500)는 조작부(300)로부터 작업자의 조작량에 비례하는 조작 신호를 수신하고 유압 펌프(110) 및 제어 밸브(120)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들면, 조작부(300)는 조이스틱, 페달 등을 포함할 수 있다. 작업자가 조작부(300)를 조작하면, 상기 조작에 대응하는 조작 신호가 발생될 수 있다.
예를 들면, 제어부(500)는 상기 조작 신호에 대응하도록 제1 및 제2 전자비례제어 밸브들(200, 202)로 상기 제어 신호를 각각 출력할 수 있다. 제1 및 제2 전자비례제어 밸브들(200, 202)은 상기 제어 신호에 비례하는 2차 압력을 각각 출력함으로써, 전기적 제어 신호로 제어 밸브(130)를 제어할 수 있다.
따라서, 제어부(500)는 엔진 동작 시 액추에이터(10)에 대한 조작 신호를 수신하고 상기 수신된 조작 신호에 대응하는 작업 제어 신호, 즉, 제어 신호 전류를 생성하여 제1 및 제2 전자비례제어 밸브들(200, 202)로 인가할 수 있다. 제1 및 제2 전자비례제어 밸브들(200, 202)은 상기 인가된 제어 신호 전류의 세기에 비례하는 파일럿 신호압을 제어 밸브(130)의 스풀에 공급함으로써 제어 밸브(130)를 개폐할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 건설기계의 제어 시스템은 어태치먼트 유압 제어 모드를 선택하기 위한 선택부(400)를 더 포함할 수 있다. 제어부(500)는 엔진 정지 시 상기 어태치먼트 제어 모드에 따라 제어 밸브(130)를 제어할 수 있다. 상기 어태치먼트 유압 제어 모드는 자동 유압 제어 모드, 수동 유압 제어 모드 및 비-제어(no-control) 모드를 포함할 수 있다.
제어부(500)는 선택부(400)로부터 상기 자동 유압 제어 모드의 선택 신호를 수신할 때, 엔진 정지 시에 제어 밸브(130)를 개방시켜 상기 작동유를 유압 탱크(T)로 드레인시켜 액추에이터(10) 및 이에 연결된 유압 라인의 잔류 압력을 감소시키도록 제어할 수 있다.
제어부(500)는 시동키 스위치(20)에 연결되어 시동키 스위치(20)의 상태 신호를 수신할 수 있다. 제어부(500)는 시동키 스위치(20)가 오프(OFF) 위치에 있을 때 엔진(100)이 정지된 것으로 판단하고, 상기 자동 유압 제어 모드에 따라 제어 밸브(130)를 제어할 수 있다. 시동키 스위치(20)가 오프(OFF) 위치에 있더라도, 제어부(500)는 배터리(30)에 연결되어 있으므로, 상시 전원을 공급받아 상기 자동 유압 제어 모드를 수행할 수 있다.
작업자가 상기 자동 유압 제어 모드를 선택한 경우, 제어부(500)는 엔진(100)이 정지 상태일 때, 기 설정된 시간 경과 후에 제어 밸브(130)를 개방시키기 위한 자동 유압 제어 신호를 생성하여 제1 및 제2 전자비례제어 밸브들(200, 202)로 인가할 수 있다. 상기 기 설정된 시간은, 제어부(500)가 시동키 스위치(20)로부터 오프(OFF) 신호를 수신한 후, 유압 모터(110)의 동작 정지되는 시간(예를 들면, 2초 내지 3초)을 고려하여 결정할 수 있다.
제1 및 제2 전자비례제어 밸브들(200, 202)은 상기 인가된 제어 신호 전류의 세기에 비례하는 파일럿 신호압을 제어 밸브(130)의 스풀에 공급함으로써 제어 밸브(130)를 개방시킬 수 있다. 제어 밸브(130)의 스풀은 제1 및 제2 전자비례제어 밸브들(200, 202)로부터 인가된 2차 신호압력에 의해 좌우 방향으로 이동하도록 제어될 수 있다.
따라서, 대기압 또는 유압 탱크(T)의 압력보다 높은 압력을 가지고 있는 액추에이터(10) 및 이에 연결된 유압 라인에 있는 작동유는, 제어 밸브(130)가 개방되어 유압 탱크(T)로 드레인되어 잔류 압력을 제거할 수 있다. 이에 따라, 어태치먼트의 교체 작업 중에, 상기 어태치먼트에 잔존하는 작동유의 잔류 압력으로 인해, 작업자에게 작동유가 튀거나 상기 유압 라인 또는 어태치먼트 커플링이 손상되는 것을 방지할 수 있다.
작업자가 상기 수동 유압 제어 모드를 선택한 경우, 제어부(500)는 엔진(100)이 정지 상태일 때라도 곧바로 제어 밸브(130)를 개방시키지 않을 수 있다. 이 경우에 있어서, 제어부(500)는 작업자가 압력 제거 버튼을 눌렀을 때 발생하는 압력 제거 버튼 신호를 수신할 때, 제어 밸브(130)를 개방시키기 위한 수동 유압 제어 신호를 생성하여 제1 및 제2 전자비례제어 밸브들(200, 202)로 인가할 수 있다.
작업자가 상기 비-제어 모드를 선택한 경우, 제어부(500)는 엔진(100)이 정지 상태일 때라도 제어 밸브(130)가 개방되지 않을 수 있다. 이 경우에 있어서, 엔진(100) 정지 시에도 제어 밸브(130)가 개방되지 않으므로 액추에이터(10)의 잔압이 제거되지 않을 수 있다.
이하에서는, 도 1의 제어 시스템을 이용하여 건설기계를 제어하는 방법에 대하여 설명하기로 한다.
도 2는 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 키 스위치 상태 신호 및 어태치먼트 유압 제어 모드의 선택 신호를 수신하고(S100, S110), 상기 상태 신호 및 상기 선택 신호로부터 자동 유압 제어 모드의 수행 여부를 판단할 수 있다(S120).
예시적인 실시예들에 있어서, 시동키 스위치(20)가 오프(OFF) 위치에 있을 때 엔진(100)이 정지된 것으로 판단할 수 있다. 작업자는 선택부(400)를 통해 어태치먼트 유압 제어 모드를 선택할 수 있다. 상기 어태치먼트 유압 제어 모드는 자동 유압 제어 모드, 수동 유압 제어 모드 및 비-제어(no-control) 모드를 포함할 수 있다.
시동키 스위치(20)로부터 시동키 오프(OFF) 신호를 수신하고, 선택부(400)로부터 상기 자동 유압 제어 모드의 선택 신호를 수신할 때, 상기 자동 유압 제어 모드를 수행할 수 있다.
이어서, 상기 자동 유압 제어 모드에 따라 제어 밸브(130)를 개방하도록 제어할 수 있다(S130). 상기 수동 유압 제어 모드가 선택된 경우, 압력 제거 버튼 신호를 수신할 때(S140), 제어 밸브(130)를 개방하도록 제어할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 자동 유압 제어 모드가 선택된 경우, 엔진(100)이 정지 상태일 때, 기 설정된 시간 경과 후에 제어 밸브(130)를 개방시키기 위한 자동 유압 제어 신호를 생성하여 제1 및 제2 전자비례제어 밸브들(200, 202)로 인가할 수 있다. 상기 기 설정된 시간은, 시동키 스위치(20)로부터 오프(OFF) 신호를 수신한 후, 유압 모터(110)의 동작 정지되는 시간(예를 들면, 2초 내지 3초)을 고려하여 결정할 수 있다.
제1 및 제2 전자비례제어 밸브들(200, 202)은 상기 인가된 제어 신호 전류의 세기에 비례하는 파일럿 신호압을 제어 밸브(130)의 스풀에 공급함으로써 제어 밸브(130)를 개방시킬 수 있다. 제어 밸브(130)의 스풀은 제1 및 제2 전자비례제어 밸브들(200, 202)로부터 인가된 2차 신호압력에 의해 좌우 방향으로 이동하도록 제어될 수 있다.
따라서, 대기압 또는 유압 탱크(T)의 압력보다 높은 압력을 가지고 있는 액추에이터(10) 및 이에 연결된 유압 라인에 있는 작동유는, 제어 밸브(130)가 개방되어 유압 탱크(T)로 드레인되어 잔류 압력을 제거할 수 있다. 이에 따라, 어태치먼트의 교체 작업 중에, 상기 어태치먼트에 잔존하는 작동유의 잔류 압력으로 인해, 작업자에게 작동유가 튀거나 상기 유압 라인 또는 어태치먼트 커플링이 손상되는 것을 방지할 수 있다.
상기 수동 유압 제어 모드를 선택한 경우, 엔진(100)이 정지 상태일 때라도 곧바로 제어 밸브(130)를 개방시키지 않을 수 있다. 이 경우에 있어서, 작업자가 압력 제거 버튼을 눌렀을 때 발생하는 압력 제거 버튼 신호를 수신할 때, 제어 밸브(130)를 개방시키기 위한 수동 유압 제어 신호를 생성하여 제1 및 제2 전자비례제어 밸브들(200, 202)로 인가할 수 있다.
한편, 상기 비-제어 모드가 선택한 경우, 엔진(100)이 정지 상태일 때라도 제어 밸브(130)이 개방되지 않을 수 있다.
이상에서는 본 발명의 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
10: 제1 액추에이터 20: 시동키 스위치
30: 배터리 100: 엔진
110: 유압 펌프 120: 유압 라인
130: 제어 밸브 200: 제1 전자비례감압 밸브
202: 제2 전자비례감압 밸브 300: 조작부
400: 선택부 500: 제어부

Claims (8)

  1. 엔진에 의해 작동 가능한 유압 펌프;
    상기 유압 펌프로부터 토출된 작동유의 흐름 방향을 제어하여 어태치먼트를 작동시키기 위한 액추에이터에 상기 작동유를 선택적으로 공급하기 위한 제어 밸브; 및
    자동 유압 제어 모드 및 수동 유압 제어 모드를 포함하는 어태치먼트 유압 제어 모드에서 상기 엔진 정지 시에 상기 제어 밸브를 개방시켜 상기 작동유를 유압 탱크로 드레인시켜 상기 액추에이터의 잔류 압력을 감소시키도록 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 자동 유압 제어 모드가 선택된 경우, 상기 제어부는 상기 엔진이 정지된 시점 이후의 일정 시간 경과 후에 상기 제어 밸브를 개방하도록 제어하는 건설기계의 제어 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 시동키 스위치에 연결되어 상기 시동키 스위치가 오프(OFF) 위치에 있을 때, 상기 엔진이 정지된 것으로 판단하는 건설기계의 제어 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    작업자가 상기 어태치먼트 유압 제어 모드를 선택하기 위한 선택부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 선택부로부터 상기 어태치먼트 유압 제어 모드의 선택 신호를 수신할 때, 상기 제어 밸브를 개방시키도록 제어하는 건설기계의 제어 시스템.
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 수동 유압 제어 모드가 선택된 경우, 상기 제어부는 작업자가 입력한 압력 제거 버튼 신호를 수신할 때 상기 제어 밸브를 개방하도록 제어하는 건설기계의 제어 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 어태치먼트 유압 제어 모드는 비-제어(no-control) 모드를 더 포함하고,
    상기 비-제어 모드가 선택된 경우, 상기 제어부는 상기 제어 밸브를 개방하지 않도록 제어하는 건설기계의 제어 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부로부터의 제어 신호에 대응하는 2차 신호압력을 상기 제어 밸브에 출력하는 적어도 하나의 전자비례감압 밸브를 더 포함하는 건설기계의 제어 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 전자비례감압 밸브는 상기 제어 밸브의 스풀의 양측에 각각 구비된 제1 및 제2 전자비례감압 밸브들을 포함하는 건설기계의 제어 시스템.
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