CN102223987A - 非接触式提升与移动装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种伯努利型非接触式附着垫，包括：衬垫区，其包括衬垫区的外部和衬垫区的相对于外部为底切的内部；至少一个孔隙，其在衬垫区的内部中，用于将加压流体流从在使用中位于衬垫区与用于衬垫的非接触式附着的表面之间的孔隙引至该表面；元件，其从孔隙延伸超出孔隙的周边，但不超出衬垫区的外部，使得来自孔隙的流体在元件与孔隙的周边之间流动并围绕该元件与该周边流动，元件包括在孔隙处或超出孔隙围绕元件的边缘。本发明还公开了一种利用伯努利型非接触式附着垫的爬壁机器人。

Description

非接触式提升与移动装置
技术领域
本发明涉及基于伯努利原理的非接触式提升装置、附着机构和爬壁机器人装置。
背景技术
伯努利提升装置
基于伯努利原理的提升装置已用作诸如半导体晶片搬运、食品搬运和材料输送的应用的非接触式提升机构。
诸如Bosch Rexroth NCT系列的提升器(见www.boschrexroth.com/pneumatics)的末端执行器用作诸如ABB Flexpicker的材料搬运机器人上的非接触式取放装置。
基于伯努利效应的这样的装置的提升力的程度是流场中的流动速率、空气压力和位置的函数。美国专利6,601,888提供确定所产生的提升力的大小的因素的说明以及本领域已知的方法的说明。
诸如Rexroth NCT 40装置的现有装置利用5巴的操作压力在110l/min的流动速率时产生2N的提升力。Rexroth NCT 60装置在5巴的操作压力下产生6N的提升力，但需要210l/min的气流速率以获得该力。
爬壁装置
爬壁机器人具有许多的用途，例如它们能替代人类执行诸如在有害环境中的检查、维护和清洁的危险任务，并用于非破坏性试验应用。
吸力附着和磁附着是爬壁机器人最普通的附接机构。
吸力附着机器人通常承载机载泵，以在被压在壁或天花板上的杯内产生真空。有效的吸力附着取决于平滑的非渗透性表面，以产生足够保持机器人的力。
磁附着实现于用于诸如核设施检查的特定应用的爬壁机器人中。这可能是非常可靠的技术，但需要表面允许磁附接。
存在诸如使用合成纤丝粘合剂的干燥粘附的其它新颖的粘附机构，然而具有对平滑竖直壁应用的限制。
正如静电粘附机构一样，在本领域中还已知涡流粘附机构。
发明内容
本发明的目的是提供一种改进的或至少替代性的伯努利型非接触式提升机构和/或爬壁装置。
根据本发明的一个方面，提供一种伯努利型非接触式附着垫，包括：
本体，其包括衬垫区并包括销；
用于将衬垫联接至流体供应部的装置，以便将加压流体流引至围绕销的衬垫区和在衬垫区上引导加压流体流；
所述衬垫区中的成形底切，其包括角形斜坡，以在使用中控制压力分布并将销维持在避免与表面接触的距离处；所述销在高速流体围绕销离开的点处包括锋利后边缘，从而在使用中附加地带走相邻的流体，以产生静压的在表面与衬垫区之间的区域中增大横跨该装置的压差的变化。
在本发明的该方面中，还可被说成包括一种伯努利型非接触式附着垫，包括：衬垫区，其包括衬垫区的外部和衬垫区的相对于外部为底切的内部；至少一个孔隙，其在衬垫区的内部中，用于将加压流体流从在使用中位于衬垫区与用于衬垫的非接触式附着的表面之间的孔隙引至该表面；元件，其从孔隙延伸超出孔隙的周边，但不超出衬垫区的外部，使得来自孔隙的流体在元件与孔隙的周边之间流动并围绕该元件与该周边流动，元件包括在孔隙处或超出孔隙围绕元件的边缘。
优选地，加压流体流沿销插入件的后边缘与底切相交的间隙的径向方向离开销的后边缘。
替代性地，诸如叶片或凹槽的特征可被设计在销中，以控制流体离开喷嘴的锋利后边缘的方向。
还能够以将切向流动分量引入输入流体流的方式将加压流体引至主体与销插入件之间的间隙。
优选地，加压流体供应部为压缩空气供应部。
根据本发明的第二方面，提供一种改善伯努利型提升装置的提升力的方法，包括在包含本体和销的装置中建立加压流体流，使得加压流体流被引导至销的出口、装置中的在销的后边缘与附着垫的成形底切之间的间隙被优化以将相邻流体带入离开销的出口的高速流体流的间隙，从而产生增大提升力的低压区域。
根据本发明的第三方面，提供一种包括至少一个伯努利型非接触式附着垫的机器人装置，该至少一个伯努利型非接触式附着垫在使用中能产生足够的吸引力，借助于足以附着到倾斜、竖直或倒置的平滑和不平滑的表面的压力比的力分布，以维持对所述表面的附着。
该装置能够在状况从平滑到粗糙变动的倾斜、竖直或倒置的表面上承载有效载荷，并且该装置能够在裂缝和小间隙以及多孔表面上通过。
优选地，从用于装置的每个附着垫获得的吸引力具有产生至少6N的比率，其中气流速率不高于52l/min，并且操作压力不高于5巴。
优选地，在装置中利用多个附着垫。
该装置可连接至局部压力与动力供应部。
替代性地，装置可包含机载加压流体供应部。
优选地，通过电池与空气压缩机获得机载加压流体供应部。
优选地，装置是模块化的，使得为所选择的特定应用附接各种各样的控制装置和仪器。
根据本发明的第四方面，提供一种能够附着至不水平的表面和沿不水平的表面移动的机器人装置，包括一个或多个伯努利型非接触式附着垫，该一个或多个伯努利型非接触式附着垫在使用中产生足以维持附着到表面的吸引力。
由于改善的附着垫在不接触壁的情况下产生吸力，所以产生高的摩擦的至少一个接触装置是优选的，以避免从表面滑落。
接触点对于装置的运动和机动性也是优选的。
优选地，将轮用于提供移动。轮允许高速的机动运动。为目标表面优化摩擦系数。伺服电机附接至轮。
附着垫和轮对称的对准允许机器人沿各个方向爬。
替代性地，可代替轮例如通过脚或轨道获得移动。
附图说明
参考附图进一步描述本发明，附图中：
图1是示出试验装置中的力与压力分布的图表；
图2a-c示出用于本发明的装置的衬垫的外径的一系列边缘设计；
图3是三种试验装置的最大力与压力的图表；
图4是用三个试验装置通过不同的压力获得的流动速率的图表；
图5(a)和(b)是附接装置的两个实施例的横截面视图；
图6a是本发明的实施例的附着垫的横截面视图，图6b和6c以放大的细节示出部件；
图7是本发明的实施例的爬壁机器人的一个实施例的顶视图；
图8是不同表面上的试验衬垫的最大吸引力的图表；
图9是吸引力与表面粗糙度的相关性的图表；
图10是吸引力与间隙距离的相关性的图表；
图11是吸引力与玻璃表面的取向角的相关性的图表；
图12是横跨间隙的附着衬垫的例子；
图13是示出吸引力与间隙尺寸的相关性的图表。
具体实施方式
将参考附图描述本发明的设备的优选实施例。这些实施例不表示本发明的全部范围，而是本发明可用于其他的实施例。
本发明利用伯努利型提升力。如美国专利6,601,888所描述地，通常承认伯努利提升力的大小取决于多种因素，诸如由正压流体源供应的流体的流动速率、流体的密度、拾取轴和拾取口的直径、拾取表面相对于对象表面的接近度和周围介质的压力、当正压流体经过拾取面与对象之间的空间时该正压流体能维持层流模态的程度。
图6描绘了证实足够的力与压力比的装置和方法，以提供将装置附着至倾斜、竖直或倒置的表面所需的提升力。附着垫1包含设置成提供允许加压流体流动的特定间隙8的链节销2，加压流体流动进入装置4以通过喷嘴出口7离开衬垫，该喷嘴出口7具有特定的尺寸以便优化离开喷嘴7和衬垫1的流体速度。优化衬垫1的包括用于所需的特定应用的边缘设计11的外径10，并且衬垫1的外径10包含有助于压力分布的控制并且还保护销2的斜坡底切7。提升力可通过其他流体动力现象增大，以提高将衬垫保持于表面的流体压力差。尤其地，在链节销喷嘴12锋利的后边缘处，离开销喷嘴的高速空气的径向流动从销区域的下侧带走流体流动，以产生低压区域。
除以可拆卸的方式连接底部21以便允许用于特定应用的地板容易拆卸和替换外，图5b描绘了类似于图6的装置。
图7描绘了爬壁机器人装置，其采用图6的附着垫设计以便附着至倾斜、竖直和倒置的表面。爬壁机器人包含两个在图6中所描绘的设计的附着垫，每个附着垫分别相等地分开供应至装置的100l/min的气流。增加伺服电机和轮以便于沿竖直表面定位和移动。
本发明还通过以下作为示例给出并且不用于限制的试验工作的说明例。
出口设计
在伯努利提升器中，力的增大由通过提升器的流体流动速度的增大产生。当在流动到达喷嘴之前调节该流动时，喷嘴处的间隙不是系统的最小管路。由于每个横截面中相同的质量流，所以在管道系统最小的管路中达到最高的流体速度。因此，喷嘴处的速度由于流量阀减小流量而降低。最大的力由装置与壁之间最高的流体速度产生。为了在喷嘴处以及因此在装置与壁之间达到最高流体速度，伯努利装置总是必须以工作压力中最高可能的流动速率运转。因此，必须考虑压力供应的规格设计装置。
尺寸和边缘设计
已知的是，流速随着伯努利垫的半径而减慢，因此间隙中的静压随着半径而增大。获得的合力仅随着衬垫的外径的增大而稍微增大，但衬垫与表面之间的气隙越小，并且衬垫相对于表面的倾斜变得越普通。机器人应能够爬诸如壁的表面，因此必须考虑尺寸和力。
如图2a所示的伯努利垫的锋利边缘同样增大倾斜。因此，如图2c和2b所示测试圆形边缘和角形边缘。用圆形边缘获得表面上最佳的性能。对于角形边缘和圆形边缘，取决于边缘变更的尺寸，与锋利边缘相比较存在非常小的力减小。还通过圆形边缘减小气流噪声。
流量调节附接机构
如图5所示的附接机构由用螺钉(未示出)和密封圈(未示出)连接以避免气压损失的顶部和底部20和21组成。上部在22处连接至空气供应部，而底部包括压缩空气出口23。两部分的构造允许不同试验的底部的变化和气流的微调，以适合特定的应用，并且允许仅通过改变底部来调整吸引力和分布。
在如图5a所示的一个附接中，底部21包括七个对称布置的孔和与竖直方向成60度的三个斜孔23。
如图5b所示的另一附接仅具有在中间的一个孔和锥形出口。匹配的锥形销25被安置在孔中并拧入装置的顶部，这使从孔出来的气流径向地朝装置的外边缘偏转。这为气流引导提供平滑的管路以及经由销的拧入和拧出调节气流的附加的灵活性。可通过调节销位置改变气流速率。
在两种情况下，衬垫由重量轻的铝制成，以减轻装置的重量。
附着衬垫设计
参考图6a所示的衬垫的本体的横截面，衬垫包括在图6b中放大地示出的衬垫底切和在图6c中单独地示出的销插入件，主体1是具有在中间拧入3的销2的一个部件。提供到加压空气供应部(未示出)的螺纹入口连接4。图6a的衬垫通过顶部5上的两个螺纹安装至图7的爬壁机器人。
喷嘴6的外径为6mm。得到的销2与主体1之间对于6mm的直径以在5巴时获得期望的50l/min的流动速率的喷嘴间隙7仅为0.10mm(并且可通过较大的销2使该喷嘴间隙7小得多)。
通过主体1中的销2和销支座3处的紧密度公差确保销2与主体1之间的间隙8。在销2的结构中包括精确配合到本体1的5mm直径的钻孔中的平面止动件9。在出口7处没有气流扰动。在图6c中单独地示出具有止动件的销。
底切9(见图6b)保护销2。由于主体1比销2靠近表面(未示出)，所以销2避免与表面(未示出)接触。同样地，防止销2潜在的擦伤和喷嘴系统12的损坏。
底切9的角形斜坡用作出口空气的引导件。该角形斜坡减小表面(未示出)与衬垫之间的间隙距离，使得减慢由增大的半径引起的空气速度降低。否则这将导致压力较慢地提高和同样地吸引力的减小。在一个试验衬垫中，将主体10的包括具有3mm半径的圆形边缘的外径减小至45mm。该直径的减小是吸引力与补偿倾斜的能力之间的折衷。在稍微减小的外径10和圆形边缘11的情况下，衬垫还可允许当机器人(未示出)在不平坦的表面(未示出)上横向运动时可能遇到的小的倾斜。
改善的提升力
已通过将伯努利效应与其他流体动力现象增加以提高将衬垫保持于表面的气压差来增大提升力。
尤其地，在销插入喷嘴12锋利的后边缘处，离开销喷嘴的高速空气的径向流动从销的下侧面带走流体流动，以产生低压区域。
各种表面上的吸引力
构造并测试7如参考图6所描述的两个衬垫。使用5巴时51l/min的流量。图3示出将图6的装置(填充方形)与图5a的装置(填充的棱形以及50l/min的流动速率设定)和图5b的装置(填充的三角形)相比较的提升力与压力。在图4中示出装置在压力上的流动速率状态。
在所有三种情况下，吸引力与压力成比例地增大。图5b的装置在相同的压力下提供比图6的装置高的力。在5巴的压力下，在玻璃表面上获得6.4N的最大的力。
为了将附接用于爬壁机器人，需要在不同的表面材料和表面状况上具有可靠的附着。因此，在金属、塑料和木制表面上进行许多试验，并最终扩展至具有图8所示的结果的不同的颗粒砂纸及其他材料。示出吸引力取决于如图9所示的表面粗糙度。
还示出吸引力取决于衬垫与表面之间的间隙距离(如图10所示)和表面的取向角(如图11所示)。
还用表面上的仿真裂缝进行测试。
在图12和图13中示出结果。
爬壁机器人
使用输送5巴的压力和120l/min的不变流动速率的空气供应系统。如图7所示的机器人由两个图6所示设计的衬垫70构成。对于相等地达到50至60l/min的流动速率的每个衬垫，最重要的设计考虑是喷嘴口。在原型机器人中，具有6mm的直径和0.10mm的非常精确的开口间隙的喷嘴在两个衬垫之间获得相同的气流。由铝制成的一个吸力垫的重量为19克。用于压力供应的管接头重量为4克。在5巴的压力时以51-52l/min的气流操作的一个衬垫产生6.0N的力。产生的吸引力对于不同的表面相对一致。
由于伯努利型衬垫是非接触式的，并且在气垫上流动，所以机器人需要接触物理点，以通过依赖于诸如由DC电机72驱动的一个或多个轮71的摩擦力保持在壁上的受控位置。采用高摩擦系数的轮材料，摩擦力足够高，以将机器人和任何机载工具稳定在竖直壁上。
原型机器人能够在各种表面上爬。采用在玻璃上具有0.74的摩擦系数与支持在布和非常粗糙的表面上的爬行的尼龙搭扣(Velcro)细条带的组合获得最好的结果。可将轮改变成用于期望的应用的最佳材料。对于不同的表面，可现场改变轮。
通过在机器人的前部和后部180mm的距离处的两个伯努利吸力垫获得原型机器人的稳定性。这些非接触式装置将它们自安置在壁大约0.5mm的距离中。整个机器人沿两根轴线对称地设计，使得当机器人头朝下爬时仍然维持稳定性。主体由具有T形轮廓的塑料杆73制成，以减轻总重量并获得高的刚度。为了获得吸引力到接触点最好的传递，优选地提供用于轮的重量轻的悬挂系统。电机和轮可安装在细的柔性铝梁上，该细的柔性铝梁是弹性的，足以用作悬挂系统。
在图7中示出原型爬壁机器人。该原型爬壁机器人的总长为224mm，而其宽度为156mm。利用两个齿轮床头箱微型电机驱动该机器人。一个传动链具有仅38克的重量。整个地，机器人重量为234克，并且在竖直的混凝土表面以及在玻璃表面上能够提升500克的附加重量。该机器人能沿所有方向运动：向前、向后、向左、向右和倒转。
在力/重量比高达5的情况下，该设计对于重量为234克的机器人获得12N。
除在各种类型表面上可靠的附着之外，该装置的另一优点是其是表面“自清洁”的。当机器人在脏的灰尘表面上爬时，空气流清洁表面，并且例如因此使表面准备用于利用机载测量仪器的表面检查。
可使用标准的高压供应或压缩机。用于仪器和电机的电池可机载安装。机器人可被遥控操纵或可布置成利用机载传感器和控制器自动导航。由于原型简单但非常有效的轮移动和仅两个吸力垫，所以可采用简单的控制系统以使运动转向。
非接触式附着方法为广泛的工业应用开辟巨大的潜力，诸如建筑检查、监视、生物医学中的部件运输、检查、和罐焊接。
仅作为示例描述了本发明的方面，并且应意识到的是，在不偏离如在所附权利要求中所限定的本发明的范围的情况下可对本发明作出变型和添加。

Claims (19)

1.一种伯努利型非接触式附着垫，包括：
本体，其包括衬垫区并包括销；
用于将所述衬垫联接至流体供应部的装置，以便将加压流体流引至围绕所述销的所述衬垫区和在所述衬垫区上引导加压流体流；
所述衬垫区中的成形底切，其包括角形斜坡，以在使用中控制压力分布并将所述销维持在避免与一表面接触的距离处；所述销在高速流体围绕所述销离开的点处包括锋利后边缘，从而在使用中附加地带走相邻的流体，以产生静压的在所述表面与所述衬垫区之间的区域中增大横跨所述装置的压差的变化。
2.根据权利要求1所述的附着垫，布置成使得在使用中，高速流体流沿所述销的后边缘与底切相交的间隙的径向方向离开所述后边缘。
3.根据权利要求1所述的附着垫，包括制成销出口的叶片或凹槽，以控制在使用中高速流体离开所述销出口的所述锋利后边缘的方向。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的附着垫，布置成使得在使用中，能以将切向流动分量引入加压流体流的方式将加压流体引至所述主体与所述销之间的间隙。
5.一种改善伯努利型提升装置的提升力的方法，包括在包含本体和销的装置中建立加压流体流，使得所述加压流体流被引导至所述销的出口，所述装置中在所述销的后边缘与附着垫的成形底切之间的间隙被优化以将相邻流体带入离开所述销的所述出口的高速流体流，从而产生增大提升力的低压区域。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述加压流体流为压缩空气流。
7.一种机器人装置，包括至少一个伯努利型非接触式附着垫，所述至少一个伯努利型非接触式附着垫在使用中能产生足够的吸引力，借助于足以附着到倾斜、竖直或倒置的平滑和不平滑的表面的压力比的力分布，维持对所述表面的附着。
8.一种机器人装置，能够附着至不水平的表面和沿不水平的表面移动，包括一个或多个伯努利型非接触式附着垫，所述一个或多个伯努利型非接触式附着垫在使用中产生足以维持对所述表面的附着的吸引力。
9.根据权利要求8所述的机器人装置，还包括用于将所述装置维持在所述表面上的设定位置处的至少一个接触装置。
10.根据权利要求7至10中任一项所述的机器人装置，包括用于通过绳索将加压流体供应部连接至所述装置的部件。
11.根据权利要求7至9中任一项所述的机器人装置，包括机载加压空气供应部。
12.根据权利要求9所述的机器人装置，其中所述至少一个接触装置还提供沿所述表面移动的源部件。
13.根据权利要求9所述的机器人装置，其中所述至少一个接触装置是轮。
14.根据权利要求13所述的机器人装置，包括布置成驱动所述至少一个轮的电机。
15.根据权利要求8至13中任一项所述的机器人装置，包括附接至所述装置的控制装置和/或仪器。
16.根据权利要求7至15中任一项所述的机器人装置，其中所述伯努利型非接触式附着垫是根据权利要求1至4、16或17中任一项的附着垫。
17.一种伯努利型非接触式附着垫，包括：衬垫区，所述衬垫区包括所述衬垫区的外部和所述衬垫区的相对于所述外部为底切的内部；至少一个孔隙，所述孔隙在所述衬垫区的所述内部中，用于将加压流体流从在使用中位于所述衬垫区与用于所述衬垫的非接触式附着的表面之间的所述孔隙引至所述表面；元件，所述元件从所述孔隙延伸超出所述孔隙的周边，但不超出所述衬垫区的所述外部，使得来自所述孔隙的流体在所述元件与所述孔隙的所述周边之间流动并围绕所述元件与所述周边流动，所述元件包括在所述孔隙处或超出所述孔隙围绕所述元件的边缘。
18.根据权利要求17所述的伯努利型非接触式附着垫，其中所述衬垫区的所述内部在从所述孔隙到所述衬垫区的所述外部的环形斜坡中倾斜。
19.一种能够非接触式粘合至不水平的表面的表面附着装置，包括根据权利要求1至4、17和18中任一项所述的至少一个伯努利型非接触式附着垫。
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