CN110625789A - 轨道板封锚系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供的轨道板封锚系统，包括输送轨道、龙门支架及行走在输送轨道上的轨道板周转车，龙门支架横跨输送轨道；轨道板封锚系统还包括至少四个封锚机器人和多个封锚装置补料台，封锚机器人的末端设置有封锚装置；处于轨道板短边方向的封锚机器人设置在龙门支架上，处于轨道板长边方向的封锚机器人设置在地基上；封锚装置补料台设置在封锚机器人的臂展延伸范围内。通过在龙门支架上及输送轨道的两侧设置封锚机器人，由封锚机器人的末端带动封锚装置，实现对轨道板周转车运输的轨道板，进行封锚作业，通过设置在封锚机器人臂展延伸范围内的封锚装置补料台实现对封锚装置的耗材补给，从而实现对轨道板的锚孔进行自动化封锚作业。

Description

轨道板封锚系统

技术领域

本申请涉及轨道板制造技术领域，尤其涉及一种轨道板封锚系统。

背景技术

轨道板是指结构型式为板体，用以支撑和固定钢轨，将列车通过钢轨传递的载荷分布给板下基底的新型轨下部件。其结构需要承受较大的载荷，包括构件自身重量的荷载、风荷载、雪荷载、地震荷载作用等。

为了能够承受较大的载荷，在轨道板生产过程中，需要对轨道板进行粘接预应力张放工序,粘接预应力张放是对轨道板中的钢绞线施加预拉应力,具体是通过锚具连接锚孔中的钢绞线进行预应力张放，提高构件的抗弯能力和刚度,推迟裂缝出现的时间,增加构件的耐久性。

粘接预应力张放完成后，需要将外露有钢绞线的锚孔封死，需要对锚孔进行封堵，防止钢绞线锈蚀，影响轨道板的质量。

传统封锚方式为手工封锚方式，劳动强度较大，效率低，封锚砂浆填充密度不统一，质量得不到保证，无法适应自动化工业生产的需要。

发明内容

本申请提供一种轨道板封锚系统，以满足轨道板的自动化工业生产需求。

本申请提供的轨道板封锚系统，包括输送轨道、龙门支架以及行走在输送轨道上的轨道板周转车，所述龙门支架横跨输送轨道，两个所述龙门支架之间的距离大于轨道板周转车的长度，轨道板周转车上放置有轨道板；

轨道板封锚系统还包括至少四个封锚机器人，分别设置在轨道板侧边的四个方向上，所述封锚机器人的末端设置有封锚装置，以对轨道板进行封锚作业；处于轨道板短边方向的所述封锚机器人设置在所述龙门支架上，处于所述轨道板长边方向的所述封锚机器人设置在地基上；

轨道板封锚系统还包括多个封锚装置补料台，所述封锚装置补料台设置在所述输送轨道的两侧，处于所述封锚机器人的臂展延伸范围内。

可选的，所述封锚装置包括集成底座、高压清理枪、界面剂喷洒枪、砂浆浇筑枪、打磨修平枪和养护剂喷洒枪；

所述集成底座连接所述封锚机器人的自由末端，所述高压清理枪、界面剂喷洒枪、砂浆浇筑枪、打磨修平枪和养护剂喷洒枪均为圆筒形枪状结构，分别包括枪体和枪头，枪体依次安装在所述集成底座，枪头伸出所述集成底座。

可选的，所述高压清理枪、所述界面剂喷洒枪、所述砂浆浇筑枪、所述打磨修平枪和所述养护剂喷洒枪依次等间距设置在所述集成底座上，且设置间距等于轨道板的锚孔中心轴间距。

可选的，所述高压清理枪的枪体上设置有高速风扇，枪头上设置有集风口；所述集风口为喇叭状开口结构，所述高速风扇的出风端连接所述集风口的喇叭状开口；

所述界面剂喷洒枪的枪体中装填有界面剂，枪头为喷洒头；

所述砂浆浇筑枪的枪体中装填有封锚砂浆，枪头为装填头；

所述打磨修平枪的枪体上设置有打磨电机，枪头上设置有打磨盘，所述打磨电机连接所述打磨盘，以带动所述打磨盘旋转；

养护剂喷洒枪枪体中装填有养护剂，枪头为喷洒头。

可选的，所述封锚装置补料台上设置有顶针和枪槽，所述枪槽内放置有可供封锚装置替换的界面剂喷洒枪、砂浆浇筑枪和养护剂喷洒枪。

可选的，还包括定位装置，所述定位装置设置在所述龙门支架上，以检测轨道板周转车的位置。

可选的，还包括限位装置，所述限位装置设置在输送轨道上，处于输送轨道的中间位置；

所述限位装置包括限位电机和限位块，所述限位电机设置在地面上，并连接所述限位块，可带动所述限位块进行升降运动，以卡接轨道板周转车。

可选的，轨道板周转车还包括多个支撑柱和定位柱；所述支撑柱和定位柱设置在轨道板周转车的上平面上，多个所述支撑柱的顶面处于同一水平面上，以支撑轨道板的底面；

所述定位柱的高度大于所述支撑柱的高度，所述定位柱卡接轨道板上的定位孔。

本申请提供的轨道板封锚系统，包括输送轨道、龙门支架以及行走在输送轨道上的轨道板周转车，所述龙门支架横跨输送轨道，两个所述龙门支架之间的距离大于轨道板周转车的长度，轨道板周转车上放置有轨道板；轨道板封锚系统还包括至少四个封锚机器人，分别设置在轨道板侧边的四个方向上，所述封锚机器人的末端设置有封锚装置，以对轨道板进行封锚作业；处于轨道板短边方向的所述封锚机器人设置在所述龙门支架上，处于所述轨道板长边方向的所述封锚机器人设置在地基上；轨道板封锚系统还包括多个封锚装置补料台，所述封锚装置补料台设置在所述输送轨道的两侧，处于所述封锚机器人的臂展延伸范围内。

通过在所述龙门支架上以及所述输送轨道的两侧设置所述封锚机器人，由所述封锚机器人的末端带动所述封锚装置，实现对行走在所述输送轨道上的轨道板周转车运输的轨道板，进行封锚作业，通过设置在所述封锚机器人臂展延伸范围内的所述封锚装置补料台实现对所述封锚装置的耗材补给，从而实现对轨道板的锚孔，进行自动化封锚作业。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种轨道板封锚系统的整体结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种轨道板封锚系统的封锚装置结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种轨道板封锚系统的封锚装置连接套结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种轨道板封锚系统的高压清理枪结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种轨道板封锚系统的打磨修平枪结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种轨道板封锚系统的封锚装置补料台结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种轨道板封锚系统的定位装置结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种轨道板封锚系统的限位装置结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种轨道板封锚系统的轨道板周转车结构示意图。

图示说明：

其中，1-输送轨道，2-龙门支架，3-轨道板周转车，4-封锚机器人，5-封锚装置，51-集成底座，52-高压清理枪，521-打磨修平枪，522-集风口，53-界面剂喷洒枪，54-砂浆浇筑枪，55-打磨修平枪，551-打磨电机，552-打磨盘，56-养护剂喷洒枪，6-封锚装置补料台，61-顶针，62-枪槽，7-定位装置，8-限位装置，81-限位电机，82-限位块，9-轨道板，91-定位孔。

具体实施方式

下面将详细地对实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下实施例中描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。仅是与权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的系统和方法的示例。

参见图1，为本申请实施例提供的一种轨道板封锚系统的整体结构示意图。

为了满足轨道板的自动化工业生产需求，本申请提供一种轨道板封锚系统，以实现对轨道板9的侧边锚孔进行封锚作业。包括输送轨道1、龙门支架2以及行走在所述输送轨道1上的轨道板周转车3，所述输送轨道1设置在轨道板9的生产车间，连接轨道板9的各个生产工位，通过行走在所述输送轨道1上的所述轨道板周转车3，在各个生产工位之间运输轨道板9，所述龙门支架2横跨所述输送轨道1，在所述龙门支架2的下方，所述轨道板周转车3可以穿过所述龙门支架2在所述输送轨道1上正常行走。所述龙门支架2的数量为两个，两个所述龙门支架2之间的距离大于所述轨道板周转车3的长度，保证所述轨道板周转车3可以完整的停在两个所述龙门支架2之间，便于对所述龙门支架2上运载的轨道板9进行封锚作业。

进一步的，为了提高轨道板9的封锚效率，本申请提供的轨道板封锚系统还包括至少四个封锚机器人4，分别设置在轨道板9侧边的四个方向上，所述封锚机器人4的末端设置有封锚装置5，通过轨道板9侧面四个方向上设置的所述封锚机器人4，带动所述封锚装置5对轨道板9进行封锚作业。

所述封锚机器人4为六轴机械臂。实际应用中，六轴机械臂包括固定端和活动端，固定端和活动端可以通过至少5个可旋转的动作臂，固定端固定在地面上，活动端通过多个动作臂的驱动作用，可以在运动到臂展范围内的任意位置。

进一步的，处于轨道板9长边方向上的所述封锚机器人4设置在地基上，即处于所述输送轨道1两侧的所述封锚机器人4，以实现对轨道板9长边上的锚孔进行封锚作业。为了避免处于轨道板9短边方向上的所述封锚机器人4影响所述轨道板周转车3的行走，将处于轨道板9短边方向上的所述封锚机器人4，设置在所述龙门支架2，以实现对轨道板9短边上的锚孔进行封锚作业。

需要说明的是本申请提供的轨道板封锚系统包括至少四个封锚机器人4，以实现对轨道板9四个侧边上的锚孔进行封锚作业，但是不局限于四个所述封锚机器人4，如轨道板9的长边上锚孔较多，为了提高封锚作业的效率，在轨道板9的长边方向可以分别设置两个所述封锚机器人4，以加快轨道板9长边方向封锚作业的效率。

在轨道板9的封锚作业中，需要对轨道板9的锚孔进行界面剂喷洒、砂浆浇筑和养护剂喷洒，故在轨道板9的封锚作业中，需要对封锚装置5进行耗材补给，常用的补给方式有两种，一种是管道补给，即通过补给管道连接所述封锚装置5，进行耗材补给。另一种是通过更换封锚装置5的封锚器材，通过封锚器材中存储的耗材进行封锚作业。由于本申请提供的轨道板封锚系统，采用所述封锚机器人4的自由末端带动所述封锚装置5进行封锚作业，所述封锚机器人4的运动范围较大，不适合采用补给管道进行耗材补给。

所以，本申请提供的轨道板封锚系统还包括多个封锚装置补料台6，所述封锚装置补料台6上放置有所述封锚装置5需要更换的封锚器材，所述封锚装置补料台6设置在所述输送轨道1的两侧，并处于所述封锚机器人4的臂展延伸范围内，即保证每一个所述封锚机器人4的臂展延伸范围内至少设置有一个所述封锚装置补料台6，当所述封锚装置5需要进行器材更换时，所述封锚机器人4的末端带动所述封锚装置5运动到所述封锚装置补料台6的上方，实现封锚装置5的器材更换。

本申请提供的轨道板封锚系统，包括输送轨道1、龙门支架2以及行走在输送轨道1上的轨道板周转车3，所述龙门支架2横跨输送轨道1，两个所述龙门支架2之间的距离大于轨道板周转车3的长度，轨道板周转车3上放置有轨道板9；轨道板封锚系统还包括至少四个封锚机器人4，分别设置在轨道板9侧边的四个方向上，所述封锚机器人4的末端设置有封锚装置5，以对轨道板9进行封锚作业；处于轨道板9短边方向的所述封锚机器人4设置在所述龙门支架2上，处于所述轨道板9长边方向的所述封锚机器人4设置在地基上；轨道板封锚系统还包括多个封锚装置补料台6，所述封锚装置补料台6设置在所述输送轨道1的两侧，处于所述封锚机器人4的臂展延伸范围内。

通过在所述龙门支架2上以及所述输送轨道1的两侧设置所述封锚机器人4，由所述封锚机器人4的末端带动所述封锚装置5，实现对行走在所述输送轨道1上的轨道板周转车3运输的轨道板9，进行封锚作业，通过设置在所述封锚机器人4臂展延伸范围内的所述封锚装置补料台6实现对所述封锚装置5的耗材补给，从而实现对轨道板9的锚孔，进行自动化封锚作业。

参见图2，为本申请实施例提供的一种轨道板封锚系统的封锚装置结构示意图。

参见图3，为本申请实施例提供的一种轨道板封锚系统的封锚装置连接套结构示意图。

在本申请部分实施例中，为了提高轨道板9的封锚作业效率，所述封锚装置5上集成了封锚作业的全部封锚器件，所述封锚装置5包括集成底座51、高压清理枪52、界面剂喷洒枪53、砂浆浇筑枪54、打磨修平枪55和养护剂喷洒枪56。所述集成底座51用于安装相关封锚器件，所述集成底座51连接所述封锚机器人4的自由末端，所述高压清理枪52、界面剂喷洒枪53、砂浆浇筑枪54、打磨修平枪55和养护剂喷洒枪56均为圆筒形枪状结构，分别包括枪体和枪头，枪体依次安装在所述集成底座51，枪头伸出所述集成底座51。需要说明的是，枪状结构为一端是圆柱体，另一端是圆锥体的棒状结构，圆柱体部分为枪体，圆锥体部分为枪头。

进一步的，所述高压清理枪52、界面剂喷洒枪53、砂浆浇筑枪54、打磨修平枪55和养护剂喷洒枪56的枪体设置在所述集成底座51，为卡接方式的连接。如图3所示，具体连接方式为在所述集成底座51上设置做连接套，所述高压清理枪52、界面剂喷洒枪53、砂浆浇筑枪54、打磨修平枪55和养护剂喷洒枪56可以从枪体一端插入连接套，当枪体的底部到达连接套的底端时，枪体卡接到位，需要更换所述高压清理枪52、界面剂喷洒枪53、砂浆浇筑枪54、打磨修平枪55和养护剂喷洒枪56时，从枪体的底部推动，所述高压清理枪52、界面剂喷洒枪53、砂浆浇筑枪54、打磨修平枪55和养护剂喷洒枪56的枪体可以从连接套中被推除，从而完成更换过程。

在本申请部分实施例中，为了保证设置在所述集成底座51上的所述高压清理枪52、所述界面剂喷洒枪53、所述砂浆浇筑枪54、所述打磨修平枪55和所述养护剂喷洒枪56，在封锚作业时，不会产生相互干涉，将所述高压清理枪52、所述界面剂喷洒枪53、所述砂浆浇筑枪54、所述打磨修平枪55和所述养护剂喷洒枪56，依次设置在所述集成底座51，即在所述集成底座51，从一个方向开始，依次设置所述高压清理枪52、所述界面剂喷洒枪53、所述砂浆浇筑枪54、所述打磨修平枪55和所述养护剂喷洒枪56，且保证等间距设置，设置的间距等于轨道板9的锚孔中心轴间距。

需要说明的是，这里的相互干涉是指，在封锚作业时，对锚孔进行不同工序作业时，设置在所述集成底座51上的所述高压清理枪52、所述界面剂喷洒枪53、所述砂浆浇筑枪54、所述打磨修平枪55和所述养护剂喷洒枪56，产生相互干扰，如对锚孔进行砂浆填充时，所述砂浆浇筑枪54需要伸进锚孔内部，此时所述界面剂喷洒枪53可能会顶住轨道板9的侧面，使所述砂浆浇筑枪54无法深入锚孔内部，所以需要对封锚装置5上设置的各器件位置进行约束，保证在封锚作业时，所述高压清理枪52、所述界面剂喷洒枪53、所述砂浆浇筑枪54、所述打磨修平枪55和所述养护剂喷洒枪56在同一时刻，可以分别对称五个锚孔中轴线，其中所述高压清理枪52、所述界面剂喷洒枪53和所述砂浆浇筑枪54可深入锚孔内部，所述打磨修平枪55和所述养护剂喷洒枪56处于锚孔的孔口处。且所述高压清理枪52、所述界面剂喷洒枪53、所述砂浆浇筑枪54、所述打磨修平枪55和所述养护剂喷洒枪56设置的顺序为封锚作业的施工顺序，当对轨道板9最外端的第一个锚孔进行封锚时，只由所述高压清理枪52进入锚孔中，进行锚孔清理，其他四个封锚器件处于轨道板9外侧，对第一个锚孔进行清理后，通过封锚机器人4的带动，所述高压清理枪52进入第二个锚孔进行清理作业，此时所述界面剂喷洒枪53进入第一个锚孔进行界面剂喷涂作业，其他三个封锚器件处于轨道板9外侧，依次类推，依次实现对轨道板9的全部锚孔进行封锚作业。

需要说明的是，这里的封锚器件是指用于封锚作业的所述高压清理枪52、所述界面剂喷洒枪53、所述砂浆浇筑枪54、所述打磨修平枪55和所述养护剂喷洒枪56。

需要说明的是，这里的等间距是指所述高压清理枪52、所述界面剂喷洒枪53、所述砂浆浇筑枪54、所述打磨修平枪55和所述养护剂喷洒枪56的中心轴线之间的距离相等。如所述高压清理枪52圆柱状枪体中心轴线到所述界面剂喷洒枪53圆柱状枪体中心轴线的距离为A，所述高压清理枪52圆柱状枪体中心轴线到所述砂浆浇筑枪54圆柱状枪体中心轴线的距离为B，则A等于B。

参见图4，为本申请实施例提供的一种轨道板封锚系统的高压清理枪结构示意图。

参见图5，为本申请实施例提供的一种轨道板封锚系统的打磨修平枪结构示意图。

在本申请部分实施例中，为了对轨道板9的锚孔进行清理，清除其内部的杂物或灰尘，采用所述高压清理枪52进行吹风清理。所述高压清理枪52的枪体上设置有高速风扇521，枪头上设置有集风口522，所述高压清理枪52的枪体为中空结构，所述高速风扇521设置在中空结构内部，枪头为中空壳体结构，形成喇叭状的集风口522，所述高速风扇521的出风端连接所述集风口522的喇叭状开口，通过所述集风口522的喇叭状开口进一步加强所述高压清理枪52的吹风强度，以达到更好的高压清理效果。

进一步的，在锚孔清理完成后，需要对锚孔内壁喷涂界面剂，以便进行砂浆填充，所述界面剂喷洒枪53的枪体中填装有界面剂，界面剂为液态水基，是一种胶粘剂，一般由醋酸乙烯-乙烯制成。具有超强的粘接力，优良的耐水性，耐老化性。用于混凝土砂浆建筑时，解决由于浇筑表面吸水性强或光滑引起界面不易粘接，致使砂浆空鼓、开裂、剥落等的问题。枪头为喷洒头，枪头通过阀门控制，可以实现界面剂的喷洒。

进一步的，在对锚孔内壁完成界面剂喷涂后，由所述砂浆浇筑枪54对锚孔进行砂浆浇筑作业，所述砂浆浇筑枪54的枪体中装填有封锚砂浆，枪头为装填头，枪头可通过阀门控制，可以实现砂浆的浇筑。

进一步的，对锚孔完成砂浆浇筑后，需要由所述打磨修平枪55对砂浆与轨道板9侧面进行打磨，使锚孔处的砂浆与轨道板9侧面齐平。所述打磨修平枪55的枪体上设置有打磨电机551，枪头上设置有打磨盘552，所述打磨电机551连接所述打磨盘552，以带动所述打磨盘552旋转，所述打磨盘552为旋转平砂轮。

进一步的，对装填完砂浆的锚孔进行打磨后，需要由所述养护剂喷洒枪56对封锚口进行养护剂喷涂。所述养护剂喷洒枪56枪体中装填有养护剂，枪头为喷洒头，枪头为喷洒头，枪头通过阀门控制，可以实现养护剂的喷洒。养护剂又叫做混凝土防护剂、混凝土养护液，是采用现代高科技制备的一种新型高分子制剂。是一种适应性非常广泛的液体成膜化合物，呈现水性、无毒不燃,使用方便,将养护剂喷涂在混凝土或砂浆表面,当水分蒸发到一定程度,能迅速形成一层无色、不透水的薄膜,可阻止混凝土或砂浆中的水分蒸发，减少混凝土收缩和龟裂。

参见图6，为本申请实施例提供的一种轨道板封锚系统的封锚装置补料台结构示意图。

在本申请部分实施例中，为了方便所述封锚装置5更换封锚器件，在所述封锚装置补料台6上设置有顶针61和枪槽62，所述顶针61为钢针结构，用于推除所述封锚装置5上的所述界面剂喷洒枪53、所述砂浆浇筑枪54和所述养护剂喷洒枪56；所述枪槽内放置有可供封锚装置5替换的界面剂喷洒枪53、砂浆浇筑枪54和养护剂喷洒枪56。

当对所述封锚装置5上的所述界面剂喷洒枪53、所述砂浆浇筑枪54和所述养护剂喷洒枪56进行更换时，由所述封锚机器人4带动所述封锚装置5运动，使所述顶针61顶住所述界面剂喷洒枪53、所述砂浆浇筑枪54或所述养护剂喷洒枪56的枪体后端，推除所述封锚装置5上的所述界面剂喷洒枪53、所述砂浆浇筑枪54或所述养护剂喷洒枪56。在所述顶针61的下方设置有开口，被所述顶针61推除的界面剂喷洒枪53、砂浆浇筑枪54或养护剂喷洒枪56从开口处落入到所述封锚装置补料台6内部。

需要说明的是，本申请提供的封锚装置补料台6上只设置了一个所述顶针61，故在推除所述界面剂喷洒枪53、所述砂浆浇筑枪54和所述养护剂喷洒枪56，只能依次推除，即每次推除一个，可以实现单个封锚器件的更换。为了提高封锚器件的更换效率，也可设置多个所述顶针61，多个所述顶针61需要并排放置，多个所述顶针61之间的距离需要根据封锚器件之间的距离进行设置，设置多个所述顶针61以后，每次更换封锚器件时，每次直接更换三个封锚器件(界面剂喷洒枪53、砂浆浇筑枪54和养护剂喷洒枪56)，即无法实现单个封锚器件的更换。

在所述封锚装置5上的所述界面剂喷洒枪53、所述砂浆浇筑枪54和所述养护剂喷洒枪56推除后，所述封锚机器人4带动所述封锚装置5运动到所述枪槽62处，所述枪槽62中放置有新的界面剂喷洒枪53、砂浆浇筑枪54和养护剂喷洒枪56，所述枪槽62一端设置有挡板，以顶住界面剂喷洒枪53、砂浆浇筑枪54和养护剂喷洒枪56的枪头，另一端为开放结构，以使封锚器件卡接枪体的连接套从界面剂喷洒枪53述砂浆浇筑枪54和养护剂喷洒枪56的枪体后端向枪头移动，从而通过连接套卡接界面剂喷洒枪53、砂浆浇筑枪54和养护剂喷洒枪56的枪体。

参见图7，为本申请实施例提供的一种轨道板封锚系统的定位装置结构示意图。

在本申请部分实施例中，为了保证所述轨道板周转车3可以准确的停在预定的封锚工位上，轨道板封锚系统还包括定位装置7，所述定位装置7设置在所述龙门支架2上，所述定位装置7为基于光学原理或电容原理的传感器设备，以检测所述轨道板周转车3的位置，保证所述轨道板周转车3可以停止到预定位置。

所述轨道板周转车3在所述输送轨道1的不同工位之间匀速行走，当所述定位装置7检测到所述轨道板周转车3进入到封锚工位以后，所述轨道板周转车3根据预设的减速方式进行减速，直到停止，停止时的位置即封锚工位，所述轨道板周转车3的减速方式通过预先测试获得。需要说明的是，这里的减速方式是指所述轨道板周转车3的速度与加速度的控制。

参见图8，为本申请实施例提供的一种轨道板封锚系统的限位装置结构示意图。

在本申请部分实施例中，为了保证在所述封锚装置5进行封锚作业时，所述轨道板周转车3不产生位移。轨道板封锚系统还包括限位装置8，所述限位装置8设置在输送轨道1上，处于所述输送轨道1上的中间位置，当所述轨道板周转车3到达预定位置以后，所述限位装置8处于所述轨道板周转车3下方。如图8所示，所述限位装置8的数量为两个，分别卡接所述轨道板周转车3的两端。

进一步的，所述限位装置8包括限位电机81和限位块82，所述限位电机81设置在地面上，并连接所述限位块82，可由所述限位电机81带动所述限位块82进行升降运动，当所述限位块82升起后，可卡接所述轨道板周转车3，当所述限位块82下降后，所述限位装置8不会影响所述轨道板周转车3的正常行走。需要说明的是，在所述轨道板周转车3上设置有可供限位块82卡接的凹槽，可供所述限位块82插入并卡接。可在所述限位块82设置位置的地基上预留凹槽，当所述限位块82下降时，沉入预留凹槽中，所述限位电机81可通过齿轮与齿条的配合机构，带动所述限位块82的运动。

参见图9，为本申请实施例提供的一种轨道板封锚系统的轨道板周转车结构示意图。

在本申请部分实施例中，为了保证轨道板9在各个工序间有效运输，同时保证所述轨道板周转车3作为各个工序的操作台，即所述轨道板周转车3一方面起运输作用，另一方面可以作为施工操作台。所述轨道板周转车3还包括多个支撑柱31和定位柱32，所述支撑柱31和所述定位柱32设置在轨道板周转车3的上平面上，多个所述支撑柱31的顶面处于同一水平面上，以支撑轨道板9的底面，保证所述轨道板9的锚孔处于同一水平面内。所述定位柱32的高度大于所述支撑柱31的高度，所述定位柱32卡接轨道板9上的定位孔91，以保证轨道板9的位置固定，需要说明的是，轨道板9在生产过程中，底部会预留圆孔，在后期安装时，会对圆孔进行封堵。

本申请提供的轨道板封锚系统，包括输送轨道1、龙门支架2以及行走在输送轨道1上的轨道板周转车3，所述龙门支架2横跨输送轨道1，两个所述龙门支架2之间的距离大于轨道板周转车3的长度，轨道板周转车3上放置有轨道板9；轨道板封锚系统还包括至少四个封锚机器人4，分别设置在轨道板9侧边的四个方向上，所述封锚机器人4的末端设置有封锚装置5，以对轨道板9进行封锚作业；处于轨道板9短边方向的所述封锚机器人4设置在所述龙门支架2上，处于所述轨道板9长边方向的所述封锚机器人4设置在地基上；轨道板封锚系统还包括多个封锚装置补料台6，所述封锚装置补料台6设置在所述输送轨道1的两侧，处于所述封锚机器人4的臂展延伸范围内。

通过在所述龙门支架2上以及所述输送轨道1的两侧设置所述封锚机器人4，由所述封锚机器人4的末端带动所述封锚装置5，实现对行走在所述输送轨道1上的轨道板周转车3运输的轨道板9，进行封锚作业，通过设置在所述封锚机器人4臂展延伸范围内的所述封锚装置补料台6实现对所述封锚装置5的耗材补给，从而实现对轨道板9的锚孔，进行自动化封锚作业。

本申请提供的实施例之间的相似部分相互参见即可，以上提供的具体实施方式只是本申请总的构思下的几个示例，并不构成本申请保护范围的限定。对于本领域的技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下依据本申请方案所扩展出的任何其他实施方式都属于本申请的保护范围。

Claims (8)

1.一种轨道板封锚系统，其特征在于，包括输送轨道(1)、龙门支架(2)以及行走在输送轨道(1)上的轨道板周转车(3)，所述龙门支架(2)横跨输送轨道(1)，两个所述龙门支架(2)之间的距离大于轨道板周转车(3)的长度，轨道板周转车(3)上放置有轨道板(9)；

轨道板封锚系统还包括至少四个封锚机器人(4)，分别设置在轨道板(9)侧边的四个方向上，所述封锚机器人(4)的末端设置有封锚装置(5)，以对轨道板(9)进行封锚作业；处于轨道板(9)短边方向的所述封锚机器人(4)设置在所述龙门支架(2)上，处于所述轨道板(9)长边方向的所述封锚机器人(4)设置在地基上；

轨道板封锚系统还包括多个封锚装置补料台(6)，所述封锚装置补料台(6)设置在所述输送轨道(1)的两侧，处于所述封锚机器人(4)的臂展延伸范围内。

2.根据权利要求1所述的轨道板封锚系统，其特征在于，所述封锚装置(5)包括集成底座(51)、高压清理枪(52)、界面剂喷洒枪(53)、砂浆浇筑枪(54)、打磨修平枪(55)和养护剂喷洒枪(56)；

所述集成底座(51)连接所述封锚机器人(4)的自由末端，所述高压清理枪(52)、界面剂喷洒枪(53)、砂浆浇筑枪(54)、打磨修平枪(55)和养护剂喷洒枪(56)均为圆筒形枪状结构，分别包括枪体和枪头，枪体依次安装在所述集成底座(51)，枪头伸出所述集成底座(51)。

3.根据权利要求2所述的轨道板封锚系统，其特征在于，所述高压清理枪(52)、所述界面剂喷洒枪(53)、所述砂浆浇筑枪(54)、所述打磨修平枪(55)和所述养护剂喷洒枪(56)依次等间距设置在所述集成底座(51)上，且设置间距等于轨道板(9)的锚孔中心轴间距。

4.根据权利要求2所述的轨道板封锚系统，其特征在于，所述高压清理枪(52)的枪体上设置有高速风扇(521)，枪头上设置有集风口(522)；

所述集风口(522)为喇叭状开口结构，所述高速风扇(521)的出风端连接所述集风口(522)的喇叭状开口；

所述界面剂喷洒枪(53)的枪体中装填有界面剂，枪头为喷洒头；

所述砂浆浇筑枪(54)的枪体中装填有封锚砂浆，枪头为装填头；

所述打磨修平枪(55)的枪体上设置有打磨电机(551)，枪头上设置有打磨盘(552)，所述打磨电机(551)连接所述打磨盘(552)，以带动所述打磨盘(552)旋转；

养护剂喷洒枪(56)枪体中装填有养护剂，枪头为喷洒头。

5.根据权利要求2所述的轨道板封锚系统，其特征在于，所述封锚装置补料台(6)上设置有顶针(61)和枪槽(62)，所述枪槽内放置有可供所述封锚装置(5)替换的界面剂喷洒枪(53)、砂浆浇筑枪(54)和养护剂喷洒枪(56)。

6.根据权利要求1所述的轨道板封锚系统，其特征在于，还包括定位装置(7)，所述定位装置(7)设置在所述龙门支架(2)上，以检测轨道板周转车(3)的位置。

7.根据权利要求1所述的轨道板封锚系统，其特征在于，还包括限位装置(8)，所述限位装置(8)设置在输送轨道(1)上，处于输送轨道(1)的中间位置；

所述限位装置(8)包括限位电机(81)和限位块(82)，所述限位电机(81)设置在地面上，并连接所述限位块(82)，可带动所述限位块(82)进行升降运动，以卡接轨道板周转车(3)。

8.根据权利要求1所述的轨道板封锚系统，其特征在于，轨道板周转车(3)还包括多个支撑柱(31)和定位柱(32)；

所述支撑柱(31)和定位柱(32)设置在轨道板周转车(3)的上平面上，多个所述支撑柱(31)的顶面处于同一水平面上，以支撑轨道板(9)的底面；

所述定位柱(32)的高度大于所述支撑柱(31)的高度，所述定位柱(32)卡接轨道板(9)上的定位孔(91)。