KR102582214B1 - 크롤러 로봇 - Google Patents

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KR102582214B1
KR102582214B1 KR1020230034953A KR20230034953A KR102582214B1 KR 102582214 B1 KR102582214 B1 KR 102582214B1 KR 1020230034953 A KR1020230034953 A KR 1020230034953A KR 20230034953 A KR20230034953 A KR 20230034953A KR 102582214 B1 KR102582214 B1 KR 102582214B1
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KR
South Korea
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auxiliary wheel
wheel
crawler robot
auxiliary
running surface
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KR1020230034953A
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Inventor
임기열
김상오
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케미콘시스템 주식회사
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

본 발명에 따르면, 자석부(210; 310), 메인 바퀴부(220), 및 보조 바퀴부(320)를 갖는 몸체부(100)를 포함하는 크롤러 로봇으로서, 보조 바퀴부(320)는 탄성 부재를 갖는 보조 바퀴를 가져, 크롤러 로봇(1000)이 메인 바퀴부(220)를 이용하여 주행면 상에서 회전 동작할 때 상기 보조 바퀴가 주행면으로부터 이탈하여 허공에 뜨지 않도록 탄성 부재의 탄성력에 의해 보조 바퀴가 주행면을 가압하되, 상기 주행면은 곡률을 형성하고, 몸체부(100)는 제1몸체부(200)와 제2몸체부(300)를 포함하고, 상기 제1몸체부(200)는 자석부(210)와, 상기 크롤러 로봇의 좌측이나 우측으로 방향 전환을 위해 회전하기 위한 상기 메인 바퀴부(220)를 갖고, 제2몸체부(300)는 상기 몸체부(100)의 후방에 형성되며, 자석부(310)와 상기 보조 바퀴부(320)를 포함하며, 상기 메인 바퀴부(220)는, 상기 크롤러 로봇의 양측에 형성되는 제1메인 바퀴(230) 및 제2메인 바퀴(240)를 포함하고, 상기 보조 바퀴부(320)는, 상기 메인 바퀴부(220)의 후방 양측에 설치되는 제1보조 바퀴(330) 및 제2보조 바퀴(340); 상기 제1보조 바퀴(330)와 제2보조 바퀴(340)의 후방에 설치되되, 상기 제1보조 바퀴(330)와 상기 제2보조 바퀴(340) 사이에 위치되는 제3보조 바퀴(350)를 포함하고, 상기 제1보조 바퀴(330), 제2보조 바퀴(340), 및 제3보조 바퀴(350)는 각각, 탄성 부재를 갖는 크롤러 로봇이 제공될 수 있다.

Description

크롤러 로봇{CRAWLER ROBOT}
본 발명은 크롤러 로봇에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 자석을 이용하여 주행면에 근접한 상태에서 바퀴를 이용하여 주행하는 크롤러 로봇에 관한 것이다.
화학물질의 저장탱크나 선박과 같은 시설은 내부, 외부, 표면 등을 정기적 또는 임의적으로 청소나 도장 등을 실시한다. 상기 시설이 초고층인 경우에는 표면의 청소나 도장 등이 어렵고, 특히 밀폐시설은 내부의 청소나 도장 등이 어렵다. 밀폐시설의 외부는 고소차, 크레인 등의 접근이 용이하고, 경우에 따라 계단, 사다리 등을 설치하여 이에 사람이 탑재하여 청소나 도장을 간단하게 할 수 있다. 그러나 내부는 고소차, 크레인 등의 중장비의 반입이나 진입이 불가능하고, 계단이나 사다리 등이 설치되어 있지 않아 내부의 청소나 도장은 매우 어려운 실정이다. 따라서 이의 내부를 청소나 도장하기 위해서는 이의 일부를 확장, 철거, 변경 등을 하여 고소차, 크레인 등의 중장비를 반입, 진입시키거나, 또는 내부에 별도의 계단, 사다리 등을 반입하거나, 아니면 높은 곳까지 이르는 고압수, 고압물질, 고압공기 등을 이용하여 청소나 도장 등을 하고 있는 실정이다.
상기 시설에 대한 기존의 청소장치를 살펴보면 아래와 같다. 대한민국 등록실용신안 20-0374868(탱크 내부 청소기계)은 고압호스를 통해 몸체내부로 고압의 액체를 주입하여 그 고압의 액체가 몸체부노즐과 노즐을 통하여 분사되며 그 분사되는 힘에 의해 액체의 분사 반대방향과 노즐부 회전방향으로 각각 몸체부와 노즐부가 회전하는 것을 특징으로 하는 탱크내부청소기계에 관한 것이다.
그러나, 상기 청소기계는 시설, 탱크 등의 청소를 위해 아직 인력을 대체할 정도의 장치를 제공하지는 못한다.
나아가, 이러한 시설을 청소하기 위한 크롤러 로봇이 종래 개발되어 사용되고 지고 있다. 도 1은 크롤러 로봇이 주행하기 위한 구 형태의 탱크를 도시하고, 도 2는 종래 기술에 따른 크롤러 로봇을 도시하며, 도 3은 종래 기술에 따른 크롤러 로봇이 주행면에서 방향 전환을 하지 못하는 것을 도시한다.
도 1을 참조하면, 화학물질 저장용 탱크(1)가 구 형태로 형성되어 있다. 탱크(1)의 내면(2)은 오목하게 만곡된 곡면으로 이루어져 있다.
도 2를 참조하면, 탱크(1)의 내면(2)의 청소나 도장 등을 위해서 사용되는 종래 기술에 따른 크롤러 로봇(10)이 도 2에 도시되어 있다. 크롤러 로봇(10)은 제1메인 바퀴(23)와 제2메인 바퀴(24)를 갖는 메인 바퀴부(22)를 갖는다. 크롤러 로봇(10)은 또한 제1보조 바퀴(33)와 제2보조 바퀴(34)를 갖는 보조 바퀴부(32)를 갖는다. 크롤러 로봇(10)이 주행면 상에서 작업하는 중에 전진하는 방향을 기준으로 전방에 형성되며 메인 바퀴부(22)를 포함하는 제1몸체부(20)에는 제1자석(21)이 붙어 있고, 후방에 형성되며 보조 바퀴부(32)를 포함하는 제2몸체부(30)에는 제2자석(31)이 부착되어 있다. 크롤러 로봇(10)은 탱크(1)의 내면을 청소하기 위해 유체부(42)와 유체부(42)를 지지하는 지지부(41)를 포함하는 작업부(40)를 갖고 있다.
도 3을 참조하면, 종래 기술에 따른 크롤러 로봇(10)이 탱크(1)의 곡면 형태의 내면(2)에서 전진 방향 기준 좌측으로 회전을 시도하려고 한다. 이 때, 크롤러 로봇(10)의 좌측에 달려 있는 제2메인 바퀴(24)와 제2보조 바퀴(34)는 주행면 상에 부착되어 있지만, 크롤러 로봇(10)의 우측에 달려 있는 제1메인 바퀴(23)와 제1보조 바퀴(33)는 허공에 뜨게 된다. 따라서, 크롤러 로봇(10)은 좌측 회전 동작을 성공하지 못하고 계속 수직으로 떨어지는 현상이 발생하게 된다.
본 발명은 탱크, 선박 및 철제 구조물의 주행면 상에서 크롤러 로봇이 회전 동작시에 회전 반대방향의 바퀴들이 표면과 접촉하지 못하고 허공에 뜨는 현상을 방지하는 것을 목표로 한다.
또한, 본 발명은 크롤러 로봇의 몸체가 관절 구조가 아닌 경우에 곡면의 곡률 반경이 5 미터를 초과하는 탱크, 선박, 및 철제 구조물의 주행면에서 운행이 가능하도록 하는 것을 목표로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 자석부(210; 310), 메인 바퀴부(220), 및 보조 바퀴부(320)를 갖는 몸체부(100)를 포함하는 크롤러 로봇으로서, 보조 바퀴부(320)는 탄성 부재를 갖는 보조 바퀴를 가져, 크롤러 로봇(1000)이 메인 바퀴부(220)를 이용하여 주행면 상에서 회전 동작할 때 상기 보조 바퀴가 주행면으로부터 이탈하여 허공에 뜨지 않도록 탄성 부재의 탄성력에 의해 보조 바퀴가 주행면을 가압하되, 상기 주행면은 곡률을 형성하고, 몸체부(100)는 제1몸체부(200)와 제2몸체부(300)를 포함하고, 상기 제1몸체부(200)는 자석부(210)와, 상기 크롤러 로봇의 좌측이나 우측으로 방향 전환을 위해 회전하기 위한 상기 메인 바퀴부(220)를 갖고, 제2몸체부(300)는 상기 몸체부(100)의 후방에 형성되며, 자석부(310)와 상기 보조 바퀴부(320)를 포함하며, 상기 메인 바퀴부(220)는, 상기 크롤러 로봇의 양측에 형성되는 제1메인 바퀴(230) 및 제2메인 바퀴(240)를 포함하고, 상기 보조 바퀴부(320)는, 상기 메인 바퀴부(220)의 후방 양측에 설치되는 제1보조 바퀴(330) 및 제2보조 바퀴(340); 상기 제1보조 바퀴(330)와 제2보조 바퀴(340)의 후방에 설치되되, 상기 제1보조 바퀴(330)와 상기 제2보조 바퀴(340) 사이에 위치되는 제3보조 바퀴(350)를 포함하고, 상기 제1보조 바퀴(330), 제2보조 바퀴(340), 및 제3보조 바퀴(350)는 각각, 탄성 부재를 갖는 크롤러 로봇을 제공한다.
본 발명에 따르면, 탱크, 선박 및 철제 구조물에서 평평한 표면 뿐만 아니라 다양한 곡률 반경을 갖는 곡면 형태의 주행면 상에서도 회전 동작이 가능한 크롤러 로봇을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 크롤러 로봇은 곡면 형태의 표면 뿐만 아니라 비탈과 같은 경사면의 상하 이동시에도 원활하게 주행할 수 있다.
도 1은 크롤러 로봇이 주행하기 위한 구 형태의 탱크를 도시한다.
도 2는 종래 기술에 따른 크롤러 로봇을 도시한다.
도 3은 종래 기술에 따른 크롤러 로봇이 주행면에서 방향 전환을 하지 못하는 것을 도시한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 크롤러 로봇을 도시한다.
도 5는 본 발명의 일 실시에에 따른 크롤러 로봇이 주행면에서 작업을 하는 것을 도시한다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 크롤러 로봇을 도시한다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 크롤러 로봇을 도시한다.
이상의 목적들, 다른 목적들, 특징들 및 이점들은 첨부된 도면과 관련된 이하의 바람직한 실시예들을 통해서 쉽게 이해될 것이다. 그러나 여기서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 통상의 기술자에게 기술적 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.
각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 층, 막, 영역, 판 등의 부분이 다른 부분 "상에" 있다고 할 경우, 이는 다른 부분 "바로 위에" 있는 경우뿐만 아니라 그 중간에 또 다른 부분이 있는 경우도 포함한다. 반대로 층, 막, 영역, 판 등의 부분이 다른 부분 "하부에" 있다고 할 경우, 이는 다른 부분 "바로 아래에" 있는 경우뿐만 아니라 그 중간에 또 다른 부분이 있는 경우도 포함한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 크롤러 로봇을 도시하고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 크롤러 로봇이 주행면에서 작업을 하는 것을 도시한다.
도 4를 참조하면, 크롤러 로봇(1000)은 자석부(210; 310), 메인 바퀴부(220), 및 보조 바퀴부(320)를 갖는 몸체부(100)를 포함한다. 탱크(1)의 내면(2)에 크롤러 로봇(1000)이 근접할 때, 철제로 이루어진 내면(2)과 크롤러 로봇(1000)의 자석부(210; 310)와의 자기적 인력에 의해 크롤러 로봇(1000)은 내면(2)으로부터 낙하하지 않고 근접 상태를 유지할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따라, 크롤러 로봇(1000)은 탱크나 선박의 선체 등을 주행할 수 있고, 이 때 주행면은 곡률 반경이 5 미터를 초과하는 곡면일 수 있다. 구체적으로, 종래 몸체에 관절을 가지고 있지 않아 평평한 표면이나 곡면의 곡률 반경이 5 미터 이하의 탱크, 선박 및 철제 구조물에서만 운행할 수 있었던 것에 비하여, 본 발명에 따른 크롤러 로봇(1000)은 이러한 곳에서도 운행이 가능할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 크롤러 로봇(1000)은 내면(2)을 주행하거나 작업하면서 제1메인 바퀴(230)와 제2메인 바퀴(240)의 회전 방향을 서로 반대 방향으로 구동함으로써 주행면 상에서 회전 동작을 할 수 있다. 구체적으로, 제1메인 바퀴(230)와 제2메인 바퀴(240)는 크롤러 로봇(1000)의 진행 방향을 기준으로 전방에 배치되어 있고, 이들이 교차하여 제자리 회전하는 방식의 회전 방식을 채용할 수 있다. 예를 들면, 좌회전시 좌측 바퀴인 제1메인 바퀴(230)는 후진시키는 방향으로 구동하고 우측 바퀴인 제2메인 바퀴(240)는 전진시키는 방향으로 구동할 수 있다.
도 4를 참조하면, 크롤러 로봇(1000)은 로봇의 작업 형태에 따라 다양한 작업부(400)를 가질 수 있다. 본 발명의 일 구현예에 따르면, 크롤러 로봇(1000)은 탱크나 선박의 외부 또는 내부를 청소하는데 이용될 수 있다. 이를 위해, 크롤러 로봇(1000)은 탱크나 선박의 외부의 표면 또는 내부의 표면을 주행면으로 하여 이를 세정하기 위해 세정제를 분사하는 유체부(420)를 가질 수 있다. 또한, 작업부(400)는 유체부(420)가 크롤러 로봇(1000)의 주행이나 작업 중에 흔들림 없이 유지되도록 지지부(410)에 의해 크롤러 로봇(1000)에 고정될 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 크롤러 로봇(1000)은 초고압 워터젯이나 진공 블라스팅과 같은 작업을 하는데 이용될 수 있다. 이 경우, 크롤러 로봇(1000)의 유체부(420)는 분사 노즐을 포함하고 주행면에 근접시켜 이용할 수 있다.
본 발명의 일 구현예에 따르면, 몸체부(100)는 제1몸체부(200)와 제2몸체부(300)를 포함할 수 있다. 제1몸체부(200)는 자석부(210)와 메인 바퀴부(220)를 가지고, 제2몸체부(300)는 자석부(310)와 보조 바퀴부(320)를 가질 수 있다. 자석부(210)는 제1몸체부(200)의 하부에 부착되어 탱크(1)의 내면(2)과 근접 위치될 수 있고, 자석부(310)도 마찬가지로 제2몸체부(300)의 하부에 부착될 수 있다.
본 발명의 일 구현예에 따르면, 메인 바퀴부(220)는 도 4에 도시된 바와 같이, 크롤러 로봇의 양 측에 형성된 제1메인 바퀴(230), 및 제2메인 바퀴(240)를 포함할 수 있다. 메인 바퀴부(220)는 크롤러 로봇(1000)이 주행하기 위한 구동력을 제공할 수 있다. 예를 들면, 제1메인 바퀴(230)와 제2메인 바퀴(240)가 전진 구동이나 후진 구동을 위한 회전력을 자체적으로 제공할 수 있다. 또한, 메인 바퀴부(220)는 크롤러 로봇(1000)이 좌측이나 우측으로 방향 전환을 위해 회전하기 위한 회전 메커니즘을 제공할 수 있다. 예를 들면, 메인 바퀴부(220)의 제1메인 바퀴(230)와 제2메인 바퀴(240)가 교차 제자리 회전하는 방식의 회전 방식을 이용할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 보조 바퀴부(320)는 제1보조 바퀴(330), 제2보조 바퀴(340), 및 제3보조 바퀴(350)를 포함할 수 있다.
이때, 도 4에 도시된 바와 같이, 제1보조 바퀴(330) 및 제2보조 바퀴(340)는 메인 바퀴부(220)의 후방 양측에 형성되고, 제3보조 바퀴(350)는 제1보조 바퀴(330) 및 제2보조 바퀴(340)의 후방에 설치되되 제1보조 바퀴(330)와 제2보조 바퀴(340) 사이에 위치될 수 있다.
또한, 제3보조 바퀴(350)가 탄성 부재를 가질 수 있다. 예를 들면, 탄성 부재는 스프링일 수 있다. 보조 바퀴부(320)는 탄성 부재를 갖는 제3보조 바퀴(350)를 가져, 크롤러 로봇(1000)이 메인 바퀴부(220)를 이용하여 주행면 상에서 회전 동작할 때 탄성 부재의 탄성력에 의해 제3보조 바퀴(350)가 주행면을 가압할 수 있다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 크롤러 로봇(1000)이 탱크의 내면(2)의 곡면 형태의 주행면을 따라 청소 작업을 하고 있다. 크롤러 로봇(1000)의 후방에는 제3보조 바퀴(350)가 설치되어 있어 주행면 상에서 크롤러 로봇(1000)은 방향전환을 자유롭게 할 수 있다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 크롤러 로봇을 도시한다. 도 6에 따른 크롤러 로봇(1000)은 도 4의 크롤러 로봇(1000)과 보조 바퀴부(320)의 구성에 있어서 상이하며 나머지 구성은 동일하다. 동일한 구성에 대한 설명은 이하에서 생략하기로 한다.
도 6을 참조하면, 보조 바퀴부(320)는 제1보조 바퀴(330), 제2보조 바퀴(340), 및 제3보조 바퀴(350)를 포함할 수 있다. 또한, 제1보조 바퀴(330), 제2보조 바퀴(340), 및 제3보조 바퀴(350)가 모두 탄성 부재를 가질 수 있다. 예를 들면, 탄성 부재는 스프링일 수 있다. 도 4에서 설명한 실시예에서와 유사하게, 보조 바퀴부(320)는 탄성 부재를 갖는 제3보조 바퀴(350)를 가져, 크롤러 로봇(1000)이 메인 바퀴부(220)를 이용하여 주행면 상에서 회전 동작할 때 탄성 부재의 탄성력에 의해 제3보조 바퀴(350)가 주행면을 가압할 수 있다.
도 6에 따른 크롤러 로봇(1000)은 제3보조 바퀴(350) 뿐만 아니라 제1보조 바퀴(330)와 제2보조 바퀴(340)도 탄성 부재를 가질 수 있다. 따라서, 크롤러 로봇(1000)이 메인 바퀴부(220)를 이용하여 주행면 상에서 회전 동작할 때 탄성 부재의 탄성력에 의해 제1보조 바퀴(330)와 제2보조 바퀴(340)가 주행면을 가압할 수 있다. 구체적으로, 크롤러 로봇(1000)이 주행면 상에서 전진하는 방향을 기준으로 좌측으로 방향 전환하고자 할 때, 우측에 배치된 제1메인 바퀴(230)와 제1보조 바퀴(330)가 허공에 뜨는 현상이 발생하지만 제1보조 바퀴(330)의 탄성 부재의 탄성력에 의해 제1보조 바퀴(330)가 주행면을 가압할 수 있다. 이와 같이, 제1보조 바퀴(330)의 탄성 부재가 제1보조 바퀴(330)에 탄성력을 제공함으,로써, 제1보조 바퀴(330)는 주행면으로부터 이탈하여 허공에 뜨는 것을 방지할 수 있다. 반대로, 크롤러 로봇(1000)이 주행면 상에서 전진하는 방향을 기준으로 우측으로 방향 전환하고자 할 때, 좌측에 배치된 제2메인 바퀴(240)와 제2보조 바퀴(340)가 허공에 뜨는 현상이 발생하지만 제2보조 바퀴(340)의 탄성 부재의 탄성력에 의해 제2보조 바퀴(340)가 주행면을 가압할 수 있다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 크롤러 로봇을 도시한다. 도 7에 따른 크롤러 로봇(1000)은 도 4의 크롤러 로봇(1000)과 보조 바퀴부(320)의 구성에 있어서 상이하며 나머지 구성은 동일하다. 동일한 구성에 대한 설명은 이하에서 생략하기로 한다.
도 7을 참조하면, 보조 바퀴부(320)는 제1보조 바퀴(330), 및 제2보조 바퀴(340)를 포함할 수 있다. 또한, 제1보조 바퀴(330), 및 제2보조 바퀴(340)가 모두 탄성 부재를 가질 수 있다. 예를 들면, 탄성 부재는 스프링일 수 있다.
도 7에 따른 크롤러 로봇(1000)은 제1보조 바퀴(330)와 제2보조 바퀴(340)가 탄성 부재를 가질 수 있다. 따라서, 크롤러 로봇(1000)이 메인 바퀴부(220)를 이용하여 주행면 상에서 회전 동작할 때 탄성 부재의 탄성력에 의해 제1보조 바퀴(330)와 제2보조 바퀴(340)가 주행면을 가압할 수 있다. 구체적으로, 크롤러 로봇(1000)이 주행면 상에서 전진하는 방향을 기준으로 좌측으로 방향 전환하고자 할 때, 우측에 배치된 제1메인 바퀴(230)와 제1보조 바퀴(330)가 허공에 뜨는 현상이 발생하지만 제1보조 바퀴(330)의 탄성 부재의 탄성력에 의해 제1보조 바퀴(330)가 주행면을 가압할 수 있다. 반대로, 크롤러 로봇(1000)이 주행면 상에서 전진하는 방향을 기준으로 우측으로 방향 전환하고자 할 때, 좌측에 배치된 제2메인 바퀴(240)와 제2보조 바퀴(340)가 허공에 뜨는 현상이 발생하지만 제2보조 바퀴(340)의 탄성 부재의 탄성력에 의해 제2보조 바퀴(340)가 주행면을 가압할 수 있다.
100: 몸체부 200: 제1몸체부
210: 자석부 220: 메인 바퀴부
300: 제2몸체부 310: 자석부
320: 보조 바퀴부 400: 작업부
410: 지지부 420: 유체부
1000: 크롤러 로봇

Claims (10)

  1. 자석부(210; 310), 메인 바퀴부(220), 및 보조 바퀴부(320)를 갖는 몸체부(100)를 포함하는 크롤러 로봇으로서,
    보조 바퀴부(320)는 탄성 부재를 갖는 보조 바퀴를 가져, 크롤러 로봇(1000)이 메인 바퀴부(220)를 이용하여 주행면 상에서 회전 동작할 때 상기 보조 바퀴가 주행면으로부터 이탈하여 허공에 뜨지 않도록 탄성 부재의 탄성력에 의해 보조 바퀴가 주행면을 가압하되, 상기 주행면은 곡률을 형성하고,
    몸체부(100)는 제1몸체부(200)와 제2몸체부(300)를 포함하고,
    상기 제1몸체부(200)는 자석부(210)와, 상기 크롤러 로봇의 좌측이나 우측으로 방향 전환을 위해 회전하기 위한 상기 메인 바퀴부(220)를 갖고,
    제2몸체부(300)는 상기 몸체부(100)의 후방에 형성되며, 자석부(310)와 상기 보조 바퀴부(320)를 포함하며,
    상기 메인 바퀴부(220)는,
    상기 크롤러 로봇의 양측에 형성되는 제1메인 바퀴(230) 및 제2메인 바퀴(240)를 포함하고,
    상기 보조 바퀴부(320)는,
    상기 메인 바퀴부(220)의 후방 양측에 설치되는 제1보조 바퀴(330) 및 제2보조 바퀴(340);
    상기 제1보조 바퀴(330)와 제2보조 바퀴(340)의 후방에 설치되되, 상기 제1보조 바퀴(330)와 상기 제2보조 바퀴(340) 사이에 위치되는 제3보조 바퀴(350)를 포함하고,
    상기 제1보조 바퀴(330), 제2보조 바퀴(340), 및 제3보조 바퀴(350)는 각각, 탄성 부재를 갖는,
    크롤러 로봇.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    크롤러 로봇은 제1메인 바퀴(230)와 제2메인 바퀴(240)의 회전 방향을 서로 반대 방향으로 구동함으로써 주행면 상에서 회전 동작을 하는,
    크롤러 로봇.
  8. 제1항 또는 제7항에 있어서,
    주행면을 세정하기 위해 세정제를 분사하는 유체부(420)를 갖는 작업부(400)를 더 포함하는,
    크롤러 로봇.
  9. 제1항에 또는 제7항에 있어서,
    주행면은 곡률 반경이 5 미터를 초과하는 곡면인,
    크롤러 로봇.
  10. 제8항에 있어서,
    주행면은 화학물질 저장용 탱크의 일부이거나 선박의 선체의 일부인,
    크롤러 로봇.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101106044B1 (ko) * 2009-12-07 2012-01-18 에스티엑스조선해양 주식회사 영구자석을 이용한 표면 부착 이동장치

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101106044B1 (ko) * 2009-12-07 2012-01-18 에스티엑스조선해양 주식회사 영구자석을 이용한 표면 부착 이동장치

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