JP2013215826A - ブラスト処理装置及びブラスト処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ワークのサイズや形状にフレキシブルに適応してブラスト処理することが可能なブラスト処理装置を提供することである。
【解決手段】実施形態に係るブラスト処理装置は、噴射部、移動機構及び防塵手段を備える。噴射部は、ブラスト材料をブラスト処理対象に噴射する。移動機構は、前記噴射部及び前記ブラスト処理対象の少なくとも一方を軌道に沿って往復移動させる。防塵手段は、前記移動機構の少なくとも一部への前記ブラスト材料の進入を防止する。
【選択図】 図１

Description

本発明の実施形態は、ブラスト処理装置及びブラスト処理方法に関する。

従来、圧縮空気により硬質粒子を噴射させて、機械加工部品や塗装部品等のワークの表面に衝突させる表面処理技術としてブラスト処理が知られている。ブラスト処理によれば、ワーク表面の錆や汚れを除去することができる。このため、ブラスト処理は主として塗装等の下地処理の他、塗装はがしやショットピーニング等の表面処理のために用いられる。

ブラスト処理は、ブラスト処理用のノズルから圧縮空気とともにブラスト材料をワークに向けて噴射することにより行われる。このため、ブラスト処理では、噴射されたブラスト材料の飛散防止が課題となる。そこで、ブラスト材料の飛散を防止するために、ブラスト材料の噴射用のノズル近傍にブラスト材料の回収用の管路を設けるとともにノズル及び回収用の管路をケーシングで覆う構造を有するブラスト処理装置が提案されている（例えば特許文献１特許文献２及び特許文献３参照）。

特開平８−２５２７６９号公報 特開２０００−１９０２２６号公報 特開２００４−２５３５１号公報

しかしながら、従来のブラスト処理装置では、凹凸のある表面や面積が大きいワークを対象とするブラスト処理が困難であるという問題がある。例えば、ワークの表面に凹凸がある場合において、ブラスト材料の飛散防止用のケーシングを設置するとワークとの干渉が生じる。一方、飛散防止用のケーシングをワークから遠ざけたり、或いは飛散防止用のケーシングを除去するとブラスト材料の飛散を防止することができない。

更に、ブラスト材料の飛散が生じると、リンク機構等の駆動部にブラスト材料の粉塵が混入するという問題がある。このため、ブラスト材料の噴射用のノズルを移動させることが必要となるような大きなワークをブラスト処理の対象とする場合には、防塵用のカバーで関節部分を覆った多関節のマニピュレータでノズルを移動させるという対策がとられている。

しかしながら、多関節のマニピュレータを用いると、ノズルの移動範囲がマニピュレータの間接の長さに依存して制限される。このため、ワークのサイズが極端に大きい場合には、ワークのサイズに合わせて非常に関節の長いマニピュレータを準備することが必要となる。

特に、航空機部品の１つである外板用のパネルの長さはメートル級のオーダであり、かつストリンガ等の突起物が固定されているものも多い。このため、従来のブラスト処理装置を航空機のパネル用に用いることが困難である。この結果、航空機用パネルの塗装前の下地処理として、作業者がサンドペーパでワークを磨くといった手作業が行われているのが現状である。

そこで、本発明は、ワークのサイズや形状にフレキシブルに適応してブラスト処理することが可能なブラスト処理装置及びブラスト処理方法を提供することを目的とする。

本発明の実施形態に係るブラスト処理装置は、噴射部、移動機構及び防塵手段を備える。噴射部は、ブラスト材料をブラスト処理対象に噴射する。移動機構は、前記噴射部及び前記ブラスト処理対象の少なくとも一方を軌道に沿って往復移動させる。防塵手段は、前記移動機構の少なくとも一部への前記ブラスト材料の進入を防止する。
また、本発明の実施形態に係るブラスト処理方法は、噴射部からブラスト材料をブラスト処理対象に噴射するステップと、移動機構により前記噴射部及び前記ブラスト処理対象の少なくとも一方を軌道に沿って往復移動させるステップと、防塵手段により前記移動機構の少なくとも一部への前記ブラスト材料の進入を防止するステップとを有する。

本発明の実施形態に係るブラスト処理装置及びブラスト処理方法によれば、ワークのサイズや形状にフレキシブルに適応してブラスト処理することができる。

本発明の第１の実施形態に係るブラスト処理装置の上面図。 図１に示すブラスト処理装置の位置Ａ−Ａから見た正面方向の矢視図。 本発明の第２の実施形態に係るブラスト処理装置における第１の移動体及び第１の移動体に付随する部分の構成を示す上面図。 図３に示す第１の移動体及び第１の移動体を移動させるための第１の軌道の構造を示す位置Ｂ−Ｂにおける横断面図。 本発明の第３の実施形態に係るブラスト処理装置における第１の移動体及び第１の移動体に付随する部分の構成を示す上面図。 図５に示す開閉カバーの構造を示す位置Ｃ−Ｃにおける横断面図。 本発明の第４の実施形態に係るブラスト処理装置における第１の移動体及び第１の移動体に付随する部分の構成を示す上面図。 図７に示す第１の移動体及び防塵用の仕切りの構造を示す位置Ｄ−Ｄにおける横断面図。

本発明の実施形態に係るブラスト処理装置及びブラスト処理方法について添付図面を参照して説明する。

（第１の実施形態）
（構成および機能）
図１は本発明の第１の実施形態に係るブラスト処理装置の上面図であり、図２は図１に示すブラスト処理装置１の位置Ａ−Ａから見た正面方向の矢視図である。但し、図２において制御系及び配管系については位置的に見えない構成要素が便宜上図示されている。

ブラスト処理装置１は、ブラスト処理対象となるワークＷに対して圧縮空気でブラスト材料Ｍを噴射することによってブラスト処理を行う装置である。図１及び図２は、航空機用のパネルをワークＷとした例を示している。具体的には、ワークＷとなるパネルは板状部材を湾曲させ、かつ凹曲面側の表面に断面がＩ型の多数のストリンガを固定した構造を有している。このため、ブラスト処理の対象となる面は、非常に広範囲な曲面及び凹凸を有する面となる。

ブラスト処理のメディアとして用いられるブラスト材料Ｍは、スチールグリット、スチールショット、カットワイヤ、アルミナ、ガラスビーズ、珪砂等の硬質粒子で構成される。また、ブラスト処理は塗装、メッキ或いは溶射の下地処理の他、塗装はがし、サビ落とし、粗面化、化粧仕上げ、バリ取り、ショットピーニング等の様々な目的のために施される。

ブラスト処理装置１は、ワークＷのサイズや形状にフレキシブルに適応してブラスト処理することができるように、噴射部２、移動機構３、メディア供給タンク４、テーブル５及び循環系６を備えている。

噴射部２は、ワークＷに対してブラスト材料Ｍを噴射するためのブラスト処理装置１の構成要素である。このため、噴射部２には、圧縮空気を流してブラスト材料ＭをワークＷに向けて噴射するためのノズル７及びノズル７を装着するためのヘッド８が備えられる。また、噴射部２は、必要に応じて複数個設けることができる。図１及び図２は、板状のワークＷの両側にそれぞれ２つの噴射部２を設けた例を示している。

移動機構３は、少なくとも噴射部２をワークＷの形状に応じた軌道に沿って往復移動させるように構成される。望ましくは、移動機構３は、第１の移動体９、第２の移動体１０及び制御システム３Ａを用いて構成される。

第１の移動体９は、制御システム３Ａによる制御によって噴射部２とともに第１の軌道Ｏ１に沿って往復移動するように構成される。一方、第２の移動体１０は、制御システム３Ａによる制御によって第１の軌道Ｏ１を単一又は複数の第２の軌道Ｏ２に沿って往復移動させるように構成される。このように、第１の移動体９の移動経路となる第１の軌道Ｏ１自体を第２の移動体１０によって移動させることによって、噴射部２を複数軸方向に移動させることが可能となる。

具体例として、各移動機構３は、単一又は複数の搬送機、リフト、ゴンドラ、ホイスト等の軌道に沿って往復移動させることが可能な装置を用いて構成することができる。更に、各装置は、滑車によって移動するワイヤやキャタピラ状のチェーン等の任意の機構で構成することができる。

図１及び図２は、第１の移動体９として回転軸の回転によって移動するキャタピラ状のチェーン１１を、第２の移動体１０として３軸駆動機構１２を、それぞれ用いて移動機構３を構成した例を示している。また、図１及び図２に示す例では、一対の噴射部２がワークＷの両側に２組設けられている。このため、それぞれ２つの噴射部２を移動させる２つの移動機構３がブラスト処理装置１に設けられている。

３軸駆動機構１２は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向の制御軸を有する駆動機構である。従って、図１及び図２に示す例では、第２の軌道Ｏ２としてＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向の直線軌道が形成される。但し、３軸駆動機構１２には、Ｙ軸方向の制御軸が２つ設けられる。このため、Ｙ軸方向における２つの制御軸の制御量を変えることによって回転軌道を形成させることもできる。従って、第２の軌道Ｏ２として直線軌道、回転軌道及び直線軌道に回転軌道を組合せた軌道を形成することができる。

３軸駆動機構１２は、より具体的には、リフト機構１３、水平搬送機構１４及び傾斜機構１５を有している。リフト機構１３は、鉛直に設置された２本の構造支柱１３Ａの間をステージ１３Ｂが上下方向に移動する構造を有している。水平搬送機構１４は、リフト機構１３のステージ１３Ｂの上に設置された水平方向の軌道に沿って搬送体１４Ａが移動する構造を有している。

図１及び図２に示す例では、水平搬送機構１４の搬送体１４Ａの移動方向が、概ね板状のワークＷの幅方向となるようにワークＷがテーブル５上に設置される。尚、必要に応じてワークＷの形状に応じた治具を介してワークＷをテーブル５上に設置することもできる。また、テーブル５に代えて或いはテーブル５に加えてワークＷを吊り下げるための吊下治具を用いてワークＷをセットするようにしてもよい。

傾斜機構１５は、２本のシリンダ機構１５Ａを連結したゴンドラ１５Ｂで構成することができる。２本のシリンダ機構１５Ａは、水平搬送機構１４の搬送体１４Ａと連結される。また、シリンダ機構１５Ａの伸縮方向は、搬送体１４Ａの移動方向と垂直となる水平方向とされる。従って、各シリンダ機構１５Ａの伸縮量を独立して制御することによってゴンドラ１５Ｂを水平面上において傾斜させることができる。また、各シリンダ機構１５Ａの伸縮量を同一にすれば、ゴンドラ１５Ｂを搬送体１４Ａの移動方向と垂直となる水平方向に平行移動させることができる。

そして、リフト機構１３のステージ１３Ｂの移動方向をＺ軸、水平搬送機構１４の搬送体１４Ａの移動方向をＸ軸、傾斜機構１５のシリンダの伸縮方向をＹ軸としてそれぞれ定義することができる。但し、ワークＷの形状によっては、任意数及び任意方向の制御軸を有する駆動機構を用いることができる。

第１の移動体９として用いられる１つのキャタピラ状のチェーン１１は、傾斜機構１５のゴンドラ１５Ｂ上に設置される。また、１つのキャタピラ状のチェーン１１には、１つの噴射部２が取り付けられる。従って、噴射部２の数だけチェーン１１がゴンドラ１５Ｂ上に設けられる。すなわち、１つのゴンドラ１５Ｂには、２つの噴射部２及び２つのチェーン１１が設置される。

チェーン１１の移動経路となる第１の軌道Ｏ１は、ワークＷの形状に応じて任意に決定することができる。図１及び図２に示す例では、チェーン１１の移動経路となる第１の軌道Ｏ１は、傾斜機構１５のシリンダの伸縮量を同一にした場合にＸ軸方向となるように構成されている。従って、１つのゴンドラ１５Ｂ上に設けられる２つの噴射部２間における干渉を避けるために、２つのチェーン１１を高さが異なる位置となるように水平方向に互いに平行に設けることができる。これにより、２つの噴射部２間における干渉を回避しつつ２つの噴射部２の移動範囲を長くすることができる。但し、オーバーラップしないように同じ高さで２つのチェーン１１をゴンドラ１５Ｂ上に設置してもよい。

このように、第２の移動体１０として用いられる３軸駆動機構１２は、第１の移動体９の移動経路となる第１の軌道Ｏ１を第１の軌道Ｏ１と同一の方向に往復移動させることができるように構成される。従って、ワークＷの幅が大きい場合であっても、第１の移動体９のストロークをワークＷの幅よりも小さい範囲にすることができる。換言すれば、第１の移動体９のストロークよりも幅が大きいワークＷのブラスト処理を行うことが可能となる。このため、第１の移動体９の重量を低減させることによって、第２の移動体１０として用いられる３軸駆動機構１２に要求される剛性を小さくすることができる。

尚、図１及び図２に示す例では、第１の軌道Ｏ１を含む全ての軌道が直線状となっているが、ワークＷの形状によっては、所望の軌道を曲線状にしてもよい。従って、第１の移動体９は、キャタピラ状のチェーン１１に限らず、レールに沿って移動する車輪等の任意の走行手段を用いて構成することもできる。

また、図１及び図２に例示されるように、ブラスト処理対象にメディアを噴射するための複数のノズル７がゴンドラ１５Ｂ上に設置される場合には、各ノズル７の移動に伴って無視できない振動が発生する恐れがある。

そこで、偶数個の複数のノズル７がゴンドラ１５Ｂ上に設置される場合には、移動機構３が複数のノズル７の移動によって生じる振動が打ち消されるように複数のノズル７を対称に移動させるように構成することができる。具体的には、制御システム３Ａから複数のノズル７を対称に移動させる制御信号を第１の移動体９に出力することができる。

これにより、ノズル７の移動に伴う振動を低減させることができる。換言すれば、偶数個のノズル７をゴンドラ１５Ｂ上に設けることによって、ノズル７の移動に因る振動を低減させることが可能となる。

図１及び図２に示す例では、２つのノズル７が噴射部２とともにゴンドラ１５Ｂ上を水平方向に互いに平行に往復移動する。このため、一方向から見たときに２次元的に線対称となるように２つのノズル７を移動させる制御を行うことができる。すなわち、第１のノズル７と第２のノズル７の移動距離を同一にし、かつ移動方向が互いに逆方向となるように各ノズル７の移動制御を行うことができる。

但し、第１の軌道Ｏ１が２方向以上の方向を有し、２つのノズル７を固定した第１の移動体９が平面上において２次元的に移動できる場合には、２次元平面上において点対称又は線対称となるように複数のノズル７の移動制御を行うことができる。同様に、第１の軌道Ｏ１とともに複数のノズル７が３次元空間内を３次元的に移動できる場合には、３次元空間内において点対称又は面対称となるように複数のノズル７の移動制御を行うことができる。

ノズル７のヘッド８に対する傾斜角度は、固定又は可変とすることができる。ノズル７のヘッド８に対する傾斜角度を固定とする場合には、ワークＷの形状に合わせてノズル７をヘッド８に対して傾斜させることができる。図１及び図２に示す例では、ワークＷが凸形状の曲面となる側における２つのノズル７がヘッド８に対して傾斜させずに固定されている。このため、Ｙ軸方向における制御を担う２つのシリンダ機構１５Ａを伸縮させることによってゴンドラ１５ＢのワークＷに対する傾斜を調整し、ノズル７をワークＷの曲面に対して概ね垂直に向けることができる。

一方、ストリンガが取り付けられたワークＷの凹曲面側における２つのノズル７は、互いに向き合う側に傾斜している。従って、Ｙ軸方向における制御を担う２つのシリンダ機構１５Ａを伸縮させることによってゴンドラ１５Ｂ及び第１の軌道Ｏ１を概ねワークＷの曲面に沿って幅方向に傾斜させ、ストリンガの両側からストリンガの表面に向けてブラスト材料Ｍとしてのメディアを噴射させることができる。例えば、各ノズル７をヘッド８に対して４５度傾斜させれば、メディアが４５度の入射角度でワークＷに噴射され、４５度の反射角度で跳ね返ったメディアをストリンガの表面に衝突させることができる。

また、ノズル７のヘッド８に対する傾斜角度を可変制御できるようにすることもできる。ノズル７の傾斜角度を可変とする場合には、ノズル７の傾斜を変えるための移動機構３がゴンドラ１５Ｂ上に設けられる。ノズル７の傾斜を変えるための移動機構３としては、支持体によって保持された回転軸等の任意の移動機構３を用いることができる。すなわち、噴射部２に備えられるノズル７の角度を調整できるように構成されていれば、任意の移動機構３を用いることができる。

ノズル７の傾斜角度の簡易な制御の例としては、ノズル７が第１の軌道Ｏ１に沿って第１の軌道Ｏ１の端部に到達した場合にノズル７の傾斜を他方のノズル７側に向けて線対称に反転させるという制御が挙げられる。例えば、ノズル７がヘッド８に対して４５度傾斜している場合には、ストローク端において、一方のノズル７を他方のノズル７側に９０度傾けるようにすることができる。

更に、上述のようにノズル７の傾斜移動についても、振動がキャンセルされるように２つのノズル７の傾斜移動を線対称に行うことができる。従って、２つのノズル７の水平移動及びストローク端における傾斜の反転移動を対称に行えば、２つのノズル７がストローク端となった場合に再びＸ軸及びＹ軸方向における２つのノズル７の相対位置を元の状態に戻すことができる。このため、２つのノズル７の往路及び復路において同様なブラスト処理を実行することが可能となる。

もちろん、ノズル７の傾斜を３６０度方向に制御できるようにしてもよい。この場合には、偶数個のノズル７の傾斜方向が空間的に面対称となるようにノズル７を制御すれば、ノズル７の角度変化に伴う振動を低減させることができる。

移動機構３は、上述のように関節を用いたアーム式でない機構、すなわち回転軸以外の制御軸を用いて噴射部２を移動させるように構成される。このため、噴射部２を移動させるための移動機構３の動作部分へのブラスト材料Ｍの進入による動作不良が課題となる。そこで、移動機構３の少なくとも一部へのブラスト材料Ｍの進入を防止するための防塵手段が移動機構３に備えられる。

図１及び図２に示す例では、ゴンドラ１５ＢのＹ軸方向における制御を担う２本のシリンダ機構１５Ａへのブラスト材料Ｍの進入を抑止するための防塵カバー１６が防塵手段として設けられている。すなわち、ゴンドラ１５Ｂと水平搬送機構１４の搬送体１４Ａとの間を連結することによってシリンダ機構１５Ａを覆う防塵カバー１６を防塵手段として設けることができる。ゴンドラ１５Ｂと水平搬送機構１４の搬送体１４Ａとの間における間隙の幅は、シリンダ機構１５Ａの伸縮によって変化する。このため、ジャバラカバーを防塵カバー１６として用いれば、シリンダ機構１５Ａの伸縮に防塵カバー１６を追従させることができる。

ゴンドラ１５Ｂには、ノズル７を備えた噴射部２及び第１の移動体９としてのチェーン１１の他、ブラスト材料Ｍを噴射部２に供給するメディア供給タンク４を設置することができる。この場合、メディア供給タンク４は、第２の移動体１０の一部を構成するゴンドラ１５Ｂとともに移動することとなる。また、メディア供給タンク４は、メディア供給ホース１７を介して噴射部２と接続される。

一方、空気を貯留するエアタンク１８及びエアタンク１８から空気を取り込んで圧縮空気を生成するエアコンプレッサ１９が任意の位置に設置される。エアコンプレッサ１９は、圧縮空気供給管２０を介してメディア供給ホース１７と接続される。そして、エアコンプレッサ１９から圧縮空気供給管２０及びメディア供給ホース１７を経由して噴射部２に供給される圧縮空気がノズル７から噴射されるように構成される。

他方、メディア供給タンク４からメディア供給ホース１７を介して供給されるブラスト材料Ｍは、圧縮空気によって噴射部２のノズル７から噴射されるように構成される。従って、ブラスト材料Ｍの経路は、メディア供給ホース１７及び噴射部２のヘッド部分のみとなる。このため、ブラスト材料Ｍの均一な排出の促進、ブラスト材料Ｍの衝突による配管系の摩耗防止及び圧力損失の低減を図ることができる。

尚、メディア供給タンク４を第１の移動体９としてのチェーン１１又は噴射部２に固定することによって、第１の移動体９とともに移動するように構成してもよい。或いは、ゴンドラ１５Ｂ以外の任意の位置に設置してもよい。但し、第１の移動体９又は第２の移動体１０とともに移動するようにメディア供給タンク４を配置すれば、メディア供給ホース１７の長さを短くし、ブラスト材料Ｍの均一な排出の促進、ブラスト材料Ｍの衝突による配管系の摩耗防止及び圧力損失の低減を図ることができる。

また、ブラスト処理装置１には、噴射部２からワークＷに向けて噴射されたブラスト材料Ｍを回収してメディア供給タンク４に供給する循環系６を備えることができる。ブラスト材料Ｍは、循環系６によってブラスト材料Ｍの噴射中に連続的に回収するようにしても良いし、ブラスト処理の合間に断続的に回収するようにしてもよい。

特に、航空機用のパネルは、幅及び長さが数メートル級である。このため、ワークＷを複数のブラスト処理用の仮想的なエリアに分割する一方、１つのエリアのブラスト処理が完了した後に、ブラスト材料Ｍを回収してメディア供給タンク４に供給するようにすれば、必要なブラスト材料Ｍの総量を低減させることができる。すなわち、ワークＷの面積の大きさに対して必要とされる量よりも少ない量のブラスト材料ＭでワークＷ全体のブラスト処理を行うことが可能となる。尚、図１及び図２は、ワークＷを第１の処理エリアＡ１、第２の処理エリアＡ２及び第３の処理エリアＡ３の３つの処理エリアに分割した例を示している。

循環系６は、例えば、メディア回収ダクト２１、メディア回収ホース２２及び送風機２３によって構成することができる。メディア回収ダクト２１は、噴射されたブラスト材料Ｍが落下し得る範囲をカバーできるサイズ及び位置とすることが好適である。メディア回収ダクト２１は、内面が下方向に向かって傾斜する受け皿状の構造体で構成することができる。メディア回収ダクト２１の最下部には、ブラスト材料Ｍの排出用の出口が設けられる。このため、メディア回収ダクト２１上に落下して回収されたブラスト材料Ｍは、自重によって出口から排出される。

但し、ブラスト材料Ｍが、速やかにメディア回収ダクト２１の出口から排出されるように、メディア回収ダクト２１を振動させる振動装置２４を設けてもよい。すなわち、振動装置２４によりメディア回収ダクト２１を振動させることによって、メディア回収ダクト２１の内壁面に付着したブラスト材料Ｍを出口に向けて振い落とすことができる。

メディア回収ダクト２１の出口には、メディア回収ホース２２の一端が接続される。メディア回収ホース２２の他端は、メディア供給タンク４と接続される。また、任意の位置、好適にはメディア回収タンク上には、送風機２３が設置される。送風機２３は、例えば、メディア回収ホース２２内の空気を吸引してメディア供給タンク４外の上方に向かって送り出すように配置される。このため、メディア回収ホース２２内におけるブラスト材料Ｍは、空気の流れによってメディア供給タンク４内に導かれる。

そして、メディア供給タンク４内に導かれたブラスト材料Ｍを、自重によってメディア供給タンク４の底側に落下させることができる。尚、ブラスト材料Ｍが空気の流れに乗ってメディア供給タンク４外に放出されないようにメディア供給タンク４内にフィルタ４Ａを設けることが望ましい。また、メディア回収ダクト２１から排出されるブラスト材料Ｍを円滑に移動させるためにベルトコンベア等の所望の装置を用いることもできる。

尚、図１及び図２に示す例では、移動機構３毎に循環系６が設けられているが、共通の循環系６を設けてもよい。この場合には、メディア供給ホース１７が複数のゴンドラ１５Ｂ上に設置されたメディア供給タンク４に向かって分岐する構造となる。

上述の構成要素の他、３軸駆動機構１２及びワークＷ全体を防塵用のカバーで覆うことが実用的である。但し、ブラスト処理装置１の詳細構造を示すために防塵用のカバーの図示は省略する。

（動作および作用）
次にブラスト処理装置１の動作および作用について説明する。

まず、予めブラスト材料Ｍがメディア供給タンク４に充填される。一方、テーブル５には凹凸及び曲面を有する航空機用のパネルがブラスト処理対象となるワークＷとしてセットされる。

次に、制御システム３Ａによる３軸制御によって３軸駆動機構１２が駆動し、ゴンドラ１５Ｂが初期位置に位置決めされる。例えば、ワークＷに対して仮想的に設定された第１の処理エリアＡ１の最下部をゴンドラ１５Ｂの初期位置とすることができる。

次に、制御システム３Ａから出力されるＹ軸方向における制御指令に従ってシリンダ機構１５Ａが伸縮し、ゴンドラ１５ＢのワークＷに対する傾斜が調整される。また、共通のゴンドラ１５Ｂに搭載された２つのノズル７は、それぞれ第１の軌道Ｏ１の互いに異なる側の端部が初期位置とされる。更に、ノズル７の角度を調整することが可能であれば、ノズル７の角度が適宜調整される。この結果、各ノズル７は、ワークＷの曲面の形状に応じた、ブラスト処理に適した角度となる。

このようなブラスト材料Ｍのメディア供給タンク４への充填、ゴンドラ１５Ｂの初期位置への移動並びにゴンドラ１５Ｂ及びノズル７の傾斜角度の調整は、ワークＷの両側においてそれぞれ実行される。

次に、エアコンプレッサ１９が作動し、エアタンク１８から空気を取り込んで圧縮空気を生成する。生成された圧縮空気は、圧縮空気供給管２０を経由してメディア供給ホース１７内に供給される。更に、圧縮空気は、メディア供給ホース１７内を経由して噴射部２に供給される。

一方、メディア供給タンク４からブラスト材料Ｍがメディア供給ホース１７内に放出される。このため、圧縮空気の流れにより、ブラスト材料Ｍがメディア供給ホース１７内を経由して噴射部２に供給される。この結果、ノズル７から圧縮空気とともにブラスト材料Ｍが噴射される。

ワークＷを挟んで配置された４つのノズル７は、それぞれワークＷに対して適切な角度に向けられている。具体的には、凸曲面を形成するワークＷに向けられた２つのノズル７は、ワークＷの表面に対して概ね垂直となっている。一方、Ｉ型ストリンガが固定されたワークＷの凹曲面に向けられた２つのノズル７は、一定の傾斜角度で傾けられている。

従って、各ノズル７からはブラスト処理に適した角度でワークＷに向けてブラスト材料Ｍが噴射される。特に、ワークＷの凹曲面側に噴射されたブラスト材料Ｍは、所定の入射角度を有している。このため、ブラスト材料Ｍは、ワークＷの凹曲面に跳ね返ってＩ型ストリンガに衝突する。これにより、Ｉ型ストリンガの表面についてもブラスト処理を施すことができる。

続いて制御システム３Ａの制御により、４つのチェーン１１が第１の軌道Ｏ１に沿って移動する。従って、各チェーン１１にそれぞれ固定されたノズル７及びヘッド８が第１の軌道Ｏ１に沿って他方側の端部に向かって移動する。これにより、ブラスト材料Ｍの噴射位置を徐々に水平方向に移動させながらブラスト処理を行うことができる。

この際、制御システム３Ａは、共通のゴンドラ１５Ｂに搭載された２つのノズル７が対称に移動するように４つのチェーン１１を駆動制御することができる。これにより、ノズル７の移動に伴う振動を低減させることができる。

各ノズル７が第１の軌道Ｏ１の他端に到達すると、制御システム３Ａの制御により、各リフト機構１３のステージ１３Ｂが上昇する。これに伴い、各ゴンドラ１５Ｂ及び各ノズル７がワークＷに沿って上昇する。そして、４つのチェーン１１が駆動し、同様な流れでブラスト処理が実行される。尚、ヘッド８に対して傾斜した各ノズル７が第１の軌道Ｏ１の他端に到達した際に、ノズル７の向きを線対称に反転させるようにしてもよい。

リフト機構１３の駆動によって各ゴンドラ１５Ｂ及び各ノズル７を上昇させながらワークＷのブラスト処理を行うと、第１の処理エリアＡ１におけるブラスト処理を実行することができる。第１の処理エリアＡ１におけるブラスト処理が完了すると、３軸駆動機構１２を駆動させて同様に第２の処理エリアＡ２におけるブラスト処理を実行することができる。

尚、必要に応じて第１の処理エリアＡ１におけるブラスト処理の完了後に、ブラスト材料Ｍの噴射を一旦停止するようにしてもよい。ブラスト材料Ｍの噴射の停止の有無に関わらず、ワークＷに衝突して落下したブラスト材料Ｍは、メディア回収ダクト２１によって回収される。

また、ワークＷに衝突したブラスト材料Ｍが舞い上がったとしても、防塵カバー１６によってシリンダ機構１５Ａへのブラスト材料Ｍの進入が抑止される。防塵カバー１６に付着したブラスト材料Ｍの一部は、防塵カバー１６の伸縮によって振るい落とされ、メディア回収ダクト２１によって回収される。

このとき必要に応じて振動装置２４がメディア回収ダクト２１を振動させる。そして、メディア回収ダクト２１によって回収されたブラスト材料Ｍは、重力及び振動によってメディア回収ダクト２１の出口から排出される。

一方、連続的に、或いは任意のタイミングで断続的に、送風機２３が作動する。このため、メディア回収ダクト２１から排出されたブラスト材料Ｍは、メディア回収ホース２２内から送風機２３によって吸引される空気とともにメディア供給タンク４内に導かれる。メディア供給タンク４内に導かれたブラスト材料Ｍは、フィルタ４Ａに衝突して、或いは自重によってメディア供給タンク４に留まる。

この結果、ワークＷに向けて噴射されたブラスト材料Ｍを再利用することができる。従って、ワークＷ全体のブラスト処理に必要となるブラスト材料Ｍの総量を低減させることができる。そして、第２の処理エリアＡ２に続いて第３の処理エリアＡ３におけるブラスト処理を実行することによって、ワークＷ全体のブラスト処理を完了させることができる。

つまり以上のようなブラスト処理装置１は、ブラスト材料Ｍを噴射させるためのノズル７を、関節機構を用いて移動させる代わりに軌道に沿って往復移動するスライド機構を用いて移動させるようにしたものである。更に、スライド機構を用いる結果、懸念されるブラスト材料Ｍの作動部分への進入を低減させるために防塵カバー１６を設けるようにしたものである。

（効果）
このため、ブラスト処理装置１によれば、ブラスト材料Ｍを噴射させるためのノズル７の可動範囲を大きくすることができる。従って、ワークＷのサイズや形状にフレキシブルに適応してブラスト処理を行うことができる、例えば、Ｉ型ストリンガ等の凹凸部分を有し、かつ表面積が非常に大きい航空機用のパネルであっても、自動的にブラスト処理を施すことが可能となる。

また、ノズル７自体の可動範囲をある程度限定する一方、ノズル７を搭載するゴンドラ１５Ｂを可動できるようにすることによって大きなワークＷを複数の処理エリアに分割してブラスト処理を行うことが可能となる。このため、連続して噴射すべきブラスト材料Ｍの量を減らすことができる。更に、ブラスト材料Ｍをリサイクルするための循環系６をブラスト処理装置１に設けることによって、ブラスト処理に必要となるブラスト材料Ｍの総量も減らすことができる。

この結果、メディア供給タンク４やエアコンプレッサ１９等の機器を小型化することができる。従って、電力の使用量の削減を図ることもできる。加えて、小型化されたメディア供給タンク４をゴンドラ１５Ｂ上のノズル７近傍に設置することが可能となる。これにより、メディア供給ホース１７の長さを短くし、ブラスト材料Ｍの均一な排出の促進、ブラスト材料Ｍの衝突による配管系の摩耗防止及び圧力損失の低減を図ることができる。

また、ノズル７自体の可動範囲をある程度短くすることによって、第１の軌道Ｏ１に沿って往復移動するチェーン１１等の第１の移動体９に要求される剛性を低減させることができる。この結果、ゴンドラ１５Ｂの一層の軽量化及び簡素化を図ることが可能となる。

更に、複数のノズル７を設け、かつ各ノズル７を対称移動できるようにすることによって、単位時間当たりのブラスト処理範囲を増加させつつノズル７の移動に因る振動を低減させることができる。

（第２の実施形態）
図３は本発明の第２の実施形態に係るブラスト処理装置における第１の移動体及び第１の移動体に付随する部分の構成を示す上面図である。また、図４は図３に示す第１の移動体９及び第１の移動体９を移動させるための第１の軌道Ｏ１の構造を示す位置Ｂ−Ｂにおける横断面図である。

図３に示されたブラスト処理装置１Ａでは、第１の移動体９及び第１の移動体９に付随する部分の構成が図１に示すブラスト処理装置１と相違する。他の構成および作用については図１に示すブラスト処理装置１と実質的に異ならないため第１の移動体９及び第１の移動体９に付随する部分のみ図示し、同一の構成については同符号を付して説明を省略する。

ブラスト処理装置１Ａの第１の移動体９は、筒状のスライド部３０と筒状の雌ネジ３１とを連結棒３２で連結した構造を有している。

一方、第２の移動体１０の一部を構成するゴンドラ１５Ｂには、円柱状又は円筒状のガイド３３とボールネジ３４が互いに平行となるように固定される。そして、ボールネジ３４及びボールネジ３４と平行なガイド３３を連結することによって第１の軌道Ｏ１が形成される。図３及び図４は、ゴンドラ１５Ｂの両サイドにそれぞれ支持板３５を互いに対向するように固定し、２つの支持板３５によってガイド３３及びボールネジ３４の両端を支持するようにした例を示している。

更に、第１の移動体９のスライド部３０に形成される貫通孔に円柱状のガイド３３が挿入される。スライド部３０に形成される貫通孔とガイド３３との嵌め合い公差は、スライドさせることができるような公差とされる。従って、スライド部３０をガイド３３に沿って直線状にスライドさせることができる。

尚、潤滑油等を用いずに乾式でスライド部３０をガイド３３に対して滑らせることができるようにすることが、ブラスト材料Ｍの付着を回避する観点から望ましい。そのようなスライド部３０及びガイド３３として、ステンレス製のチューブに沿ってスライドさせることが可能な樹脂性の円筒体が市販されている。

但し、スライド部３０をガイド３３に沿ってスライドさせることが可能であれば、他の素材を用いてスライド部３０及びガイド３３を形成してもよい。また、ガイド３３の形状を円筒状又は円柱状とせずに、所望の断面形状を有するレールとしてもよい。この場合には、スライド部３０の形状を、レールから脱落せずにスライドできるような、ガイド３３の断面形状に応じた形状とすればよい。

一方、第１の移動体９の雌ネジ３１は、ボールネジ３４に嵌められる。ボールネジ３４は、モータ３６によって回転するように構成される。また、ボールネジ３４を回転させるためのモータ３６は、制御システム３Ａによって制御することができる。

従って、制御システム３Ａの制御によりモータ３６を駆動させてボールネジ３４を回転させると、第１の移動体９の雌ネジ３１はボールネジ３４の軸方向に移動する。すなわち第１の移動体９の雌ネジ３１は、ボールネジ３４の回転方向に応じた方向に平行移動する。従って、雌ネジ３１と一体化されたスライド部３０は、ボールネジ３４と平行なガイド３３に沿って平行移動することとなる。つまり、ボールネジ３４の回転によって第１の移動体９をガイド３３に沿って移動させることができる。

そして、噴射部２を第１の移動体９の任意の部位、例えばスライド部３０の上に固定することができる。更に、噴射部２を取り付けるための第１の移動体９並びに第１の移動体９をスライド移動させるためのボールネジ３４及びガイド３３を噴射部２の数だけ設けることができる。

図３及び図４に示す例では、２つの噴射部２を取り付けるために、異なる高さで２つの第１の移動体９、ボールネジ３４及びガイド３３がゴンドラ１５Ｂ上に設置されている。これにより、各噴射部２をそれぞれ第１の軌道Ｏ１に沿って移動させることができる。尚、図３及び図４では、第１の移動体９の構造を明瞭に示すために、噴射部２の図示が省略されている。

具体的な動作としては、制御システム３Ａによりモータ３６を制御し、ボールネジ３４の回転方向及び回転量を調整することによって第１の移動体９及び噴射部２の位置の制御を行うことができる。一方、ガイド３３の存在によって、第１の移動体９及び噴射部２を直線的に安定して駆動させることが可能となる。

更に、第１の移動体９の作動部分へのブラスト材料Ｍの進入を防ぐための防塵手段を設けることができる。図３及び図４は、第１の移動体９を構成するスライド部３０及び雌ネジ３１の双方に防塵手段を設けた例を示している。

より具体的には、スライド部３０には、エアを流すための間隙が形成される。図３及び図４に示す例では、スライド部３０に長さ方向に多数の空気孔３７が設けられ、各空気孔３７は円周方向の空気通し溝３８によって互いに連結されている。更に空気通し溝３８は、空気供給口３９によってスライド部３０の外部と連通している。

一方、任意の位置に、防塵用エアタンク４０及び防塵用エアコンプレッサ４１が設置される。防塵用エアコンプレッサ４１の出力側は、防塵用エア供給ホース４２を介してスライド部３０の空気供給口３９と接続される。そして、防塵用エアコンプレッサ４１は、制御システム３Ａからの制御信号に従って動作するように構成される。すなわち、防塵用エアコンプレッサ４１は、防塵用エアタンク４０から取り込んだエアを圧縮し、圧縮したエアをスライド部３０の空気供給口３９に流し込むように構成される。

この結果、スライド部３０の内部に形成された空気孔３７等の間隙からスライド部３０の外部に向かって吹き出すエアの流れを形成することができる。これにより、スライド部３０付近及びスライド部３０とガイド３３との間における隙間へのブラスト材料Ｍの進入を防止することができる。

尚、第１の移動体９のスライド部３０に限らず、移動機構３の任意の部位にエアを流すための間隙を形成することができる。そして、移動機構３に形成される間隙に空気等の気体を吹き込むことによってブラスト材料Ｍの間隙への進入を防止することができる。すなわち、防塵手段としてエア等の気体の供給システムを用いることができる。

他方、第１の移動体９の雌ネジ３１とボールネジ３４との締付部へのブラスト材料Ｍの進入を防止するための防塵手段を設けることもできる。具体例として、図３及び図４に示すように、ボールネジ３４の少なくとも噴射部２側を覆い、かつ第１の移動体９の移動に追従してボールネジ３４の長さ方向に伸縮する防塵用のカバー４３を防塵手段として設けることができる。伸縮することが可能なカバー４３としては、ジャバラカバーを用いることができる。例えば、図３及び図４に示すようにジャバラカバーによってボールネジ３４を密閉し、連結棒３２をジャバラカバーから突出させれば、ボールネジ３４への防塵効果を良好に得ることができる。

つまり、第２の実施形態におけるブラスト処理装置１Ａは、移動機構３を構成するシリンダ機構１５Ａのみならず、第１の移動体９にもブラスト材料Ｍの進入を防止するための防塵手段を設けるようにしたものである。換言すれば、第２の実施形態におけるブラスト処理装置１Ａは、第１の移動体９の構造を、ブラスト材料Ｍの進入を防止するための防塵手段を容易に設けることが可能となるような構造にしたものである。

このため、第２の実施形態におけるブラスト処理装置１Ａによれば、第１の実施形態におけるブラスト処理装置１と同様な効果に加え、移動機構３へのブラスト材料Ｍの防塵効果を一層向上させることができる。

（第３の実施形態）
図５は本発明の第３の実施形態に係るブラスト処理装置における第１の移動体及び第１の移動体に付随する部分の構成を示す上面図である。また、図６は図５に示す開閉カバー４４の構造を示す位置Ｃ−Ｃにおける横断面図である。

図５に示されたブラスト処理装置１Ｂでは、ボールネジ３４へのブラスト材料Ｍの進入を防止するための防塵手段の構成が図３に示すブラスト処理装置１Ａと相違する。他の構成および作用については図３に示すブラスト処理装置１Ａと実質的に異ならないため第１の移動体９及び第１の移動体９に付随する部分のみ図示し、同一の構成については同符号を付して説明を省略する。

ブラスト処理装置１Ｂでは、ボールネジ３４の防塵手段として、ボールネジ３４の少なくとも噴射部２側に、第１の移動体９の移動に追従して開閉する開閉カバー４４が設けられる。開閉カバー４４としては、第１の移動体９の移動に追従して開閉する構造を有していれば、任意の構成要素を用いることができる。

図５及び図６に示す例では、開閉カバー４４として、樹脂等で構成された可撓性を有する多数の糸状部材を基体に植設したブラシ状の２つの防塵部材が、ブラシ部分を互いに対向させて配置されている。尚、２つの防塵部材の基体側を互いにカバーや壁面で連結することによって筒状の開閉カバー４４としてとしてもよい。

そして、開閉カバー４４を構成するブラシ状の２つの防塵部材の間に、第１の移動体９のスライド部３０と雌ネジ３１とを連結するための連結棒３２を通すことができる。換言すれば、連結棒３２の上下に、開閉カバー４４を構成するブラシ状の２つの防塵部材を設置することができる。

このような第３の実施形態におけるブラスト処理装置１Ｂによれば、第２の実施形態におけるブラスト処理装置１Ａと同様な効果を得ることができる。加えて、ボールネジ３４のための防塵手段の構造を簡易にすることができる。

（第４の実施形態）
図７は本発明の第４の実施形態に係るブラスト処理装置における第１の移動体及び第１の移動体に付随する部分の構成を示す上面図である。また、図８は図７に示す第１の移動体９及び防塵用の仕切りの構造を示す位置Ｄ−Ｄにおける横断面図である。

図７に示されたブラスト処理装置１Ｃでは、第１の移動体９の構成及びボールネジ３４へのブラスト材料Ｍの進入を防止するための防塵手段の構成が図３に示すブラスト処理装置１Ａと相違する。他の構成および作用については図３に示すブラスト処理装置１Ａと実質的に異ならないため第１の移動体９及び第１の移動体９に付随する部分のみ図示し、同一の構成については同符号を付して説明を省略する。

ブラスト処理装置１Ｃでは、第１の移動体９を構成するスライド部３０と雌ネジ３１との間に、連結棒３２に代えて互いに極性の異なる２つの磁石５０、５１が非接触で設けられる。このため、スライド部３０と雌ネジ３１とは、２つの磁石５０、５１による互いに引き合う磁力によって相対的な位置関係の変化が抑止される。従って、ボールネジ３４の回転による動力を、互いに非接触の磁石５０、５１を用いて噴射部２に伝達することができる。

一方、噴射部２及びガイド３３とボールネジ３４との間には、互いに非接触の磁石５０、５１によって空間が形成される。そこで、互いに非接触の磁石５０、５１の間に防塵用の仕切り５２を防塵手段として設けることができる。

仕切り５２は、図７及び図８に示すように、ボールネジ３４を囲うように繋げることができる。すなわち、仕切り５２を閉曲面とすることによってボールネジ３４を仕切り５２の内部に収納することができる。これにより、ボールネジ３４及び雌ネジ３１へのブラスト材料Ｍの進入を確実に抑止することが可能となる。

尚、仕切り５２の材料としては、磁石５０、５１の磁力への影響が小さい非磁性体材料を用いることが望ましい。そこで、カーテン等の非金属の敷居を防塵用の仕切り５２として用いることもできる。

このような第４の実施形態におけるブラスト処理装置１Ｃによれば、第２の実施形態におけるブラスト処理装置１Ａと同様な効果を得ることができる。加えて、ボールネジ３４のための防塵手段の構造を簡易にしつつ防塵効果を一層向上させることができる。

（他の実施形態）
以上、特定の実施形態について記載したが、記載された実施形態は一例に過ぎず、発明の範囲を限定するものではない。ここに記載された新規な方法及び装置は、様々な他の様式で具現化することができる。また、ここに記載された方法及び装置の様式において、発明の要旨から逸脱しない範囲で、種々の省略、置換及び変更を行うことができる。添付された請求の範囲及びその均等物は、発明の範囲及び要旨に包含されているものとして、そのような種々の様式及び変形例を含んでいる。

例えば、上述した各実施形態では、ワークＷを固定し、ノズル７を備えた噴射部２を移動機構３によって移動させる例について説明したが、ワークＷを移動機構によって移動させるようにしてもよい。すなわち、噴射部２及びブラスト処理対象となるワークＷの少なくとも一方を軌道に沿って往復移動させるように移動機構を構成することができる。従って、移動機構を第１の移動体及び第２の移動体を用いて構成する場合には、第１の移動体を、噴射部２及びブラスト処理対象の少なくとも一方とともに第１の軌道に沿って往復移動するように構成することができる。

そして、上述した各実施形態に例示されるように、移動機構の少なくとも一部へのブラスト材料Ｍの進入を防止するための防塵手段をブラスト処理装置に設けることができる。

１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ...ブラスト処理装置、２...噴射部、３...移動機構、３Ａ...制御システム、４...メディア供給タンク、４Ａ...フィルタ、５...テーブル、６...循環系、７...ノズル、８...ヘッド、９...第１の移動体、１０...第２の移動体、１１...チェーン、１２...３軸駆動機構、１３...リフト機構、１３Ａ...構造支柱、１３Ｂ...ステージ、１４...水平搬送機構、１４Ａ...搬送体、１５...傾斜機構、１５Ａ...シリンダ機構、１５Ｂ...ゴンドラ、１６...防塵カバー、１７...メディア供給ホース、１８...エアタンク、１９...エアコンプレッサ、２０...圧縮空気供給管、２１...メディア回収ダクト、２２...メディア回収ホース、２３...送風機、２４...振動装置、３０...スライド部、３１...雌ネジ、３２...連結棒、３３...ガイド、３４...ボールネジ、３５...支持板、３６...モータ、３７...空気孔、３８...空気通し溝、３９...空気供給口、４０...防塵用エアタンク、４１...防塵用エアコンプレッサ、４２...防塵用エア供給ホース、４３...カバー、４４...開閉カバー、５０...磁石、５１...磁石、５２...仕切り、Ｗ...ワーク、Ｍ...ブラスト材料、Ｏ１...第１の軌道、Ｏ２...第２の軌道

Claims (13)

1. ブラスト材料をブラスト処理対象に噴射する噴射部と、
   前記噴射部及び前記ブラスト処理対象の少なくとも一方を軌道に沿って往復移動させる移動機構と、
   前記移動機構の少なくとも一部への前記ブラスト材料の進入を防止するための防塵手段と、
   を備えるブラスト処理装置。
2. 前記移動機構は、
   前記噴射部及び前記ブラスト処理対象の少なくとも一方とともに第１の軌道に沿って往復移動する第１の移動体と、
   前記第１の軌道を単一又は複数の第２の軌道に沿って往復移動させる第２の移動体と、
   を有する請求項１記載のブラスト処理装置。
3. 前記第２の移動体は、前記第１の軌道を前記第１の軌道と同一の方向に往復移動させることができるように構成される請求項２記載のブラスト処理装置。
4. 前記第１の移動体又は前記第２の移動体とともに移動し、前記ブラスト材料を前記噴射部に供給する供給タンクを更に備える請求項２記載のブラスト処理装置。
5. 防塵手段は、前記移動機構に形成される間隙に気体を吹き込むことによって前記ブラスト材料の前記間隙への進入を防止するように構成される請求項１乃至４のいずれか１項に記載のブラスト処理装置。
6. 前記移動機構は、ボールネジ及び前記ボールネジと平行なガイドを連結することによって前記軌道を形成し、前記ボールネジの回転によって前記ガイドに沿って移動する移動体に前記噴射部及び前記ブラスト処理対象の少なくとも一方を固定することによって前記噴射部及び前記ブラスト処理対象の少なくとも一方を移動させるように構成され、
   前記防塵手段は、前記ボールネジの締付部への前記ブラスト材料の進入を防止するように構成される請求項１乃至５のいずれか１項に記載のブラスト処理装置。
7. 前記ボールネジの少なくとも前記噴射部側を覆い、かつ前記移動体の移動に追従して前記ボールネジの長さ方向に伸縮する防塵用のカバーを前記防塵手段として設けた請求項６記載のブラスト処理装置。
8. 前記ボールネジの少なくとも前記噴射部側に、前記移動体の移動に追従して開閉するカバーを前記防塵手段として設けた請求項６記載のブラスト処理装置。
9. 前記移動機構は、前記ボールネジの回転による動力を、互いに非接触の磁石を用いて前記噴射部に伝達するように構成され、
   前記互いに非接触の磁石の間に防塵用の仕切りを前記防塵手段として設けた請求項６記載のブラスト処理装置。
10. 前記噴射部は、前記ブラスト処理対象に噴射するための偶数個の複数のノズルを有し、
    前記移動機構は、前記複数のノズルの移動によって生じる振動が打ち消されるように前記複数のノズルを対称に移動させるように構成される請求項１乃至９のいずれか１項に記載のブラスト処理装置。
11. 前記噴射部から噴射された前記ブラスト材料を回収して前記供給タンクに供給する循環系を更に備える請求項１乃至１０のいずれか１項に記載のブラスト処理装置。
12. 前記移動機構は、前記ブラスト処理対象に噴射するために前記噴射部に備えられるノズルの角度を調整できるように構成される請求項１乃至１１のいずれか１項に記載のブラスト処理装置。
13. 噴射部からブラスト材料をブラスト処理対象に噴射するステップと、
    移動機構により前記噴射部及び前記ブラスト処理対象の少なくとも一方を軌道に沿って往復移動させるステップと、
    防塵手段により前記移動機構の少なくとも一部への前記ブラスト材料の進入を防止するステップと、
    を有するブラスト処理方法。

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