CN102143679B - 电子零件安装设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供电子零件安装设备，其能减轻在使台车接近安装设备主体时的操作负荷。其包括：安装设备主体(2)，其将电子零件安装在电路板上，具有引导构件(31)，引导构件(31)具有引导通路(AL、AR)，引导通路(AL、AR)具有开始端(A1R)和高度高于开始端(A1R)的终止端(A2R)；台车(5)，其具有被引导通路(AL、AR)引导的被引导移动体(53L、53R)，通过使被引导移动体(53L、53R)在自开始端(A1R)朝终止端(A2R)的方向上移动而接近安装设备主体(2)。引导通路(AL、AR)具有用于分担开始端(A1R)与终止端(A2R)之间的高度差的多个倾斜区间(A3R、A4R、A5R)。

Description

电子零件安装设备

技术领域

本发明涉及用于将电子零件安装到电路板上的电子零件安装设备。

背景技术

在专利文献1中公开了具有安装设备主体和PCU(托盘交换装置，Pallet Change Unit)的电子零件安装设备。安装设备主体具有：吸附喷嘴、导轨和搭载有带式送料机的托盘。在带式送料机上安装有用于收容许多个电子零件的卷轴。在安装设备主体上配置有电路板。吸附喷嘴将电子零件安装在电路板的规定位置上。

随着生产电路板，电子零件会被消耗。因此，需要定期地更换托盘。PCU用于更换该托盘。PCU具有四个地面脚轮和四个被引导辊。利用四个地面脚轮，能够使PCU在工厂的地面上移动。被引导辊配置在地面脚轮的上方。通过使被引导辊在安装设备主体的导轨上滚动，能够使PCU离开或接近安装设备主体。

在更换托盘时，操作者需要推动PCU而使其接近安装设备主体。这时，被引导辊会登上导轨。并且，地面脚轮会自地面上浮。因此，能够不受工厂的地面的状态(倾斜、凹凸等)的影响地使PCU移动。

另外，在专利文献2中公开了下述结构的电子零件安装设备，即，操作者利用与专利文献1相同的结构，不是使PCU移动，而是使基板供给台车移动的电子零件安装设备。通过使基板供给台车的被引导辊在安装设备主体的导轨上滚动，能够使基板供给台车离开或接近安装设备主体。

专利文献1：日本特开2002-232186号公报

专利文献2：日本特开2001-7595号公报

但是，为了使地面脚轮自工厂的地面上浮，在被引导辊进入导轨时，需要使PCU或者基板供给台车上升。即，需要使被引导辊登上导轨。因此，在导轨的突出端(被引导辊进入端)上设定有倾斜区间(例如，参照专利文献2的图2)。即，导轨具有突出端的倾斜区间和与倾斜区间相连的水平区间。

但是，倾斜区间仅设定在导轨的突出端上。因此，在使PCU或者基板供给台车接近安装设备主体的情况下，操作者需要在突出端这一极其短的区间上，使作为重物的PCU或者基板供给台车上升。即，操作者需要一口气地使被引导辊登上突出端。因此，操作负荷很大。

发明内容

本发明的电子零件安装设备是鉴于上述问题而做出的。本发明的目的在于，提供一种能够减轻在使台车接近安装设备主体时的操作负荷的电子零件安装设备。

(1)为了解决上述问题，本发明的电子零件安装设备包括：安装设备主体，其用于将电子零件安装在电路板上，该安装设备主体具有引导构件，该引导构件具有引导通路，该引导通路具有开始端和高度高于该开始端的终止端；台车，其具有被该引导通路引导的被引导移动体，且该台车能够通过使该被引导移动体在自该开始端朝向该终止端的方向上移动来接近该安装设备主体；在该被引导移动体到达了该终止端的位置处，在该安装设备主体与该台车之间进行对用于保持零件供给装置的零件供给装置保持构件的交接，该零件供给装置用于供给该电子零件，其特征在于，上述引导通路具有用于分担上述开始端与上述终止端之间的高度差的多个倾斜区间。(与技术方案1相对应)。

本发明的电子零件安装设备包括安装设备主体和台车。安装设备主体具有引导构件。引导构件具有引导通路。引导通路包括开始端、终止端和多个倾斜区间。在开始端和终止端之间确保有高度差。另一方面，台车具有被引导移动体。

在台车和安装设备主体之间交接零件供给装置保持构件的情况下，需要使台车接近安装设备主体。这时，被引导移动体沿自开始端朝向终止端的方向在引导通路上移动。因此，能够不受工厂的地面的状态(倾斜、凹凸等)的影响地使台车移动。另外，能够不受工厂的地面的状态的影响地在引导通路的终止端交接零件供给装置保持构件。

另外，在引导通路上确保有多个倾斜区间。因此，在使台车接近安装设备主体时，能够阶段性地克服开始端与终止端之间的高度差。从而能够减轻在使台车接近安装设备主体时的操作负荷。

(2)优选的是，在上述(1)的结构中，上述引导通路最好还具有配置在多个上述倾斜区间之间的水平区间(与技术方案2相对应)。根据本结构，与将相对于地面的倾斜角度各不相同的多个倾斜区间相连的情况(这种情况也包括在上述(1)的结构中)相比，能够进一步减轻在使台车接近安装设备主体时的操作负荷。另外，在使台车接近安装设备主体时，易于使台车的动作稳定。因此，使零件供给装置保持构件难以自台车脱落。

(3)优选的是，在上述(1)或(2)的结构中，上述台车最好还包括：地面移动体，其能够在工厂的地面上移动，且在该台车向上述安装设备主体接近时，该地面移动体配置在所述被引导移动体的行进方向后方；台车主体，其在该被引导移动体被上述引导通路引导时，由该被引导移动体和该地面移动体支承该台车主体；弹性构件，其介于该地面移动体和该台车主体之间(与技术方案3相对应)。

在由引导通路引导被引导移动体时，台车主体的重量由被引导移动体和地面移动体分担。随着台车接近安装设备主体，被引导移动体的高度会变得高于地面移动体的高度。因此，台车的重心徐徐地向行进方向后方移动。在此，弹性构件介于地面移动体和台车主体之间。因此，通过使弹性构件随着重心移动而收缩，易于使台车向行进方向后方倾斜。从而易于使被引导移动体在引导通路上移动。由此，能够进一步减轻在使台车接近安装设备主体时的操作负荷。

(4)优选的是，在上述(3)的结构中，上述台车最好还具有能够朝向该地面突出的突出脚，该突出脚用于自上述地面抬起上述地面移动体(与技术方案4相对应)。

若地面移动体与地面接触，则台车容易向地面移动体的朝向动作。因此，容易限制台车的移动方向。例如，在地面移动体是脚轮，且该脚轮朝向前后方向的情况下，台车容易向前后方向动作。与之相反，台车难以向左右方向动作。因此，在欲使台车向左右方向动作的情况下会不方便。

关于这一点，根据本结构，通过使突出脚与地面接触，能使地面移动体自地面离开。因此，不会由于地面移动体的朝向而限制台车的移动方向。从而使台车易于向所有方向动作。由此，例如，在集中、收纳多个台车时，容易使多个台车并排，以提高空间效率。

(5)优选的是，在上述(1)至(4)中任意一项所述的结构中，所述安装设备主体最好还包括可装卸地安装在上述引导构件上的辅助引导构件，该辅助引导构件具有辅助引导通路，该辅助引导通路具有与上述开始端相连的辅助终止端和高度低于该辅助终止端的辅助开始端(与技术方案5相对应)。

根据本结构，能够将辅助引导构件安装到安装设备主体的引导构件上。辅助引导构件的辅助开始端的高度低于引导构件的开始端的高度。因此，能够使台车自更低的位置登上辅助引导通路。从而能够不受工厂的地面的影响地使台车移动。另外，辅助引导构件能够相对于引导构件装卸。因此，能够根据工厂的地面的状态装卸辅助引导构件。

(6)优选的是，在上述(1)至(5)中任意一项所述的结构中，最好还包括在使上述台车向上述安装设备主体接近时，用于对该台车与该安装设备主体之间进行对位的对位传感器(与技术方案6相对应)。

根据本结构，使对台车和安装设备主体之间进行对位变得容易。在台车上满载有零件供给装置的情况等操作者不容易通过肉眼来对台车与安装设备主体进行对位的情况下，尤其便利。

根据本发明，能够提供一种可以减轻在使台车接近安装设备主体时的操作负荷的电子零件安装设备。

附图说明

图1是第1实施方式的电子零件安装设备的安装设备主体的立体图。

图2是该电子零件安装设备的引导构件和辅助引导构件的立体图。

图3是该电子零件安装设备的引导构件和辅助引导构件的右侧视图。

图4是该电子零件安装设备的PCU的托盘搭载状态的立体图。

图5是该PCU的托盘非搭载状态的立体图。

图6是该PCU的比下框部靠下的部分的透视立体图。

图7是该PCU的右方的地面脚轮附近的分解立体图。

图8是该PCU的突出脚附近的分解立体图。

图9是该电子零件安装设备的搬入前状态的右侧视图。

图10是图9的圆X内的放大图。

图11是该电子零件安装设备的搬入后状态的右侧视图。

图12是图11的圆XII内的放大图。

图13是收纳状态的三个PCU的立体图。

图14是第2实施方式的电子零件安装设备的PCU的比下框部靠下的部分的立体图。

具体实施方式

下面，说明本发明的电子零件安装设备的实施方式。

第1实施方式

电子零件安装设备的结构

首先，说明本实施方式的电子零件安装设备的结构。本实施方式的电子零件安装设备包括安装设备主体、PCU(托盘交换装置，Pallet Change Unit)和对位传感器。

安装设备主体

图1表示本实施方式的电子零件安装设备的安装设备主体的立体图。如图1所示，安装设备主体2包括底座3和组件4。

底座3包括：底座主体30、引导构件31、辅助引导构件32、六个支承脚33。底座主体30呈长方体状。在底座主体30的前壁部上开设有左右一对的引导片用开口部300L、300R。

六个支承脚33自底座主体30的下壁部朝向下方突出设置。六个支承脚33与工厂的地面F接触。利用六个支承脚33在底座主体30的下壁部与地面F之间形成有空间。

引导构件31配置在上述空间内。图2表示本实施方式的电子零件安装设备的引导构件和辅助引导构件的立体图。图3表示该电子零件安装设备的引导构件和辅助引导构件的右侧视图。另外，在图2中，透视上壁部310而进行表示。如图2、图3所示，引导构件31包括上壁部310、下壁部311、和左右一对的立壁部312L、312R。

上壁部310呈朝向后方上升的阶梯板状。如图1所示，上壁部310换言之引导构件31可装卸地安装在底座主体30的下壁部上。下壁部311呈朝向后方上升的阶梯板状。下壁部311配置在上壁部310的下方。左右一对的立壁部312L、312R各自呈沿前后方向延伸的细板状。左右一对的立壁部312L、312R分别将上壁部310和下壁部311相连结。左右一对的立壁部312L、312R并列成两列地配置在上壁部310和下壁部311的左右方向中央。

在下壁部311的上表面配置有左右一对引导通路AL、AR。引导通路AL配置在立壁部312L的左方。引导通路AR配置在立壁部312R的右方。左右一对的引导通路AL、AR的结构、配置为左右对称。因此，下面，仅对于右方的引导通路AR的结构、配置进行说明。

如图3所示，引导通路AR包括开始端A1R、终止端A2R、三个倾斜区间A3R、A4R、A5R和三个水平区间A6R、A7R、A8R。三个倾斜区间A3R、A4R、A5R各自呈自前方朝向后方上升的斜面状。三个水平区间A6R、A7R、A8R各自呈水平面状。这些区间自前方朝向后方，按照倾斜区间A3R→水平区间A6R→倾斜区间A4R→水平区间A7R→倾斜区间A5R→水平区间A8R的顺序相连。开始端A1R配置在倾斜区间A3R的前端。终止端A2R配置于水平区间A8R。如后述的图11所示，终止端A2R的位置是在安装设备主体2和PCU5之间交接托盘7时的被引导脚轮53R的位置。PCU5包括在本发明的台车中。托盘7包括在本发明的零件供给装置保持构件中。被引导脚轮53R包括在本发明的被引导移动体中。

如图2所示，辅助引导构件32呈坡状。辅助引导构件32可装卸地安装在引导构件31的前方。辅助引导构件32包括下壁部321和左右一对的立壁部322L、322R。下壁部321呈朝向后方上升的坡板状。左右一对的立壁部322L、322R分别呈沿前后方向延伸的细板状。左右一对的立壁部322L、322R分别自下壁部311的上表面朝向上方竖直设置。左右一对的立壁部322L、322R并列为两列地配置在下壁部311的左右方向中央。左右一对的立壁部322L、322R与引导构件31的左右一对的立壁部312L、312R的前方相连。

在下壁部321的上表面配置有左右一对的辅助引导通路BL、BR。辅助引导通路BL配置在立壁部322L的左方。辅助引导通路BL与引导构件31的引导通路AL相连。辅助引导通路BR配置在立壁部322R的右方。辅助引导通路BR与引导构件31的引导通路AR相连。左右一对的辅助引导通路BL、BR的结构、配置为左右对称，因此，下面，仅对于右方的辅助引导通路BR进行说明。

如图3所示，辅助引导通路BR包括辅助开始端B1R、辅助终止端B2R和辅助倾斜区间B3R。辅助倾斜区间B3R呈自前方朝向后方上升的斜面状。辅助开始端B1R配置在辅助倾斜区间B3R的前端。辅助终止端B2R配置在辅助倾斜区间B3R的后端。辅助终止端B2R与引导通路AR的开始端A1R相连。

返回图1，组件4配置在底座3的上壁部的上表面。组件4具有未图示的基板输送装置和吸附喷嘴。吸附喷嘴能够向前后左右方向移动。在基板输送装置上架设有电路板。利用基板输送装置将电路板自左方(生产线的上游侧)输送到右方(生产线的下游侧)。

在组件4的前方开口部40上可更换地安装有托盘7。托盘7具有许多个带式送料机70。带式送料机70包括在本发明的零件供给装置中。在带式送料机70上安装有供给卷轴700。通过卷绕细长的带而形成供给卷轴700。供给卷轴700呈圆板状。在供给卷轴700的带中，沿长度方向每间隔规定间隔封入有多个电子零件。利用吸附喷嘴自带取出电子零件，并将电子零件安装到电路板的规定位置上。

PCU

图4表示本实施方式的电子零件安装设备的PCU的托盘搭载状态的立体图。图5表示该PCU的托盘的非搭载状态的立体图。图6表示该PCU的比下框部靠下的部分的透视立体图。

如图4～图6所示，PCU5包括PCU主体50、被引导脚轮53L、53R、地面脚轮54L、54R、60L、60R、侧面脚轮55L、55R、螺旋弹簧57L、57R、突出脚58L、58R、手柄59L、59R。PCU主体50包括在本发明的台车主体中。地面脚轮54L、54R包括在本发明的地面移动体中。螺旋弹簧57L、57R包括在本发明的弹性构件中。

PCU主体50包括左右一对的臂500L、500R和框架501。框架501整体呈长方体箱状。框架501包括后壁部(图略)、上壁部503、左右一对的侧壁部504L、504R、左右一对的托盘保持壁部505L、505R和下框部506。

图7表示该PCU的右方的地面脚轮附近的分解立体图。图8表示该PCU的突出脚附近的分解立体图。如图6～图8所示，下框部506包括：框主体506a、左右一对的止挡件506L、506R；左右一对的固定板507L、507R；左右一对的脚轮用可动板508L、508R；四个衬垫509L；四个衬垫509R；四个螺栓510L；四个螺栓510R；脚踏板511；托架512；左右一对的第1连杆臂513L、513R；摆动轴514；第1连结轴515；第2连杆臂516；第2连结轴517；突出脚用可动板518。

框主体506a呈长方形框状。左右一对的止挡件506L、506R各自呈圆棒状。止挡件506L自框主体506a的左缘下表面朝下方突出设置。止挡件506R自框主体506a的右缘下表面朝下方突出设置。

左右一对的固定板507L、507R各自呈长方形板状。左右一对的固定板507L、507R固定在框主体506a的前缘上。如图6所示，固定板507L下方部分的结构、配置与固定板507R下方部分的结构、配置左右对称。因此，下面仅对于右方的固定板507R下方部分的结构、配置进行说明。

如图7所示，在固定板507R的下表面配置有支承凸台507Ra。脚轮用可动板508R呈长方形板状。脚轮用可动板508R配置在固定板507R的下方。在脚轮用可动板508R的上表面配置有支承凸台508Ra。支承凸台507Ra与支承凸台508Ra在上下方向上相面对。螺旋弹簧57R介于支承凸台507Ra和支承凸台508Ra之间。

四个衬垫509R各自呈圆筒状。四个衬垫509R介于在固定板507R和脚轮用可动板508R之间。四个衬垫509R配置在固定板507R和脚轮用可动板508R的四角附近。四个螺栓510R各自自上方朝向下方地贯穿固定板507R和衬垫509R，且固定在脚轮用可动板508R上。

地面脚轮54R安装在脚轮用可动板508R的下表面上。地面脚轮54R能够在整个水平方向上改变朝向。如图6所示，地面脚轮54R与工厂的地面F相接触。通过使螺旋弹簧57R收缩，能够改变固定板507R相对于地面F的高度。如图7所示，螺旋弹簧57R的拉伸界限是被螺旋弹簧57R上推的固定板507R与四个螺栓510R的头部相抵接的位置。螺旋弹簧57R的收缩界限是固定板507R的下表面与四个衬垫509R的上端相抵接的位置。

如图8所示，左右一对的第1连杆臂513L、513R各自呈在前后方向上长的细板状。脚踏板511呈长方形板状。脚踏板511固定在左右一对的第1连杆臂513L、513R的前端之间。托架512呈长方形板状。托架512自框主体506a的前缘上表面朝向上方竖直设置。借助摆动轴514将左右一对的第1连杆臂513L、513R的中间部可摆动地安装在托架512上。因此，脚踏板511能够以摆动轴514为中心进行摆动。第2连杆臂516呈在上下方向上长的细板状。借助第1连结轴515将第2连杆臂516的上端可摆动地安装在左右一对的第1连杆臂513L、513R的后端。突出脚用可动板518呈在左右方向上长的长方形板状。借助第2连结轴517将第2连杆臂516的下端可摆动地安装在突出脚用可动板518上。左右一对的突出脚58L、58R各自呈圆棒状。左右一对的突出脚58L、58R自突出脚用可动板518的下表面向下方突出设置。左右一对的突出脚58L、58R沿上下方向贯穿臂500L、500R。

脚踏板511能够在下方位置和前方位置之间摆动。利用气缸(图略)在自下方位置向前方位置摆动的方向上对脚踏板511施力。如图6所示，在地面脚轮54L、54R与地面F接触的情况下，脚踏板511被锁定在下方位置。若操作者踩踏脚踏板511，则锁定被解除。被解除锁定的脚踏板511由于气缸的施力而如图6的箭头Y1所示地以摆动轴514为中心，自下方位置摆动至前方位置。若脚踏板511摆动，则如图6的Y2L、Y2R所示，左右一对的突出脚58L、58R会向下方突出。然后，突出脚58L、58R会代替地面脚轮54L、54R而与地面F接触。

如图4、图5所示，左右一对的侧壁部504L、504R各自呈长方形板状。左方的侧壁部504L自下框部506的左缘上表面朝向上方竖直设置。右方的侧壁部504R自下框部506的右缘上表面朝向上方竖直设置。手柄59L以向前方延伸并向上方弯曲的方式插入设置在左方的侧壁部504L的前表面上。手柄59R以向前方延伸并向上方弯曲的方式插入设置在右方的侧壁部504R的前表面上。操作者自前方把持手柄59L、59R来使PCU5移动。

后壁部呈长方形板状。后壁部自下框部506的后缘上表面朝向上方竖直设置。如图5中以透视的方式表示，自后壁部的后表面朝向后方突出设置有左右一对的引导片502L、502R。左右一对的引导片502L、502R各自呈长方体状。如图1所示，左右一对的引导片502L、502R能够自前方相对于左右一对的引导片用开口部300L、300R进出。

如图4、图5所示，上壁部503呈长方形板状。上壁部503配置在左右一对的侧壁部504L、504R和后壁部的上方。左右一对的托盘保持壁部505L、505R各自呈长方形板状。左方的托盘保持壁部505L自上壁部503的上表面左缘朝向上方竖直设置。在托盘保持壁部505L的右表面上缘配置有在前后方向上长的导轨505La。右方的托盘保持壁部505R自上壁部503的上表面右缘朝向上方竖直设置。在托盘保持壁部505R的左表面上缘配置有在前后方向上长的导轨505Ra。如图4所示，托盘7被收容在左右一对的托盘保持壁部505L、505R之间。托盘7能够沿左右一对的导轨505La、505Ra向前后方向滑动。在更换托盘7时，利用该滑动机构在PCU5和安装设备主体2之间交接托盘7。

如图6所示，左右一对的臂500L、500R各自呈在前后方向上长的棱柱状。左右一对的臂500L、500R固定在框主体506a的下表面上。左右一对的臂500L、500R自框主体506a朝向后方突出设置。

被引导脚轮53L可旋转地安装在左方的臂500L的后端附近的右表面上。借助L字形的托架61L将前后一对的侧面脚轮55L可旋转地安装到左方的臂500L的后端附近的右表面上。地面脚轮60L可旋转地安装在左方的臂500L的后端附近的下表面上。右方的被引导脚轮53R、侧面脚轮55R、托架61R、地面脚轮60R以与左方的被引导脚轮53L、侧面脚轮55L、托架61L、地面脚轮60L左右对称的方式安装在右方的臂500R上。

对位传感器

如图1、图4所示，对位传感器8包括左右一对的激光照射部80R和左右一对的激光受光部81R。如图1所示，左右一对的激光受光部81R安装在安装设备主体2的底座主体30的左壁左表面和右壁右表面上。如图4所示，左右一对的激光照射部80R安装在PCU5的侧壁部504L的左表面和侧壁部504R的右表面上。

电子零件安装设备的托盘更换时的动作

接下来，说明本实施方式的电子零件安装设备的托盘交换时的动作。如图1所示，在安装设备主体2上，随着生产电路板，自供给卷轴700的带消耗电子零件。因此，需要将电子零件消耗后的托盘7(下面，适当地称为“空托盘7”)搬出机外。另外，需要将搭载有带式送料机70的托盘7搬入设备内，该带式送料机70安装有供给卷轴700。PCU5用于输送该托盘7。

首先，对于在将托盘7自PCU5搬入到安装设备主体2中的情况下的电子零件安装设备的动作进行说明。图9表示本实施方式的电子零件安装设备的搬入前状态的右侧视图。图10表示图9的圆X内的放大图。图11表示本实施方式的电子零件安装设备的搬入后状态的右侧视图。图12表示图11的圆XII内的放大图。另外，在图9、图11中，透视右方的臂500R而进行表示。另外，在图11中，省略支承脚33(参照图1)而进行表示。

首先，利用对位传感器8来进行对PCU5和安装设备主体2的对位。即，操作者使PCU5移动到如下位置：来自激光照射部80R的激光进入到激光受光部81R的位置，换言之被引导脚轮53R与辅助引导通路BR的前方正表面相面对的位置。

接下来，操作者使PCU5向后方移动。然后使被引导脚轮53R登上辅助引导通路BR。这时，利用图2所示的左右一对的立壁部322L、322R来引导图6所示的左右各一对的侧面脚轮55L、55R。使左方的臂500L在左方的辅助引导通路BL(参照图2)的左方移动。使右方的臂500R在右方的辅助引导通路BR(参照图2)的右方移动。

此外，若操作者使PCU5向后方移动，则被引导脚轮53R会滚上辅助引导通路BR。因此，将地面脚轮60R自地面F徐徐抬起。被引导脚轮53R自辅助引导通路BR换乘到引导通路AR上。然后，如图3所示，被引导脚轮53R按照倾斜区间A3R→水平区间A6R→倾斜区间A4R→水平区间A7R→倾斜区间A5R→水平区间A8R的顺序行进。PCU5随着53R的行进而徐徐地向前方(换言之行进方向后方)倾斜。即，PCU5的重心徐徐地偏向前方。如图10、12所示，该重心移动被螺旋弹簧57R的弹性力吸收。

如图11所示，如果被引导脚轮53R到达了终止端A2R，则操作者使PCU5停止移动。这时，引导片502R被收容在引导片用开口部300R中。然后，利用图4、图5所示的导轨505La、505Ra使托盘7自PCU5移动到安装设备主体2。

最后使空了的PCU5经由引导通路AR、辅助引导通路BR自安装设备主体2离开。如此，将托盘7自PCU5搬入安装设备主体2中。

接下来，对于将变空了的托盘7自安装设备主体2搬出到PCU5的情况下的电子零件安装设备的动作进行说明。该情况下的动作与将上述托盘7搬入的情况下的电子零件安装设备的动作相同。不同点仅在于，使图5所示的未搭载托盘7的状态的PCU5如图11所示地接近安装设备主体2，且使空托盘7自安装设备主体2移动到PCU5。

电子零件安装设备的PCU收纳状态

接下来，说明本实施方式的电子零件安装设备的PCU收纳状态。图13表示收纳状态的三个PCU的立体图。另外，为了便于说明，而对前后方向中央的PCU5施加阴影。

如图13所示，三个PCU5以交错状被收纳。详细而言，以使沿前后方向相连的两个PCU5在左右方向上错开半个设备的距离的方式配置三个PCU5。另外，在前方的PCU5的臂500L、500R中至少单方的臂500L、500R插入后方的PCU5的框主体506a的下方。另外，突出脚58L、58R代替地面脚轮54L、54R与地面F接触。

在对PCU5进行收纳的情况下，首先，操作者将三个PCU5集中到工厂的收纳空间中。

接着，如图6、图8所示，操作者踩踏脚踏板511，当踩踏脚踏板511时，脚踏板511的锁定被解除。因此，脚踏板511在气缸的施力的作用下如图6中的箭头Y1所示地、自下方位置摆动至前方位置。若脚踏板511摆动，则如图6中的箭头Y2L、Y2R所示、左右一对的突出脚58L、58R、向下方突出。突出脚58L、58R代替地面脚轮54L、54R而与地面F接触。因此，如图13所示，地面F与框主体506a之间的间隙(以下，适当地称为“臂收容间隙”)的间隔扩大。

然后，操作者以将前方的PCU5的臂500L、500R插入到后方的PCU5的臂收容间隙中的方式使PCU5移动。在此，在操作者使PCU5移动时，地面脚轮54L、54R自地面F上浮。因此，不会由于地面脚轮54L、54R的朝向(图13的情况下为前后方向)限制PCU5的移动方向。如此，将三个PCU5集中并收纳到一个位置处。

作用效果

接下来，说明本实施方式的电子零件安装设备的作用效果。如图9、图11所示，在PCU5与安装设备主体2之间交接托盘7时，被引导脚轮53L、53R在辅助引导通路BL、BR、引导通路AL、AR上移动。因此，自工厂的地面F抬起地面脚轮60L、60R。从而能够不受地面F的状态的影响地使PCU5移动。另外，能够不受地面F的状态的影响地在引导通路AL、AR的终止端A2R上交接托盘7。

另外，如图2、图3所示，在引导通路AL、AR上确保有三个倾斜区间A3R、A4R、A5R。因此，在使PCU5接近安装设备主体2时，能够阶段性地克服开始端A1R与终止端A2R之间的高度差。从而能够减轻在使PCU5接近安装设备主体2时的操作负荷。

另外，如图2、图3所示，在倾斜区间A3R与倾斜区间A4R之间确保有水平区间A6R。另外，在倾斜区间A4R与倾斜区间A5R之间确保有水平区间A7R。另外，在倾斜区间A5R的后方确保有水平区间A8R。因此，与三个倾斜区间A3R、A4R、A5R相连的情况相比，能够进一步减轻在使PCU5接近安装设备主体2时的操作负荷。另外，在使PCU5接近安装设备主体2时，易于使PCU的动作稳定。

另外，如图11所示，在使PCU5接近安装设备主体2时，PCU主体50的重量会由被引导脚轮53L、53R和地面脚轮54L、54R分担。随着被引导脚轮53L、53R在辅助引导通路BL、BR和引导通路AL、AR上移动，将地面脚轮60L、60R自地面F抬起。并且，被引导脚轮53L、53R的高度高于地面脚轮54L、54R的高度。因此，PCU5的重心会徐徐地向行进方向后方(图中的前方)移动。在此，如图10、图12所示，使螺旋弹簧57L、57R介于地面脚轮54R和PCU主体50之间。由此，由于螺旋弹簧57L、57R随着重心移动而弹性地收缩，使PCU5容易向行进方向后方倾斜。从而使被引导脚轮53L、53R容易在辅助引导通路BL、BR和引导通路AL、AR上移动。由此，能够进一步减轻在使PCU5接近安装设备主体2时的操作负荷。

另外，如图13所示，在PCU5的收纳状态下，突出脚58L、58R与地面F接触。并且，地面脚轮54L、54R自地面F上浮。因此，不会由于地面脚轮54L、54R的朝向限制PCU5的移动方向。从而使PCU5容易向所有方向动作。

另外，若地面脚轮54L、54R自地面F上浮，则地面脚轮54L、54R容易在水平方向上空转。因此，在将前方的PCU5的臂500L、500R插入后方的PCU5的臂收容间隙中时，即使臂500L、500R与地面脚轮54L、54R相接触，也能够一边使地面脚轮54L、54R在臂500L、500R上空转，一边持续进行臂500L、500R的插入操作。

另外，若突出脚58L、58R与地面F接触，则臂收容间隙的间隔比地面脚轮54L、54R与地面F接触的情况下的间隔宽。因此，使前方的PCU5的臂500L、500R容易插入后方的PCU5的臂收容间隙中。从而，即使在PCU5的收纳数量多的情况下，也能够缩小收纳空间。详细而言，能够缩小收纳空间的前后方向长度。

另外，如图2、图3所示，在安装设备主体2的引导构件31上可装卸地安装有辅助引导构件32。辅助引导构件32的辅助开始端B1R的高度低于引导构件31的开始端A1R的高度。因此，与未安装有辅助引导构件32的情况相比较，能够使PCU5自更低的位置登上辅助引导通路BR。由此，能够不受工厂的地面F的影响地使PCU5移动。另外，辅助引导构件32能够相对于引导构件31装卸。因此，能够与工厂的地面F的状态相对应地装卸辅助引导构件32。

另外，如图1所示，引导构件31能够相对于底座主体30装卸。因此，仅需把本实施方式的引导构件31添加到已有的安装设备主体2的底座主体30上、就能够利用台车5。如此，本实施方式的电子零件安装设备的通用性高。

另外，如图9所示，在PCU5上配置有对位传感器8的激光照射部80R。并且，在安装设备主体2上配置有对位传感器8的激光受光部81R。因此，容易进行PCU5与安装设备主体2之间的对位。特别是，在PCU5的托盘7上满载有带式送料机70的情况等操作者难以通过肉眼来进行PCU5与安装设备主体2之间的对位的情况下，尤其便利。

另外，如图6所示，在PCU5上配置有左右一对的止挡件506L、506R。因此，在操作者操纵PCU5时，PCU5不易向左右方向翻倒。

另外，如图6所示，在PCU5上配置有左右各一对的侧面脚轮55L、55R。因此，容易将被引导脚轮53L、53R导入到辅助引导通路BL、BR上。

第二实施方式

本实施方式的电子零件安装设备与第1实施方式的电子零件安装设备之间的不同点在于，左右的地面脚轮之间的间隔大。另外，还有一点就是未配置突出脚和止挡件。在此，主要说明不同点。

图14表示本实施方式的电子零件安装设备的PCU的比下框部靠下的部分的立体图。另外，对于与图6相对应的部位，用相同的附图标记来表示。如图14所示，左右一对的地面脚轮54L、54R配置在框主体506a的左右方向两端。另外，未配置有止挡件、突出脚和用于驱动突出脚的脚踏板等。

本实施方式的电子零件安装设备的共用结构部分，具有与第1实施方式的电子零件安装设备相同的作用效果。另外，根据本实施方式的电子零件安装设备的PCU5，地面脚轮54L、54R之间的间隔大。因此，PCU5不易向左右方向翻倒。另外，由于能够利用地面脚轮54L、54R来抑制PCU5的翻倒，因此，不需要配置防止翻倒用的止挡件。

另外，在收纳多个PCU5的情况下，能够将前方的PCU5的臂500L、500R插入左右一对的地面脚轮54L、54R之间。因此，即使不采用突出脚自地面抬起地面脚轮54L、54R，也能够减小收纳空间的前后方向长度。

其他

以上，说明了本发明的电子零件安装设备的实施方式。但是，实施方式并不特别限定于上述方式。本领域技术人员也可以利用能够进行的各种各样的变形方式、改良方式来进行实施。

如图13所示，在第1实施方式中说明了三个PCU5的收纳状态，但对所收纳的PCU5的数量并不特别限定。即使PCU5的数量在四个以上，只要利用图13的要领，以交错状进行收纳即可。

如图9所示，在第1实施方式中将左右一对的激光受光部81R配置在底座主体30的左壁左表面和右壁右表面上，但也可以将激光受光部81R配置在底座主体30的前壁前表面上。

如图9所示，在第1实施方式中采用了激光方式的对位传感器8，但对于对位传感器8的种类并不特别限定。例如，也可以采用超声波方式、照相机方式的对位传感器。另外，也可以将对位传感器8的构成构件仅配置在PCU5和安装设备主体2中的任一方上。即，也可以利用光、声音等的反射，来进行PCU5与安装设备主体2之间的对位。

详细而言，作为对位传感器，也可以采用PSD(位置敏感检测器，Position Sensitive Detector)传感器。在这种情况下，将PSD传感器配置在安装设备主体2上，检测出自PCU5照射出的点光(例如激光)的位置，从而检测出PCU5相对于安装设备主体2的位置偏移量。在这种情况下，如果实时地将点光的位置显示在安装设备主体2的监视器上，则操作者能够一边看着监视器，一边进行PCU5与安装设备主体2之间的对位。另外，如果根据位置偏移量而使自安装设备主体2发出不同的声音(例如，如果周期性地发送声音，且使位置偏移量越小声音的发送周期越短)，则操作者能够仅采用声音(或者并用声音和监视器)，来进行PCU5与安装设备主体2之间的对位。

另外，作为对位传感器，也可以采用具有自动对焦功能的CCD(电荷耦合元件、Charge-Coupled Device)照相机。在这种情况下，也可以通过将CCD照相机配置在安装设备主体2上，且对PCU5的特征点(例如，特征性的形状、标记(十字、○、×、△、□))进行图像处理，从而检测出PCU5相对于安装设备主体2的位置偏移量。

如图7所示，在第1实施方式中，使螺旋弹簧57R介于固定板507R和脚轮用可动板508R之间，但也可以使片簧、碟形弹簧等其他弹簧介于固定板507R和脚轮用可动板508R之间。另外，也可以使橡胶介于固定板507R和脚轮用可动板508R之间。

另外，如图6所示，在第1实施方式中在PCU5上配置了地面脚轮54L、54R、60L、60R、被引导脚轮53L、53R、侧面脚轮55L、55R，但也可以代替脚轮而配置球、履带等。另外，如图2所示，在引导构件31上续接了辅助引导构件32，但也可以不续接辅助引导构件32。

另外，如图3所示，在第1实施方式中，配置了平面状的辅助倾斜区间B3R、倾斜区间A3R、A4R、A5R，但也可以配置曲面状的辅助倾斜区间、倾斜区间。另外，辅助倾斜区间B3R、倾斜区间A3R、A4R、A5R的倾斜角度也可以不恒定。另外，在将多个倾斜区间设为曲面状的情况下，多个倾斜区间的曲率也可以不恒定。

另外，如图3所示，在第1实施方式中，将倾斜区间A3R、A4R、A5R和水平区间A6R、A7R、A8R交替配置，但也可以将倾斜角度不同的多个倾斜区间连接。

另外，在第1实施方式中，将左右一对的被引导脚轮53L、53R配置在了后方，但也可以在前方也配置左右一对的被引导脚轮。换言之，也可以配置共计四个被引导脚轮。此外，也可以不仅将地面脚轮60L、60R自地面F抬起，还将地面脚轮54L、54R也自地面F抬起。由此，如图11所示，在安装设备主体2和PCU5之间交接托盘7时，能够大致水平地保持PCU5。另外，在交接托盘7时，不易受到地面F的状态的影响。

另外，如图4所示，在第1实施方式中，将本发明的台车具体表现为PCU5，但也可以具体表现为用于向生产线供给电路板的基板供给台车。这时，也可以利用基板供给台车输送载置有电路板的托盘。

Claims (6)

1.一种电子零件安装设备，包括：

安装设备主体(2)，其用于将电子零件安装在电路板上，该安装设备主体(2)具有引导构件(31)，该引导构件(31)具有引导通路(AL、AR)，该引导通路(AL、AR)具有开始端(A1R)和高度高于该开始端(A1R)的终止端(A2R)；

台车(5)，其具有被该引导通路(AL、AR)引导的被引导移动体(53L、53R)，且该台车(5)能够通过使该被引导移动体(53L、53R)在自该开始端(A1R)朝向该终止端(A2R)的方向上移动来接近该安装设备主体(2)；

在该被引导移动体(53L、53R)到达该终止端(A2R)的位置处，在该安装设备主体(2)与该台车(5)之间交接用于保持零件供给装置(70)的零件供给装置保持构件(7)，该零件供给装置(70)用于供给该电子零件，其特征在于，

所述引导通路(AL、AR)具有用于分担所述开始端(A1R)与所述终止端(A2R)之间的高度差的多个倾斜区间(A3R、A4R、A5R)。

2.根据权利要求1所述的电子零件安装设备，其中，

所述引导通路(AL、AR)还具有配置在多个所述倾斜区间(A3R、A4R、A5R)之间的水平区间(A6R、A7R)。

3.根据权利要求1所述的电子零件安装设备，其中，

所述台车(5)还包括：

地面移动体(54L、54R)，其能够在工厂的地面(F)上移动，且在该台车(5)接近所述安装设备主体(2)时，该地面移动体(54L、54R)在行进方向上配置在所述被引导移动体(53L、53R)的后方；

台车主体(50)，在该被引导移动体(53L、53R)被所述引导通路(AL、AR)引导时，由该被引导移动体(53L、53R)和该地面移动体(54L、54R)支承该台车主体(50)；

弹性构件(57L、57R)，其介于该地面移动体(54L、54R)和该台车主体(50)之间。

4.根据权利要求3所述的电子零件安装设备，其中，

所述台车(5)还包括为了自所述地面(F)抬起所述地面移动体(54L、54R)而能够朝该地面(F)突出的突出脚(58L、58R)。

5.根据权利要求1所述的电子零件安装设备，其中，

所述安装设备主体(2)还包括辅助引导构件(32)，该辅助引导构件(32)可装卸地安装在所述引导构件(31)上，且该辅助引导构件(32)具有辅助引导通路(BL、BR)，该辅助引导通路(BL、BR)具有与所述开始端(A1R)相连的辅助终止端(B2R)和高度低于该辅助终止端(B2R)的辅助开始端(B1R)。

6.根据权利要求1所述的电子零件安装设备，其中，

所述电子零件安装设备还包括在使所述台车(5)接近所述安装设备主体(2)时，用于对该台车(5)与该安装设备主体(2)进行对位的对位传感器(8)。