CN102133067A - 擦窗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种擦窗机器人，包括相分离的半径相同的圆形的清擦部分和伺服部分，擦窗机器人包括至少三对永磁铁，每对永磁铁相吸引将清擦部分、伺服部分分别设置在玻璃的两侧；清擦部分和伺服部分上分别设置有至少三个与玻璃表面相点接触或线接触的支撑元件；清擦部分包括设置于第一内表面上的擦盘组、设置于清擦部分内的海绵清洗液池、刮水条；伺服部分包括控制模块、电源模块、与电源模块相连接并由控制模块控制的驱动电机、在驱动电机的驱动下正转或反转并带动伺服部分运动的一对轮子、第一碰撞开关。本发明的擦窗机器人可自动的完成玻璃的清擦工作，避免了危险，同时，本发明的擦窗机器人轻便小巧，使用灵活，适用于家庭。

Description

擦窗机器人

技术领域

本发明涉及一种家用擦窗机器人。

背景技术

对家庭窗玻璃的擦洗，尤其是高层住宅的窗玻璃的外表面的擦洗是一项具有危险性的劳动。现有的清洗设备通常用于大型玻璃幕墙的清洁，体积和重量都较大，不适用于家庭。因此轻便的家用擦玻璃装置具有广阔的市场前景。

发明内容

本发明的目的是提供一种轻便的、适用于家庭居室的窗玻璃清洁的擦窗机器人。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种擦窗机器人，用于窗户玻璃等的清洁，所述的擦窗机器人包括相分离设置的清擦部分、伺服部分，所述的清擦部分与所述的伺服部分为半径相同的圆形，所述的清擦部分包括第一外表面、第一内表面，所述的伺服部分包括第二外表面、第二内表面，当所述的擦窗机器人工作时，所述的清擦部分与所述的伺服部分分别位于所述的玻璃的两侧，所述的第一内表面、所述的第二内表面靠近所述的玻璃的表面，所述的伺服部分带动所述的清擦部分沿所述的玻璃的表面运动；

所述的擦窗机器人包括至少三对永磁铁，每对所述的永磁铁中，一块所述的永磁铁设置于所述的清擦部分内并贴近所述的第一内表面，另一块所述的永磁铁设置于所述的伺服部分内并贴近所述的第二内表面，所述的清擦部分的设置有所述的永磁铁的部位与所述的伺服部分的设置有所述的永磁铁的部位相对应，当所述的擦窗机器人工作时，每对所述的永磁铁相吸引将所述的清擦部分、所述的伺服部分分别设置在所述的玻璃的两侧；

所述的第一内表面上、所述的第二内表面上分别设置有至少三个支撑元件，当所述的擦窗机器人工作时，所述的支撑元件与所述的玻璃的表面相点接触或线接触，所述的支撑元件的与所述的玻璃的接触部分凸出所述的第一内表面或所述的第二内表面，使所述的玻璃的表面与所述的第一内表面或所述的第二内表面之间形成间隙；

所述的清擦部分包括设置于所述的第一内表面上的擦盘组、设置于所述的清擦部分内的海绵清洗液池、设置于所述的第一内表面上的刮水条；所述的擦盘组包括多个擦盘，每个所述的擦盘包括清擦面，当所述的擦窗机器人工作时，所述的清擦面与所述的玻璃的表面具有一夹角，所述的清擦面的一部分与所述的玻璃的表面相接触；所述的清擦面的与所述的玻璃的表面相接触的部分位于所述的擦窗机器人的运动方向的前方并靠近所述的擦窗机器人的中心的一侧；

所述的伺服部分包括控制模块、电源模块、与所述的电源模块相连接并由所述的控制模块控制的驱动电机、在所述的驱动电机的驱动下正转或反转并带动所述的伺服部分运动的一对轮子；所述的一对轮子设置在与所述的伺服部分的运动方向相垂直的所述的伺服部分的直径的两侧，当所述的擦窗机器人工作时，所述的一对轮子在所述的玻璃的表面上滚动，所述的一对轮子的与所述的玻璃的表面的接触部分和设置于所述的第二内表面上的支撑元件与所述的玻璃的表面的接触部分共面；

所述的伺服部分还包括第一碰撞开关，所述的第一碰撞开关设置于所述的伺服部分的运动方向的前端，当所述的擦窗机器人工作时，所述的伺服部分运动并带动所述的清擦部分同步运动，当所述的擦窗机器人运动至所述的玻璃的边缘且其窗框触碰到所述的第一碰撞开关时，所述的控制模块控制所述的擦窗机器人转弯。

优选的，所述的擦窗机器人包括三对所述的永磁铁，每对所述的永磁铁分别设置于所述的清擦部分和所述的伺服部分相对应的位置上；设置于所述的清擦部分上的三块所述的永磁铁等距的设置在靠近所述的圆形的清擦部分圆周处，相邻两块所述的永磁铁所对应的圆心角为120°；设置于所述的伺服部分上的三块所述的永磁铁等距的设置在靠近所述的圆形的伺服部分圆周处，相邻两块所述的永磁铁所对应的圆心角为120°。

优选的，所述的第一内表面上、所述的第二内表面上分别设置有三个所述的支撑元件，所述的支撑元件为球缺面或滚轮；所述的支撑元件设置于靠近设置有所述的永磁铁的位置的圆周处。

优选的，所述的擦盘组包括固定擦盘组、活动擦盘组；所述的固定擦盘组包括多个固定擦盘，所述的固定擦盘设置于所述的第一内表面的中部，当所述的擦窗机器人工作时，所述的固定擦盘随所述的清擦部分的运动而转动；所述的活动擦盘组包括两个设置于所述的清擦部分的运动方向前端的活动擦盘组件，所述的活动擦盘组件包括一端可转动的连接在所述的第一内表面上的弹簧臂、设置于所述的弹簧臂的另一端的活动擦盘，当所述的擦窗机器人工作时，所述的活动擦盘组件在所述的窗框的挤压下转回所述的清擦部分的边缘的内部。

优选的，当所述的擦窗机器人工作时，所述的擦盘的清擦面与所述的玻璃的表面的夹角为0.5°-2°。

优选的，所述的刮水条的两端设置有刮水条弹簧臂，当所述的擦窗机器人工作时，所述的刮水条弹簧臂在所述的窗框的挤压下转回所述的清擦部分的边缘的内部。

优选的，当所述的擦窗机器人运动至所述的玻璃的边缘且其窗框触碰到所述的第一碰撞开关时，所述的擦窗机器人后退一小段距离后第一次自转90°，然后前进小于所述的伺服部分的直径的距离，再与所述的第一次自转同向的第二次自转90°，完成所述的转弯；相邻两次所述的第一碰撞开关与所述的窗框碰撞时所述的擦窗机器人的自转方向相反。

优选的，所述的伺服部分还包括第二碰撞开关、第三碰撞开关，所述的第二碰撞开关、所述的第三碰撞开关相对称的设置在所述的第一碰撞开关的沿所述的伺服部分的运动方向的两侧；所述的第二碰撞开关或所述的第三碰撞开关与所述的第一碰撞开关所对应的圆心角为10-15°；当所述的第二碰撞开关或所述的第三碰撞开关触碰到所述的窗框时，所述的控制模块控制所述的擦窗机器人完成运动方向修正。

优选的，所述的伺服部分上设置有红外光发射接收模块，所述的清擦部分的与所述的红外光发射接收模块相对应的位置设置有透光窗，所述的擦窗机器人还包括可放置于所述的玻璃上的隔光卡；所述的红外光发射接收模块发射红外光且所述的红外光穿过所述的透光窗，所述的红外光发射接收模块无接收所述的红外光，则所述的擦窗机器人运动，当所述的擦窗机器人运动至所述的玻璃的设置有所述的隔光卡的位置时，所述的红外光发射接收模块发射的红外光由所述的隔光卡反射，所述的红外光发射接收模块接收所反射的红外光，所述的擦窗机器人停止运动。

优选的，所述的擦窗机器人还包括保险带，所述的伺服部分、所述的清擦部分分别设置有保险带插口，所述的保险带的两端分别固定在所述的保险带插口中。

上述技术方案中，所述的清擦部分的第一外表面、第一内表面和所述的伺服部分的第二外表面、第二内表面中的“外”、“内”是指所述的清擦部分、所述的伺服部分分别放置于玻璃的两侧时，靠近所述的玻璃表面的一侧为“内”，远离所述的玻璃表面的一侧为“外”。

由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：本发明的擦窗机器人可自动的完成玻璃的清擦工作，避免了用户擦洗窗玻璃时存在的危险，同时，本发明的擦窗机器人轻便小巧，使用灵活，适用于家庭。

附图说明

附图1为本发明的擦窗机器人的伺服部分的第二内表面的示意图。

附图2为本发明的擦窗机器人的伺服部分的第二外表面的示意图。

附图3为本发明的擦窗机器人的清擦部分的第一内表面的示意图。

附图4为本发明的擦窗机器人工作时的清擦部分与伺服部分相吸附的原理侧视示意图。

附图5为本发明的擦窗机器人工作时的擦盘的侧视示意图。

附图6为本发明的擦窗机器人工作时的运动路径示意图。

以上附图中：1、清擦部分；2、伺服部分；3、第一内表面；4、第二内表面；5、永磁铁；6、支撑元件；7、间隙；8、海绵清洗液池；9、刮水条；10、固定擦盘组；11、固定擦盘；12、活动擦盘组件；13、弹簧臂；14、活动擦盘；15、清擦面；16、刮水条弹簧臂；17、电源模块；18、轮子；19、“窗左角置入”按钮；20、“窗右角置入”按钮；21、电源开关；22、电量显示灯；23、第一碰撞开关；24、第二碰撞开关；25、第三碰撞开关；26、红外光发射接收模块；27、透光窗；28、保险带插口；29、玻璃；30、窗框；31、转轴。

具体实施方式

下面结合附图所示的实施例对本发明作进一步描述。

实施例一：一种擦窗机器人，用于窗户的玻璃29等的清洁，擦窗机器人包括相分离设置的清擦部分1、伺服部分2，清擦部分1与伺服部分2为半径相同的圆形。

参见附图1至附图3所示。

清擦部分1包括第一外表面、第一内表面3。伺服部分2包括第二外表面、第二内表面4。当擦窗机器人工作时，清擦部分1与伺服部分2分别位于玻璃29的两侧，第一内表面3、第二内表面4靠近玻璃29的表面，伺服部分2带动清擦部分1沿玻璃29的表面运动。

擦窗机器人包括三对永磁铁5，每对永磁铁5中，一块永磁铁5设置于清擦部分1内并贴近第一内表面3，另一块永磁铁5设置于伺服部分2内并贴近第二内表面4。清擦部分1和伺服部分2设置有永磁铁5的位置相对应，设置于清擦部分1上的三块永磁铁5等距的设置在靠近圆形的清擦部分1圆周处，相邻两块永磁铁5所对应的圆心角为120°；设置于伺服部分2上的三块永磁铁5等距的设置在靠近圆形的伺服部分2圆周处，相邻两块永磁铁5所对应的圆心角为120°。设置于清擦部分1上的三块永磁铁5，其S极朝向第一内表面3；设置于伺服部分2上的三块永磁铁5，其N极朝向第二内表面4。这样设置的永磁铁5可以防止在工作过程中由于着力不当而使清擦部分1和伺服部分2被掀落。

第一内表面3上、第二内表面4上分别设置有三个支撑元件6，支撑元件6与玻璃29的表面相点接触或线接触，以减小摩擦。如该支撑元件6为球缺面，且分别设置在靠近永磁铁5的位置的圆周处。该支撑元件6也可设置为滚轮，以进一步减小擦窗机器人工作时，其与玻璃29表面的摩擦。参见附图4所示，每对永磁铁5相吸引将清擦部分1、伺服部分2分别设置在玻璃29的两侧，支撑元件6的与玻璃29的接触部分凸出第一内表面3或第二内表面4，使玻璃29的表面与第一内表面3或第二内表面4之间形成间隙7，这个间隙7的宽度极小，以防止减弱永磁铁5的吸引力。

清擦部分1包括设置于第一内表面3上的擦盘组、设置于清擦部分1内的海绵清洗液池8、设置于第一内表面3上的刮水条9。擦盘组、海绵清洗液池8、刮水条9相配合完成对玻璃表面的清擦。

擦盘组包括固定擦盘组10、活动擦盘14组。固定擦盘组10包括三个设置于第一内表面3的中部的固定擦盘11。活动擦盘14组包括两个设置于清擦部分1的运动方向前端的活动擦盘组件12，活动擦盘组件12包括一端可转动的连接在第一内表面3上的弹簧臂13、设置于弹簧臂13的另一端的活动擦盘14。

固定擦盘11和活动擦盘14均包括清擦面15。参见附图5所示，固定擦盘11和活动擦盘14均倾斜设置，其在工作时，清擦面15与玻璃29的表面具有0.5°-2°的夹角，优选为1°，清擦面15的一部分与玻璃29表面相接触。为了实现清擦面15与玻璃29表面的上述夹角，安装固定擦盘11和活动擦盘14的转轴31分为两部分，一部分与清擦部分1或弹簧臂13相连接，另一部分与固定擦盘11或活动擦盘14相连接，这两部分之间具有0.5°-2°的夹角。因此，转轴31的与清擦部分1或弹簧臂13相连接的部分垂直于清擦部分1或弹簧臂13，而通过其与转轴31的另一部分之间的夹角来实现清擦面15与玻璃29的表面之间的夹角。清擦面15的与玻璃29的表面相接触的部分位于擦窗机器人的运动方向的前方并靠近擦窗机器人的中心的一侧。因此，当擦窗机器人工作时，随着清擦部分1的运动，固定擦盘11和活动擦盘14与玻璃29表面相接触摩擦而产生力矩，而使固定擦盘11和活动擦盘14按照附图5中所示的方向转动。

刮水条9的两端设置有刮水条弹簧臂16。当擦窗机器人工作时，活动擦盘组件12在窗框30的挤压下转回清擦部分1的边缘的内部，刮水条弹簧臂16在窗框30的挤压下转回清擦部分1的边缘的内部。在没有窗框30挤压的情况下，弹簧臂13和刮水条弹簧臂16伸出，尤其是在玻璃29的拐角处，仍可以将玻璃29清擦干净。

由于支撑元件6的支撑作用，固定擦盘11、活动擦盘14、刮水条9也不会因为永磁铁5的磁力而过度挤压，这样就避免了清擦部分1在运动时产生较大的摩擦力。

伺服部分2包括控制模块、电源模块17、与电源模块17相连接并由控制模块控制的驱动电机、在驱动电机的驱动下正转或反转并带动伺服部分2运动的一对轮子18。控制模块包括单片机及其相关电路、I/O电路，单片机中载有控制该擦窗机器人工作、运动的程序。电源模块17采用容量为1AH的锂电池为擦窗机器人提供动力，并为此电源模块17配有充电器。驱动电机包括2只功率为5W的直流电机，其速度可控，以驱动轮子18的正反转。一对轮子18设置在第二内表面4的与伺服部分2的运动方向相垂直的伺服部分2的直径的两侧。当擦窗机器人工作时，一对轮子18在玻璃29的表面上滚动，一对轮子18的与玻璃29的表面的接触部分和设置于第二内表面4上的支撑元件6与玻璃29的表面的接触部分共面。

伺服部分2的第二外表面上设置有“窗左角置入”按钮19及其指示灯、“窗右角置入”按钮20及其指示灯、电源开关21及其指示灯、电量显示灯22。

伺服部分2还包括第一碰撞开关23、第二碰撞开关24、第三碰撞开关25。第一碰撞开关23设置于伺服部分2的运动方向的前端，第二碰撞开关24、第三碰撞开关25相对称的设置在第一碰撞开关23的沿伺服部分2的运动方向的两侧，第二碰撞开关24或第三碰撞开关25与第一碰撞开关23所对应的圆心角为10-15°，优选为15°。当擦窗机器人工作时，伺服部分2运动并带动清擦部分1同步运动，当擦窗机器人运动至玻璃29的边缘且其窗框30触碰到第一碰撞开关23时，控制模块控制擦窗机器人转弯。由于两只轮子18的不一致性可能会使擦窗机器人的运动方向偏离，当第二碰撞开关24或第三碰撞开关25触碰到窗框30时，控制模块控制擦窗机器人完成运动方向修正，使擦窗机器人能够沿着预先设置好的平直的路径运动而不会偏向左方或右方。

伺服部分2上设置有红外光发射接收模块26，清擦部分1的与红外光发射接收模块26相对应的位置设置有透光窗27，擦窗机器人还包括可放置于玻璃上的20cm×20cm大小的隔光卡。

擦窗机器人还包括保险带，伺服部分2、清擦部分1分别设置有保险带插口28，保险带的两端分别固定在保险带插口28中。在擦窗机器人工作时，可使用保险带将清擦部分1和伺服部分2相连接，增加安全性。

参见附图6所示，由玻璃29的左下角置入擦窗机器人，按下第二外表面上的“窗左角置入”按钮19，其对应的指示灯亮起。擦窗机器人先竖直向上运动。当擦窗机器人运动至玻璃29的上边缘时，上方窗框30触碰到第一碰撞开关23，擦窗机器人后退一极小的距离后第一次向右自转90°，以防止其自转时与窗框30摩擦，然后前进小于伺服部分2的直径的距离，例如前进与伺服部分2的半径相等的距离，再第二次向右自转90°，完成转弯，并竖直向下运动。当其运动至玻璃29的下边缘时，下方窗框30触碰到第一碰撞开关23，擦窗机器人后退一极小的距离后第一次向左自转90°，然后前进与伺服部分2的半径相等的距离，再第二次向左自转90°，完成转弯，并竖直向上运动。以此类推，在整个擦玻璃的运动过程中，相邻两次第一碰撞开关23与窗框30碰撞时擦窗机器人的自转方向相反。若擦窗机器人的运动路径偏离的竖直方向，第二碰撞开关24或第三碰撞开关25触碰到窗框30，则先完成运动方向修正后再转弯。

在运动过程中，红外光发射接收模块26发射红外光且红外光穿过透光窗27，红外光发射接收模块26无接收红外光，则擦窗机器人继续运动。将隔光卡放置于玻璃29上需要结束清擦的位置，当擦窗机器人运动至设置有隔光卡的位置时，红外光发射接收模块26发射的红外光由隔光卡反射，红外光发射接收模块26接收所反射的红外光，擦窗机器人停止运动。可安装蜂鸣器，在工作结束后鸣叫以提醒使用者。

若由玻璃29的右下角置入擦窗机器人，则需按下第二外表面上的“窗右角置入”按钮20，其对应的指示灯亮起。在擦窗机器人第一次转弯时，其向左自转，第二次转弯时，其向右自转，以此类推，至工作结束。

本发明的擦窗机器人在使用时，只需将其分别放置于玻璃29的两侧并吸附好，按下第二外表面上的电源开关21及“窗左角置入”按钮19或“窗右角置入”按钮20进行设置，然后即可自动完成玻璃29的清擦工作，操作简便。同时，由于清擦部分1只含有机械部件，实现了水电分离，避免了可能出现的危险。本发明的擦窗机器人的体积小巧，清擦部分1和伺服部分2的直径为18-20厘米，适用于家庭。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种擦窗机器人，用于窗户玻璃等的清洁，其特征在于：所述的擦窗机器人包括相分离设置的清擦部分、伺服部分，所述的清擦部分与所述的伺服部分为半径相同的圆形，所述的清擦部分包括第一外表面、第一内表面，所述的伺服部分包括第二外表面、第二内表面，当所述的擦窗机器人工作时，所述的清擦部分与所述的伺服部分分别位于所述的玻璃的两侧，所述的第一内表面、所述的第二内表面靠近所述的玻璃的表面，所述的伺服部分带动所述的清擦部分沿所述的玻璃的表面运动；

所述的擦窗机器人包括至少三对永磁铁，每对所述的永磁铁中，一块所述的永磁铁设置于所述的清擦部分内并贴近所述的第一内表面，另一块所述的永磁铁设置于所述的伺服部分内并贴近所述的第二内表面，所述的清擦部分的设置有所述的永磁铁的部位与所述的伺服部分的设置有所述的永磁铁的部位相对应，当所述的擦窗机器人工作时，每对所述的永磁铁相吸引将所述的清擦部分、所述的伺服部分分别设置在所述的玻璃的两侧；

所述的第一内表面上、所述的第二内表面上分别设置有至少三个支撑元件，当所述的擦窗机器人工作时，所述的支撑元件与所述的玻璃的表面相点接触或线接触，所述的支撑元件的与所述的玻璃的接触部分凸出所述的第一内表面或所述的第二内表面，使所述的玻璃的表面与所述的第一内表面或所述的第二内表面之间形成间隙；

所述的清擦部分包括设置于所述的第一内表面上的擦盘组、设置于所述的清擦部分内的海绵清洗液池、设置于所述的第一内表面上的刮水条；所述的擦盘组包括多个擦盘，每个所述的擦盘包括清擦面，当所述的擦窗机器人工作时，所述的清擦面与所述的玻璃的表面具有一夹角，所述的清擦面的一部分与所述的玻璃的表面相接触；所述的清擦面的与所述的玻璃的表面相接触的部分位于所述的擦窗机器人的运动方向的前方并靠近所述的擦窗机器人的中心的一侧；

所述的伺服部分包括控制模块、电源模块、与所述的电源模块相连接并由所述的控制模块控制的驱动电机、在所述的驱动电机的驱动下正转或反转并带动所述的伺服部分运动的一对轮子；所述的一对轮子设置在与所述的伺服部分的运动方向相垂直的所述的伺服部分的直径的两侧，当所述的擦窗机器人工作时，所述的一对轮子在所述的玻璃的表面上滚动，所述的一对轮子的与所述的玻璃的表面的接触部分和设置于所述的第二内表面上的支撑元件与所述的玻璃的表面的接触部分共面；

所述的伺服部分还包括第一碰撞开关，所述的第一碰撞开关设置于所述的伺服部分的运动方向的前端，当所述的擦窗机器人工作时，所述的伺服部分运动并带动所述的清擦部分同步运动，当所述的擦窗机器人运动至所述的玻璃的边缘且其窗框触碰到所述的第一碰撞开关时，所述的控制模块控制所述的擦窗机器人转弯。

2.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于：所述的擦窗机器人包括三对所述的永磁铁，每对所述的永磁铁分别设置于所述的清擦部分和所述的伺服部分相对应的位置上；设置于所述的清擦部分上的三块所述的永磁铁等距的设置在靠近所述的圆形的清擦部分圆周处，相邻两块所述的永磁铁所对应的圆心角为120°；设置于所述的伺服部分上的三块所述的永磁铁等距的设置在靠近所述的圆形的伺服部分圆周处，相邻两块所述的永磁铁所对应的圆心角为120°。

3.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于：所述的第一内表面上、所述的第二内表面上分别设置有三个所述的支撑元件，所述的支撑元件为球缺面或滚轮；所述的支撑元件设置于靠近设置有所述的永磁铁的位置的圆周处。

4.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于：所述的擦盘组包括固定擦盘组、活动擦盘组；所述的固定擦盘组包括多个固定擦盘，所述的固定擦盘设置于所述的第一内表面的中部，当所述的擦窗机器人工作时，所述的固定擦盘随所述的清擦部分的运动而转动；所述的活动擦盘组包括两个设置于所述的清擦部分的运动方向前端的活动擦盘组件，所述的活动擦盘组件包括一端可转动的连接在所述的第一内表面上的弹簧臂、设置于所述的弹簧臂的另一端的活动擦盘，当所述的擦窗机器人工作时，所述的活动擦盘组件在所述的窗框的挤压下转回所述的清擦部分的边缘的内部。

5.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于：当所述的擦窗机器人工作时，所述的擦盘的清擦面与所述的玻璃的表面的夹角为0.5°-2°。

6.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于：所述的刮水条的两端设置有刮水条弹簧臂，当所述的擦窗机器人工作时，所述的刮水条弹簧臂在所述的窗框的挤压下转回所述的清擦部分的边缘的内部。

7.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于：当所述的擦窗机器人运动至所述的玻璃的边缘且其窗框触碰到所述的第一碰撞开关时，所述的擦窗机器人后退一小段距离后第一次自转90°，然后前进小于所述的伺服部分的直径的距离，再与所述的第一次自转同向的第二次自转90°，完成所述的转弯；相邻两次所述的第一碰撞开关与所述的窗框碰撞时所述的擦窗机器人的自转方向相反。

8.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于：所述的伺服部分还包括第二碰撞开关、第三碰撞开关，所述的第二碰撞开关、所述的第三碰撞开关相对称的设置在所述的第一碰撞开关的沿所述的伺服部分的运动方向的两侧；所述的第二碰撞开关或所述的第三碰撞开关与所述的第一碰撞开关所对应的圆心角为10-15°；当所述的第二碰撞开关或所述的第三碰撞开关触碰到所述的窗框时，所述的控制模块控制所述的擦窗机器人完成运动方向修正。

9.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于：所述的伺服部分上设置有红外光发射接收模块，所述的清擦部分的与所述的红外光发射接收模块相对应的位置设置有透光窗，所述的擦窗机器人还包括可放置于所述的玻璃上的隔光卡；所述的红外光发射接收模块发射红外光且所述的红外光穿过所述的透光窗，所述的红外光发射接收模块无接收所述的红外光，则所述的擦窗机器人运动，当所述的擦窗机器人运动至所述的玻璃的设置有所述的隔光卡的位置时，所述的红外光发射接收模块发射的红外光由所述的隔光卡反射，所述的红外光发射接收模块接收所反射的红外光，所述的擦窗机器人停止运动。

10.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于：所述的擦窗机器人还包括保险带，所述的伺服部分、所述的清擦部分分别设置有保险带插口，所述的保险带的两端分别固定在所述的保险带插口中。

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