CN201157323Y - 仿人手臂式智能擦窗机 - Google Patents

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Abstract

本实用新型涉及一种仿人手臂式智能擦窗机，其特征在于：是由旋转擦头、小臂、大臂、连接轴、基座、减速电机、传动装置和控制装置构成，小臂是从动机械臂、大臂是主动机械臂，通过连接轴将大臂与小臂的一端活动连接在一起，大臂的另一端通过轴固定在基座上，小臂的另一端固定旋转擦头；在基座内设置两个减速电机、传动装置、控制装置和两个角度传感器。旋转擦头由：擦体、擦体粘贴驱动盘、旋转驱动电机和位置调整装置构成，通过驱动电机和位置调整装置驱动擦体旋转并调整擦体的位置。本实用新型仿人手臂式智能擦窗机，可以在不打开窗扇的情况下，通过红外遥控操作或智能模式，实现对窗玻璃的擦拭清洁，使繁重而危险的工作变得简单而轻松。

Description

仿人手臂式智能擦窗机
技术领域
本实用新型涉及一种能根据指令设置，实现定时或雨后对户外玻璃面随时清洁的窗户玻璃清洁装置，特别涉及一种仿人手臂式智能擦窗机。
背景技术
目前，户外擦窗仍多采用人工，效率低而且高层建筑擦窗危险性较大，由于环境因素，户外玻璃面经常被灰尘等污染物污染，由于不能及时擦拭，致使污染物越积越牢固，影响环境的优美，降低了玻璃的透光率，也给擦拭增加了难度。
发明内容
本实用新型克服了上述存在的缺陷，目的是为了解决户外擦窗的问题，提供一种可以定时或人工随时启动工作，也可以在风雨过后自动启动，实现智能化擦窗的仿人手臂式智能擦窗机。
本实用新型仿人手臂式智能擦窗机内容如下：
本实用新型仿人手臂式智能擦窗机，其特征在于：是由旋转擦头、小臂、大臂、连接轴、基座、减速电机、传动装置和控制装置构成，小臂是从动机械臂、大臂是主动机械臂，通过连接轴将大臂与小臂的一端活动连接在一起，大臂的另一端通过连接轴固定在基座上，小臂的另一端固定旋转擦头；在基坐内设置两个减速电机、传动装置、控制装置和两个角度传感器。
大臂和小臂都是由截面为矩形的两根方管结构构成，其中一根的外径略小于另一根的内径，可以在另一根内部自由滑动，从而组成可改变长度的机械臂，其长度改变是通过设置在大臂和小臂内的伸缩驱动部件执行控制装置的控制指令实现的。
旋转擦头由：擦体、擦体粘贴驱动盘、旋转驱动电机和位置调整装置构成，擦体通过尼龙搭扣粘贴在擦体粘贴驱动盘上，通过设置在擦体粘贴驱动盘上的驱动电机和位置调整装置驱动擦体旋转并调整擦体的位置。
本实用新型仿人手臂式智能擦窗机，可以在不打开窗扇的情况下，通过红外遥控操作或智能模式，实现对窗玻璃的擦拭清洁，使繁重而危险的工作变得简单而轻松。
附图说明
图1是仿人手臂式智能擦窗机的组成结构示意图。
图2是旋转擦头结构示意图。
图中：1是旋转擦头、2是小臂、3是大臂、4是大、小臂连接轴、5是基座、6是减速电机、7是减速电机、8是传动装置、9是控制装置、10是连接轴、11角度传感器、12是角度传感器、13是伸缩驱动部件、14是伸缩驱动部件、15是擦体、16是擦体粘贴驱动盘、17是旋转驱动电机、18是位置调整装置。
具体实施方式
本实用新型仿人手臂式智能擦窗机是这样来实现的，仿人手臂式智能擦窗机是一套仿人手臂的机械臂装置，一端通过基坐固定在窗台外侧中间，一端安装旋转擦头，旋转擦头靠纤维织物或毛刷在玻璃表面反复旋转打磨，将与其接触的玻璃表面上的污染物清除掉。机械臂装置模仿人的大臂和小臂协同动作，带动旋转擦头有秩序地行遍整扇玻璃。达到擦拭清洁的目的。下面结合附图做进一步说明，见图1，是由旋转擦头1、小臂2、大臂3、连接轴4、基座5、减速电机6、减速电机7和传动装置8、控制装置9构成，小臂2是从动机械臂、大臂3是主动机械臂，通过连接轴4将大臂3与小臂2的一端活动连接在一起，大臂3的另一端通过连接轴10固定在基座5上，小臂2的另一端固定旋转擦头1。在基坐5内设置减速电机6、减速电机7、传动装置8、控制装置9和角度传感器11、角度传感器12。
在基座5固定的情况下，大臂3与小臂2被限定在与窗扇平行的平面上的二维运动，旋转擦头1所在的位置取决于大臂3与小臂2的长度和大臂3与小臂2间的夹角＜A，以及大臂3和水平方向的成角＜B，当大臂3与小臂2的长度一定时，旋转擦头1所在的位置只取决于＜A和＜B，这就是仿人手臂的关键所在。大臂3与小臂2的驱动是由在基座5内设置的减速电机6、减速电机7和传动装置8、控制装置9实现的。
控制装置9根据当前所要擦拭的窗扇的窗框尺寸界限，驱动减速电机使其控制＜A和＜B的大小，达到使旋转擦头从上至下逐行(行宽略小于旋转擦头的有效旋转直径)地完成该扇玻璃面的全部清洁。
为了适应较多种规格的窗户，本实用新型的大、小臂的长度，也具有自动调节功能，这使得本擦窗机平时可以调整成竖直柱状，与等分对开窗扇中间的窗框平行，少占用外部空间，减少遮挡。
大臂3和小臂2都是由截面为矩形的两根方管结构构成，其中一根的外径略小于另一根的内径，可以在另一根内部自由滑动，从而组成可改变长度的机械臂，其长度改变是通过设置在大臂3和小臂2内的伸缩驱动部件14和13执行控制装置9的控制指令实现的。
减速电机6通过传动装置8驱动大臂3转动，减速电机7通过传动装置8驱动小臂2转动。
控制装置9通过采集角度传感器11的信号，可以精确测量某一时刻大臂3和小臂2间的夹角＜A；通过采集角度传感器12的信号则可以精确测量某一时刻大臂和水平方向的成角＜B。
控制装置9将根据旋转擦头1的下一位置坐标，计算＜A和＜B，向减速电机6和减速电机7发出控制指令，以达到所计算的＜A和＜B值。
图2中，所述的旋转擦头1由：擦体15、擦体粘贴驱动盘16、旋转驱动电机17和位置调整装置18构成，擦体15通过尼龙搭扣粘贴在擦体粘贴驱动盘16上，可以方便更换擦体。通过设置在擦体粘贴驱动盘16上的驱动电机17和位置调整装置18，驱动擦体15在玻璃表面旋转。位置调整装置18能够在垂直于玻璃面的方向调整擦体位置，以确保擦体紧密接触不同窗扇的玻璃表面。

Claims (3)

1、一种仿人手臂式智能擦窗机，其特征在于：是由旋转擦头(1)、小臂(2)、大臂(3)、连接轴(4)、基座(5)、减速电机(6)、减速电机(7)、传动装置(8)和控制装置(9)构成，小臂(2)是从动机械臂、大臂(3)是主动机械臂，通过连接轴(4)将大臂(3)与小臂(2)的一端活动连接在一起，大臂(3)的另一端通过轴(10)固定在基座(5)上，小臂(2)的另一端固定旋转擦头(1)；在基坐(5)内设置减速电机(6)、减速电机(7)、传动装置(8)、控制装置(9)和角度传感器(11)、度传感器(12)。
2、根据权利要求1所述的仿人手臂式智能擦窗机，其特征在于：所述的大臂(3)和小臂(2)都是由截面为矩形的两根方管结构构成，其中一根的外径略小于另一根的内径，组成能改变长度的机械臂，其长度改变是通过设置在大臂(3)和小臂(2)内的伸缩驱动部件(14)和伸缩驱动部件(13)执行控制装置(9)的控制指令实现的。
3、根据权利要求1所述的仿人手臂式智能擦窗机，其特征在于：所述的旋转擦头(1)由：擦体(15)、擦体粘贴驱动盘(16)、旋转驱动电机(17)和位置调整装置(18)构成，擦体(15)通过尼龙搭扣粘贴在擦体粘贴驱动盘(16)上，通过设置在擦体粘贴驱动盘(16)上的驱动电机(17)和位置调整装置(18)驱动擦体(15)旋转并调整擦体(15)的位置。
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