CN102113911A

CN102113911A - 利用多段多轴的医用摄像装置的放置台

Info

Publication number: CN102113911A
Application number: CN2010105702676A
Authority: CN
Inventors: 都尚熙
Original assignee: 都尚熙
Current assignee: Catholic University of Korea Industry Academic Cooperation Foundation
Priority date: 2009-12-02
Filing date: 2010-12-02
Publication date: 2011-07-06
Anticipated expiration: 2030-12-02
Also published as: JP2011120899A; CN102113911B; JP5411840B2; KR100976344B1

Abstract

一种利用多段多轴的医用摄像装置的放置台，包括：支柱，具备脚轮进行旋转移动；第一左右旋转臂，一端左右旋转自如地设置于支柱的上端部；第一上下旋转连杆，一端上下旋转自如地设置于第一左右旋转臂的另一端；第一臂铰链，一端上下旋转自如地设置于第一上下旋转连杆的另一端；第二左右旋转臂，一端与第一左右旋转臂平行地移动的方式设置于第一臂铰链的另一端；第二上下旋转连杆，一端上下旋转自如地设置于第二左右旋转臂的另一端；第二臂铰链，一端上下旋转自如地设置于第二上下旋转连杆的另一端；第三左右旋转臂，一端与第一左右旋转臂平行地移动的方式设置于第二臂铰链的另一端，在另一端具备把手，以便安装摄像装置向三轴方向调整角度。

Description

利用多段多轴的医用摄像装置的放置台

技术领域

本发明涉及一种利用多段多轴的医用摄像装置的放置台，更详细而言，涉及一种连续连接通过三轴动作的多轴，并细分化多轴的各动作方向，从而可以更加微细地调整摄像装置的摄像位置，并可以延长动作半径的利用多段多轴的医用摄像装置的放置台。

背景技术

一般，医疗设备中，为了确认手术中的状态或者如内窥镜手术等手术者为了确认被手术者的患部状态利用医用摄像装置。

内窥镜是用于在做手术时利用监视器边通过小孔看手术部位边进行手术的装置，另外，为了摄像手术者用肉眼看的影像本身，使用三角台等放置台，但是存在很难对准手术者的手术视野的缺点，并且为了不妨碍手术，需在远距离进行摄像，因此图像清晰度降低。

而且，以往，使用放置台时，摄像装置的位置以及角度一旦被固定的话无法再进行改变直到手术结束为止，因此，为了在手术者看的各种角度摄像手术影像，利用不参与手术的助手。但是，助手直接用手拿着进行摄像时，难免发生手抖动，从而将会降低手术图像清晰度，并且，为了减少感染，从远距离放大手术部位进行摄像，因此又会导致降低图像清晰度。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种利用多段多轴的医用摄像装置的放置台，其利用连杆、旋转臂以及臂铰链对三轴调整旋转角度，从而延长放置台的长度，消除与被手术者的干涩，提高空间利用度，尤其可以根据摄像位置更加微细地调整摄像装置的位置。

为达成所述目的，根据本发明的利用多段多轴的医用摄像装置的放置台，其特征在于，包括：支柱，其具备脚轮进行旋转移动；第一左右旋转臂，其一端左右旋转自如地设置于支柱的上端部；第一上下旋转连杆，其一端上下旋转自如地设置于第一左右旋转臂的另一端；第一臂铰链，其一端上下旋转自如地设置于第一上下旋转连杆的另一端；第二左右旋转臂，其一端与第一左右旋转臂平行地移动的方式设置于第一臂铰链的另一端；第二上下旋转连杆，其一端上下旋转自如地设置于第二左右旋转臂的另一端；第二臂铰链，其一端上下旋转自如地设置于第二上下旋转连杆的另一端；第三左右旋转臂，其一端与第一左右旋转臂平行地移动的方式设置于第二臂铰链的另一端，在另一端具备把手，以便安装摄像装置向三轴方向调整角度。

尤其，第一至第三左右旋转臂、第一及第二上下旋转连杆以及第一及第二臂铰链，分别在内部支撑光缆，该光缆用于来自摄像装置的数据通信。

本发明的特征是：进一步，包括：显示器，其用于输出由摄像装置摄像的影像。

最后，显示器可向全方向旋转地设置于第三臂铰链，该第三臂铰链设于旋转支撑台的端部，该旋转支撑台左右旋转自如地设于支柱。

根据本发明可以获得如下效果。

第一，可以使放置台的长度延长构成，因此，可以消除与其他医疗装备或被手术者的干涉。这可在狭窄的手术室空间内部任意设定摄像位置，从而提高空间利用度，不妨碍手术可在近距离获得良好的手术影像。

第二，由于相对于X轴、Y轴以及Z轴，由各两个旋转臂、连杆或者臂铰链构成的多段多轴结构，因此，可以微细地调整各轴的角度。

第三，由于可以放置显示器使用，因此，手术者边确认手术状态边进行手术，从而可以提高手术效果。

第四，在把手部位覆盖消毒塑料进行操作，因此，手术中不会发生感染现象，手术者可用单手直接在手术部位修改所需的手术部位以及手术视角，所以使手术者和被录像的手术影像一致，他人看手术影像时可在与手术者相同的位置观看手术部位，因此可以提高现动感。

附图说明

图1是示出根据本发明的摄像装置用放置台的整体结构的图。

图2至图4是分别用于说明根据本发明的第一至第三左右旋转臂的结构的图。

图5是用于说明根据本发明的第一上下旋转连杆的图。

图6是用于说明根据本发明的第二上下旋转连杆的图。

图7是示出根据本发明的电缆盖的图。

图8a是展开本发明的技术主要部分的连杆的状态的主视图。

图8b是折叠本发明的技术主要部分的连杆的状态的主视图。

图8c是旋转本发明的技术主要部分的连杆的状态的俯视图。

符号说明

100：支柱，200：第一左右旋转臂，210、510、810：左右旋转支撑部，220、520、820：上下旋转支撑部，300：第一上下旋转连杆，310、610：第一上下旋转部，311、321、611、621：铰链销，320、620：第二上下旋转部，330、630：电缆盖，331：空间部，332：切开面，333：凸轮，334：固定单元，400：第一臂铰链，500：第二左右旋转臂，530：电缆固定带，600：第二上下旋转连杆，700：第二臂铰链，710：上下旋转部，720：左右旋转部，800：第三左右旋转臂，830：把手，900：显示器

具体实施方式

以下，参照附图详细说明本发明的优选实施例。在本发明中，说明书以及权利要求范围中所使用的用语不得限定解释为通常的、词典上所定义的含义，根据发明人为了以最佳的方法说明自己的发明可以以适当的概念定义用语的原则，应解释为符合本发明的技术思想的含义以及概念。

因此，本发明所述实施例以及图面所示构成只不过是本发明的最佳实施例，并不是代替本发明的技术思想，所以应理解为在申请本发明时可以有各种能够代替本发明的均等物以及变形例。

图一是表示根据本发明的摄像装置用放置台的整体结构的图。

根据本发明的放置台，包括：支柱100，具有规定长度；第一至第三左右旋转臂200、500、800，其可向左右方向移动自如地设置于该支柱100；第一及第二上下旋转连杆300、600，其分别设置于所述第一至第三左右旋转臂200、500、800之间；第一及第二臂铰链400、700。所述放置台进一步具备监视器900，其能够显示由摄像装置摄像的影像。

以下，进一步详细说明所述构成。

支柱100由具有预定长度的棒构件构成，在其下端具备与地面垂直形成的多个脚部。尤其，在各脚部的端部分别具备可向全方向旋转的脚轮。为了稳定地支撑支柱100，该脚部可以形成为3至6个。

第一至第三左右旋转臂200、500、800相并列形成，并分别向左右方向旋转动作。在该第一至第三左右旋转臂200、500、800的一端形成左右旋转支撑部210、510、810使得能够向左右方向旋转，在另一端形成上下旋转支撑部220、520、820使得能够支撑上下旋转。即，各左右旋转支撑部210、510、810与各上下旋转支撑部220、520、820以垂直的状态形成。

尤其，在第一至第三左右旋转臂200、500、800的内部可以安装电缆，该电缆用于在各摄像装置和显示器900之间进行所摄像的影像等数据通信。即，第一至第三左右旋转臂200、500、800，其内部分别形成为中空形态，并可向长度方向插入电缆。并且，难以在第一至第三左右旋转臂200、500、800的内部确保充分的内部空间时，如图3所示，可以利用电缆固定带530a、530b。

图3是表示电缆固定带530a、530b形成于第二左右旋转臂500的例的图。电缆固定带530a、530b包住电缆之后折叠两端，然后用螺栓等固定单元固定在第二左右旋转臂500使用。该电缆固定带530a、530b优选形成于第二左右旋转臂500的左右两侧或者左右侧与中央部，以便固定支撑电缆。另外，该固定电缆的方法同样可以适用于第一及第二左右旋转臂200、800。

如所述构成的第一左右旋转臂200将左右旋转支撑部210插入固定在支柱100的上部。此时，优选在支柱100和左右旋转支撑部210之间设置轴承(省略图示)作为媒介，使第一左右旋转臂200圆滑地向左右旋转。并且，在第一左右旋转臂200的上下左右支撑部200上下旋转自如地设置第一上下旋转连杆300。

第二左右旋转臂500中，左右旋转支撑部510左右旋转自如地安装于后述的第一臂铰链400，上下旋转支撑部520安装于第二上下旋转连杆600。

最后，第三左右旋转臂800中，左右旋转支撑部810左右旋转自如地安装于后述的第二臂铰链700，在上下旋转支撑部520上下移动自如地安装用于安装摄像装置的把手830。此处，把手830通过利用球接头使得摄像装置能够向全方向旋转地调整位置的公知技术制成。

图5是用于说明根据本发明的第一上下旋转连杆的图，图6是用于说明根据本发明的第二上下旋转连杆的图。

第一及第二上下旋转连杆300、600由具有预定长度的棒状而成，在两端分别形成第一上下旋转部310、610和第二上下旋转部320、620。尤其，在该第一上下旋转部310、610和第二上下旋转部320、620形成相并列的铰链孔，铰链孔分别形成铰链销311、321、611、621。

而且，第一及第二上下旋转连杆300、600也构成为能够支撑电缆。该构成可以与所述电缆固定带530a、530b适用相同的构成。并且，为了支撑电缆，在底部还可以安装图7所示的电缆盖330、630。该电缆盖330、630由于其构成相同，因此再此处举例说明安装在第一上下旋转连杆300的情况。

图7是表示根据本发明的电缆盖330的图。电缆盖330在其内部具备可容纳电缆的空间部331。并且，在电缆盖330的底部形成具有预定宽度的切开面332使得能够在空间部331的内部插入电缆。此时的切开面332的宽度小于电缆的宽度，以强制插入的方式插入电缆。并且，在电缆盖330的两侧沿纵向形成凸缘部333，在该凸缘部333形成多个结合孔。如此构成的电缆盖330通过结合孔用螺栓等固定单元334固定于第一上下旋转连杆300的底面。

如所述构成的第一上下旋转连杆300，如图5所示，通过铰链311将所述第一左右旋转臂200的上下旋转支撑部200折叠固定在第一上下旋转部310的铰链孔。并且，后述的第一臂铰链400通过铰链321固定于第二上下旋转部320。第二上下旋转连杆600中，如图6所示，第一上下旋转部610安装于所述第二左右旋转臂500并用铰链611固定，同时，第二上下旋转部620通过铰链621上下旋转自如地固定在后述的第二臂铰链700。

此时，第一及第二上下旋转连杆300、600分别安装于第一左右旋转臂200和第二左右旋转臂500时，优选限制旋转范围使得即使尽量旋转到上方也仅在该第一及第二左右旋转臂200、500的延长线的下方旋转。

第一臂铰链400以及第二臂铰链700分别旋转支撑第二左右旋转臂500和第二左右旋转臂800使得不改变姿势的状态下可上下移动。第一臂铰链400和第二臂铰链700，其结构相同，此处，参照图6仅对第二铰链臂700的构成进行说明。

该第二臂铰链700的两端分别形成上下旋转部710和左右旋转部720。在该上下旋转部710上下旋转自如地设置第二上下旋转连杆500，在左右旋转臂720左右旋转自如地设置第三左右旋转臂800。

另外，如图1所示，第一臂铰链400的一侧上下移动自如地设置第一上下旋转连杆300，在另一侧左右旋转自如地设置第二左右旋转臂500。

为了输出由摄像装置摄像的影像，显示器900可以利用监视器。该显示器900可以放在支柱100使用，而且还可以放在其他的支撑台(省略图示)使用。显示器可以直接确认是否正确地摄像手术部位，进一步，进行手术直播(live surgery)时，其他观看者可在相同的位置观看手术者看的手术部位，从而可以提高现场感。

图1表示以能够放置显示器900使用的方式构成的例。为了放置显示器900，在支柱100具备在长度中间部分左右旋转的旋转支撑台120。并且，在该旋转支撑台120安装与所述第一上下旋转连杆300具有相同的结构的上下旋转连杆121，在该上下旋转连杆121的端部具备支撑显示器900的臂铰链122。臂铰链122采用可上下、左右、倾斜、旋转的铰链。

另外，在本发明的优选实施例中，所述第一至第三左右旋转臂200、500、800和第一上下旋转连杆300、600以及第一及第二臂铰链400、700向上下或者左右动作时，优选利用臂铰链或张力臂制作，臂铰链用于保持其位置。

对此进一步详细说明，当水平展开设置于支柱100的上端部的各旋转连杆300、600时，照相机的高度位于图8a所示高度，而如图8b所示折叠旋转连赶300、600时，旋转连杆300、600变低，并且，可以将旋转连杆300、600以支柱100为中心如图8c所示旋转，使放置台的长度加长构成，因此，可以消除与其他医疗设备或者被手术者的干涉，可在狭窄的手术室空间任意地设定摄像位置，所以可以提高空间利用度。

如所述构成的根据本发明的摄像装置的放置台，对于三轴的各轴方向具备成对的左右旋转臂、上下旋转连杆以及臂铰链，因此将摄像装置的位置容易调整到最佳的摄像位置。并且，可以延长摄像装置和支柱之间的距离，因此，可以避免手术者或与其他医疗设备的干涉，确保更广的摄像领域，并可以对各轴进行更加微细的角度调整。

Claims

1.一种利用多段多轴的医用摄像装置的放置台，其特征在于，包括：

支柱(100)，其具备脚轮进行旋转移动；

第一左右旋转臂(200)，其一端左右旋转自如地设置于所述支柱(100)的上端部；

第一上下旋转连杆(300)，其一端上下旋转自如地设置于所述第一左右旋转臂(200)的另一端；

第一臂铰链(400)，其一端上下旋转自如地设置于所述第一上下旋转连杆(300)的另一端；

第二左右旋转臂(500)，其一端与所述第一左右旋转臂(200)平行地移动的方式设置于所述第一臂铰链(400)的另一端；

第二上下旋转连杆(600)，其一端上下旋转自如地设置于所述第二左右旋转臂(500)的另一端；

第二臂铰链(700)，其一端上下旋转自如地设置于所述第二上下旋转连杆(600)的另一端；

第三左右旋转臂(800)，其一端与第一左右旋转臂(200)平行地移动的方式设置于所述第二臂铰链(700)的另一端，在另一端具备把手(830)，以便安装摄像装置向三轴方向调整角度。

2.根据权利要求1所述的利用多段多轴的医用摄像装置的放置台，其特征在于：

所述第一至第三左右旋转臂(200、500、800)、所述第一及第二上下旋转连杆(300、600)以及所述第一及第二臂铰链(400、700)，分别在内部支撑光缆，该光缆用于来自所述摄像装置的数据通信。

3.根据权利要求1所述的利用多段多轴的医用摄像装置的放置台，其特征在于：

进一步，包括：显示器(900)，其用于输出由所述摄像装置摄像的影像。

4.根据权利要求3所述的利用多段多轴的医用摄像装置的放置台，其特征在于：

所述显示器(900)放在所述支柱(100)上使用。