CN102066629B - 带有可移动服务组件的纺织机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种纺织机(1)，该纺织机具有多个工位(2)和可以沿该工位(2)移动以操作和/或维护各个工位(2)的至少一个服务单元(16)，其中所述至少一个服务单元(16)包括至少一个摄像机(50)，并且所述摄像机(50)被设计成产生包括所述服务单元(16)和/或所述工位(2)的部件的图像，并且将它们传输到所述纺织机(1)的控制单元(17，6，10)，以便检测和评估所述部件和/或其当前的绝对位置或相对位置，所述控制单元利用获得的信息控制所述服务单元(16)和/或需要操作和/或控制的工位(2)。本发明还涉及一种用于操作所述种类的纺织机(1)的方法。

Description

带有可移动服务组件的纺织机

技术领域

本发明涉及一种纺织机，该纺织机具有多个工位和可以沿工位移动以操作和/或维护各个工位的至少一个服务组件。本发明还涉及一种用于操作纺织机的方法。

背景技术

这种类型的纺织机例如可以是自由端纺纱机，特别是转子纺纱机。在这种情况下，纱线从纺纱转子中的纤维带中被纺出，由纱线退绕管从纺纱转子抽出，然后卷绕在筒子上特别是交叉卷绕筒子上。长期以来已知用于这种类型的纺纱机的服务组件。这些服务组件可以沿工位移动，并且如果需要的话，这些服务组件被暂时用在其中一个工位处。根据工位的结构，服务组件可以承担各种任务，例如，在断纱或筒子更换之后接纱。同样地，服务组件可以执行筒子更换并将新的空筒管放置在纺纱机的络纱装置中，并且在自由端纺纱期间在筒子更换之后提供接纱所需的辅助纱线。此外，已知服务组件提供具有用于纺纱工艺的纤维带的罐并且将它们运走。服务组件也可以承担维护和清洁任务。因此，服务组件例如用于清洁纺纱转子。为此，服务组件装备有刷子、刮刀、鼓风或抽吸机构。除了转子纺纱机之外，服务组件也用在其它纺织机中例如络纱机中。这种类型的机器例如可以将来自纺纱管纱（该纺纱管纱是环锭纺纱机的产品）的纱线卷绕在交叉卷绕筒子上。服务组件在此也可以执行交叉卷绕筒子更换。

为执行所述的任务，服务组件具有大量的处理机构，该处理机构带有相关联的驱动和控制机构。同时，由服务组件执行的顺序必须与工位的机构相协调。为此，服务组件的处理机构和工位的机构都具有用于检测各自的机构的状态和位置的装置。在这种情况下，这些状态和位置可以由适当的传感器系统检测。然而，因为每个传感器使得附加成本上升，实际上正在努力将传感器的使用限制在完全必要的范围内。首先由于大量的工位，尤其是工位处的传感器的成本增加。因此，这些状态和位置常常由控制信号获得而不通过测量装置检查实际的位置。由步进马达驱动的处理工具的位置因此可以由为步进马达预先确定的步数而获得。

DE 3841464A1公开了一种带有用于维护和/或操作工作单元的组件的纺织机。工作单元和组件装备有共用机构，该共用机构用于呼叫、接收呼叫、用于执行对话以及用于抗散射、双向、无线数据传输。该机构具有被构造为线圈的天线。工位的呼叫线圈因此传输信号以指示对操作或维护的需求。经过的服务组件接收呼叫，然后开始定位在呼叫工位的前方。为此，服务组件的速度首先慢下来并且组件的行进驱动被调整为爬行或蠕动行进。服务组件可以说通过发出各种信号的多个定位线圈接近正确位置。为了交换信号并且因此识别服务组件的位置，线圈之间的小间隔需要是毫米级到厘米级的。这种小间隔对总体布置的精度提出很高的要求，并且带来服务组件和工位之间碰撞的风险。此外，发送和接收机构不但必须在服务组件处是可利用的而且必须在每个工位处是可利用的。在大量工位的情况下，这在成本方面是不小的费用。

DE 19512592B4公开了一种纺织机，即络纱装置，其中工位和服务组件均装备有红外接口，并且工位的红外发射机不断地发射各个工位标示符。根据这些信号，服务组件的控制件就位以便确定其位置和其行进方向。服务组件的请求通过机器总线进行，该机器总线还确保工位与中央控制机构之间的通信。根据上述通信和定位线圈，红外接口在此也必需位于每个工位处。DE 19512592B4没有描述用于将服务组件精确地定位在工位的前方的可行性。

EP 0960964A1公开了一种带有用于检测工位处的断纱的光学检测系统的可移动服务组件。提出将这种光学检测系统构造为视频摄像机。因此，工位的操作需要被指示给服务组件。同时，服务组件通过由视频摄像机检测到的图像被定位在带有断纱的工位的前方。图像细节和摄像机的定向被精确选择，使得如果不存在断纱，则通过将服务组件准确地定位在工位的前方来精确地检测一根纱线。如果服务组件未被精确地定位在工位的前方，则可以看见两根纱线。换而言之，也可以看见相邻的工位的纱线。在断线的情况下，通过准确定位会看不见纱线。至少对于定位来讲，所述方法似乎不是特别可靠。一方面，纱线路径可能至少稍微地变化，这导致定位不精确。另一方面，如果在相邻的工位处出现两根断纱，则该方法不起作用。因此需要另外的定位机构。

发明内容

从前述的现有技术出发，因此本发明的目的在于使得服务组件的控制并且可选地使得待操作或待维护的工位的相应控制容易且可靠。

本发明涉及一种纺织机，该纺织机具有多个工位和能沿所述工位移动以操作和/或维护各个工位的至少一个服务组件，所述至少一个服务组件具有至少一个摄像机，其特征在于，所述摄像机被设置成用于产生包含所述服务组件的部件和/或所述工位的部件的图像，并且将所述图像传输到所述纺织机的控制单元以便检测和评估所述服务组件的部件和/或所述工位的部件、和/或所述服务组件的部件和/或所述工位的部件的当前的绝对位置、或所述服务组件的部件和所述工位的部件的相对位置，所述控制单元利用由此获得的信息控制所述服务组件和/或需要操作和/或控制的工位。

本发明还涉及一种用于操作纺织机的方法，该纺织机具有多个工位和能沿该工位移动以操作和/或维护各个工位的至少一个服务组件，所述至少一个服务组件具有至少一个摄像机，其特征在于，通过所述摄像机记录包含所述服务组件的部件和/或所述工位的部件的图像，并且对所述图像进行评估以检测所述服务组件的部件和/或所述工位的部件，并且借助于检测到的所述服务组件的部件和/或所述工位的部件利用所述图像来控制所述服务组件和/或需要操作和/或控制的工位。

为实现该目的，摄像机被设置成用于产生包含所述服务组件和/或所述工位的部件的图像，并且将这些图像发送到纺织机的控制单元以检测和评估所述部件和/或它们当前的绝对位置或相对位置，所述控制单元利用由此获得的信息控制所述服务组件和/或需要操作和/或控制的工位。

本发明发展了在服务组件中使用摄像机的已知构思。通过利用简单的摄像机，因为在所述工位处不需要相应的配对件，可以显著地被减少实现控制功能的有效元件的数量。这应用于通常在纺织机处存在的大量工位，即使每个服务组件需要一个以上的摄像机来启动控制任务。可选地通过可移动摄像机还可以省却其他的摄像机。所述摄像机不需要任何特殊结构。例如，如从计算机和互联网应用中已知的简单且经济的网络摄像机可以被用作硬件。然而不同于现有技术，所述服务组件和/或所述工位的部件被检测。基于已知的图像处理方法，现今这种类型的检测是没有问题的。纺织机专用的评估程序可以作为软件集成在服务组件的现有控制机构中或纺织机的中央控制机构中。

这种类型的摄像机系统可以以各种不同的方式使用并且可以用于最多样的控制任务。因此，摄像机可以取代大量传感器并且提供超过传感器的监控能力。由于所述组件的部件的检测，与专门检测纱线比较而言提高了可靠性。总的说来，使得简单且可靠的控制变得可能。

根据依照发明的所述装置的优选实施方式，所述服务组件具有可以由控制单元进行控制的驱动机构，借助于所述驱动机构，所述服务组件能通过所述部件的相对位置的检测和评估根据需要定位在所述工位的前方以对该工位执行操作或维护。在这种情况下，通过评估图像可以检测所述工位的显著特征，并且从所述显著特征在所述图像内的位置能检测出所述服务组件的位置。作为替代，借助于所述工位的显著特征和所述服务组件的显著特征相对于彼此的位置，可以检测所述服务组件的位置。这里可以通过与存储在控制单元的存储器中的所述工位的真实的或简化的图进行比较，对所述特征进行检测。也可以使用数学算法来评估摄像机图像。这种显著特征例如可以是区别性的边缘或简单的LED。

在根据发明的所述装置的另一个优选实施方式中，每个工位均具有独有特征，能借助于所述独有特征来识别所述工位，并且所述工位的被检测部件是该独有特征。

每个所述工位均可以设有一个或更多个字符作为所述独有特征。例如可以通过OCR来评估所述图像。OCR代表光学字符识别并且在计算机应用中是已知的。所述字符例如可以反映所述工位的连续编号。可替代地，每个所述工位处具有不同编码的条形码是独有特征。用于产生独有特征的所述可行性可以被容易地实现而无需太多费用。可能地，例如编号在任何情况下都存在以便使操作人员能够识别所述工位。

根据本发明的所述装置的另一个实施方式，能通过所述工位和/或所述服务组件的检测到的部件来检测所述工位和/或服务组件的状态。

这种类型的状态例如可以是所述工位或所述服务组件的可移动部件的位置。因而可选地可以省去用于确定位置的其它传感器。所述摄像机系统还提供除简单的停止开关之外的其它可行性。可以检测中间位置。由此可以及时地触发动作。

此外，这种类型的状态诊断可以用于故障诊断。不但由此可以触发所述服务组件或所述工位的自动反应，而且也可以由位于较远距离的操作人员进行故障诊断。为此，所述摄像机图像可以经由数据线例如互联网被传输给操作人员。

在优选实施方式中，检测到的部件是所述工位和/或所述服务组件的处理机构。可以利用所述图像确定所述处理机构的位置。

有利地设置有总线系统用于所述工位和所述服务组件之间的通信。这种类型的通信系统允许需要操作或维护的工位请求所述服务组件，并且允许在维护或操作所述工位期间进行通信。因此，例如由所述摄像机检测到的状态可以被传输到工位控制机构。为此目的可以使用已知的总线系统，诸如，例如控制器局域网（CAN）总线、联络母线（interbus）、过程现场总线（probus）或基于以太网的现场总线。

为实现该目的，提出了用于操作具有大量工位和能沿所述工位移动的至少一个服务组件的纺织机的方法以操作和/或维护各个工位，所述至少一个服务组件具有至少一个摄像机，并且通过所述摄像机记录包含所述服务组件部件和/或所述工位的部件的图像，对所述图像进行评估以检测所述部件，并且借助于检测到的部件利用所述图像来控制所述服务组件和/或所述工位。

在根据本发明的所述方法的优选构造中，在所述服务组件的所述部件和/或工位的所述部件的图像上检测该服务组件和/或该工位的至少一个显著特征，并且根据所述至少一个显著特征的位置确定所述服务组件相对于所述工位的实际位置。

根据实施方式的变型，确定所述至少一个显著特征在所述图像内的位置。

根据实施方式的另一个变型，检测所述工位的所述至少一个显著特征和所述服务组件的所述至少一个显著特征相对于彼此的位置。

所述服务组件的实际位置有利地被用于将所述服务组件转移到期望位置，在该期望位置根据需要执行所述工位的操作或维护。

在根据本发明的所述方法的另一个构造中，所述摄像机检测所述工位的独有特征，并且利用检测到的特征来识别所述工位。

在根据发明的所述方法的另一个构造中，借助于检测到的部件确定所述工位和/或所述服务组件的状态。

有利地根据检测到的状态触发所述服务组件或所述工位的动作。因此，也可以检查要求根据需要操作工位的动作究竟是否可执行，或者可选地需要请求操作人员。利用检测到的状态还可以监控所述服务组件或所述工位的动作的正确执行。

根据优选实施方式，借助于所述工位和/或所述服务组件的所述部件的图像确定该工位和/或该服务组件的处理机构的实际位置。可以利用所述处理机构的实际位置将该处理机构转移到期望位置。

下面将借助于附图所示的实施方式更加详细地描述本发明。将带有用于筒子更换并用于此后的再接纱以及用于清洁纺纱装置的服务组件的自由端纺纱机，作为根据本发明的纺织机的实施例进行描述。

附图说明

在附图中：

图1示出了根据本发明的带有两个可移动服务组件的纺织机；

图2示出了带有服务组件的纺织机的工位的侧视图，其中服务组件布置在纺织机的前方；

图3示出了彼此紧邻地布置的多个工位的正视图。

具体实施方式

图1示出了自由端纺纱机1，该自由端纺纱机1具有多个工位2，每个工位2均装备有自由端纺纱装置3和络纱机构4。自由端纺纱机1还具有两个相同的服务组件16。

在纺纱装置3中，在纺纱罐5中喂送的纤维带被纺成纱线，该纱线在络纱机构4上被卷绕以形成交叉卷绕筒子8。如图2所示，络纱机构4装备有筒子架9以可旋转地保持空筒管11或交叉卷绕筒子8，并且装备有络纱滚筒25以使这些元件旋转。自由端纺纱机1还具有中央控制单元6，该中央控制单元6通过总线系统26连接至工位专用的控制机构10。此外，这种类型的纺织机1具有空筒管供给机构和用于处理完成的交叉卷绕筒子8的交叉卷绕筒子运输机构12，该空筒管供给机构主要由空筒管盒15和筒管供给路径21组成。

服务组件16可以在导轨13、14上移动，该导轨13、14布置在自由端转子纺纱机1处或者自由端转子纺纱机1上。图2更精确地示出了服务组件16。为了移动和定位，它具有可控的驱动机构35。为了控制驱动机构35，该控制机构与服务组件16的控制机构17相连接。如同中央控制单元6和工位专用的控制机构10，服务组件16的控制机构17也连接至纺织机1的总线系统26。在服务组件上安装有摄像机50。摄像机50通过数据线60连接至服务组件16的控制机构17。摄像机的图像经由数据线60被传输到控制机构17并且在那里被评估以控制服务组件和工位。可替代地，为了评估，图像还可以经由总线系统26传给纺织机的其它控制机构。这例如可以是中央控制单元6或需要操作的工位的控制机构10。摄像机50可以借助于未示出的调整机构而被枢转。可替代地或另外地，摄像机是可沿导向件进行移动的。

如图2所示，服务组件16具有各种处理机构，当需要的时候这些处理机构允许服务组件16执行交叉卷绕筒子/空筒管的更换，并且因此将接纱纱线提供给相关工位2的自由端纺纱装置3。这种类型的服务组件16例如具有所谓的支架开棉机（cradleopener）（未示出）以及可以放置在交叉卷绕筒子8的表面上的排出和驱动臂（也未示出）。此外，这种类型的服务组件16装备有用于清洁自由端纺纱装置3的机构27、用于提供接纱纱线的辅助纱线供给机构23，以及纱线接纱和纱线移动机构28。

如图3中可见，工位2具有连续的编号。每个工位均以简单地写有以附图标记61表示的数字为特征。当服务组件16经过时这些数字由服务组件16的摄像机50进行检测。服务组件16的控制机构17因而连续地确定服务组件的位置。因此，例如可以识别何时到达纺织机的开始区域或结束区域。此外，在行进期间，工位的显著特征另外地或可替代地通过摄像机检测。这种类型的特征例如是边缘62。因此，控制机构17可以借助于显著特征62对经过的工位2进行报数，从而也确定服务组件的位置。

如果其中一个工位2处需要进行动作，则服务组件16自动介入。例如，如果在其中一个工位2处交叉卷绕筒子8已经完成卷绕而必须更换空筒管，则产生这种动作需求。只要自由端纺纱机1的总线系统26通知服务组件16其中一个工位2处需要进行动作，服务组件16就行进到相关的工位2。如上所述，控制机构17因此连续地检测服务组件的位置。当已经到达请求的工位时，服务组件的速度慢下来以根据其需要而精确地定位在工位的前方。为了进行定位，对摄像机图像内的工位2的边缘62的位置进行监控。当边缘62到达图像内的参考位置时，服务组件16也根据需要被定位。作为图像内边缘62的参考位置的替代，边缘62也可以相对于服务组件的显著特征被定位，在图像细节中检测该显著特征。

一旦服务组件16被适当定位，就首先检查工位2的请求。如果因为交叉卷绕筒子8已达到其规定的直径或预定的纱线长度，工位2已经请求更换交叉卷绕筒子，则摄像机50首先检测筒子架9并且评估其位置。只有当这种评估确认到满的交叉卷绕筒子8时，该过程才继续。因此通过摄像机50提供冗余状态检测。摄像机系统然后检查是否有可供将满的交叉卷绕筒子8排出在交叉卷绕筒子运输机构12上所用的空闲空间。不需要专用的附加传感器。与构造成挡光板的简单的传感器相比，摄像机具有更大的检测范围并且因此提高了交叉卷绕筒子运输机构12实际上空闲的确定性。

在筒子架已通过排出和驱动臂打开之后，服务组件16将完成的交叉卷绕筒子8传输到交叉卷绕筒子运输机构12，然后通过服务组件16的带有夹子的夹持臂（未示出）将新的空筒管11作为替换件放入筒子架内以检测并保持该空筒管，空筒管经由筒管供给路径21从空筒管盒15提供。该过程也由摄像机50监控，使得例如可以省去夹子上的对空筒管的检测进行信号发送的传感器。空筒管在筒子架中的正确位置也通过摄像机系统监控。

当空筒管11被放置在筒子架9中时，吸嘴40被从其下端位置向上枢转到中间位置。结果，机构27用以清洁纺纱装置3的路径被空出。在这种情况下，摄像机50检测吸嘴40的实际位置并且因此确保定位在正确的中间位置中。同时，摄像机对纺纱装置3的箱盖的清洁和随后的关闭的执行进行监控。

当交叉卷绕筒子运输机构12将交叉卷绕筒子8输送到布置在机器的端部的传输位置时，由服务组件16的辅助纱线供给机构23提供接纱纱线24。只要摄像机系统报告空筒管的正确插入，就启动辅助纱线供给机构。然后通过纱线供给机构29将接纱纱线24从供给筒子30抽出，并且通过可枢转地安装的供给筒管31将接纱纱线24气动地传输到工位专用的吸嘴40的区域内，该吸嘴40吸入线头。正确的传输位置也通过摄像机系统监控。

传输位置在这种情况下是用于所述处理机构的中间位置，在实践中所述处理机构通常不由传感器监控，因此摄像机系统在此还提供附加的确定性。然后供给筒管31将接纱纱线24输送到纱线移动机构28的区域中，该纱线移动机构28接着将接纱纱线带入到被保持在工位2的筒子架9中的空筒管11的区域中，接纱纱线的自由端还通过吸嘴40被输送到该工位专用的接纱构件41，该接纱构件41照常准备线头。

在所述的过程期间，摄像机始终枢转成使得相应的正在运行的处理机构被检测在图像上。图像的评估因此要适应于摄像位置。换而言之，根据该位置使用其它对比图像。

作为所示的可枢转的摄像机50的替代，也可以使用具有固定的图像细节的两个摄像机来监控所示的过程。在这种情况下，一个摄像机监控交叉卷绕筒子运输机构12和用于空筒管11的夹持臂，并且第二摄像机检测筒子架9、吸嘴40和纺纱装置3。

所述的实施方式不是结合到服务组件中的摄像机系统的应用可行性的结论性表现。特别是对于工位或服务组件的状态的检测，存在多种其它可行性。通过摄像机的相应定位（未示出），也可以监控纤维带供给从而确定纺纱罐5的填充水平。

在这种情况下，摄像机具有以下优点：它承担多种控制和监控功能，并且因此可以取代大量的传感器。根据本发明，摄像机的使用产生成本优势。因为摄像机提供比简单的传感器更广泛的检测能力，所以同时提高了可靠性。

Claims (24)

1.一种纺织机（1），该纺织机具有多个工位（2）和能沿所述工位（2）移动以操作和/或维护各个工位（2）的至少一个服务组件（16），所述至少一个服务组件（16）具有至少一个摄像机（50），其特征在于，所述摄像机（50）被设置成用于产生包含所述服务组件（16）的部件和/或所述工位（2）的部件的图像，并且将所述图像传输到所述纺织机（1）的控制单元（17，6，10）以便检测和评估所述服务组件（16）的部件和/或所述工位（2）的部件，所述控制单元利用由此获得的信息控制所述服务组件（16）和/或需要操作和/或控制的工位（2）。

2.根据权利要求1所述的纺织机（1），其特征在于，所述摄像机（50）将所述图像传输到所述纺织机（1）的控制单元（17，6，10）以便检测和评估所述服务组件（16）的部件和/或所述工位（2）的部件的当前的绝对位置、或所述服务组件（16）的部件和所述工位（2）的部件的相对位置，所述控制单元利用由此获得的信息控制所述服务组件（16）和/或需要操作和/或控制的工位（2）。

3.根据权利要求2所述的纺织机（1），其特征在于，所述服务组件（16）具有可以由控制单元（17）控制的驱动机构（35），借助于所述驱动机构，所述服务组件能通过所述服务组件（16）的部件和所述工位（2）的部件的相对位置的检测和评估、根据需要定位在所述工位（2）的前方以对该工位（2）执行操作或维护。

4.根据权利要求3所述的纺织机（1），其特征在于，被检测的所述服务组件（16）的部件和/或所述工位（2）的部件是所述服务组件和/或所述工位的显著特征（62）。

5.根据权利要求4所述的纺织机（1），其特征在于，从所述显著特征（62）在所述图像内的位置能检测出所述服务组件（16）的位置。

6.根据权利要求4所述的纺织机（1），其特征在于，利用所述工位（2）的显著特征（62）和所述服务组件（16）的显著特征相对于彼此的位置能检测出所述服务组件（16）的位置。

7.根据权利要求1所述的纺织机（1），其特征在于，每个所述工位（2）均具有独有特征（61），通过所述独有特征（61）能识别所述工位（2），并且所述工位（2）的被检测的部件是所述独有特征（61）。

8.根据权利要求7所述的纺织机（1），其特征在于，每个所述工位（2）均设有一个或更多个字符（61）作为独有特征。

9.根据权利要求8所述的纺织机（1），其特征在于，所述字符（61）反映所述工位（2）的连续编号。

10.根据权利要求7所述的纺织机（1），其特征在于，每个所述工位（2）均设有条形码作为所述独有特征。

11.根据权利要求1所述的纺织机（1），其特征在于，需要操作和/或控制的工位（2）的状态和/或所述服务组件（16）的状态能利用检测到的所述服务组件（16）的部件和/或所述工位（2）的部件被检测。

12.根据权利要求11所述的纺织机（1），其特征在于，所述检测到的所述服务组件（16）的部件和/或所述工位（2）的部件是所述工位（2）和/或所述服务组件（16）的处理机构，并且利用所述图像能确定所述处理机构的位置。

13.根据前述权利要求中任一项所述的纺织机（1），其特征在于，设置有总线系统（26）用于所述工位（2）与所述服务组件（16）之间的通信。

14.一种用于操作纺织机（1）的方法，该纺织机具有多个工位（2）和能沿该工位（2）移动以操作和/或维护各个工位（2）的至少一个服务组件（16），所述至少一个服务组件（16）具有至少一个摄像机（50），其特征在于，通过所述摄像机（50）记录包含所述服务组件（16）的部件和/或所述工位（2）的部件的图像，并且对所述图像进行评估以检测所述服务组件（16）的部件和/或所述工位（2）的部件，并且借助于检测到的所述服务组件（16）的部件和/或所述工位（2）的部件利用所述图像来控制所述服务组件（16）和/或需要操作和/或控制的工位（2）。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，在所述服务组件（16）的所述部件和/或所述工位（2）的所述部件的图像上检测该服务组件（16）和/或该工位（2）的至少一个显著特征（62），并且根据所述至少一个显著特征的位置来确定所述服务组件（16）相对于所述工位（2）的实际位置。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，在所述图像内检测所述至少一个显著特征（62）的位置。

17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，对所述工位（2）的至少一个显著特征（62）和所述服务组件（16）的至少一个显著特征相对于彼此的位置进行检测。

18.根据权利要求15至17中任一项所述的方法，其特征在于，利用所述服务组件（16）的实际位置将该服务组件（16）转移到期望位置，并且根据需要在所述期望位置执行所述工位（2）的操作或维护。

19.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述摄像机（50）检测所述工位（2）的独有特征（61），并且检测到的所述独有特征（61）被用来识别所述工位。

20.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，利用所述检测到的所述服务组件（16）的部件和/或所述工位（2）的部件来确定所述工位（2）的状态和/或所述服务组件（16）的状态。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，根据所述状态来触发所述服务组件（16）或所述工位（2）的动作。

22.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，借助于检测到的状态来监控所述服务组件（16）或所述工位（2）的动作的正确执行。

23.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，利用所述工位（2）和/或所述服务组件（16）的所述部件的图像来确定所述工位（2）的处理机构和/或所述服务组件（16）的处理机构的实际位置。

24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，利用所述处理机构的所述实际位置将该处理机构转移到期望位置。

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