JP2022177371A - 糸巻取機及び教示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】作業台車を停止させる位置の精度が低下しにくく、かつ、作業台車を停止させる位置を調整可能な糸巻取機を提供する。【解決手段】自動ワインダは、複数の糸処理ユニットと、玉揚台車４０と、停止位置識別子７０と、光センサ４７と、制御部と、を備える。玉揚台車４０は、糸処理ユニットが並ぶ方向を走行方向として当該走行方向に沿って走行し、糸処理ユニットに対して作業を行う。停止位置識別子７０は、玉揚台車４０の停止位置に対応する位置に設けられる。光センサ４７は、玉揚台車４０に設けられ、停止位置識別子７０を検出する。制御部は、玉揚台車４０を停止させる目標の停止位置識別子７０に対して光センサ４７が検出した検出量の大きさ、又は、受光位置に基づいて、停止位置識別子７０に対する玉揚台車４０の位置を算出して、事前に決定された玉揚台車４０の停止位置に玉揚台車４０を停止させる制御を行う。【選択図】図５

Description

本発明は、主として、糸処理ユニット及び作業台車を備える糸巻取機に関する。

特許文献１の自動ワインダ（糸巻取機）は、巻取ユニット（糸処理ユニット）と、玉揚げ装置（作業台車）と、を備える。巻取ユニットは一方向に並べて配置されている。玉揚げ装置は、巻取ユニットが並べられる方向に走行可能であり、巻取ユニットに対して玉揚げを行う。

特許文献１の自動ワインダは、玉揚げ装置と巻取ユニットの位置合わせのためのインデックスブロックを備える。インデックスブロックは、玉揚げ装置が走行するレールに設けられている。インデックスブロックは、巻取ユニット毎に対応した位置に設けられている。玉揚げ装置には、インデックスブロックに係合可能なインデックスプレートが設けられている。インデックスプレートがインデックスブロックに係合した状態では、巻取ユニットに玉揚げを行うための適切な位置に玉揚げ装置が位置する。

特開２００８－１３７５３９号公報

特許文献１の構成では、インデックスプレート又はインデックスブロックの摩耗により、位置決め精度が低下する可能性がある。また、玉揚げ装置の停止位置を変更するためには、インデックスプレート又はインデックスブロックの位置又は形状を変更する必要がある。なお、糸巻取機では、玉揚げ装置以外の作業台車（例えば糸継装置）が設けられることもある。また、作業台車を停止させる位置は糸処理ユニットに限られない。

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、作業台車を停止させる位置の精度が低下しにくく、かつ、作業台車を停止させる位置を調整可能な糸巻取機を提供することにある。

課題を解決するための手段及び効果

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

本発明の第１の観点によれば、以下の構成の糸巻取機が提供される。即ち、糸巻取機は、複数の糸処理ユニットと、作業台車と、停止位置識別子と、光センサと、制御部と、を備える。前記糸処理ユニットは、ボビンに糸を巻き取ることによりパッケージを形成する。前記作業台車は、前記糸処理ユニットが並ぶ方向を走行方向として当該走行方向に沿って走行し、前記糸処理ユニットに対して作業を行う。前記停止位置識別子は、前記作業台車の停止位置に対応する位置に設けられる。前記光センサは、前記作業台車に設けられ、前記停止位置識別子を検出する。前記制御部は、前記作業台車を停止させる目標の前記停止位置識別子に対して前記光センサが検出した検出量の大きさ、又は、当該光センサが光を検出可能な領域のうち光が検出された位置である受光位置に基づいて、前記停止位置識別子に対する前記作業台車の位置を算出して、事前に決定された前記作業台車の停止位置に前記作業台車を停止させる制御を行う。

これにより、非接触で作業台車の位置を算出できるので、作業台車を停止させる位置の精度が低下しにくい。また、光センサが検出した検出量又は受光位置を用いて作業台車の位置を算出するため、作業台車を停止するための検出量又は受光位置を変更することにより、作業台車を停止させる位置を調整可能である。

前記の糸巻取機においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記停止位置は、前記糸処理ユニット毎に設定されている。前記作業台車は、前記停止位置に停止した後に前記糸処理ユニットに対して作業を行う。

これにより、糸処理ユニットに対して適切な位置関係で作業台車が作業を行うことができる。

前記の糸巻取機においては、前記光センサがラインセンサであることが好ましい。

これにより、スポット状の光センサと比較して、多くの情報を取得できる。

前記の糸巻取機においては、前記ラインセンサの検出方向は、前記停止位置識別子が設けられる面において前記走行方向に対して直交する方向であることが好ましい。

これにより、走行しながら光センサで検出を行うことにより、検出範囲が面状かつ広い範囲となる。

前記の糸巻取機においては、前記停止位置識別子は、前記走行方向の一方側から他方側に近づくにつれて、前記停止位置識別子が設けられる面において前記走行方向に対して直交する方向の長さが長くなることが好ましい。

これにより、光センサと停止位置識別子の走行方向の位置関係を算出できる。

前記の糸巻取機においては、前記停止位置識別子は、前記停止位置識別子が設けられる面において前記走行方向に対して直交する方向の長さの増加割合が一定であることが好ましい。

これにより、光センサと停止位置識別子の走行方向の距離と、光センサの検出量と、が比例するので、光センサと停止位置識別子の具体的な距離を算出できる。

前記の糸巻取機においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記制御部は前記停止位置識別子に対して複数の前記停止位置を記憶し、かつ前記作業台車の作業内容毎に複数の前記停止位置のうちの何れかを紐づけて記憶する。前記制御部は、前記作業内容に基づいて、前記停止位置識別子に対する前記作業台車の前記停止位置を決定する。

これにより、１つの停止位置識別子を用いて、作業内容に応じた適切な位置に作業台車を停止させることができる。

前記の糸巻取機においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記停止位置識別子には、前記作業台車を停止させる目標としての第１停止位置識別子と、前記走行方向において前記作業台車と前記第１停止位置識別子の間にある前記停止位置識別子から選択された第２停止位置識別子と、が含まれる。前記制御部は、前記光センサが前記第２停止位置識別子を検出したことに基づいて前記作業台車を減速させる。

これにより、停止位置から遠い間は作業台車が高速で走行し、停止位置に近い間は作業台車が低速で走行するので、短時間で停止位置に到達することができる。

前記の糸巻取機においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記走行方向に直交する方向において前記停止位置識別子とは異なる位置に設けられており、前記糸処理ユニットを識別するための糸処理ユニット識別子を備える。前記停止位置識別子の一部が走行方向において糸処理ユニット識別子と重複する。

これにより、停止位置を検出するための光センサを用いて、停止位置を合わせながら糸処理ユニットを識別することができる。つまり、目標となる糸処理ユニットに到達したことを確認できる。

前記の糸巻取機においては、前記光センサは、前記停止位置識別子とは異なる方式で、前記糸処理ユニット識別子を読み取ることが好ましい。

これにより、停止位置識別子と糸処理ユニットとを明確に区別できる。

前記の糸巻取機においては、前記糸処理ユニット識別子は、前記糸処理ユニットに設けられていることが好ましい。

前記の糸巻取機においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記作業台車はレールに沿って走行する。前記停止位置識別子は、前記レールに形成された開口部である。

これにより、簡単な作業で停止位置識別子を作成することができる。

前記の糸巻取機においては、前記停止位置識別子は、前記糸処理ユニットに設けられていることが好ましい。

これにより、糸処理ユニットに対して作業を行う場合に、糸処理ユニット毎に停止位置を登録する処理を省略又は簡略化できる。

前記の糸巻取機においては、走行方向における前記糸処理ユニット間に設けられており、走行方向における前記作業台車の位置を識別するための補助識別子を備えることが好ましい。

これにより、作業台車の位置をより詳細に算出できる。

本発明の第２の観点によれば、以下の教示方法が提供される。教示方法が行われる糸巻取機は、ボビンに糸を巻き取ることによりパッケージを形成する複数の糸処理ユニットと、前記糸処理ユニットが並ぶ方向を走行方向として当該走行方向に沿って走行して前記糸処理ユニットに対して作業を行う作業台車と、を備える。教示方法は、糸巻取機に対して前記作業台車の停止位置を教示する。教示方法は、取付工程と、記憶工程と、を含む。前記取付工程では、前記糸処理ユニットに位置決め部材を取り付ける。前記記憶工程では、前記位置決め部材と前記作業台車が接触している状態で、前記作業台車の前記停止位置に対応する位置に設けられる前記停止位置識別子に対して前記光センサが検出した検出量の大きさ、又は、当該光センサが光を検出可能な領域のうち光が検出された位置である受光位置を記憶する。

これにより、糸処理ユニット毎の停止位置を登録することができる。

前記の教示方法においては、以下のようにすることが好ましい。即ち、教示方法は、位置決めセンサを前記作業台車に取り付ける準備工程を含む。前記糸処理ユニットは、第１糸処理ユニットと、第２糸処理ユニットと、を含む。前記記憶工程は、第１記憶工程と、第２記憶工程と、を含む。前記第１記憶工程では、前記第１糸処理ユニットについての前記検出量又は前記受光位置を記憶する。前記第２記憶工程は前記第１記憶工程の後に行われ、前記第２記憶工程では、前記第２糸処理ユニットについての前記検出量又は前記受光位置を記憶する。前記第１記憶工程では、前記第１糸処理ユニットに取り付けた前記位置決め部材と前記作業台車とが接触している状態において、前記光センサが検出量又は前記受光位置を検出するとともに、前記位置決めセンサが前記第１糸処理ユニットを検出する。前記第２記憶工程では、前記第２糸処理ユニットと前記作業台車の位置合わせを非接触で行った状態において、前記光センサが検出した検出量又は受光位置と、前記位置決めセンサが検出した前記第２糸処理ユニットの位置と、に基づいて、前記第２糸処理ユニットに対する前記作業台車の停止位置を算出して記憶する。

これにより、２つ目以降の糸処理ユニットに位置決め部材を配置することなく、２つ目以降の糸処理ユニットに対する停止位置を登録できる。

本発明の一実施形態に係る自動ワインダの正面図。 自動ワインダのブロック図。 玉揚台車の光センサで停止位置識別子を検出する状態を示す拡大正面図。 目標の糸処理ユニットまで作業台車を走行させる処理を示すフローチャート。 目標の糸処理ユニットまで作業台車を走行させる時の速度変化を示す図。 位置決め部材を用いて、糸処理ユニット毎の停止位置を登録する処理を示す図。 追加の光センサを用いて、糸処理ユニット毎の停止位置を登録する処理を示す図。 糸処理ユニットに停止位置識別子を設けた変形例を示す正面図。 第１変形例におけるレールの拡大正面図。 第２変形例におけるレールの拡大正面図。 第３変形例におけるレールの拡大平面図。 第４変形例における停止位置識別子及び糸処理ユニット識別子の図。 停止位置識別子及び糸処理ユニット識別子の別の例を示す図。

次に、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。初めに、図１を参照して、自動ワインダ（糸巻取機）の全体的な構成について説明する。

図３に示す自動ワインダ１は、並設された複数の糸処理ユニット１０と、玉揚台車（作業台車）４０と、機台制御装置５０と、を備える。

それぞれの糸処理ユニット１０は、給糸部１１と、糸解舒補助装置１２と、テンション付与装置１３と、糸継装置１４と、糸品質測定器１５と、クレードル１６と、巻取ドラム１７と、ハウジング１８と、を備える。給糸部１１には、給糸ボビン２１が支持されている。糸解舒補助装置１２は、給糸ボビン２１から解舒される糸が遠心力によって振り回されて外側に膨らんだ部分（バルーン）に対して接触することで、糸が過度に振り回されることを抑制し、糸の解舒を一定のテンションで行うことができる。テンション付与装置１３は、走行する糸に所定のテンションを付与する。糸継装置１４には、給糸ボビン２１から解舒される糸と、パッケージ２２の糸と、がそれぞれ案内される。糸継装置１４は、案内された糸同士の糸継ぎを行う。糸品質測定器１５は、走行する糸の品質（例えば糸太さ又はその変化量等）を光学式センサ等で測定する。クレードル１６には巻取ボビンが取り付けられている。巻取ボビンに糸を巻き取ることにより、パッケージ２２が形成される。巻取ドラム１７は、パッケージ２２と接触して回転することにより、糸を綾振りしつつ、当該糸を巻取ボビンに巻き取る。ハウジング１８の内部には、後述のユニット制御部１９等の電装品が設けられている。

玉揚台車４０は、糸処理ユニット１０の並列方向に沿って走行可能である。具体的には、糸処理ユニット１０の上方には、並列方向に沿ってレール６０が形成されており、玉揚台車４０はレール６０に沿って走行する。玉揚台車４０は、ある糸処理ユニット１０においてパッケージが満巻となった場合、玉揚台車４０は、当該糸処理ユニット１０まで走行して停止する。玉揚台車４０は、当該糸処理ユニット１０の満巻のパッケージを取り外すとともに糸が巻かれていない新たな巻取ボビンを糸処理ユニット１０に供給する。

具体的には、玉揚台車４０は、糸引出しアーム４１と、クレードル開放アーム４２と、チャッカ４３と、を備える。糸引出しアーム４１は、図略のエアシリンダ等のアクチュエータにより伸縮可能である。糸引出しアーム４１の先端には吸引式の糸捕捉部が取り付けられており、給糸ボビン２１からの糸を引き出す。クレードル開放アーム４２は、クレードル１６を操作して開放し、満巻となったパッケージ２２をクレードル１６から取り外す。チャッカ４３は、図略のボビンストッカに保持されている空の巻取ボビンを掴んでクレードル１６に供給する。

次に、図２を参照して、自動ワインダ１の制御系について説明する。

上述したように、糸処理ユニット１０は、ユニット制御部１９を備える。ユニット制御部１９は、糸処理ユニット１０が備える各部を制御する。

玉揚台車４０は、台車制御部（制御部）４５と、走行モータ４６と、光センサ４７と、を備える。台車制御部４５は、玉揚台車４０が備える各部を制御する。走行モータ４６は、玉揚台車４０をレール６０に沿って走行させるための動力を発生する。光センサ４７は、玉揚台車４０を目標となる位置に停止させるために用いられる。詳細は後述するが、台車制御部４５は、光センサ４７の検出結果に基づいて玉揚台車４０の位置を算出し、走行モータ４６を制御して、糸処理ユニット１０に対して玉揚げを行うために適切な位置まで玉揚台車４０を走行させる。

機台制御装置５０は、機台制御部５１と、入力部５２と、表示部５３と、を備える。機台制御部５１は、自動ワインダ１が備える複数の糸処理ユニット１０を制御する。また、機台制御部５１は、オペレータが入力部５２を操作して行った指令に応じた処理を行う。例えば、オペレータが入力部５２を操作して、糸の巻取りに関する条件を設定した場合、その設定を全ての糸処理ユニット１０に反映させる。また、オペレータが入力部５２を操作して、各糸処理ユニット１０の稼動状況及び／又は糸品質に関する情報を表示する指令を行った場合、機台制御部５１はその情報を表示部５３に表示する。また、機台制御装置５０は、各糸処理ユニット１０及び玉揚台車４０と通信することができる。

ユニット制御部１９、台車制御部４５、及び機台制御部５１は、それぞれ、ＣＰＵ等の演算装置と、ＨＤＤ、ＳＤＤ、又はフラッシュメモリ等の記憶装置と、を備える。記憶装置には各種プログラムが記憶されており、演算装置がプログラムを読み出して実行することにより、上述の制御が行われる。

次に、図３から図５を参照して、玉揚台車４０を目標停止位置まで走行させる制御について説明する。以下の説明では、糸処理ユニット１０に対して玉揚げを行うための玉揚台車４０の適切な位置を停止位置と称する。また、次に玉揚げを行う糸処理ユニット１０に対しての停止位置を特に目標停止位置と称する。

初めに、玉揚台車４０の位置を検出するために用いる光センサ４７及び停止位置識別子７０について詳細に説明する。光センサ４７は、反射型のラインセンサである。光センサ４７は、照射面に線状の光を照射し、その反射光を受光面で受光して、受光量を検出量として出力する。なお、本実施形態の光センサ４７は、受光面に入射された反射光の位置までは検出できなくてよい。

光センサ４７は、玉揚台車４０に設けられており、玉揚台車４０と一体的に走行する。本実施形態の光センサ４７は玉揚台車４０の上面に設けられているが、異なる箇所に設けられていてもよい。また、ラインセンサが照射面に照射する線状の光の長手方向を以下では「検出方向」と称する。更に、光センサ４７が光の送受信を行って検出を行う領域を検出領域４７ａ（図３を参照）と称する。本実施形態では光センサ４７の検出方向は自動ワインダ１の高さ方向（鉛直方向）と平行である。言い換えれば、光センサ４７の検出方向は、走行方向と直交し、かつ、水平面に直交する方向である。光センサ４７は、レール６０の側面に光を照射して、その反射光を検出する。

レール６０には、複数の停止位置識別子７０が設けられている。図１に示すように、停止位置識別子７０は糸処理ユニット１０毎に設けられている。停止位置識別子７０は、設置面（停止位置識別子７０が設けられる面、レール６０の側面）とは光の反射率が異なる構成である。停止位置識別子７０は、例えば設置面よりも光の反射率が低い部材（例えば黒色の部材）又は光の反射率が高い部材（鏡面反射する部材）であってもよい。あるいは、設置面を切り抜いて開口部を形成することにより、停止位置識別子７０を形成してもよい。この場合、停止位置識別子７０の周囲を検出することにより、停止位置識別子７０を検出できる。また、上述した光センサ４７の検出方向は、停止位置識別子７０の設置面において走行方向に対して直交する方向と言い換えることもできる。

図３に示すように、停止位置識別子７０は、第１平行部７１と、傾斜部７２と、第２平行部７３と、を含む。第１平行部７１及び第２平行部７３は、検出方向の長さ（幅）が走行方向において一定の部分である。傾斜部７２は、走行方向に移動するにつれて検出方向の長さが変化する。特に本実施形態では、傾斜部７２が直線であるため、検出方向の長さの増加割合（変化割合）が一定である。検出領域４７ａが傾斜部７２に重なっている状況では、玉揚台車４０が走行方向に移動するにつれて、受光量（検出量）が変化する。これを用いて、停止位置識別子７０と光センサ４７（即ち玉揚台車４０）の位置関係を検出できる。詳細は後述するが、糸処理ユニット１０に対して玉揚台車４０を停止位置に配置した状態における光センサ４７の受光量（以下、基準受光量と称する）を予め記憶しておく。そして、自動ワインダ１の作業中において、光センサ４７の検出する受光量が基準受光量に一致するように玉揚台車４０を走行させることにより、玉揚台車４０を目標停止位置に精度良く停止させることができる。なお、第１平行部７１及び第２平行部７３の少なくとも一方を省略してもよい。

以下、図４及び図５を参照して、玉揚台車４０を目標停止位置に停止させる具体的な流れを説明する。初めに、糸処理ユニット１０で玉揚げが必要になると、ユニット制御部１９は、その旨を機台制御部５１へ送信する。機台制御部５１は、玉揚げが必要となった糸処理ユニット１０を特定する情報を台車制御部４５へ送信する。

台車制御部４５は、機台制御部５１から目標の糸処理ユニット１０を受信すると（Ｓ１０１）、目標の糸処理ユニット１０に対応する停止位置識別子７０（第１停止位置識別子）に向けて、高速走行を開始する（Ｓ１０２、図５の高速走行）。

次に、台車制御部４５は、目標の１つ前の停止位置識別子７０を検出したか否かを判断する（Ｓ１０３）。具体的には以下のように行う。まず、台車制御部４５は前回に玉揚げを行った糸処理ユニット１０（具体的には糸処理ユニット１０を識別するための識別情報）を記憶しているため、玉揚台車４０は、現時点で近接している糸処理ユニット１０を特定することができる。従って、目標となる糸処理ユニット１０に到達するために通過すべき糸処理ユニット１０の数を算出できる。また、台車制御部４５は、高速走行中においても、光センサ４７を用いて停止位置識別子７０を検出することができる。これにより、目標となる糸処理ユニット１０に到達するまでに通過すべき糸処理ユニット１０の数をＮとして、現時点で通過した糸処理ユニット１０の数をＭとしたときに、台車制御部４５は、Ｎ－Ｍが１になったか否かを判断する。Ｎ－Ｍが１になった場合、目標の１つ前の停止位置識別子７０（第２停止位置識別子）まで玉揚台車４０が到達したことになる。

台車制御部４５は、目標の１つ前の停止位置識別子７０を検出したと判断した場合、低速走行に移行する（Ｓ１０４、図５の低速走行）。目標の１つ前の停止位置識別子７０で低速走行に移行することにより、目標の停止位置識別子７０を通り過ぎることを防止しつつ、目標の停止位置識別子７０に到達するまでの時間を短くすることができる。本実施形態では、目標の１つ前の停止位置識別子７０を選択して第２停止位置識別子としているが、目標の２つ以上前の停止位置識別子７０を選択して第２停止位置識別子としてもよい。

次に、台車制御部４５は、目標の停止位置識別子７０を検出したか否かを判断する（Ｓ１０５）。台車制御部４５は、目標の停止位置識別子７０を検出した直後に（言い換えれば、停止位置識別子７０の走行方向の端部を検出した直後に）、減速走行に移行して玉揚台車４０を停止させる（Ｓ１０６、図５の減速／停止）。この減速走行の減速度は予め算出されており、この減速度で減速させて停止させることにより、玉揚台車４０は目標停止位置に停止する。つまり、低速走行時の速度、光センサ４７が停止位置識別子７０の走行方向の端部を検出したときの玉揚台車４０の位置、糸処理ユニット１０に対して玉揚げを適切に行うための玉揚台車４０の位置は、何れも既知であるため、それらの値に基づいて、減速度が予め算出されている。

なお、減速走行の減速度を算出する方法に代えて、減速度を一定にして減速タイミングを算出してもよい。つまり、低速走行から一定の減速度で減速した場合に玉揚台車４０が停止するまでに進む距離（最低走行距離）は、低速走行時の速度と減速度に基づいて算出できる。従って、目標停止位置までの距離が最低走行距離に等しくなった位置（減速開始位置）で減速を開始すれば、玉揚台車４０を目標停止位置に停止させることができる。具体的には、目標の停止位置識別子７０を検出した直後から減速開始位置に到達するまでの時間を予め算出しておき、台車制御部４５は、停止位置識別子７０を検出してからこの時間が経過した後に玉揚台車４０の減速を開始する。

ただし、算出した減速度又は減速タイミングで玉揚台車４０を減速させた場合でも、制御の精度又は慣性等により、玉揚台車４０が目標停止位置に確実に停止しない可能性がある。従って、本実施形態では、玉揚台車４０の停止後に、台車制御部４５は、目標停止位置との誤差が閾値以内か否かを判断する（Ｓ１０７）。この判断は、光センサ４７の検出した受光量に基づいて行われる。即ち、玉揚台車４０の停止後に光センサ４７が検出した受光量と、上述の基準受光量と、を比較する。その差異が閾値以内であれば、台車制御部４５は、台車制御を終了し、その後に玉揚げに関する制御を行う。本実施形態の停止位置識別子７０の傾斜部７２は検出方向の長さの変化割合が一定である。従って、閾値を用いることにより目標停止位置との誤差の程度が判定できる。またここで用いられる閾値は、玉揚台車４０が目標停止位置に対して位置ズレした際に移動できる最小距離よりも大きい値であることが好ましい。

その差異が閾値を超える場合、台車制御部４５は、位置調整制御を行う（Ｓ１０８）。位置調整制御とは、玉揚台車４０を目標停止位置に近づける制御である。本実施形態の停止位置識別子７０の傾斜部７２は検出方向の長さの変化割合が一定である。従って、走行方向の単位長さあたりの受光量の変化量を予め算出して記憶しておくことで、この変化量に基づいて、玉揚台車４０の位置ズレの長さを算出できる。台車制御部４５は、玉揚台車４０の位置ズレの長さをゼロに近づけるように走行モータ４６を駆動して玉揚台車４０を走行させる。例えば、位置ズレの長さがＬであり、玉揚台車４０の最低速度がＶである場合、走行モータ４６を最低速度でＬ／Ｖに相当する時間だけ駆動する。以上により、玉揚台車４０を目標停止位置に近づけることができる。なお、台車制御部４５は、走行モータ４６の駆動時間を算出することに代えて、走行モータ４６の駆動量（例えば出力軸の回転回数又はそれに対応する値）を算出してもよい。

台車制御部４５は、上述のようにして玉揚台車４０を目標停止位置に停止させる制御を行った後に、糸処理ユニット１０と通信（例えば赤外線通信等の無線通信）を行い、目標の糸処理ユニット１０の近傍に到着したことを確認する。その後、台車制御部４５は、目標の糸処理ユニット１０に対して玉揚げを行う。また、台車制御部４５は、ここで確認した糸処理ユニット１０の識別情報を記憶する。この糸処理ユニット１０の識別情報は、次の目標の糸処理ユニット１０へ走行する制御を行う際に用いられる。

本実施形態では、台車制御部４５は、位置調整制御の後に、目標停止位置との誤差を再判定せずに次の処理を行う。これに代えて、台車制御部４５は、位置調整制御の後に再びステップＳ１０７の判断を行って、玉揚台車４０が目標停止位置に近づいたか（目標停止位置との誤差が閾値以内か）を再び判断してもよい。これにより、目標停止位置との誤差が閾値以内となるまで、玉揚台車４０の位置を再調整する処理（具体的にはステップＳ１０７とＳ１０８の処理、以下再調整処理）が繰り返される。ただし、再調整処理が長時間繰り返されることを避けるために、再調整処理の回数又は処理時間に上限を設けてもよい。再調整処理の回数が上限（例えば２回）を超えるか、又は、処理時間が上限を超えた場合、台車制御部４５は玉揚台車４０を異常停止としてもよい。あるいは、台車制御部４５は、再調整処理の回数又は処理が上限を超えた際に、目標停止位置から離れる方向に玉揚台車４０を移動させてもよい。この場合、台車制御部４５は、目標停止位置から離れた際の玉揚台車４０の移動量と最初の誤差に基づいて、玉揚台車４０を目標停止位置に停止させるための走行時間を求める。次に、台車制御部４５は、この走行時間に応じて玉揚台車４０を移動させて、玉揚台車４０を目標停止位置に移動させる。

次に、糸処理ユニット１０毎の停止位置を登録する処理について説明する。

本実施形態では停止位置識別子７０がレール６０に設けられている。一方で、玉揚台車４０は、糸処理ユニット１０に対して作業を行う。ここで、レール６０に対する糸処理ユニット１０の位置は、寸法の精度、ガタツキ、又は撓み等により一定とは限らない。従って、糸処理ユニット１０毎に停止位置を登録することが好ましい。糸処理ユニット１０毎に停止位置を登録する方法は様々であり、例えば以下に示す方法が考えられる。

図６は、位置決め部材８１を用いる方法を示す。位置決め部材８１は、糸処理ユニット１０に着脱可能である。位置決め部材８１を糸処理ユニット１０に取り付けた状態（取付工程）において、玉揚台車４０と位置決め部材８１を接触させることにより、糸処理ユニット１０に対する停止位置に玉揚台車４０が位置する。そして、台車制御部４５は、この状態で光センサ４７が検出した受光量を基準受光量として記憶する（記憶工程）。以上の処理を全ての糸処理ユニット１０に対して行うことにより、糸処理ユニット１０毎に停止位置を登録することができる。

図７は、位置決め部材８１に加えて、位置決めセンサ８２を用いる方法を示す。位置決めセンサ８２は、玉揚台車４０に設けられて、玉揚台車４０と一体的に移動する。位置決めセンサ８２は、検出方向が走行方向に平行なラインセンサである。位置決めセンサ８２は、糸処理ユニット１０の特徴部分（例えばエッジ部分）を検出できる位置に配置されている。なお、位置決めセンサ８２は、糸処理ユニット１０の特徴部分の位置を検出可能であれば、ラインセンサ以外のセンサ（例えばレーザセンサ）であってもよい。

初めに、位置決めセンサ８２を玉揚台車４０に取り付ける（準備工程）。次に、上記と同様に糸処理ユニット１０に位置決め部材８１を取り付けて、玉揚台車４０を停止位置に合わせる。そして、台車制御部４５は、この状態で光センサ４７が検出した受光量を基準受光量として記憶する。更に、台車制御部４５は、この状態で位置決めセンサ８２が検出した検出値（詳細には糸処理ユニット１０のエッジ部分の位置）を更に記憶する。記憶した位置決めセンサ８２による検出値は、糸処理ユニット１０の停止位置に玉揚台車４０が位置しているときに検出される検出値である。記憶した位置決めセンサ８２による検出値を用いることにより２つ目以降の糸処理ユニット１０に対しては、位置決め部材８１を用いる必要がない。具体的には、玉揚台車４０を２つ目の糸処理ユニット１０に移動させて、位置決めセンサ８２の検出値が、予め記憶した検出値と一致するように玉揚台車４０を移動させる。その後、この状態で光センサ４７が検出した受光量を基準受光量として記憶する。以上の処理を全ての糸処理ユニット１０に対して行うことにより、糸処理ユニット１０毎に停止位置を登録することができる。

図７の例では、２つ目以降の糸処理ユニット１０について、位置決めセンサ８２の検出値が、予め記憶した検出値と一致するように玉揚台車４０を移動させる。つまり、位置決めセンサ８２の検出値を基準として、玉揚台車４０を移動させる。これに代えて、光センサ４７の検出値を基準として、玉揚台車４０を移動させてもよい。具体的には、２つ目以降の糸処理ユニット１０に対して処理を行う場合、光センサ４７が検出する受光量が、１つ目の糸処理ユニット１０で記憶した基準受光量と一致するように玉揚台車４０を移動させる。そして、この状態において位置決めセンサ８２の検出値を取得する。停止位置識別子７０の傾斜部７２の検出方向の長さの変化割合が一定であるため、１つ目の位置決めセンサ８２の検出値と、２つ目の位置決めセンサ８２の検出値と、の差異は、停止位置の差異に相当する。従って、台車制御部４５は、この差異に相当する分だけ、基準受光量を増減する。以上の処理を全ての糸処理ユニット１０に対して行うことにより、糸処理ユニット１０毎に停止位置を登録することができる。

本実施形態では、レール６０に停止位置識別子７０が設けられているため、上述したように糸処理ユニット１０毎の停止位置を登録する必要がある。これに代えて、図８に示すように、糸処理ユニット１０に停止位置識別子７０を設けてもよい。つまり、糸処理ユニット１０に直接設けることで、糸処理ユニット１０の製造精度を利用して停止位置を定めることができる。このため、全ての糸処理ユニット１０に対して共通の検出値により停止位置を定めることができるので、この処理を省略することができる。図８に示す例では、ハウジング１８に停止位置識別子７０を設けたが、糸処理ユニット１０の異なる位置に停止位置識別子７０を設けてもよい。

上述した玉揚げはクレードル１６に対する作業である。玉揚台車４０は、この他に、糸道基準の作業を行うことができる。糸道基準の作業とは、例えば糸処理ユニット１０が糸貯留装置を備える場合において、この糸貯留装置に対する作業である。クレードル１６に対する作業と糸道基準の作業とは、作業内容及び基準となる位置が異なるため、玉揚台車４０の好ましい停止位置が異なることがある。従って、同じ糸処理ユニット１０に対して玉揚台車４０が作業を行う場合であっても、作業内容に応じて好ましい位置に玉揚台車４０を停止させることにより、作業効率又は作業の成功率を向上させることができる。

特許文献１の構成ではレールに設けたインデックスブロックを用いて位置合わせを行うが、近接する２つの停止位置に合わせたインデックスブロックを配置することは困難である。そのため、特許文献１の構成では、作業内容に応じた好ましい位置に玉揚台車を停止させることが困難である。この点、本実施形態の玉揚台車４０は、光センサ４７の検出量に基づいて、停止位置識別子７０に対する玉揚台車４０の相対位置を算出できるため、近接する２つの停止位置を登録して、作業内容に応じた停止位置に玉揚台車４０を停止させることができる。

例えば、図６から図８を参照して説明した方法を作業内容に応じてそれぞれ行うことにより、１つの糸処理ユニット１０（１つの停止位置識別子７０）に対して複数の停止位置を登録することができる。あるいは、基準となる作業（例えば玉揚げ）の停止位置を登録した後に、基準となる作業の停止位置を所定値増減させることにより、１つの糸処理ユニット１０に対して複数の停止位置を登録してもよい。

次に、図９を参照して、停止位置識別子７０に加えて、更に別の識別子が設けられる第１変形例について説明する。

第１変形例では、光センサ４７の検出方向の長さは、停止位置識別子７０の検出方向の長さよりも長い。そのため、具体的には、図９に示すように、光センサ４７の検出領域は、領域Ａ１、領域Ａ２、領域Ａ３に区分される。領域Ａ１，Ａ２，Ａ３は検出方向に並んでいる。領域Ａ１は、領域Ａ２，Ａ３よりも検出方向の長さが長いが、同じ又は短くてもよい。領域Ａ１は検出方向の中央に位置する領域である。レール６０の設置面のうち領域Ａ１には、停止位置識別子７０が設けられる。領域Ａ２は、領域Ａ１よりも上方に外れた領域である。レール６０の設置面のうち領域Ａ２には、糸処理ユニット識別子７５及び補助識別子７６が設けられる。領域Ａ３は、領域Ａ１よりも下方に外れた領域である。レール６０の設置面のうち領域Ａ３には、補助識別子７６とは別の情報を示す停止位置識別子７７が設けられる。なお、糸処理ユニット識別子７５は、レール６０ではなく糸処理ユニット１０（特にハウジング１８）に設けられていてもよい。

糸処理ユニット識別子７５、補助識別子７６、停止位置識別子７７は、一次元バーコードであり、線の方向は走行方向と平行である。つまり、停止位置識別子７０に対して糸処理ユニット識別子７５と補助識別子７６と停止位置識別子７７とは読取りの方式が異なる。そのため、台車制御部４５は、光センサ４７の検出量に対して簡単な処理を行うだけで、光センサ４７が検出した識別子を特定できる。第１変形例の光センサ４７は、一次元バーコードを読み取る機能を更に有する。また、糸処理ユニット識別子７５、補助識別子７６、停止位置識別子７７が一次元バーコードであるため、本実施形態の光センサ４７は、玉揚台車４０の走行中においても、糸処理ユニット識別子７５、補助識別子７６、停止位置識別子７７を読み取ることができる。

糸処理ユニット識別子７５には、糸処理ユニット１０の識別情報が含まれている。糸処理ユニット識別子７５は、停止位置識別子７０と走行方向における位置が共通するように設けられている。台車制御部４５は、光センサ４７が読み取った糸処理ユニット識別子７５に基づいて、玉揚台車４０の近傍にある糸処理ユニット１０を特定することができる。これにより、目標となる糸処理ユニット１０に到達したことを確認することができる。なお、上記実施形態では、目標となる糸処理ユニット１０に到達した後に糸処理ユニット１０と通信を行って目標の糸処理ユニット１０の近傍に到着したことを確認するが、本変形例では糸処理ユニット識別子７５を用いてその確認ができるため、この処理を省略できる。

補助識別子７６は、台車制御部４５が玉揚台車４０の詳細な位置を算出するために用いられる。補助識別子７６は、糸処理ユニット識別子７５同士の間を複数（図９の例では４つ）に分割する位置にそれぞれ設けられている。台車制御部４５は、走行中において、糸処理ユニット識別子７５を読み取った後に、更に読み取った補助識別子７６の数に基づいて、玉揚台車４０のより具体的な位置を算出できる。補助識別子７６を用いることにより、玉揚台車４０の加減速に関する制御をより適切に行うことができる。例えば、上記実施形態では目標の１つ前の停止位置識別子７０で低速走行に移行したが、補助識別子７６を用いることにより、例えば目標の１つ前の停止位置識別子７０と、目標の停止位置識別子７０と、の中間地点から、低速走行に移行することもできるようになる。

停止位置識別子７７は、糸処理ユニット１０以外に対する玉揚台車４０の停止位置を定める。例えば、停止位置識別子７７は、メンテナンスを行う場合の玉揚台車４０の位置、又は、玉揚台車４０に貯留された屑糸を廃棄する場合の玉揚台車４０の位置等を定める。

本変形例の構成に代えて、全ての糸処理ユニット識別子７５及び補助識別子７６に座標値（走行方向における位置を示す値）が対応付けられていてもよい。糸処理ユニット識別子７５及び補助識別子７６に対応する座標値は予め定められて台車制御部４５に記憶されている。この場合、台車制御部４５は、光センサ４７の検出量に基づいて糸処理ユニット識別子７５又は補助識別子７６を特定し、これに対応する座標値を求めることにより、玉揚台車４０の位置を特定できる。更に、特定の座標値と糸処理ユニット１０とが対応付けられているため、台車制御部４５が特定した座標値に基づいて、糸処理ユニット１０を特定できる。この構成においては、補助識別子７６をカウントする必要がない。

次に、図１０を参照して、停止位置識別子７０の形状が異なる第２変形例について説明する。

第２変形例の光センサ４７は、受光量だけでなく受光位置を検出できる。具体的には、光センサ４７の検出領域４７ａには、複数の受光素子が検出方向に並べて配置されており、それぞれの受光素子の受光量は個別に検出される。これにより、検出領域４７ａのうち光が検出された位置である受光位置を特定できる。この種の光センサ４７を用いる場合、停止位置識別子７０の検出方向の長さは、図１０に示すように一定であってもよい。第２変形例の停止位置識別子７０は、走行方向に進むにつれて検出方向の一側に進むように傾斜している。従って、光センサ４７が検出した受光位置に基づいて、停止位置識別子７０に対する玉揚台車４０の位置を算出できる。

次に、図１１を参照して、停止位置識別子７０の形状が異なる第３変形例について説明する。

第３変形例の光センサ４７は、光を放射して受光するまでに掛かった時間に基づいて、対象物までの距離を計測する。第３変形例の停止位置識別子７０は、走行方向に進むにつれて平面視での厚みが変化する。言い換えれば、停止位置識別子７０と光センサ４７の走行方向の距離が変化するにつれて光センサ４７と停止位置識別子７０の距離が変化する。従って、光センサ４７が検出した距離（検出量）に基づいて、停止位置識別子７０に対する玉揚台車４０の位置を算出できる。

なお、停止位置識別子７０は、位置に応じて光の反射率が異なる部材であってもよい。例えば、走行方向に進むにつれて光の反射率が増加する場合、光センサ４７が検出した受光量に基づいて、停止位置識別子７０に対する玉揚台車４０の位置を算出できる。

次に、図１２を参照して、第４変形例における停止位置識別子７０及び糸処理ユニット識別子７５について説明する。

第４変形例の停止位置識別子７０は、上記実施形態の停止位置識別子７０と同じ形状である。糸処理ユニット識別子７５は、糸処理ユニット１０を識別するための部分である。少なくとも隣接する糸処理ユニット１０同士では、糸処理ユニット識別子７５の形状が異なる。つまり、糸処理ユニット識別子７５は、少なくとも３種類の形状がある。玉揚台車４０は、糸処理ユニット識別子７５の計測結果を解析するだけで（上述の無線通信等を行うことなく）、正しい糸処理ユニット１０に到達したことを確認できる。

具体的には、糸処理ユニット識別子７５は、停止位置識別子７０と同様に、レール６０に形成された開口部である。これに代えて、糸処理ユニット識別子７５は、レール６０とは光の反射率が異なる部材を貼り付けた構成でもよい。図１２に示すように、糸処理ユニット識別子７５は、第１領域、第２領域、第３領域、及び第４領域の４つの領域に選択的に開口部を形成した構成である。第１領域は糸処理ユニット識別子７５の存在又は位置等を特定するための部分であり、全ての糸処理ユニット識別子７５に開口部が形成されている。第２領域から第４領域は、糸処理ユニット１０を識別するための部分であり、糸処理ユニット１０に応じて異なる組合せとなるように開口部が形成されている。

以上に説明したように、上記実施形態の自動ワインダ１は、複数の糸処理ユニット１０と、玉揚台車４０と、停止位置識別子７０（又は停止位置識別子７７）と、光センサ４７と、台車制御部４５と、を備える。糸処理ユニット１０は、巻取ボビンに糸を巻き取ることによりパッケージ２２を形成する。玉揚台車４０は、糸処理ユニット１０が並ぶ方向を走行方向として当該走行方向に沿って走行し、糸処理ユニット１０に対して作業を行う。停止位置識別子７０は、玉揚台車４０の停止位置に対応する位置に設けられる。光センサ４７は、玉揚台車４０に設けられ、停止位置識別子７０を検出する。台車制御部４５は、玉揚台車４０を停止させる目標の停止位置識別子７０に対して光センサ４７が検出した検出量の大きさ、又は、当該光センサ４７が光を検出可能な領域（検出領域４７ａ）のうち光が検出された位置である受光位置に基づいて、停止位置識別子７０に対する玉揚台車４０の位置を算出して、事前に決定された玉揚台車４０の停止位置に玉揚台車４０を停止させる制御を行う。

これにより、非接触で玉揚台車４０の位置を算出できるので、玉揚台車４０を停止させる位置の精度が低下しにくい。また、光センサ４７が検出した検出量又は受光位置を用いて玉揚台車４０の位置を算出するため、玉揚台車４０を停止するための検出量又は受光位置を変更することにより、玉揚台車４０を停止させる位置を調整可能である。

上記実施形態の自動ワインダ１において、停止位置は、糸処理ユニット１０毎に設定されている。玉揚台車４０は、停止位置に停止した後に糸処理ユニット１０に対して作業を行う。

これにより、糸処理ユニット１０に対して適切な位置関係で玉揚台車４０が作業を行うことができる。

上記実施形態の自動ワインダ１において、光センサ４７がラインセンサである。

これにより、スポット状の光センサ４７と比較して、多くの情報を取得できる。

上記実施形態の自動ワインダ１において、ラインセンサの検出方向は、停止位置識別子７０が設けられる面において走行方向に対して直交する方向である。

これにより、走行しながら光センサ４７で検出を行うことにより、検出範囲が面状かつ広い範囲となる。

上記実施形態の自動ワインダ１において、停止位置識別子７０は、走行方向の一方側から他方側に近づくにつれて、走行方向に直交する方向の長さが長くなる。

これにより、光センサ４７と停止位置識別子７０の走行方向の位置関係を算出できる。

上記実施形態の自動ワインダ１において、停止位置識別子７０は、走行方向に直交する方向の長さの増加割合が一定である。

これにより、光センサ４７と停止位置識別子７０の走行方向の距離と、光センサ４７の検出量と、が比例するので、光センサ４７と停止位置識別子７０の具体的な距離を算出できる。

上記実施形態の自動ワインダ１において、台車制御部４５は、停止位置識別子７０に対して複数の停止位置を記憶し、かつ玉揚台車４０の作業内容毎の複数の停止位置のうち何れかを紐づけて記憶する。台車制御部４５は、作業内容に基づいて、停止位置識別子７０に対する玉揚台車４０の停止位置を決定する。

これにより、１つの停止位置識別子７０を用いて、作業内容に応じた適切な位置に玉揚台車４０を停止させることができる。

上記実施形態の自動ワインダ１において、停止位置識別子７０には、玉揚台車４０を停止させる目標としての第１停止位置識別子と、走行方向において玉揚台車４０と第１停止位置識別子の間にある停止位置識別子７０から選択された第２停止位置識別子と、が含まれる。台車制御部４５は、光センサ４７が第２停止位置識別子を検出したことに基づいて玉揚台車４０を減速させる。

これにより、停止位置から遠い間は玉揚台車４０が高速で走行し、停止位置に近い間は玉揚台車４０が低速で走行するので、短時間で停止位置に到達することができる。

上記実施形態の自動ワインダ１においては、走行方向に直交する方向において停止位置識別子７０とは異なる位置に設けられており、糸処理ユニット１０を識別するための糸処理ユニット識別子７５を備える。停止位置識別子７０の一部が走行方向において糸処理ユニット識別子７５と重複する。

これにより、停止位置を検出するための光センサ４７を用いて、停止位置を合わせながら糸処理ユニット１０を識別することができる。つまり、目標となる糸処理ユニット１０に到達したことを確認できる。

上記実施形態の自動ワインダ１においては、光センサ４７は、停止位置識別子７０とは異なる方式で、糸処理ユニット１０識別子を読み取る。

これにより、停止位置識別子７０と糸処理ユニット１０とを明確に区別できる。

上記実施形態の自動ワインダ１においては、糸処理ユニット識別子７５は、糸処理ユニット１０に設けられている。

上記実施形態の自動ワインダ１において、玉揚台車４０はレール６０に沿って走行する。停止位置識別子７０は、レール６０に形成された開口部である。

これにより、簡単な作業で停止位置識別子７０を作成することができる。

上記実施形態の自動ワインダ１においては、停止位置識別子７０は、糸処理ユニット１０に設けられている。

これにより、糸処理ユニット１０に対して作業を行う場合に、糸処理ユニット１０毎に停止位置を登録する処理を省略又は簡略化できる。

上記実施形態の自動ワインダ１においては、走行方向における糸処理ユニット１０間に設けられており、走行方向における玉揚台車４０の位置を識別するための補助識別子７６を備える。

これにより、玉揚台車４０の位置をより詳細に算出できる。

上記実施形態の教示方法は、取付工程と、記憶工程と、を含む。取付工程では、糸処理ユニット１０に位置決め部材８１を取り付ける。記憶工程では、位置決め部材８１と作業台車が接触している状態で、玉揚台車４０の停止位置に対応する位置に設けられる停止位置識別子７０に対して光センサ４７が検出した検出量の大きさ、又は、当該光センサ４７が光を検出可能な領域（検出領域４７ａ）のうち光が検出された位置である受光位置を記憶する。

これにより、糸処理ユニット１０毎の停止位置を登録することができる。

上記実施形態の教示方法は、位置決めセンサ８２を玉揚台車４０に取り付ける準備工程を含む。糸処理ユニット１０は、第１糸処理ユニットと、第２糸処理ユニットと、を含む。記憶工程は、第１記憶工程と、第２記憶工程と、を含む。第１記憶工程では、第１糸処理ユニットについての検出量又は受光位置を記憶する。第２記憶工程では、第２糸処理ユニットについての検出量又は受光位置を記憶する。第１記憶工程では、第１糸処理ユニットに取り付けた位置決め部材８１と玉揚台車４０とが接触している状態において、光センサ４７が検出量又は受光位置を検出するとともに、位置決めセンサが第１糸処理ユニットを検出する。第２記憶工程は第１記憶工程の後に行われ、第２記憶工程では、第２糸処理ユニットに玉揚台車４０の位置を合わせた状態において、光センサ４７が検出した検出量又は受光位置と、位置決めセンサ８２が検出した第２糸処理ユニットの位置と、に基づいて、第２糸処理ユニットに対する玉揚台車４０の停止位置を算出して記憶する。

これにより、２つ目以降の糸処理ユニット１０に位置決め部材を配置することなく、２つ目以降の糸処理ユニット１０に対する停止位置を登録できる。

以上に本発明の好適な実施の形態及び変形例を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

上記実施形態では糸処理ユニット識別子７５、補助識別子７６、及び停止位置識別子７７は何れも一次元バーコードであるが、少なくとも何れかが停止位置識別子７０と同じ構成（光の反射率が設置面とは異なる構成、例えば孔）であってもよい。特に、糸処理ユニット識別子７５は、停止位置識別子７０と同じ形状であってもよい。糸処理ユニット識別子７５が停止位置識別子７０と同じ構成であったとしても、糸処理ユニット１０毎に糸処理ユニット識別子７５の検出量を異ならせることで、停止位置識別子７０の検出量と、糸処理ユニット識別子７５の検出量の合計値に基づき停止位置識別子７０及び糸処理ユニット識別子７５を特定できる。即ち、図１３に示すように、停止位置識別子７０と糸処理ユニット識別子７５の検出量が定められている場合、検出量が１０～２５であれば玉揚台車４０はＡタイプの識別子を読み取っており、検出量が３０～４５であれば玉揚台車４０はＢタイプの識別子を読み取っており、検出量が５０～６５であれば玉揚台車４０はＣタイプの識別子を読み取っていると特定できる。以上により、玉揚台車４０は、３タイプの識別子を区別できる。この方式と、玉揚台車４０が通過した停止位置識別子７０の数と、に基づいて、玉揚台車４０は現在近接している糸処理ユニット１０を特定できる。また、同様に受光位置を検出可能な光センサ４７を用いる場合は、停止位置識別子７０及び糸処理ユニット識別子７５の検出位置の組み合わせにより、停止位置識別子７０及び糸処理ユニット識別子７５を特定できる。

上記実施形態ではレール６０の側面に停止位置識別子７０が設けられる。これに代えて、レール６０の上面など他の面に停止位置識別子７０が設けられてもよい。

上記実施形態では光センサ４７の検出方向は、走行方向と直交する方向である。これに代えて、受光位置を検出可能な光センサ４７を用いる場合は、光センサ４７の検出方向が走行方向と平行であってもよい。この場合、光センサ４７が検出した受光位置に基づいて、走行方向における停止位置識別子７０の位置（言い換えれば、停止位置識別子７０に対する玉揚台車４０の相対位置）を特定できる。以上により、光センサ４７の検出量に基づいて、玉揚台車４０を目標停止位置に停止させることができる。

上記実施形態で示したフローチャートは一例であり、一部の処理を省略したり、一部の処理の内容を変更したり、新たな処理を追加したりしてもよい。

上記実施形態では作業台車の例として玉揚台車４０を挙げて説明した。これに代えて、本発明は、糸継台車にも適用できる。

上記実施形態では糸巻取機の例として自動ワインダ１を挙げて説明した。これに代えて、本発明は、紡績機等の別の糸巻取機にも適用できる。

１ 自動ワインダ（糸巻取機）
１０ 糸処理ユニット
４０ 玉揚台車（作業台車）
４５ 台車制御部（制御部）
７０，７７ 停止位置識別子
７５ 糸処理ユニット識別子
７６ 補助識別子

Claims (16)

1. ボビンに糸を巻き取ることによりパッケージを形成する複数の糸処理ユニットと、
   前記糸処理ユニットが並ぶ方向を走行方向として当該走行方向に沿って走行し、前記糸処理ユニットに対して作業を行う作業台車と、
   前記作業台車の停止位置に対応する位置に設けられる停止位置識別子と、
   前記作業台車に設けられ、前記停止位置識別子を検出する光センサと、
   前記作業台車を停止させる目標の前記停止位置識別子に対して前記光センサが検出した検出量の大きさ、又は、当該光センサが光を検出可能な領域のうち光が検出された位置である受光位置に基づいて、前記停止位置識別子に対する前記作業台車の位置を算出して、事前に決定された前記作業台車の停止位置に前記作業台車を停止させる制御を行う制御部と、
   を備えることを特徴とする糸巻取機。
2. 請求項１に記載の糸巻取機であって、
   前記停止位置は、前記糸処理ユニット毎に設定されており、
   前記作業台車は、前記停止位置に停止した後に前記糸処理ユニットに対して作業を行うことを特徴とする糸巻取機。
3. 請求項１又は２に記載の糸巻取機であって、
   前記光センサがラインセンサであることを特徴とする糸巻取機。
4. 請求項３に記載の糸巻取機であって、
   前記ラインセンサの検出方向は、前記停止位置識別子が設けられる面において前記走行方向に対して直交する方向であることを特徴とする糸巻取機。
5. 請求項３又は４に記載の糸巻取機であって、
   前記停止位置識別子は、前記走行方向の一方側から他方側に近づくにつれて、前記停止位置識別子が設けられる面において前記走行方向に対して直交する方向の長さが長くなることを特徴とする糸巻取機。
6. 請求項５に記載の糸巻取機であって、
   前記停止位置識別子は、前記停止位置識別子が設けられる面において前記走行方向に対して直交する方向の長さの増加割合が一定であることを特徴とする糸巻取機。
7. 請求項１から６までの何れか一項に記載の糸巻取機であって、
   前記制御部は、前記停止位置識別子に対して複数の前記停止位置を記憶し、かつ前記作業台車の作業内容毎に複数の前記停止位置のうちの何れかを紐づけて記憶し、
   前記制御部は、前記作業内容に基づいて、前記停止位置識別子に対する前記作業台車の前記停止位置を決定することを特徴とする糸巻取機。
8. 請求項１から７までの何れか一項に記載の糸巻取機であって、
   前記停止位置識別子には、
   前記作業台車を停止させる目標としての第１停止位置識別子と、
   前記走行方向において前記作業台車と前記第１停止位置識別子の間にある前記停止位置識別子から選択された第２停止位置識別子と、
   が含まれ、
   前記制御部は、前記光センサが前記第２停止位置識別子を検出したことに基づいて前記作業台車を減速させることを特徴とする糸巻取機。
9. 請求項１から８までの何れか一項に記載の糸巻取機であって、
   前記走行方向に直交する方向において前記停止位置識別子とは異なる位置に設けられており、前記糸処理ユニットを識別するための糸処理ユニット識別子を備え、
   前記停止位置識別子の一部が走行方向において糸処理ユニット識別子と重複することを特徴とする糸巻取機。
10. 請求項９に記載の糸巻取機であって、
    前記光センサは、前記停止位置識別子とは異なる方式で、前記糸処理ユニット識別子を読み取ることを特徴とする糸巻取機。
11. 請求項９又は１０に記載の糸巻取機であって、
    前記糸処理ユニット識別子は、前記糸処理ユニットに設けられていることを特徴とする糸巻取機。
12. 請求項１から１１までの何れか一項に記載の糸巻取機であって、
    前記作業台車はレールに沿って走行し、
    前記停止位置識別子は、前記レールに形成された開口部であることを特徴とする糸巻取機。
13. 請求項１から１１までの何れか一項に記載の糸巻取機であって、
    前記停止位置識別子は、前記糸処理ユニットに設けられていることを特徴とする糸巻取機。
14. 請求項１から１３までの何れか一項に記載の糸巻取機であって、
    走行方向における前記糸処理ユニットの間に設けられており、走行方向における前記作業台車の位置を識別するための補助識別子を備えることを特徴とする糸巻取機。
15. ボビンに糸を巻き取ることによりパッケージを形成する複数の糸処理ユニットと、前記糸処理ユニットが並ぶ方向を走行方向として当該走行方向に沿って走行して前記糸処理ユニットに対して作業を行う作業台車と、を備える糸巻取機に対して前記作業台車の停止位置を教示する教示方法において、
    前記糸処理ユニットに位置決め部材を取り付ける取付工程と、
    前記位置決め部材と前記作業台車が接触している状態で、前記作業台車の前記停止位置に対応する位置に設けられる停止位置識別子に対して光センサが検出した検出量の大きさ、又は、当該光センサが光を検出可能な領域のうち光が検出された位置である受光位置を記憶する記憶工程と、
    を含むことを特徴とする教示方法。
16. 請求項１５に記載の教示方法であって、
    位置決めセンサを前記作業台車に取り付ける準備工程を含み、
    前記糸処理ユニットは、第１糸処理ユニットと、第２糸処理ユニットと、を含み、
    前記記憶工程は、
    前記第１糸処理ユニットについての前記検出量又は前記受光位置を記憶する第１記憶工程と、
    前記第１記憶工程の後に行われ、前記第２糸処理ユニットについての前記検出量又は前記受光位置を記憶する第２記憶工程と、
    を含み、
    前記第１記憶工程では、前記第１糸処理ユニットに取り付けた前記位置決め部材と前記作業台車とが接触している状態において、前記光センサが検出量又は前記受光位置を検出するとともに、前記位置決めセンサが前記第１糸処理ユニットを検出し、
    前記第２記憶工程では、前記第２糸処理ユニットと前記作業台車の位置合わせを非接触で行った状態において、前記光センサが検出した検出量又は前記受光位置と、前記位置決めセンサが検出した前記第２糸処理ユニットの位置と、に基づいて、前記第２糸処理ユニットに対する前記作業台車の停止位置を算出して記憶することを特徴とする教示方法。

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