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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Serviceaggregats, das entlang einer Vielzahl von Arbeitsstellen einer Textilmaschine verfahrbar ist und Handhabungseinrichtungen aufweist, die Aufgaben zur Bedienung und/oder Wartung der Arbeitsstellen ausführen, wobei jede Handhabungseinrichtung eine Grundstellung einnimmt, wenn sie keine Aufgabe ausführt, und die Handhabungseinrichtungen im Falle einer Störung bei der Ausführung einer Aufgabe unter Vermeidung von Kollisionen in eine Grundstellung fahren. Ferner betrifft die Erfindung eine Textilmaschine mit einem Serviceaggregat.
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Die
DE 10 2004 041 051 A1 offenbart ein Verfahren zur Steuerung einer Wartungseinrichtung für die Wartung von Spinnstellen einer Spinnmaschine, die wenigstens eine Tätigkeit an den einzelnen Spinnstellen ausführen kann, wobei diese Tätigkeit jeweils aus wenigstens einer Aufgabe besteht. Im Falle einer Störung bei der Abarbeitung einer Aufgabe wird die Wartungseinrichtung zunächst von einem automatischen Betriebszustand in den Stillstand versetzt und anschließend wird von der Wartungseinrichtung selbständig wenigstens eine Vorgehensweise zur Beseitigung der vorliegenden Störung angewendet, um die auszuführende Tätigkeit erfolgreich zu beenden oder die Wartungseinrichtung wieder in einen einsatzbereiten Zustand zu versetzen. Dadurch soll erreicht werden, dass auch bei einer Störung der Betrieb der Wartungseinrichtung fortgesetzt werden kann, ohne dass ein zeitaufwendiger Bedienereingriff erforderlich ist. Auf diese Weise werden Stillstandzeiten reduziert und die Produktivität erhöht. Bevorzugt werden bei einer Vorgehensweise die Elemente der Wartungseinrichtung unter Vermeidung von Kollisionszuständen in ihre Grundstellung verfahren.
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Es werden jedoch keine weiteren Angaben gemacht, wie das kollisionsfreie Verfahren der Elemente beziehungsweise Handhabungseinrichtungen in ihre Grundstellung von statten gehen soll. Es ist anzumerken, dass in dem zitierten Stand der Technik davon ausgegangen wird, dass bei einer Störung bei der Ausführung einer Aufgabe diese Aufgabe unvollständig ausgeführt wird. Als mögliche Gründe für solche Störungen werden Schwankungen in der Spannungs- oder Druckluftversorgung der Spinnmaschine angegeben. Ein Totalausfall der Wartungseinrichtung, wie er bei einem Ausfall der Netzspannung auftritt, wird nicht betrachtet. Der Ausfall der Netzspannung kann dabei ein totaler Wegfall der Netzspannung sein, als auch eine Abweichung der Nennspannung oder der Nennfrequenz der Netzspannung, die in ihrer Größe oder Dauer einen Betrieb der Textilmaschine und des Wartungsbeziehungsweise Serviceaggregates unmöglich machen und damit zwangsläufig zu einem Stillstand des Serviceaggregates führen. Dadurch befinden sich sowohl die Handhabungseinrichtungen als auch die Steuerung des Serviceaggregates nach Wiederkehr der Netzspannung in einem undefinierten Zustand. Ein solcher Stillstand des Serviceaggregats ist von einem definierten Versetzen in den Stillstand, wie es in der
DE 10 2004 041 051 A1 beschrieben ist, zu unterscheiden. Mit dem Ausfall der Netzspannung ist ein Verfahren der Handhabungseinrichtungen in ihre Grundstellung mangels ausreichender Energie unter Umständen nicht ohne weiteres möglich. Nach Wiederkehr der Netzspannung ist der Zustand undefiniert. Das heißt, Informationen über die Position der Handhabungseinrichtungen sind nach dem Netzspannungsausfall nicht vorhanden. Ein kollisionsfreies Verfahren in die Grundstellung kann also auch nach dem Spannungsausfall nicht sichergestellt werden.
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Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein kollisionsfreies Verfahren der Handhabungseinrichtungen eines Serviceaggregates in ihre Grundstellung auch im Falle einer durch einen Ausfall der Netzspannung verursachten Störung zu erreichen.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Verfahrensanspruches 1 sowie durch die Textilmaschine nach Anspruch 8 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Zur Lösung der Aufgabe werden bei einem Ausfall der Netzspannung die aktuellen Positionen der Handhabungseinrichtungen erfasst und in einem nichtflüchtigen Speicher gesichert, und bei Wiederkehr der Netzspannung wird erfasst, ob sich die Handhabungseinrichtungen in ihrer Grundstellung befinden, und die Handhabungseinrichtungen werden in Abhängigkeit von ihrer jeweiligen vor dem Netzspannungsausfall erfassten und gesicherten Position in ihre Grundstellung gefahren.
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Auf diese Weise ist es möglich, dass die Handhabungseinrichtungen auch im Falle eines Netzspannungsausfalles in ihre Grundstellung fahren. So wird ein definierter Zustand geschaffen, von dem aus der reguläre Betrieb wieder aufgenommen werden kann. Die Speicherung der Daten in einem nichtflüchtigen Speicher ist in der Regel auch beim Eintritt eines Netzspannungsausfalls noch möglich, da Energie- und Zeitbedarf im Vergleich zu einem Verfahren der Handhabungseinrichtungen niedrig ist.
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Gemäß einer Weiterbildung der vorliegenden Erfindung wird zusätzlich bei Ausfall der Netzspannung die aktuell durchgeführte Aufgabe in dem nichtflüchtigen Speicher gesichert und die Handhabungseinrichtungen werden bei Wiederkehr der Netzspannung in Abhängigkeit von der bei Ausfall der Netzspannung durchgeführten Aufgabe in ihre Grundstellung gefahren.
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Es wird also nicht nur die Position der Handhabungseinrichtungen, sondern auch die bei Eintritt des Netzspannungsausfalls durchgeführte Aufgabe gespeichert. Hieraus kann bei Wiederkehr der Netzspannung bereits abgeleitet werden, welche Handhabungseinrichtungen sich wahrscheinlich nicht in ihrer Grundstellung befinden und welche besonderen Kollisionsgefährdungen vorliegen. Das betrifft nicht nur mögliche Kollisionen mit anderen Handhabungseinrichtungen des Serviceaggregats, sondern auch solche mit Elementen der Arbeitsstelle. Wenn es sich zum Beispiel bei der durchgeführten Aufgabe um eine Reinigung des Rotors einer Offenend-Spinnmaschine handelt, muss bei Wiederkehr der Spannung damit gerechnet werden, dass der Deckel der Spinnbox, in der der Rotor angeordnet ist, noch offen steht. Gegebenenfalls muss also erst der Deckel der Spinnbox mittels dafür vorgesehener Handhabungseinrichtungen des Serviceaggregates geschlossen werden, bevor alle Handhabungseinrichtungen in ihre Grundstellung fahren können. Durch die Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist zumindest ein Teil der erforderlichen Information mehrfach vorhanden, das heißt, die Informationen sind teilweise redundant. Auf diese Weise kann das Auftreten von Fehlern bedingt durch den Netzspannungsausfall weitestgehend kompensiert und Kollisionen sicher vermieden werden.
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Vorteilhafterweise wird bei einem Ausfall der Netzspannung die Spannungsversorgung durch Mittel zur kurzzeitigen Spannungsversorgung zumindest so lange sichergestellt, bis die aktuellen Positionen der Handhabungseinrichtungen und gegebenenfalls die aktuell durchgeführte Aufgabe in dem nichtflüchtigen Speicher gesichert sind. Das heißt, es werden zusätzliche Maßnahmen ergriffen, die Spannungsversorgung sicherzustellen.
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Wenn ohnehin durch die zusätzlichen Maßnahmen Energie zur Verfügung steht, können elektrisch angetriebene Handhabungseinrichtungen so angesteuert werden, dass sie in Richtung ihrer Grundstellung fahren. Durch diese Maßnahme kann das Erreichen der Grundstellung nach Wiederkehr der Netzspannung beschleunigt werden.
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Vorteilhafterweise werden elektrisch angesteuerte Ventile von pneumatischen Antrieben der Handhabungseinrichtungen bei einem Ausfall der Netzspannung sofort spannungslos geschaltet. Bei passender Auslegung der pneumatischen Antriebe führt dies dazu, dass diese Antriebe die zugehörigen Handhabungseinrichtungen selbsttätig in ihre Grundstellung verfahren. Auf diese Weise kann die noch zur Verfügung stehende Energie in der oben beschriebenen Weise sinnvoll genutzt werden, anstatt für das Aufrechterhalten der Ventilansteuerung verschwendet zu werden.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird die bei Ausfall der Netzspannung bereits begonnene Aufgabe nach Spannungswiederkehr ausgehend von der Grundstellung erneut ausgeführt.
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Ferner wird zur Lösung der Aufgabe eine Textilmaschine mit einer Vielzahl von Arbeitsstellen und einem Serviceaggregat vorgeschlagen. Das Serviceaggregat ist entlang der Arbeitsstellen der Textilmaschine verfahrbar und weist Handhabungseinrichtungen auf, die zur Ausführung von Aufgaben zur Bedienung und/oder Wartung der Arbeitstellen ausgebildet sind, wobei jeder Handhabungseinrichtung eine Grundstellung zugeordnet ist, die eingenommen wird, wenn die Handhabungseinrichtung keine Aufgabe ausführt. Ferner sind Steuermittel vorhanden, die die Handhabungseinrichtungen im Falle einer Störung bei der Ausführung einer Aufgabe so ansteuern, dass die Handhabungseinrichtungen unter Vermeidung von Kollisionen in ihre Grundstellung fahren. Erfindungsgemäß ist ein nichtflüchtiger Speicher vorhanden, in dem bei einem Ausfall der Netzspannung die aktuellen Positionen der Handhabungseinrichtungen speicherbar sind. Es sind Erfassungsmittel vorhanden, die mit den Steuermitteln verbunden und zur Detektion des Ausfalls der Netzspannung ausgebildet sind. Die Steuermittel sind dazu ausgebildet, in Abhängigkeit von einem Signal der Erfassungsmittel die Speicherung der aktuellen Positionen der Handhabungseinrichtungen auszulösen, bei Wiederkehr der Netzspannung zu erfassen, ob sich die Handhabungseinrichtungen in ihrer Grundstellung befinden, und wenn nicht, in Abhängigkeit von der gespeicherten Position in ihre Grundstellung zu verfahren.
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Vorteilhafterweise ist in dem nichtflüchtigen Speicher zusätzlich die aktuell durchgeführte Aufgabe speicherbar und die Steuermittel sind dazu ausgebildet, in Abhängigkeit von dem Signal der Erfassungsmittel (42) zusätzlich die Speicherung der aktuell durchgeführten Aufgabe auszulösen und das Verfahren in die Grundstellung nach Wiederkehr der Netzspannung in Abhängigkeit von der gespeicherten Aufgabe durchzuführen.
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Vorteilhafterweise sind Mittel zur kurzzeitigen Spannungsvorsorgung des Serviceaggregats bei einem Ausfall der Netzspannung vorhanden. So kann erreicht werden, dass die Spannungsversorgung zumindest so lange sichergestellt wird, bis die aktuelle Position der Handhabungseinrichtungen und die aktuell durchgeführte Aufgabe in dem nichtflüchtigen Speicher gesichert sind.
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Die Mittel zur kurzzeitigen Spannungsvorsorgung können als Pufferbatterie oder als Schwungmassenspeicher ausgebildet sein. Im letzteren Fall ist nicht zwingend ein zusätzlicher Speicher erforderlich. Es können auch ohnehin vorhandene Schwungmassen verwendet werden. Ein solcher Schwungmassenspeicher wird zum Beispiel durch den Rotorantrieb einer Offenend-Spinnmaschine gebildet. Es sind lediglich zusätzliche Mittel erforderlich, um diese Energie für das Serviceaggregat auch nutzbar zu machen.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der erfindungsgemäßen Textilmaschine verfügt zumindest ein Teil der Handhabungseinrichtungen über pneumatische Antriebe mit elektrisch ansteuerbaren Ventilen, und mindestens ein pneumatischer Antrieb ist so ausgebildet, dass bei Ausfall der Spannung für das elektrisch ansteuerbare Ventil die Handhabungseinrichtung selbsttätig in ihre Grundstellung verfährt. So kann durch einfache konstruktive Maßnahmen zumindest für einen Teil der Handhabungseinrichtungen das Verfahren in die Grundstellung bei Netzspannungsausfall sichergestellt werden.
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Der pneumatische Antrieb ist vorteilhafter Weise mit die Rückbewegung dämpfenden Mitteln ausgestattet. Zu diesem Zweck können sogenannte Drosseln verwendet werden. Es wird bewirkt, dass die Rückbewegung bei Ausfall der Netzspannung und dem damit verbundenen Öffnen der Ventile nicht schlagartig erfolgt.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.
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Es zeigen:
- 1 eine schematische Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Textilmaschine;
- 2 eine Seitenansicht einer Arbeitsstelle einer Textilmaschine mit einem davor positionierten Serviceaggregat;
- 3 eine schematische Darstellung der erfindungsrelevanten Elemente der Textilmaschine.
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In 1 ist schematisch in Draufsicht eine Textilmaschine, beispielsweise eine Offenend-Spinnmaschine, dargestellt, die insgesamt mit dem Bezugszeichen 1 gekennzeichnet ist. Eine solche Spinnmaschine 1 weist zwischen ihren Endgestellen 11 und 12 eine Vielzahl von in Reihe nebeneinander geordneten Arbeitsstellen 2 auf. Diese beidseitig der Längsseiten der Offenend-Spinnmaschine 1 angeordneten Arbeitsstellen 2 werden durch selbsttätig arbeitende Serviceaggregate 5A, 5B, 6A, 6B versorgt, die an einer Fahrschiene 13 entlang der Spinnmaschine 1 geführt und über ein Kommunikationssystem 18, wie beispielsweise einen CAN-Bus, sowohl untereinander als auch mit Steuereinrichtungen der Arbeitsstellen 2 sowie mit einer zentralen Steuerungseinrichtung 17 der Spinnmaschine 1 verbunden sind.
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Wie in der 1 angedeutet, sind die Arbeitsstellen 2 dabei in Arbeitsbereiche 3A, 3A beziehungsweise 4A, 4B aufgeteilt, die jeweils von einem der Serviceaggregate 5A, 5B beziehungsweise 6A, 6B versorgt werden. Die Arbeitsbereiche 3A und 3B sowie 4A und 4B können dabei beispielsweise durch einen Bereichsbegrenzer 14 gekennzeichnet sein, um zu vermeiden, dass das für den Arbeitsbereich 3A zuständige Serviceaggregat 5A in den Arbeitsstellenbereich 3B des Serviceaggregates 5B verfahren wird, wodurch es zu einer Kollision der beiden Serviceaggregate 5A und 5B kommen könnte.
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Des Weiteren können die Arbeitsbereiche 3A, 3B, 4A, 4B so genannte Endmarker 19 aufweisen, die von den Serviceaggregaten 5A, 5B, 6A, 6B nicht passiert werden können. Hierdurch können Kollisionen durch Überschneidungen in den Arbeitsstellenbereichen 3A, 3B beziehungsweise 4A, 4A der Serviceaggregate 5A, 5B beziehungsweise 6A, 6B vermieden werden.
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Die Serviceaggregate
5A,
5B,
6A,
6B sind mit einer Datenübermittlungseinrichtung
20 ausgestattet, die das Absetzen eines Rufes, den Empfang eines Rufes, eine Dialogführung und eine bidirektionale drahtlose Datenübermittlung ermöglicht. Auch eine drahtgebundene Kommunikation ist möglich. Eine solche Datenübermittlungseinrichtung
20 ist im Zusammenhang mit Serviceaggregaten bekannt und in der
DE 38 41 464 A1 ausführlich beschrieben. Des Weiteren weisen die Serviceaggregate
5A,
5B,
6A,
6B eine Signaleinrichtung
15 auf, zum Beispiel eine Signallampe, um im Fall einer Funktionsstörung das Bedienpersonal darauf aufmerksam zu machen.
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Die Darstellung in 2 zeigt eine Seitenansicht der Arbeitsstelle 2 der Offenend-Rotorspinnmaschine 1 gemäß 1. Die Arbeitsstelle 2 besitzt unter anderem jeweils eine Offenend-Spinnvorrichtung 24 sowie eine Spuleinrichtung 30. Die Spinnvorrichtung 24 weist einen Spinnrotor 25 mit einem Rotorantrieb auf. Auf dieser Arbeitsstelle 2 wird Faserband 23, welches in einer Spinnkanne 22 bevorratet ist und der Spinnvorrichtung 24 vorgelegt wird, zu Fäden 27 versponnen, die anschließend auf der Spuleinrichtung 30 zu einer Kreuzspule 28 aufgewickelt werden. Die Spuleinrichtung 30 ist mit einem Spulenrahmen 29 zum drehbaren Haltern einer Kreuzspulenhülse sowie mit einer Wickelwelle oder Spultrommel 31 zum reibschlüssigen Antreiben der Kreuzspule 28 beziehungsweise der Kreuzspulenhülse ausgestattet.
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Derartige Offenend-Rotorspinnmaschinen 1 weisen in der Regel außerdem eine Kreuzspulentransporteinrichtung 32 für den Abtransport von Kreuzspulen 28 auf, die ihren vorgesehenen Durchmesser erreicht haben. Der Wechsel der Kreuzspulen 28 wird durch eines der Serviceaggregate 5A, 5B, 6A, 6B durchgeführt, in dessen Aufgabenbereich die jeweilige Spinnstelle 2 fällt.
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An beziehungsweise auf der Spinnmaschine
1 ist, wie bereits ausgeführt, das selbsttätig arbeitende Serviceaggregat
6A angeordnet. Das Serviceaggregat
6A patrouilliert während des Spinnbetriebes entlang der Spinnstellen
2 der Spinnmaschine
1 und greift selbsttätig ein, wenn an einer der Spinnstellen
2 ein Handlungsbedarf entsteht. Ein solcher Handlungsbedarf liegt beispielsweise vor, wenn an einer der Spinnstellen
2 eine der Kreuzspulen
28 ihren vorgeschriebenen Durchmesser erreicht hat und gegen eine neue Kreuzspulenhülse ausgetauscht werden muss. Ein derartiges Serviceaggregat
6A ist beispielsweise in der
DE 35 43 572 C2 beschrieben, und weist eine Vielzahl von Handhabungselementen auf, die an sich bekannt und in der vorstehend erwähnten Patentschrift ausführlich beschrieben sind, so dass hier nicht näher darauf eingegangen wird.
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Anhand der 3 soll im Folgenden das erfindungsgemäße Verfahren erläutert werden. Dazu sind die für die Erfindung wesentlichen Elemente der Textilmaschine in der 3 schematisch dargestellt. Die Elemente, die in dem dargestellten Ausführungsbeispiel einem Serviceaggregat 5A, 5B, 6A, 6B zugeordnet sind, sind in dem gestrichelten Rechteck 7 zusammengefasst. Das Serviceaggregat 5A, 5B, 6A, 6B weist elektrische Antriebe 46 auf, die Handhabungseinrichtungen 47 antreiben. Ferner sind pneumatische Antriebe 48 vorhanden, die Handhabungseinrichtungen 49 antreiben. Auch die pneumatischen Antriebe 48 weisen elektrische Komponenten auf. In 3 ist ein elektrisch ansteuerbares Ventil 50 angedeutet. Die Pfeile 58 und 59 symbolisieren die Bedienung beziehungsweise Wartung der Arbeitsstelle 2. Das Serviceaggregat 5A, 5B, 6A, 6B weist ferner eine Steuereinrichtung 43 auf, die über die Steuerleitungen 57 und 56 die Antriebe 46 und 48 ansteuert. Die Textilmaschine weist eine zentrale Spannungsversorgung 41 auf, die aus einem Netz 40 gespeist wird. Die Spannungsversorgung 41 wandelt die Netzspannung in eine passende Spannung für die Elemente der Textilmaschine um. Die Spannungsversorgung 41 versorgt das Serviceaggregat 5A, 5B, 6A, 6B über die Versorgungsleitung 52, von der aus die Versorgungsleitung 53 für die Steuereinrichtung 43, die Versorgungsleitung 54 für die elektrischen Antriebe 46 und die Versorgungsleitung 55 für die elektrischen Komponenten der pneumatischen Antriebe 48 abzweigen.
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In dem dargestellten Ausführungsbeispiel enthält die Spannungsversorgung 41 keine Mittel zur Aufrechterhaltung der Spannung bei einem Ausfall der Netzspannung. Aus diesem Grunde kann ein Ausfall der Netzspannung durch Messung der Spannung auf der Versorgungsleitung 52 detektiert werden. Zu diesem Zweck ist die Messeinrichtung 42 an die Versorgungsleitung 52 angeschlossen. Ferner ist eine Verbindung zwischen der Messeinrichtung 42 und der Steuereinrichtung 43 des Serviceaggregates vorhanden, damit die Messeinrichtung 42 ein den Ausfall der Netzspannung anzeigendes Signal an die Steuereinrichtung 43 übermitteln kann. Ein den Ausfall der Netzspannung anzeigendes Signal der Messeinrichtung löst in der Steuereinrichtung 43 eine Speicherung der aktuellen Position der Handhabungseinrichtungen und der aktuell durchgeführten Aufgabe in dem nichtflüchtigen Speicher 45 der Steuereinrichtung 43 aus. Der nichtflüchtige Speicher 45 ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel als Flashspeicher ausgebildet. Um die Spannungsversorgung der Steuereinrichtung 43 sicherzustellen, bis die genannten Daten gespeichert sind, weist die Steuereinrichtung 43 eine Pufferbatterie 44 auf. Alternativ kann die Spannungsversorgung auch durch einen Schwungmassenspeicher der Textilmaschine aufrechterhalten werden. Das kann zum Beispiel ein Spinnrotor 25 sein. In diesem Fall muss dann aber der Ausfall der Netzspannung direkt an dem Netz 40 detektiert werden, da die Spannung auf der Versorgungsleitung 52 durch die Spinnrotoren aufrechterhalten würde.
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Gleichzeitig mit der Speicherung der aktuellen Position der Handhabungseinrichtungen und der aktuell durchgeführten Aufgabe wird ein Verfahren der Handhabungseinrichtungen 47, die elektrisch angetrieben werden, in ihre Grundstellung initiiert. Um den konstruktiven Aufwand gering zu halten, ist die Pufferbatterie jedoch nicht so ausgelegt, dass die Grundstellung in jedem Fall erreicht wird. Für die elektrischen Antriebe der Handhabungseinrichtungen werden in der Regel Schrittmotoren verwandt, die bei Wegfall der Versorgungsspannung einfach stehen bleiben. Erfindungswesentlich ist es jedoch, dass die Speicherung der relevanten Daten sicher beendet werden kann.
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Die elektrische Ansteuerung der Ventile 50 der pneumatischen Antriebe wird bei Ausfall der Netzspannung über einen nicht dargestellten Schalter abgeschaltet. Die pneumatisch angetriebenen Handhabungseinrichtungen 49 sind so ausgelegt, dass sie ohne Druckluft in ihre Grundstellung verfahren. Damit das nicht abrupt passiert und um Kollisionen zu vermeiden, weist ein Ventil 50 eine Drossel 51 auf, durch die die Druckluft nur langsam entweicht. Die Drossel 51 ist in 3 nur angedeutet.
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Bei Wiederkehr der Netzspannung wird zunächst mit geeigneten Sensoren erfasst, ob sich die Handhabungseinrichtungen 47, 49 in ihrer Grundstellung befinden. Es ist zu beachten, dass es sich bei solchen Sensoren um einfache Sensoren handelt, die zum Beispiel die Endanschläge überwachen. Eine Positionserfassung der Handhabungseinrichtungen 47, 49 während der Bedienung ist damit nicht möglich. Demnach kann bei Spannungswiederkehr die Position der Handhabungseinrichtungen 47, 49 auch nicht sensorisch erfasst werden, wenn sich diese nicht in ihrer Grundstellung befinden. Deshalb werden erfindungsgemäß die in dem nichtflüchtigen Speicher 45 gespeicherten Positionen und die gespeicherte Aufgabe verwendet, um die Handhabungseinrichtung 47, 49 in ihre Grundstellung zu verfahren. Sobald alle Handhabungseinrichtungen 47, 49 ihre Grundstellung erreicht haben, kann der normale Betrieb wieder aufgenommen werden und die vor dem Spannungsausfall durchgeführte Aufgabe kann erneut ausgeführt werden.
