CN101995572A - 对象感测系统 - Google Patents

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CN101995572A CN2010102537018A CN201010253701A CN101995572A CN 101995572 A CN101995572 A CN 101995572A CN 2010102537018 A CN2010102537018 A CN 2010102537018A CN 201010253701 A CN201010253701 A CN 201010253701A CN 101995572 A CN101995572 A CN 101995572A
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Abstract

本发明揭示一种对象感测系统，其包含雷达系统，所述雷达系统包含通过其发射雷达信号的至少一个孔口及通过其接收经反射雷达信号的至少一个孔口。所述感测系统还包含立体视觉系统，所述立体视觉系统包含第一传感器及第二传感器。所述第一传感器及所述第二传感器由一偏移分离。所述立体视觉系统安装到所述雷达系统以形成单个组合件。所述雷达系统定位于所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述偏移中。

Description

对象感测系统
技术领域
本发明大体来说涉及雷达及立体视觉感测系统的领域。更特定来说，本发明涉及一种包含雷达及立体视觉传感器两者的系统。
发明内容
本发明的一个实施例涉及一种对象感测系统。所述对象感测系统包含雷达系统，所述雷达系统包括通过其发射雷达信号的至少一个孔口及通过其接收经反射雷达信号的至少一个孔口。所述感测系统还包含立体视觉系统，所述立体视觉系统包含第一传感器及第二传感器。所述第一传感器及所述第二传感器由一偏移分离。所述立体视觉系统安装到所述雷达系统以形成单个组合件。所述雷达系统定位于所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述偏移中。
本发明的另一实施例涉及一种用于组装雷达与立体视觉系统的方法。所述方法包含以下步骤：将雷达组合件安装到设备；相对于所述设备调整所述雷达组合件的仰角；将立体视觉组合件安装到所述雷达组合件，使得所述雷达组合件定位于所述立体视觉组合件的第一传感器与第二传感器之间；调整所述立体视觉组合件的所述第一传感器与所述第二传感器之间的偏移；及相对于所述雷达组合件调整所述立体视觉组合件的仰角。
应理解，上文的一般说明及下文的详细说明两者仅为实例性及解释性，而非是对所主张的本发明的限制。
附图说明
依据以下说明、所附权利要求书及图示中所示的随附实例性实施例，本发明的这些及其它特征、方面及优点将变得显而易见，下文将简要描述所述图示。
图1是根据实例性实施例包含雷达系统及立体视觉系统的设备的透视图。
图2是根据实例性实施例图1的设备的俯视图。
图3是根据实例性实施例显示立体视觉系统的调整的图3的设备的侧视图。
图4是根据实例性实施例图1的设备的分解透视图。
图5是根据实例性实施例图1的设备的另一分解透视图。
图6是根据实例性实施例道路交叉口及包含图1的设备的道路交叉口监视系统的俯视图。
图7是根据实例性实施例图6的道路交叉口及包含图1的设备的运载工具的俯视图。
具体实施方式
立体视觉传感器技术可用于检测对象并估计对象在三维中的位置。可依据对象在两个相机传感器(定位成其之间具有水平偏移)上的稍微不同的投射获得所述检测及估计。两个传感器的图像之间的差异称为水平视差。此视差是第三维的信息的来源。
典型的立体视觉传感器可配备具有平行瞄准线向量的两个相同相机传感器。两个传感器沿正交于瞄准线向量的方向定位成具有一偏移。此偏移或间隔称为基线间隔。基线间隔及两个视觉传感器的瞄准线之间的共线性的公差影响三维准确度。
雷达(例如单脉冲雷达)通常配备两个接收孔口及/或两个发射孔口，所述孔口具有以类似于上文所述的立体视觉传感器的方式选择的瞄准线角及相对定位。举例来说，在具有两个接收孔口的雷达中，来自目标的到达接收孔口中的一者的后向散射通常以稍长或稍短的返回路径长度到达另一孔口。使用返回路径长度差计算所述目标相对于参考角度的角度。
贴片天线是一种蚀刻到射频(RF)衬底的一个侧上且从所述衬底的另一侧上馈送的具成本效益的天线设计。有利地，贴片天线极薄。
参照图1，对象感测系统或设备10包含成单个组合件的立体视觉系统(SVS)12及雷达系统14两者。SVS 12包含外壳13且经配置以检测对象并估计对象在三维中的位置。可依据对象在两个相机传感器16、18(双目传感器)(定位成其之间具有一水平偏移)上的稍微不同的投射获得所述检测及估计。两个传感器16、18的图像之间的水平视差是第三维的信息的来源。根据一些实例性实施例，相机传感器16、18可以是相同的或大致相同的且具有大体平行的瞄准线向量。相机传感器16、18沿正交于瞄准线向量的方向定位成具有一偏移或基线间隔。可调整基线间隔以改变两个视觉传感器16、18的瞄准线之间的共线性的公差且影响三维准确度。注意，根据各个实例性实施例，SVS 12可以是过去、现在或将来设计的在相机传感器之间具有偏移的任一SVS。
雷达系统14包含包围发射器17及接收器19的外壳15。所述外壳包含通过其发射雷达信号的发射孔口20及通过其接收经反射雷达信号的两个接收孔口22。孔口20及孔口22的瞄准线角或仰角及相对定位是以类似于上文所述的立体视觉传感器12的方式选择的。根据其它实例性实施例，雷达系统14的外壳可包含收发器且所述外壳可包含单个发射/接收孔口。根据又一些实例性实施例，所述外壳可包含多于一个发射孔口及接收孔口。雷达系统14还包含臂24及垫26以用于安装到另一表面或系统。举例来说，在具有两个接收孔口22的雷达14中，来自目标的后向散射可到达接收孔口22中的一者，而返回路径长度比到达另一接收孔口22的路径长度稍长或稍短。使用返回路径长度差计算所述目标相对于参考角度(例如，雷达系统14所指向的角度)的角度。根据一些实例性实施例，雷达系统14可以是任一单脉冲雷达系统，而在其它实例性实施例中，可使用其它雷达系统。根据一些实例性实施例，雷达系统14可以是贴片天线雷达系统。根据一些实例性实施例，雷达系统14可以介于50GHz与100GHz之间的频带操作。根据其它实例性实施例，所述雷达系统可以约77GHz操作。
对象感测系统10利用两个相机传感器16、18之间的基线间隔及单脉冲贴片天线雷达系统14的相对薄的质量。对象感测系统10利用相机传感器16、18的基线间隔作为雷达系统14及任何相关联处理电子器件的位置。系统10的构造通常实现高效雷达-SVS组合件。系统10的安装布置通常紧凑且对雷达罩14施加大量的机械应变，这是因为其具有比可易于振动的SVS 12高的机械公差。此外，可通过此较紧凑的封装改进传感器融合系统中分别安装的独立传感器组合件的美感。
雷达系统14通常在较长距离处准确且用于测量速度(例如，远处迎面而来的运载工具)而SVS 12通常在比所述雷达系统短的距离处较准确且用于对象识别(例如，行人或附近不动的对象的检测)。因此，将SVS 12与雷达系统14一起使用可允许对在较宽距离范围的对象的准确检测及测量。
参照图2，对象感测系统10的俯视图图解说明雷达系统14与SVS 12通过螺丝28耦合在一起。螺丝28穿过SVS 12的外壳30且进入到雷达系统14的外壳32中。SVS 12及雷达系统14的瞄准线角或仰角并不既定为共线的且螺丝28允许仰角调整以设定SVS 12与雷达系统14之间的相对角度偏移。螺丝28可联系到经校准绝对位置编码器使得控制系统或软件知晓SVS 12与雷达系统14之间的相对仰角差。SVS 12还通过枢轴机构(例如，铰链)在枢轴点处耦合到雷达系统14，所述枢轴机构包含雷达系统14的两个突出部34(例如，凸耳、凸毂等)及SVS 12的突出部36(例如，凸耳、凸毂等)。SVS 12的突出部36大体为经配置以装配在雷达系统14的突出部34之间的宽度。如图4及5中更详细地图解说明，突出部34及突出部36界定用于接纳销的孔使得SVS 12可相对于雷达系统14枢转或旋转。
参照图3，对象感测系统10的侧视图进一步图解说明可如何使用螺丝28来相对于雷达系统14调整SVS 12的角度。雷达系统14的垫26安装到表面38，例如交通监视系统、运载工具等。一旦针对在特定范围或区域中的检测校准雷达系统14(例如，瞄准线角或仰角)，就可通过调整传感器16、18之间的偏移及SVS 12的仰角或瞄准线角针对至少部分地不同的范围来校准SVS 12。
可通过旋转螺丝28(例如，顺时针地或逆时针地)来调整仰角或瞄准线角。螺丝28以一角度耦合于SVS 12与雷达系统14之间，使得当旋转螺丝28时，SVS 12既垂直地又水平地移动且围绕由雷达系统14的突出部34及SVS 12的突出部36界定的枢轴机构的枢轴点39旋转。根据各个实例性实施例，螺丝28可手动调整或可由电动机自动调整。尽管所图解说明的实例性实施例显示使用螺丝28来相对于雷达系统14调整SVS 12，但根据其它实例性实施例，可使用其它紧固件及调整方法。监视系统中的SVS 12与雷达系统14的相对校准可比独立传感器容易，且由于SVS 12及雷达系统14的位置固定-虽然可调整-因此仅一个传感器可需要相对于感测环境的深入校准。
参照图4及5，对象感测系统10的分解图进一步图解说明SVS 12到雷达系统14的安装。SVS 12的相机传感器16、18定位在雷达系统14周围且SVS 12的突出部36经配置以安装在雷达系统14的突出部34之间。SVS 12的突出部36界定孔40且雷达系统14的突出部34各自界定孔42。当SVS 12的突出部36放置在雷达系统14的突出部34之间时，孔40、42排成一线且经配置以接纳销44。如上所示，螺丝28以一角度穿过两个外壳30、32且可旋转以使SVS 12在垂直平面中移动。当旋转螺丝28以相对于雷达系统14调整SVS 12的仰角或瞄准线角时，销44充当由突出部34、36形成的枢轴机构的枢轴点。根据其它实例性实施例，除了或替代围绕销44的垂直旋转，还可调整SVS 12的相机传感器16、18的水平角。
通过如上所图解说明的那样排列SVS 12及雷达系统14，可实现成本及材料节省。举例来说，单个电源46可装纳于较大雷达组合件14中且可与SVS 12加以共享。在另一实例中，SVS 12及雷达系统14的共享的物理空间可允许在其之间延伸的极短电缆长度。此外，由于共享的物理空间，SVS 12及雷达系统14的处理可在相同硬件(例如，处理电路48)中执行。更进一步，SVS 12与雷达系统14可共享诊断及校准软件。尽管将电源46图解说明为在雷达系统14的外壳中且将处理电路48图解说明为在SVS12的外壳中，但根据其它实例性实施例，电源46可位于SVS 12的外壳中且处理电路48可位于雷达系统14的外壳中。根据其它实例性实施例，电源46及处理电路48两者均可位于雷达系统14外壳或SVS 12外壳中的一者中。根据又一些实例性实施例，电源46及处理电路48中的一者或两者可远离雷达系统14外壳及SVS 12外壳而定位。
注意，尽管4及5图解说明用于安装对象感测系统10的两个臂24及垫26，但根据其它实例性实施例，对象感测系统10可包含用于安装的四个臂24及垫26。根据又一些实例性实施例，对象感测系统10可包含一个臂24及垫26、三个臂24及垫26或多于四个臂24及垫26。
参照图6，对象感测系统10安装于交通或道路交叉口监视系统102中。交通监视系统102通常经配置以识别接近道路交叉口104的对象以及其位置和速度，使得可调整交通灯或因此报告违章。举例来说，对象感测系统10可使用SVS 12在人行横道108周围的短范围检测区域110中识别在人行横道108上前进的行人106及其位置。对象感测系统10还可使用雷达系统14在更长范围检测区域116上检测沿着通向道路交叉口104及人行横道108的道路114行驶的运载工具112及其速度。交通监视系统102可基于运载工具112或行人106的检测调整交通灯且可记录发生的任何交通违章(例如，在运载工具112闯红灯的情况下)。对象感测系统10可为交通监视系统102提供紧凑且美观的道路交叉口监视传感器。
参照图7，在类似于图6的情形中，对象感测系统10可安装于运载工具118中。设备可允许运载工具118检测行人及运载工具112。对运载工具118的路径中的运载工具112或行人106的检测可为驾驶员提示视觉或可听的报警消息的产生。另外，对象感测系统10可允许运载工具118向驾驶员提供可由雷达系统14检测到的在所述运载工具更前方的且可因雾、降水等而使得驾驶员不容易看见的障碍物的提示。此外，对象感测系统10可用于提醒驾驶员在运载工具118前方且沿相同方向行驶的运载工具112的速度，例如提醒慢运载工具。例如对象感测系统10的组合件可比通常安装于挡风玻璃后面的独立SVS传感器重，但对象感测系统10可具有更大灵活性来安装于挡风玻璃后面。
注意，为简单起见，图1到5中所示的对象感测系统10未包含可并入的额外特征，例如相机保护罩、调整细节(例如，预紧器、对准角传感器等)、相机传感器的刻意延长部等。视需要，系统10可包含这些额外特征或组件中的任一者或全部。已参照实例性实施例描述了本发明，然而，所属领域的技术人员将认识到，可在不背离所主张的标的物的精神及范围的情况下做出形式及细节上的改变。举例来说，虽然可能已将不同实例性实施例描述为包含提供一个或一个以上益处的一个或一个以上特征，但预期在所描述的实例性实施例中或其它替代实施例中所描述的特征可彼此互换或替代地可彼此组合。由于本发明的技术相对复杂，因此并非所有的技术改变均可预见。参照实例性实施例描述且在以上权利要求书中阐述的本发明显然打算为尽可能广泛的。举例来说，除非另有具体说明，否则叙述单个特定元件的权利要求也囊括多个此类特定元件。
注意以下也是重要的：在优选及其它实例性实施例中所示的系统的元件的构造及布置仅为说明性。虽然在本发明中仅详细描述了一定数目个实施例，但审阅本发明的所属领域的技术人员将容易了解，可在不实质上背离所叙述的标的物的新颖教示内容及优点的情况下做出许多修改(例如，大小、尺寸、结构、形状及各种元件的比例、参数值、安装布置、材料使用、颜色、定向上的变化等)。举例来说，显示为整体形成的元件可由多个部分构造而成或显示为多个部分的元件可整体形成，组合件的操作可反转或以其它方式变化，系统的结构及/或部件或连接器或其它元件的长度或宽度可变化，提供于元件之间的调整或附接位置的性质或数目可变化。应注意，系统的元件及/或组合件可由提供足够强度或耐久性的各种各样的材料中的任一者构造而成。因此，所有此类修改均打算包含在本发明的范围内。可在不背离本标的物的精神的情况下在优选及其它实例性实施例的设计、操作条件及布置上做出其它替代、修改、改变及省略。

Claims (20)

1.一种对象感测系统，其包括：
雷达系统，其包括通过其发射雷达信号的至少一个孔口及通过其接收经反射雷达信号的至少一个孔口；及
立体视觉系统，其包括第一传感器及第二传感器，所述第一传感器及所述第二传感器由一偏移分离，所述立体视觉系统安装到所述雷达系统以形成单个组合件，所述雷达系统定位于所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述偏移中。
2.根据权利要求1所述的对象感测系统，其中分离所述第一传感器与所述第二传感器的所述偏移是可调整的。
3.根据权利要求1所述的对象感测系统，其中所述立体视觉系统的仰角可相对于所述雷达系统的仰角而调整。
4.根据权利要求3所述的对象感测系统，其中所述立体视觉系统可围绕将所述立体视觉系统与雷达系统耦合在一起的枢轴点旋转。
5.根据权利要求3所述的对象感测系统，其中所述立体视觉系统的所述仰角是通过将所述立体视觉系统耦合到所述雷达系统的螺丝调整的。
6.根据权利要求1所述的对象感测系统，其中所述雷达系统为单脉冲雷达系统。
7.根据权利要求1所述的对象感测系统，其中所述雷达系统包括两个接收孔口或两个发射孔口。
8.根据权利要求1所述的对象感测系统，其中所述雷达系统经配置以用于检测或估计在第一范围的第一对象的位置且所述立体视觉系统经配置以用于检测或估计在第二范围的第二对象的位置。
9.根据权利要求8所述的对象感测系统，其中所述第一范围比所述第二范围距所述雷达系统更远。
10.根据权利要求1所述的对象感测系统，其中所述系统经配置以安装于运载工具中。
11.根据权利要求1所述的对象感测系统，其进一步包括经配置以给所述雷达系统及所述立体视觉系统两者供电的电源。
12.根据权利要求11所述的对象感测系统，其中所述电源位于含有雷达发射器及雷达接收器的外壳中。
13.根据权利要求1所述的对象感测系统，其进一步包括用于处理由所述雷达系统及所述立体视觉系统两者产生及接收的信号的信号处理电路。
14.一种用于组装雷达与立体视觉系统的方法，所述方法包括以下步骤：
将雷达组合件安装到设备；
相对于所述设备调整所述雷达组合件的仰角；
将立体视觉组合件安装到所述雷达组合件，使得所述雷达组合件定位于所述立体视觉组合件的第一传感器与第二传感器之间；
调整所述立体视觉组合件的所述第一传感器与所述第二传感器之间的偏移；及
相对于所述雷达组合件调整所述立体视觉组合件的仰角。
15.根据权利要求14所述的方法，其中调整所述立体视觉组合件的仰角包括致动将所述立体视觉组合件耦合到所述雷达组合件的螺丝，所述立体视觉组合件可围绕将所述立体视觉组合件与雷达组合件耦合在一起的枢轴点旋转。
16.根据权利要求14所述的方法，其中调整所述立体视觉组合件的所述第一传感器与所述第二传感器的所述偏移包括调整所述第一传感器及所述第二传感器中的仅一者相对于另一传感器的位置。
17.根据权利要求14所述的方法，其中所述雷达组合件为单脉冲雷达组合件，包括两个接收孔口或两个发射孔口。
18.根据权利要求14所述的方法，其中所述雷达组合件经配置以用于检测或估计在第一范围的第一对象的位置且所述立体视觉组合件经配置以用于检测或估计在第二范围的第二对象的位置。
19.根据权利要求14所述的方法，其进一步包括以下步骤：将所述雷达及立体视觉组合件安装于运载工具中或道路交叉口监视系统中。
20.根据权利要求14所述的方法，其进一步包括以下步骤：将电源安装到所述雷达组合件，所述电源经配置以给所述雷达组合件及所述立体视觉组合件两者供电。
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