CN103578278A - 用于识别并记录至少一个穿行射线场的目标的装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于识别并记录至少一个穿行射线场的目标的装置和方法。在此，该装置包含进行射线测量的传感器（1）、以及两个相对彼此布置的摄像头（2）（3），传感器射线场（1.4）和两个目标场（2.3）（3.3）形成公共的重叠区域，其确定出测量场（5）。在根据本发明的方法的实施方案中，借助传感器（1）在测量时间点（1）上获得传感器位置数据，并且在触发时间点上借助摄像头（2）、（3）完成图像拍摄，从图像拍摄的图像数据中计算出摄像头位置数据。把传感器位置数据和摄像头位置数据相互比较并检查可靠性。如果存在可靠性，那么认为目标（8）被可靠地识别出。

Description

用于识别并记录至少一个穿行射线场的目标的装置和方法
技术领域
本发明涉及一种如从EP2 284 568A2中公知的那类用于识别并记录至少一个穿行传感器射线场的目标的装置和方法。
背景技术
在现有技术中公知有不同的用于识别和记录目标的设备，比如这些设备尤其使用在交通监测领域中。在此，难点是，在射线场中可能同时出现多个目标，它们由于不精确的位置确定或弯折射束反射（Knickstrahlreflexion）而不可被可靠地识别出。
为了在监测静止和运动的目标时考虑到变化的情况，在专利EP2 284 568A2中提出了一种用于测定目标的系统，其中，作为射线测量传感器的雷达传感器具有用于将测量射线发出至传感器射线场的发射器，和用于接收测量射线反射部分的接收器。雷达传感器用于目标（其位于距雷达传感器较远的地方）的速度测量。在一个水平线上，在雷达传感器的一侧上有第一摄像头，并且在另一侧上有第二摄像头，其目标场位于传感器射线场内部。两个摄像头的光轴相对彼此并且相对于传感器轴线平行地取向。通过摄像头在至少一个触发时间点上分别拍摄一场景的图像。由于摄像头彼此的水平间距使得场景被各摄像头以稍微不同的角度拍摄。时间同步地拍摄的图像的由此在图像比较中能发觉的水平偏差（水平视差）允许得出目标的空间信息。通过图像拍摄的时间次序可以跟踪目标，并且由此推导出在较短的距离中的目标的速度。
为了除了识别以外还可以高质量地记录目标，使用了两个具有高分辨能力的摄像头。传感器的测量数据以及摄像头的图像数据借助计算机单元来处理。
根据专利EP2 284 568A2的装置的缺点是对计算功率和计算时间的高要求，以便快速处理两个高分辨率摄像头的信息。快速处理信息对于监测流动的交通是必需的。此外，在此，在不同的距离范围内设置对测量数据和图像数据的替选的测定，由此对目标的识别不被校验，而是替选地要么使用雷达仪器要么使用摄像头来进行。
发明内容
本发明的任务在于提出一种用于识别并记录穿行射线场的目标的一种改进的可能性。
一种装置包含：传感器，该传感器带有用于将测量射线发出至覆盖测量场的传感器射线场的发射器和用于接收测量射线在至少一个目标上反射的部分以形成测量数据的接收器单元；第一摄像头和第二摄像头，它们相对彼此以基础间距来布置，并且分别提供图像数据；以及用于处理测量数据和图像数据的计算机单元，针对这种装置，上述任务通过如下方式得以解决，即，这两个摄像头相对彼此以及与传感器以已知的彼此间位置关系如此布置，即，使得这两个摄像头的目标场与传感器射线场重叠，并且如此形成的重叠区域确定出测量场。在此，第一摄像头具有比第二摄像头更高的分辨能力。
计算机单元如此构造，即，其从测量时间段内部的多个测量时间点上获得的测量数据中得出传感器位置数据，并且能够将这些传感器位置数据以配属于测量时间点的方式来保存。此外，计算机单元如此构造，即，其能够在了解这两个摄像头的摄像头参数和空间布局的情况下，通过图像辨认方法，从两个摄像头在至少一个相同的触发时间点上获得的图像数据中计算出至少一个目标的摄像头位置数据，并且能够将这些摄像头位置数据以配属于至少一个触发时间点的方式来保存；并且在考虑到位置关系以及至少一个触发时间点与测量时间点之间的时间相关性的情况下，计算机单元可以将传感器位置数据与摄像头位置数据相互比较并检查可靠性。
为了清楚起见，下面应该阐述一些在本发明描述中用到的概念。
视场角通过数码摄像头的接收器矩阵的行长度与所属摄像头的焦距的商来确定。因此，小的视场角仅允许较小目标场的数码成像，而较大的视场角容许较大的目标场的数码成像。
目标穿过射线场的穿行等同于穿越或其他形式的穿过运动。目标可以例如是车辆或个体，比如行人或者动物。
图形辨认方法应理解为如下由现有技术公知的方法，利用该方法，例如依据边缘探测为基础的目标的公知特征可在图像或图像数据中被找到。
“识别”这个概念的意思是，将目标配属给获得的测量数据，在本方法中其包括了对配属的校验。当例如测量的速度配属于测量的距离时，那么只有当针对目标通过第二测定方法得出与此相关的距离时，所属的目标才能当作是识别出的。
当被相互比较的传感器位置数据和摄像头位置数据以确定的方式彼此联系时，它们才被看作是可靠的。这样它们可以准确地彼此转化或者位于容许的公差之内。通过传感器位置数据与摄像头位置数据的比较给出了借助两个不同的方法（射线测量传感器的使用vs.摄像头的使用）校验目标位置的可能性。
借助根据本发明的装置，在使用具有不同摄像头参数的两个摄像头的情况下，在使用公知的立体观测方法的情况下，获得了目标的摄像头位置数据，尤其是目标的距离。在此有利的是，摄像头中的一个仅具有低的分辨能力，由此相对减少了装置所需的计算功率，而不用在计算和处理摄像头位置数据时成为缺点。但对于制作二维的空间图像或三位的影像来说，具有明显不同的分辨率的两个摄像头的组合是不合适的。对于交通违规的法律上可信的证据来说，制作影像（图像）是必需的。为了可以获得二维的空间图像或三维的影像，人类大脑在观察图像的时间点上需要大致相同质量的图像信息。也就是说，如果应该通过至少两个图像（它们以彼此稍微偏移的角度被拍摄）的组合来制作二维空间图像或三维影像，那么图像必须具有大致相同的质量，例如大致相同的分辨率。
当第一摄像头的分辨能力至少是第二摄像头的分辨能力的两倍高时，示出根据本发明的装置的一种优选实施方式。优选至少4倍的系数，以便实现所需计算功率的明显减少。
作为第一摄像头可以使用作为单帧摄像头工作的、所谓的违规记录摄像头，借此，可以拍摄至少一张违规车辆的高分辨率图像。通过高分辨能力可抓住并示出违规车辆的关注细节，比如牌照和驾驶员。第一摄像头的视场角优选很小，例如大约为10°。
第二摄像头可以是与违规记录摄像头同步的连续记录摄像头，借助该连续记录摄像头，一系列图像被拍摄，其中，该系列时间性地配属于违规记录，例如超速。第二摄像头的分辨能力小于第一摄像头，而第二摄像头的视场角优选大于第一摄像头的视场角。通过较大的视场角以有利的方式实现：目标（比如违规车辆）能至少在两个时间上连续的图像中，在明显不同的位置中被辨认出。于是，用于获得摄像头位置数据的图像数据在摄像头的相同触发时间点上被获得。
在根据本发明的装置的另一设计方案中，第二摄像头可以是自由运行的连续记录摄像头，由此，两个摄像头的触发时间点没有同时发生。在这种情况下，虽然没有对于违规图像的时间上同步的系列图像，但是通过考虑到连续记录摄像头的摄像头参数可以从至少两个系列图像中内插或外推出人工的系列图像，其被配属于违规记录摄像头的触发时间点。优选地如下系列图像被使用，其时间上直接位于违规记录图像的触发时间点之前和之后。
在根据本发明的装置的其它设计方案中，第二摄像头也可以作为单帧摄像头适于并用于拍摄违规图像。因此，用于拍摄一张或多张违规图像的第二摄像头可以设置在根据本发明的装置的附近区域。
鉴于摄像头的视场角，相同类型的摄像头也不是必需的。视场角可以是相同的大小，但有利地也可以是彼此不同的大小。
射线测量传感器可以是雷达仪器或激光扫描仪。
雷达仪器可以具有如下测量射线，该测量射线带有优选小于/等于5°的小张角。从该雷达仪器的测量数据中只有距离可以作为传感器位置数据被推导出。这样的雷达仪器不适于跟踪（追踪）目标。多次的测量仅用于校验测量数据。
雷达仪器也可以是那种具有优选为20°或更大的张角的雷达仪器，借助于该雷达仪器，可以测定到目标的距离，以及在雷达仪器的传感器轴线与目标之间的空间角。其允许明确地确定在传感器射线场中的目标的传感器位置数据，并且适于追踪目标。
此外，该任务通过如下方法来解决，其中，传感器使测量射线对准传感器射线场，接收测量射线从至少一个目标反射的部分，并且在测量时间段中，在测量时间点上形成测量数据。从这些测量数据中传感器位置数据被推导出，并且以配属于测量时间点的方式被存储。将带有相对较高的分辨能力的第一摄像头和带有相对较低的分辨能力的第二摄像头如此以基础间距相对彼此以及相对于传感器来布置，即，使得它们的目标场与传感器射线场重叠，其中，公共的重叠区域被形成，该重叠区域确定出测量场。利用两个摄像头，在至少一个相同的触发时间点上获得图像数据，从这些图像数据中，在了解摄像头参数和摄像头相对彼此的位置关系的情况下，通过图像辨认方法来计算出至少一个目标相对两个摄像头中的至少一个摄像头的位置，并且将其作为摄像头位置数据以配属于至少一个触发时间点的方式来保存。将至少一个测量时间点上的传感器位置数据和至少一个触发时间点上的摄像头位置数据在考虑两个摄像头相对传感器的位置关系的情况下相互比较并检查可靠性，以便识别出目标。
当存在可靠性时，图像数据被保存，并且必要时设有电子时间印记和日期印记。关注的图像细节，例如牌照，可以从一个图像或一些图像中被提取出，并且例如在另一个文件中，可调出地保存。图像的示出可以例如在显示器上实现，或者在图像数据作为图像的打印输出上实现。
缺少可靠性可能例如通过出现的弯折射束测量（Knickstrahlmessung）引起。
至少一个触发时间点优选位于两个测量时间点之间的测量时间段内，并且摄像头位置数据的可靠性利用配属于这两个测量时间点中的一个测量时间点的传感器位置数据来检查。
如下也是有利的，即，触发时间点位于两个测量时间点之间的测量时间段内，并且摄像头位置数据的可靠性利用配属于这两个测量时间点的传感器位置数据来检查。在计算技术上最有利的是，触发时间点与测量时间点同时发生，并且摄像头位置数据的可靠性利用配属于此测量时间点的传感器位置数据来检查。至少一个触发时间点也可以位于测量时间段之后，并且在了解配属于各个测量时间点的传感器位置数据的情况下，对于触发时间点外推出传感器位置数据，以便将其与摄像头位置数据相比较。
在根据本发明的方法的实施方案中，借助射线测量传感器在测量时间段上发出测量射线。测量射线部分地遇到在射线场中运行的目标。部分测量射线从目标上被反射，被接收器单元探测到，并且转化为测量信号。从测量信号中，形成了目标的测量数据，从测量数据中重新获得目标相对于传感器的位置数据（传感器位置数据）。在应用可分辨角度的雷达仪器和激光扫描仪的情况下，传感器位置数据由距离数据和角度数据形成。在没有可分辨角度的雷达仪器（其发出呈仅很窄的射线锥形式的测量射线）的情况下，传感器位置数据通过得到的距离数据和对传感器轴线的取向的了解来获得。在此，由于测量射线绕传感器轴线的扩张，传感器位置数据存在一定的不准确性。
根据本发明的方法也可与用于光学车辆分类的方法和光流法组合。
附图说明
下面，借助结合附图的实施例来详细阐述本发明。其中：
图1示出根据本发明的装置的第一实施例，其中，传感器和两个摄像头安置在共同的壳体中；
图2示出根据本发明的装置的第二实施例，其中，两个摄像头远离传感器地布置，并且它们的光轴彼此平行地取向；
图3示出根据本发明的装置的第三实施例，其中，两个摄像头的光轴相交。
具体实施方式
在图1中示出根据本发明的装置的第一实施例。和所有实施方案一样，该装置具有：作为基本元件的传感器1，其具有用于发出测量射线的发射器1.2和用于接收反射的测量射线的接收器单元1.3；以及第一摄像头2；第二摄像头3和计算机单元6。
对于理解该装置和方法而言并不要求区分发射器1.2和接收器单元1.3的轴线，例如当传感器1是可分辨角度的雷达传感器时，其也可以具有多个轴线。这些彼此平行地取向并且彼此具有可忽略的间距的轴线共同作为传感器轴线1.1来理解。发射器1.2发出测量射线，其绕传感器轴线1.1形成传感器射线场1.4。两个摄像头2、3的对于该装置和方法而言重要的参数是它们的光轴2.1、3.1，视场角2.2、3.2，目标场2.3、3.3和它们彼此间的基础间距10。
下述三种示出的装置的实施例的不同在于，首先是传感器1与两个摄像头2、3彼此不同的空间布局，以及两个摄像头轴线2.1、3.1相对彼此的及关于传感器轴线1.1的角度位置（下面被称为位置关系）。在此示出的变化范围应该显示装置对于不同测量任务，例如速度监测、闯红灯的监测或在场监测的匹配能力。两个摄像头2、3可以分别优化地针对它们本身的目的而被有利地布置，例如，用于放大地拍摄车辆和可辨认的驾驶员脸部和/或牌照、用于拍摄车辆及其周围环境（例如也一起清晰地带有被接通的红绿灯）、或用于拍摄记录车辆前进的图像序列。
在每个情况中，传感器1和两个摄像头2、3都必须如下这样相对彼此布置，即，如在图1中在缩小的远处区域中和图2中示出的那样，传感器射线场1.4和两个目标场2.3、3.3重叠。这样形成的重叠区域形成了测量场5。只有移动穿过该测量场5的目标8可以用该装置或方法来识别并且被记录。在此，测量时间点和触发时间点优选处于目标8穿行测量场5的测量时间段之内。它们当然也可以处于测量时间段之前或之后。通过外推来进行配属可以于是必要时在了解由传感器数据推导出的速度的情况下来实现。彼此空间上的位置关系也必须是已知的，以便可以相互转化用装置获得的传感器数据和摄像头数据并且因此可以进行比较，这将在后面进行阐述。
对于接下来的描述，测量场5应该处于车道9上。对此作为参考基础，可以选择传感器1参照车道边缘9.1的安装位置、车道9和传感器轴线1.1的取向。
在图1所示的第一实施例中，第一摄像头2和第二摄像头3还有传感器1布置在同一水平线上，并且第一摄像头的光轴2.1、传感器轴线1.1以及第二摄像头的光轴3.1彼此平行地取向。
由发射器1.2发射的测量射线形成了传感器射线场1.4。如果目标8穿行该传感器射线场1.4，那么测量射线的一部分被反射到接收器单元1.3上。由此生成的接收信号被输送到计算单元6中，并且在那里被处理成测量数据（下文用传感器数据表示），这些测量数据分别以配属于测量时间点的方式被计算单元6存储。
两个摄像头2、3针对不同的应用被优化。因此，通过应用具有例如一千六百万像素的接收器矩阵，第一摄像头2有比较高的分辨能力，并且有比较小的视场角2.2（例如10°），通过该视场角，第一摄像头2.3的目标场沿该第一摄像头的摄像头轴线2.1来确定。
通过应用具有例如四百万像素的接收器矩阵，第二摄像头3有比较低的分辨能力和相对视场角2.2更大的视场角3.2（例如30°），通过该视场角，第二摄像头3.3的目标场沿该第二摄像头的光轴3.1来确定。
两个光轴2.1、3.1彼此具有基础间距10，例如25cm。通过这两个摄像头2、3可获得一个场景的、带有图像数据（下文用摄像头数据表示）的不同数据量的不同片段。
传感器1和两个摄像头2、3与计算机单元6在信号技术上连接。在那里，由传感器1以及由两个摄像头2、3生成的传感器数据或摄像头数据被存储或被处理。
从传感器数据中，目标8的配属于测量时间点的位置数据被推导出，通过这些位置数据，目标8相对于传感器1的相应的临时位置被确定。当例如传感器射线场1.4特别狭窄时，这些位置数据（下文用传感器位置数据表示）仅可涉及目标8相对传感器1的距离（传感器距离），从而临时位置相应地通过距离和传感器轴线1.1的取向被足够精确地给出。当传感器1例如是具有宽的传感器射线场1.4和可分辨角度的接收器单元1.3的雷达仪器或激光扫描仪时，传感器位置数据也可以涉及传感器距离和角度。
摄像头数据在同一个触发时间点上通过两个摄像头2、3分别获得。从这些摄像头数据（通过这些摄像头数据包罗了目标8的至少部分影像）中，在应用公知的图像辨认方法的情况下以及在了解基础间距10的情况下，目标8相对摄像头2、3的位置数据（下文用摄像头位置数据表示）被计算出。在从对目标8在摄像头2、3接收器矩阵上的影像的存档中为每个摄像头2、3彼此独立地计算出目标8相对摄像头2、3光轴的角度位置期间，众所周知的是，为了计算出到摄像头2、3的距离（摄像头距离），需要计及两个摄像头2、3的摄像头数据。为此，计算机单元6设计成用于将传感器位置数据与摄像头数据相互比较，并且检查其可靠性。为此，传感器1相对两个摄像头2、3的位置关系必须是已知的，并且储存在计算单元6中。显示器作为输出单元7联接到计算机单元6上，借助该输出单元，传感器位置数据和摄像头位置数据以及图像数据整体是可视化的。
在图2和图3中显示了两个实施例，其中，摄像头2、3的两个光轴与传感器轴线1.1围成相同的角度（图2），或者所有上述的轴线彼此围成不同的角度。由此得到测量场5不同的位置，该位置在了解位置关系和传感器及摄像头参数的情况下是已知的。摄像头距离可以通过公知的三角学关系，例如通过正弦定律从两个摄像头2、3的摄像头数据中计算出。
下面，结合图3来阐述根据本发明方法的流程。
为了执行方法，传感器1和两个摄像头2、3以相对彼此已知的位置关系和相对车道9的已知的位置关系布置，从而，如已经阐述的那样，在车道9上形成测量场5。
传感器1将测量射线发出到传感器射线场1.4中。在目标8穿行传感器射线场1.4时，测量射线从目标8上部分地反射到传感器1的接收器单元1.3上。在测量时间点上这样形成的接收信号被获得，通过计算单元6被转化为传感器数据并且以配属于测量时间点的方式被保存。
在测量时间段（穿行测量场5的时间段）期间，两个摄像头2、3至少一次在相同时间点上被触发。这个触发时间点通过计算单元6从传感器数据中算出，于是例如，如果从传感器数据中预先给定的传感器位置数据（其也可以仅是传感器距离）被推导出，那么可判断出目标8处在测量场5中。
于是触发时间点可以紧接着与下一个测量时间点同时发生，或者也可以处在依次的测量时间点之间。
对传感器位置数据与摄像头位置数据可靠性进行检测的一种可能性在于，借助一个测量时间点的传感器位置数据，在了解位置关系的情况下来计算在该测量时间点上的摄像头位置数据，该摄像头位置数据然后与从至少时间上接近的触发时间点上获得的图像数据算出的摄像头位置数据比较。在一致的情况下可以确认：用传感器1测出的目标8也是通过两个摄像头2、3成像的、带有推导出的摄像头位置数据的目标8，从而该目标8被识别出。
当目标8驶入测量场5或当目标8处于测量场5中并且其被证实超速时，从传感器数据中例如推导出第一触发时间点。后面的触发时间点可以同样从传感器数据中推导出，或其以被计算单元6预先给定的时间间距跟随第一触发时间点。
如果目标8被识别出，那么摄像头数据被长期存储用于文件记录。例如用第一摄像头2拍摄了目标8的高分辨率图像，在该图像中，关注的细节，比如车辆牌照和/或驾驶员的脸部，可被清楚地辨认出。
附图标记列表
1    传感器
1.1  传感器轴线
1.2  发射器
1.3  接收器单元
1.4  传感器射线场
2    第一摄像头
2.1  第一摄像头的光轴
2.2  第一摄像头的视场角
2.3  第一摄像头的目标场
3    第二摄像头
3.1  第二摄像头的光轴
3.2  第二摄像头的视场角
3.3  第二摄像头的目标场
5    测量场
6    计算机单元
7    输出单元
8    目标
9    车道
9.1  车道边缘
10   基础间距

Claims (12)

1.用于识别并记录至少一个穿行测量场（5）的目标（8）的装置，其包含：
传感器（1），所述传感器带有用于将测量射线发出至覆盖测量场（5）的传感器射线场（1.4）的发射器（1.2）和用于接收测量射线在至少一个目标（8）上反射的部分以形成测量数据的接收器单元（1.3）；
第一摄像头（2）和第二摄像头（3），它们相对彼此以基础间距（10）来布置，并且分别提供图像数据；以及
用于处理测量数据和图像数据的计算机单元（6），
其特征在于，
这两个摄像头（2）、（3）相对彼此以及与传感器（1）以已知的彼此间位置关系如此布置，即，使得这两个摄像头的目标场（2.3）、（3.3）与所述传感器射线场（1.4）重叠，并且如此形成的重叠区域确定出所述测量场（5）；
所述第一摄像头（2）比所述第二摄像头（3）具有更高的分辨能力；
所述计算机单元（6）如此构造，即，其能够从测量时间段内部的多个测量时间点上获得的测量数据中得出传感器位置数据，并且能够将所述传感器位置数据以配属于所述测量时间点的方式来保存；
所述计算机单元（6）如此构造，即，其能够在了解所述两个摄像头（2）、（3）的摄像头参数和空间布局的情况下，通过图像辨认方法，从所述两个摄像头（2）、（3）在至少一个相同的触发时间点上获得的图像数据中计算出所述至少一个目标（8）的摄像头位置数据，并且能够将所述摄像头位置数据以配属于所述至少一个触发时间点的方式来保存；并且
所述计算机单元（6）如此构造，即，在考虑到所述位置关系以及所述至少一个触发时间点与所述测量时间点之间的时间相关性的情况下，所述计算机单元能够将所述传感器位置数据与所述摄像头位置数据相互比较并检查可靠性。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一摄像头的视场角（2.2）小于所述第二摄像头的视场角（3.2），从而，相对于利用所述第二摄像头（3），能够利用所述第一摄像头（2）塑造较小的目标场（2.3）。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一摄像头（2）是单帧摄像头并且所述第二摄像头（3）是连续记录摄像头。
4.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述第一摄像头（2）的分辨能力至少是所述第二摄像头（3）的分辨能力的两倍高。
5.根据权利要求1至3之一所述的装置，其特征在于，所述传感器（1）是雷达仪器。
6.根据权利要求1至4之一所述的装置，其特征在于，所述传感器（1）是激光扫描仪。
7.用于识别并记录至少一个穿行测量场（5）的目标（8）的方法，其中，传感器（1）使测量射线对准传感器射线场（1.4），接收测量射线从至少一个目标（8）上反射的部分，并且在测量时间段中，在测量时间点上形成测量数据，从这些测量数据中传感器位置数据被推导出，并且以配属于所述测量时间点的方式被存储，其特征在于，
将带有相对较高的分辨能力的第一摄像头（2）以及带有相对较低的分辨能力的第二摄像头（3）以基础间距（10）如此相对彼此以及相对所述传感器（1）来布置，即，使得所述摄像头的目标场（2.3）、（3.3）与所述传感器射线场（1.4）重叠，其中，这样形成的重叠区域确定出测量场（5）；
利用这两个摄像头（2）、（3），在至少一个相同的触发时间点上获得图像数据，从这些图像数据中，在了解摄像头参数和所述摄像头（2）、（3）相对彼此的位置关系的情况下，通过图像辨认方法来计算出所述至少一个目标（8）相对所述两个摄像头（2）、（3）中的至少一个摄像头的位置，并且将其作为摄像头位置数据以配属于所述至少一个触发时间点的方式来保存；并且
将至少一个测量时间点上的传感器位置数据和至少一个触发时间点上的摄像头位置数据在考虑到所述两个摄像头（2）、（3）相对所述传感器（1）的位置关系以及在所述至少一个触发时间点与所述测量时间点之间的时间相关性的情况下相互比较并检查可靠性，以便识别出所述目标（8），并且在存在一致性时，将所述两个摄像头（2）、（3）的、在至少一个相同触发时间点上得到的图像数据为了文件记录而可视化地存储。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少一个相同触发时间点位于两个测量时间点之间，并且摄像头位置数据的可靠性利用配属于这两个测量时间点中的一个测量时间点的传感器位置数据来检查。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少一个触发时间点位于两个测量时间点之间，并且摄像头位置数据的可靠性利用配属于这两个测量时间点的传感器位置数据来检查。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少一个触发时间点与测量时间点同时发生，并且摄像头位置数据的可靠性利用配属于此测量时间点的传感器位置数据来检查。
11.根据权利要求7至10之一所述的方法，其特征在于，所述传感器位置数据和/或所述摄像头位置数据是距离和角度。
12.根据权利要求7至10之一所述的方法，其特征在于，所述传感器位置数据和/或所述摄像头位置数据是距离。
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