CN101981806A - 电动机控制器和电动助力转向设备 - Google Patents

Abstract

角计算器检测转子的旋转角θa。三相/dq轴变换器通过基于修正检测角θc执行变换来输出d-q坐标轴上的检测电流id、iq，所述修正检测角θc通过向检测角θa上加上或从该检测角θa上减去从电流检测时间点开始的检测偏差量获得。指令电流计算器基于转向力矩T和速度S计算d-q坐标轴上的指令电流id*、iq*。反馈控制器基于指令电流id*、iq*和检测电流id、iq计算d-q坐标轴上的指令电压vd、vq。d-q轴/三相变换器基于修正检测角θb将指令电压vd、vq变换为三相指令电压，所述修正检测角θb通过将从驱动电动机时的时间点开始的检测偏差量加到检测角θa上来获得。可以通过指令电压消除所述偏差，并且能够以高精度驱动电动机。

Description

电动机控制器和电动助力转向设备

技术领域

本发明涉及一种电动机控制器以及一种配备有所述电动机控制器的电动助力转向设备。

背景技术

在现有技术中，使用电动助力转向设备，该电动助力转向设备用于通过响应驾驶员施加于方向盘(手柄)上的转向力矩驱动电动机来向车辆的转向机构施加转向助力。电刷电动机在现有技术中被广泛地用作电动助力转向设备的电动机。从改进可靠性和耐用性、减少惯性等方面，现在也使用无刷电动机。

为了控制由电动机产生的转矩，通常电动机控制器检测流过电动机的电流，然后基于要供给至电动机的电流与检测到的电流之间的差值进行PI控制(比例积分控制)。该电动机例如是三相无刷电动机。为了检测两相或更多相中的电流，为电动机控制器设置两个或三个电流传感器。此外，由于在d-q轴/三相变换、各种操作等(其细节在下文描述)中使用电动机的旋转角，因此设置有传感器(例如解析器、霍尔集成电路或类似装置)以检测电动机的旋转角。

与本申请的发明有关地，在JP-A-9-331693和JP-A-2006-56473中公开了用于不使用用于电动机的旋转角传感器或角速度传感器来估算电动机的旋转角的结构。此外，在JP-A-2007-118823和JP-A-2008-37399中公开了用于当电动机的旋转角检测部中发生故障时估算电动机的旋转角的结构。

发明内容

本发明要解决的问题

如上文描述的，很多情况下在现有技术中的电动机控制器中设置有电动机的旋转角检测部。在此情况中，仅当未设置这种电动机的旋转角检测部时(或仅当这种电动机的旋转角检测部损坏时)可以设置用于估算电动机的旋转角的部分。

然而，由电动机的旋转角检测部检测的角度每时每刻都在变化。因此，即使设置了电动机的旋转角检测部，仍有可能认为在控制电动机时检测角并不总是指示正确的角度。这是因为产生了由于计算时间、检测正时的变化、控制正时的变化或类似情况导致的延迟。因此，取决于由电动机的旋转角检测部检测的角度，不能够获得具有良好精度的电动机控制。

因此，本发明的目的是提供一种能够基于电动机的旋转角的检测结果以良好的精度进行电动机控制的电动机控制器以及一种配备有该电动机控制器的电动助力转向设备。

用于解决问题的方案

第一发明提供了一种用于驱动无刷电动机的电动机控制器，所述电动机控制器包括：角检测部，所述角检测部检测无刷电动机的转子的旋转角；驱动控制部，所述驱动控制部计算指示用于驱动无刷电动机的指令电压水平的指令值；以及电动机驱动部，所述电动机驱动部通过使用处于由驱动控制部计算出的指令值所指示的指令电压水平的电压来驱动无刷电动机，其中，所述驱动控制部基于修正检测角计算指令值，所述修正检测角通过向由角检测部检测出的角度加上或从该角度上减去检测偏差量获得，所述检测偏差量对应于从由角检测部进行角检测的时间点开始的时间差。

在根据第一发明的第二发明中，驱动控制部包括d-q轴/三相变换部，所述d-q轴/三相变换部基于第一修正检测角将d-q坐标轴上的指令电压变换为三相指令电压，所述第一修正检测角通过向检测角加上第一检测偏差量获得，所述第一检测偏差量对应于在由角检测部进行角检测的时间点与通过使用处于由指令值所指示的水平的电压驱动无刷电动机时的时间点之间的时间差。

根据第二或第三发明的第三发明提供了一种电动机控制器，所述电动机控制器还包括电流检测部，所述电流检测部检测流过无刷电动机的电流，其中，驱动控制部包括三相/d-q轴变换部，所述三相/d-q轴变换部基于第二修正检测角将由电流检测部检测出的三相电流检测值变换为d-q坐标轴上的电流检测值，所述第二修正检测角通过向检测角加上或从该检测角上减去第二检测偏差量获得，所述第二检测偏差量对应于在角检测部进行角检测的时间点与电流检测部检测电流时的时间点之间的时间差。

第四发明提供了一种配备有前述第一至第三发明中任一个所述的电动机控制器的电动助力转向设备。

本发明的优点

根据第一发明，指令值基于修正检测角计算，所述修正检测角通过向检测角加上或从该检测角上减去检测偏差量获得，所述检测偏差量对应于从由角检测部进行角检测的时间点开始的时间差。因此，可以消除时间上的不一致(例如由于计算时间产生的延迟、检测正时与除了角度外的其它检测值的差异、控制正时的变化或类似情况)的影响，并且能够以良好的精度实施电动机控制。

根据第二发明，所述变换基于第一修正检测角进行，所述第一修正检测角通过向检测角加上第一检测偏差量获得，所述第一检测偏差量对应于在由角检测部进行角检测的时间点与通过使用处于由指令值所指示的水平的电压驱动无刷电动机时的时间点之间的时间差。因此可以消除时间差(控制正时的变化)的影响，并且能够以良好的精度实施电动机控制。

根据第三发明，所述变换基于第二修正检测角实现，所述第二修正检测角通过向检测角加上或从该检测角上减去第二检测偏差量获得，所述第二检测偏差量对应于在由角检测部进行角检测的时间点与由电流检测部检测电流时的时间点之间的时间差。因此可以消除时间差(控制正时的变化)的影响，并且能够以良好的精度实施电动机控制。

根据第四发明，电动机可以被高精度地驱动。因此能够获得理想的电动机输出，以及也可以提供平顺的转向助力。

附图说明

[图1]是示出了根据本发明的实施方式的电动助力转向设备的构造的方块图。

[图2]是示出了根据上述实施方式的电动机控制器的构造的方块图。

[图3]是示出了上述实施方式的三相无刷电动机中的AC坐标和d-q坐标的视图。

[图4]是示出了在上述实施方式的三相无刷电动机中的转子的检测角与修正检测角之间的关系的视图。

附图标记描述

10电子控制单元(ECU)

13电动机驱动电路

20微型计算机

具体实施方式

下面将参照附图解释本发明的实施方式。

<1.电动助力转向设备的总体构造>

图1是示出了根据本发明的实施方式的电动助力转向设备的构造以及车辆的相关构造的示意性方块图。图1中示出的电动助力转向设备是转向盘柱助力式电动助力转向设备，所述电动助力转向设备配备有无刷电动机1、减速齿轮2、转矩传感器3、速度传感器4、位置传感器5以及电子控制单元(下文缩写为“ECU”)10。

如图1中示出的，方向盘(手柄)101固定在转向轴102的一端上，转向轴102的另一端通过齿条齿轮机构103联结到齿条轴104上。齿条轴104的两端通过由转向拉杆和转向节臂构成的联结构件105分别联结到车轮106上。当驾驶员转动方向盘101时，转向轴102转动，以及相应地，齿条轴104往复地运动。车轮106的方向根据齿条轴104的往复运动改变。

所述电动助力转向设备执行下文说明的转向助力以减轻驾驶员的负担。转矩传感器3检测通过操作方向盘101施加在转向轴102上的转向力矩T。速度传感器4检测车速S。位置传感器5检测无刷电动机1的转子的转动位置P。所述位置传感器5例如可以由解析器、霍尔集成电路或类似物构成。

ECU 10从车载电池100获得电力源，并且基于转向力矩T、车速S以及转动位置P驱动无刷电动机1。无刷电动机1在由ECU 10驱动时产生转向助力。在无刷电动机1与转向轴102之间设置有减速齿轮2。由无刷电动机1产生的转向助力通过所述减速齿轮2施加以转动转向轴102。

结果，转向轴102通过施加在方向盘101上的转向力矩和由无刷电动机1产生的转向助力转动。采用这种方式，电动助力转向设备通过将由无刷电动机1产生的转向助力施加到车辆的转向机构上来执行转向助力。

根据本发明的实施方式的电动助力转向设备的特征在于驱动无刷电动机1的控制装置(电动机控制器)。因此，下文将解释根据本发明实施方式的包含在电动助力转向设备中的电动机控制器。

<2.电动机控制器的总体构造>

图2是示出了根据本发明的实施方式的电动机控制器构造的方块图。图2中示出的电动机控制器通过使用ECU 10来构造，该电动机控制器驱动具有u相、v相和w相三相绕组(未示出)的无刷电动机1。ECU 10配备有相位补偿器11、微型计算机20、三相/PWM(脉冲宽度调制)调制器12、电动机驱动电路13以及电流传感器14。

从转矩传感器3输出的转向力矩T、从速度传感器4输出的车速S、从位置传感器5输出的转动位置P被输入到ECU 10中。相位补偿器11对转向力矩T进行位置补偿。微型计算机20起到检测用于驱动无刷电动机1的电压指令值的控制部的作用。微型计算机20的功能细节将在后面进行描述。

三相/PWM调制器12以及电动机驱动电路13由硬件(电路)构成，并且起到用于通过使用处于由微型计算机20检测出的水平的电压来驱动无刷电动机1的电动机驱动部的作用。三相/PWM调制器12接收来自微型计算机20的与占空比对应的电压信号以产生具有响应于由微型计算机20检测的三相电压水平的占空比的三类PWM信号(图2中示出的U、V、W)，并产生具有这种占空比的三类PWM信号。电动机驱动电路13是包括用作开关元件的6个MOS-FET(金属氧化物半导体场效应晶体管)的PWM电压型逆变器电路。6个MOS-FET由三类PWM信号和它们的负信号控制。当通过使用PWM信号控制MOS-FET的导通状态时，三相驱动电流(U相电流、V相电流以及W相电流)被供给到无刷电动机1。通过这种方式，电动机驱动电路13具有多个开关元件，并且起到将电流供给到无刷电动机1的开关电路的作用。

电流传感器14起到用于检测流过无刷电动机1的电流的电流检测部的作用。电流传感器14例如由电阻器或霍尔元件构成，在各相中仅设置一个电流传感器14，即在电动机驱动电路13与电源之间总共设置有3个电流传感器。在图2示出的实例中，电流传感器14设置在电动机驱动电路13与电源的负极(GND)之间。但是电流传感器14也可以设置在电动机驱动电路13与电源的正极之间。由电流传感器14检测的三相检测电流值iu、iv、iw被输入到微型计算机20中。

当执行存储在内置于ECU 10中的存储器中的程序时，微型计算机20起到指令电流计算器21、反馈控制器22、d-q轴/三相变换器23、角计算器24以及三相/d-q轴变换器25的作用。正如下文要讨论的那样，微型计算机20获得要供给至电动机驱动电路13的电压(下文称为“指令电压”)的水平，从而在指示供给无刷电动机1的电流的量的指令电流值与无刷电动机1的检测电流值之间的偏差为零。下文将详细解释当该微型计算机20操作时执行的相应部分的功能。

<3.微型计算机的操作>

作为包括在微型计算机20中的功能元件的角计算器24基于位置传感器5检测的转动位置P计算无刷电动机1的转子的旋转角(下文称为“角θ”)。在这种情况下，如图3中示出的，当为无刷电动机1设定了u轴、v轴和w轴，并为无刷电动机1的转子6设定了d轴和q轴时，u轴和d轴之间的角对应于角θ。

三相/d-q轴变换器25基于由电流传感器14在三相AC坐标轴上检测的电流值iu、iv以及由角计算器24计算的角θ通过使用如下方程式(1)和(2)计算d-q坐标轴上的d轴电流检测值id和q轴电流检测值iq：

此处，包含在上述方程式(1)和(2)中的角θc与由角计算器24计算的角θ(下文用检测角θa来表示以与其它角区分)不同。如图4中示出的，此角θc给定为在与无刷电动机1的转子的旋转方向相反的方向上从检测角θa回转预定角度的角度，即在时间上早于检测角θa的角度。下文将详细解释计算此角θc的方法。在此情况下，图4中示出的角θb将在后面进行解释。

首先，方程式(1)和(2)之间的关系表示在同一时间点检测电流值与检测角之间的关系。然而，由于受到内置在微型计算机20中的A/D转换器数量的限制，微型计算机20可以在电流检测和角检测二者的使用中使用共用的单个(或一组多个)A/D转换器。在这种情况下，微型计算机20通常获取由A/D转换器转换的来自电流传感器14的电流值，然后获取由A/D转换器转换的来自角计算器24的检测角θa。因此，在这种情况下，应该与电流传感器14中的电流检测的时间点一致的角计算器24中的角检测的时间点tc在时间上比角检测的真实时间点ta提前。

因此，为了从当前时间的检测角θa计算在与其存在时间差T1(＝tc～ta)的提前时间点处的角计算器24的检测角θc，角θc可以基于无刷电动机1的转动角速度ω从时间点tc至时间点ta基本保持匀速的假定由如下的方程式(3)表示：

θc＝θa-T1×ω…(3)

同样地，类似的思路即使在电流检测与角检测以与上文相反的顺序执行时也同样适用，所述相反的顺序即微型计算机2θ获取由A/D转换器转换的来自角计算器24的检测角θa，然后获取由A/D转换器转换的来自电流传感器14的电流值。在这种情况下，与图4示出的情况不同，应该与电流传感器14中的电流检测的时间点一致的角计算器24中的角检测的时间点tc’在时间上落后于角检测的真实时间点ta。因此，为了从当前时间的检测角θa计算在与其存在时间差T1(＝ta～tc’)的落后时间点处的角计算器24的检测角θc，角θc可以基于无刷电动机1的转动角速度ω从时间点ta至时间点tc’基本保持匀速的假定由下面的方程式(3)’表示：

θc＝θa+T1×ω…(3)’

此处，角速度ω可以通过对角计算器24中的检测角进行微分得到。例如，还可以计算在以预定时间提前存入的检测角的存储值与检测角之间的差值，然后可以将对应于计算值的预定值用作与角速度ω相对应的值。

如上所述，三相/d-q轴变换器25向由角计算器24计算的检测角θa加上或从该检测角θa上减去检测偏差量T1×ω，所述检测偏差量T1×ω对应于角检测的时间点与电流传感器14中的电流检测的时间点之间的时间差，然后该三相/d-q轴变换器25基于所得到的修正检测角θc将三相AC坐标轴上的由电流传感器14检测的电流值iu、iv、iw转化为d-q坐标轴上的d轴检测电流id和q轴检测电流iq。转化后的d轴检测电流id和转化后的q轴检测电流iq被供给至反馈控制器22。

指令电流计算器21基于相位补偿后的转向力矩T(相位补偿器11的输出信号)和速度S计算要供给至无刷电动机1的d轴电流(下文称为“d轴指令电流id*”)以及q轴电流(下文称为“q轴指令电流iq*”)。更具体地，指令电流计算器21具有使用车速S作为参数的其内存储有转向力矩T与指令电流之间的对应关系的内置表(下文称为“辅助图”)，并且该指令电流计算器21通过参考辅助图计算指令电流。当转向力矩被设定为某个量时，供给至无刷电动机1以产生具有与转向力矩的量相对应的足够量的转向助力的d轴指令电流id*和q轴指令电流iq*可以通过使用辅助图被检测。检测到的d轴指令电流id*和检测到的q轴辅助电流iq*被供给至反馈控制器22。

在这种情况下，由指令电流计算器21计算的q轴指令电流iq*是带符号的电流值，该符号指示转向助力的方向。例如，当该符号为正时转向助力被施加以向右转动，而当该符号为负时转向助力被施加以向左转动。此外，通常d轴指令电流id*被设定为0。

反馈控制器22对电流变化实施公知的比例积分控制，从而d轴指令电流id*与d轴检测电流id之间的电流变化以及q轴指令电流iq*与q轴检测电流iq之间的电流变化分别变为零，并且因此反馈控制器22计算供给至无刷电动机1的d轴电压(下文称为“d轴指令电压vd”)和q轴电压(下文称为“q轴指令电压vq”)。

事实上，通常d轴检测电流id常常被控制为零，因为该电流不会对产生电动机转矩起作用。然而，当应用所谓的弱磁控制(磁场弱化控制)时，d轴检测电流id被受控流动。

d-q轴/三相变换器23将由反馈控制器22计算的d轴指令电压vd和q轴指令电压vq转化为三相AC坐标轴上的指令电压。更具体地，d-q轴/三相变换器23基于d轴指令电压vd和q轴指令电压vq通过使用方程式(4)至(6)计算u相指令电压Vu、v相指令电压Vv和w相指令电压Vw：

Vw＝-Vu-Vv…(6)

此处，在上述方程式(4)至(6)中包含的角θb与由角计算器24计算的检测角θa不同。如图4中示出的，此角θb给定为在无刷电动机1的转子转动方向上以预定角度到达检测角θa的角度，即在时间上晚于检测角θa的角度。下文将详细解释计算该角θb的方法。

首先，方程式(4)和(5)之间的关系表示在同一时间点处的指令电压与检测角之间的关系。在这种情况下，指令电压指示从三相/PWM调制器12输出的PWM信号的占空比。因此可以认为当响应于此PWM信号的电流流过无刷电动机1的三相绕组且无刷电动机1的转子转动时的时间点对应于应该通过使用指令电压实施控制时的时间点。因此，应该与通过使用指令电压实施控制时的时间点一致的角计算器24中的角检测的时间点tb变得在时间上落后于角检测的真实时间点ta。

因此，为了从当前时间的检测角θa计算在与其存在时间差T2(＝ta～tb)的落后时间点处的角计算器24的检测角θb，该角θb可以基于无刷电动机1的转动角速度ω从时间点ta到时间点tb保持基本匀速的假定由下列方程式(7)表示：

θb＝θa+T2×ω…(7)

此处，上文描述的角速度ω可以通过对角计算器24中的检测角进行微分得到。

具体地，在电压从电动机驱动电路13施加至无刷电动机1时的时间点之后的时间点(例如从电流传感器14获得下一电流值时的时间点或者在获得下一电流值时的时间点刚刚之前的时间点等)优选地为应该通过使用指令电压实施控制时的时间点(即角检测的时间点tb)。

如上文描述的，d-q轴/三相变换器23将检测偏差量T2×ω加到由角计算器24计算的检测角θa上，所述检测偏差量T2×ω对应于由角计算器24进行角检测的时间点与通过使用处于由指令值所指示的水平的电压驱动无刷电动机1时的时间点之间的时间差，并且该d-q轴/三相变换器23基于由相加结果得到的修正检测角θb将d轴指令电压vd和q轴指令电压vq转变为u相指令电压Vu、v相指令电压Vv和w相指令电压Vw。转变后的u相指令电压Vu、转变后的v相指令电压Vv和转变后的w相指令电压Vw基于由电源(此处为电池)电压检测器(未示出)检测出的电源电压作为要从三相/PWM调制器12输出的指示PWM占空比的电压信号输出到三相/PWM调制器12。

通过这种方式，微型计算机20起到执行计算d-q坐标轴上的指令电流id*和iq*的过程、将三相检测电流值iu、iv、iw变换为d-q坐标轴上的检测电流id、iq的过程、计算d-q坐标轴上的指令电流vd、vq的过程以及将d-q坐标轴上的指令电压vd、vq变换为三相指令电压Vu、Vv、Vw的过程的电动机驱动控制部的作用。

三相/PWM调制器12基于指示响应于由微型计算机20给定的三相指令电压Vu、Vv、Vw的占空比的电压信号输出三类PWM信号。因此，响应于各自相中的指令电压的正弦波形电流流过无刷电动机1的三相绕组，并且无刷电动机1的转子转动。响应于流过无刷电动机1的电流的转矩由无刷电动机1的转轴产生。所产生的转矩用于转向助力中。

<优点>

如上文描述的，在根据本实施方式的电动机控制器中，三相/d-q轴变换器25基于修正检测角θc执行变换，所述修正检测角θc通过向由角计算器24计算的检测角θa加上或从该检测角θa上减去对应于从电流检测的时间点开始的时间差的检测偏差量获得，并且d-q轴/三相变换器23基于修正检测角θb执行变换，所述修正检测角θb通过向检测角θa加上对应于从无刷电动机1被驱动时的时间点开始的时间差的检测偏差量获得。

因此，根据本实施方式的电动机控制器，可以通过对由电动机的旋转角检测部检测出的角度进行修正来消除时间上不一致(例如由于计算时间产生的延迟、检测正时与除了角度外的其它检测值的差异、控制正时的变化或类似情况)的影响，并且能够以良好的精度实施电动机控制。

同样地，根据配备有该电动机控制器的电动助力转向设备，可以以高精度驱动电动机。因此，能够得到理想的电动机输出，以及可以提供平顺的转向助力。

<变型>

在本实施方式中，使用了由反馈控制器22实施反馈控制的构造，但是也可以使用实施公知的开环控制的构造，而不是上述的构造。在此开环控制中，d轴指令电压vd和q轴指令电压vq通过使用下列方程式(8)和(9)计算：

vd＝(R+PLd)id*-ωeLqiq*…(8)

vq＝(R+PLq)iq*+ωeLdid*+ωeΦ…(9)

其中，在方程式(8)和(9)中，ωe是转子的角速度，R是包含电枢绕组电阻的电路电阻，Ld是d轴自感系数，Lq是q轴自感系数，Φ是U、V、W相中电枢绕组磁通匝连数的最大值的

倍，而P是微分算子P。其中，R、Ld、Lq和Φ作为已知参数处理。

通过这种方式，在应用开环控制时，所述控制需要转子的角速度。因此，当该角速度通过对由角计算器24计算的检测角θa进行微分获得时，所述角速度可以与在三相/d-q轴变换器25中的情况类似地基于通过用角计算器24对检测角θa进行修正而获得的修正检测角θc来计算。在这种情况下，上述修正检测角可以通过进一步考虑进行微分运算所需的时间来计算。此外，即使在设置有用于直接检测角速度的传感器或类似装置时，也可以将类似的考虑应用于上述情况中。

此外，当即使不仅在应用开环控制的情况下而且在应用本实施方式中的反馈控制的情况下应用弱磁控制(磁场弱化控制)时，d轴指令电压vd通过使用上述方程式(8)计算，因此类似地使用角速度。因此在这种情况下，所述角速度还可以与在三相/d-q轴变换器25中的情况类似地基于通过用角计算器24对检测角θa进行修正而获得的修正检测角θc来计算。

此外，当使用由角计算器24计算的检测角θa(或作为其导数的角速度、或作为其二次导数的角加速度)进行用于公知控制目的的各种操作时，所述角速度可以与在三相/d-q轴变换器25或d-q轴/三相变换器23中的情况类似地(或当进一步考虑计算时间或类似因素时)基于通过用角计算器24对检测角θa进行修正而获得的修正检测角θc来计算。

Claims (4)

1.一种用于驱动无刷电动机的电动机控制器，包括：

角检测部，所述角检测部检测所述无刷电动机的转子的旋转角；

驱动控制部，所述驱动控制部计算指示用于驱动所述无刷电动机的指令电压的水平的指令值；以及

电动机驱动部，所述电动机驱动部通过使用处于由所述驱动控制部计算出的所述指令值所指示的水平的电压来驱动所述无刷电动机；

其中，所述驱动控制部基于修正检测角计算所述指令值，所述修正检测角通过向由所述角检测部检测出的角加上或从该角上减去检测偏差量获得，所述检测偏差量对应于从由所述角检测部进行角检测的时间点起的时间差。

2.根据权利要求1所述的电动机控制器，其中，所述驱动控制部包括d-q轴/三相变换部，所述d-q轴/三相变换部基于第一修正检测角将d-q坐标轴上的指令电压变换为三相指令电压，所述第一修正检测角通过向检测角加上第一检测偏差量获得，所述第一检测偏差量对应于由所述角检测部进行角检测的时间点与通过使用处于所述指令值所指示的水平的电压驱动所述无刷电动机时的时间点之间的时间差。

3.根据权利要求1或2所述的电动机控制器，还包括：

电流检测部，所述电流检测部检测流过所述无刷电动机的电流，

其中，所述驱动控制部包括三相/d-q轴变换部，所述三相/d-q轴变换部基于第二修正检测角将由所述电流检测部检测出的三相电流检测值变换为d-q坐标轴上的电流检测值，所述第二修正检测角通过向检测角加上或从该检测角上减去第二检测偏差量获得，所述第二检测偏差量对应于由所述角检测部进行角检测的时间点与由所述电流检测部检测电流时的时间点之间的时间差。

4.一种电动助力转向设备，其配备有限定在权利要求1至3中的任一项中的电动机控制器。

Images