CN101969858A - 用于手术装置的成像系统 - Google Patents

Abstract

一种手术装置，包括钳口部和可枢转地联结到所述钳口部上的轴部。所述轴部限定了具有在轴部的相应的径向相反侧处的第一开口和第二开口的内部空间。摄像组件联结到所述轴部上，并可在第一位置和例如第二位置和第三位置之间移动，在第一位置处，摄像组件定位在轴部的所述内部空间内；在第二位置和第三位置处，摄像组件穿过所述轴部的第一和第二径向相反的开口中的相应一个而延伸。这样，摄像组件可定位在手术装置的任一侧处，并可提供所述手术装置的任一侧的成像数据，而不管所述钳口部相对于所述轴部铰接哪一横向侧。

Description

用于手术装置的成像系统

相关申请的引用

本申请要求在2008年1月10日提交的第61/020,298号美国临时专利申请的权益，其全部内容在此明确引入以作参考。

参考文献引入

本申请在此明确引入以下各篇文献的全部内容以作参考：在2005年7月27日提交的序列号为11/191,851的美国专利申请；在2002年6月14日提交的序列号为60/388,644的美国专利申请；在2003年6月11日提交的序列号为10/460,291的美国专利申请；在2001年11月30日提交的序列号为09/999,546的美国专利申请；在2001年6月22日提交的序列号为09/887,789的美国专利申请；在2001年4月17日提交的序列号为09/836,781的美国专利申请；在2000年11月28日提交的序列号为09/723,715的美国专利申请；在1999年6月2日提交的并作为第6,315,184号美国专利于2001年11月13日公布的，序列号为09/324,451的美国专利申请；在1999年6月2日提交的并作为第6,443,973号美国专利于2002年9月3日公布的，序列号为09/324,452的美国专利申请；在1999年7月12日提交的并作为第6,264,087号美国专利于2001年7月24日公布的，序列号为09/351,534的美国专利申请；在2000年2月22日提交的并作为第6,517,565号美国专利于2003年2月11日公布的，序列号为09/510,923的美国专利申请；在2000年2月22日提交的并作为第6,716,233号美国专利于2004年4月6日公布的，序列号为09/510,927的美国专利申请。

技术领域

本发明涉及一种手术装置。更具体地，本发明涉及一种用于夹紧、切割和吻合组织的动力铰接装置的成像系统。

背景技术

手术装置的一种类型是线性夹紧、切割和吻合组织的装置。这样的装置可用于手术操作中以从胃肠道中切除癌组织或异常组织。图1中示出了一种常规的线性夹紧、切割和吻合组织的装置。该装置包括具有细长轴和远侧部的手枪握把式结构。远侧部包括一对剪式夹紧部件，该对部件夹紧闭合结肠的开口端。在该装置中，两个剪式夹紧部件中的一个，例如砧座部，相对于整体结构移动或枢转，而另一个夹紧部件相对于整体结构保持固定。这一剪式装置的致动(砧座部的枢转)由保持在手柄中的夹紧扳机来控制。

除了所述剪式装置外，所述远侧部还包括吻合机构。剪式机构的固定夹紧部件包括吻合钉钉仓容纳区和用于驱动吻合钉向上穿过紧靠砧座部的组织的被夹紧端部从而密封先前开口端部的机构。所述剪式部件可与所述轴整体形成，或者可以是可拆卸的，使得各种剪式部件和吻合部件是可替换的。

上述手术装置特别是诸如如图1所示的手术装置的上述线性夹紧、切割和吻合装置的一个问题是：在患者体内可能难以操纵对置的钳口。外科医生可能需要使对置的钳口在不同的角度之间移动，以便将期望组织定位在对置的钳口之间。然而，通常还期望给患者开尽可能小的切口，而切口的小尺寸限制了对置的钳口可被操纵的程度。

上述手术装置特别是诸如如图1所示的手术装置的上述线性夹紧、切割和吻合装置的另一个问题是：对置的钳口可能无法充分地止血。具体地，上述手术装置的对置钳口无法用足够的力夹紧在一起，因此降低了手术装置的有效性。

另外，上述手术装置不包括集成的成像系统。结果，需要将第二装置与其一起使用以便观察操作。第二装置的使用可能是更加侵入性的，并要求操作者持续地确保手术装置和成像装置是协调工作的，以便提供合适的成像。

因此，相信需要对夹紧、切割和吻合装置的可操纵性作出改善。另外，相信需要一种提供额外的夹紧力和改善的成像能力的夹紧、切割和吻合装置。

发明内容

根据本发明的一个示范性实施例，提供了一种手术装置，其包括绕铰链可枢转地连接到轴部上的钳口部。所述铰链限定了垂直于钳口部和轴部中的一个或垂直于二者的这些部件的旋转轴。所述钳口部或其部件还可相对于所述轴部绕所述钳口部的纵轴旋转。

钳口部包括第一钳口和第二钳口。第二钳口布置为与第一钳口对置对应。第一钳口可枢转地联结到第二钳口上。所述装置还可以包括布置在第二钳口内的切割部件和吻合部件中的至少一个，优选地，刀片可旋转地安装在吻合钉驱动楔上。切割部件和/或吻合部件可被构造成在第二钳口的远端和近端之间移动，以便切割和/或吻合布置在第一钳口和第二钳口之间的组织部分。

根据本发明的一个示范性实施例，提供了一种包括钳口部的手术装置。所述钳口部包括第一钳口和可相对于第一钳口移动的第二钳口。所述手术装置还包括联结到钳口部的近端上的轴部。所述手术装置进一步包括构造成使钳口部和轴部相对移动的驱动器。钳口部限定了第一纵轴，而轴部限定了第二纵轴。所述驱动器可被构造成使钳口部相对于轴部绕垂直于第一纵轴和第二纵轴的枢轴枢转。第一钳口和第二钳口可在一个平面内相对于彼此移动，上述枢轴设置为与上述平面平行。而且，根据本发明的一个示范性实施例，所述驱动器还可被构造成使钳口部的至少一部分相对于轴部绕第一纵轴枢转。

所述驱动器可适于由第一可旋转驱动轴和第二可旋转驱动轴驱动。例如，驱动器可构造为使得第一可旋转驱动轴和第二可旋转驱动轴相对于彼此沿相反方向的旋转使所述钳口部相对于轴部绕枢轴枢转。而且，驱动器可构造为使得第一可旋转驱动轴和第二可旋转驱动轴相对于彼此沿相同方向的旋转使所述钳口部的至少一部分相对于轴部绕所述第一纵轴旋转。此外，驱动器可构造为使得在不使第二可旋转驱动轴旋转的情况下第一可旋转驱动轴的旋转使第一钳口和第二钳口相对移动。

手术装置可包括被布置在第一钳口内的手术构件。所述手术构件可包括切割部件和/或吻合部件。驱动器可构造为使得在不使第一可旋转驱动轴旋转的情况下第二可旋转驱动轴的旋转使所述手术构件在第一钳口内相对移动。

根据本发明的一个示范性实施例，提供了一种手术装置，其包括：钳口部，其包括第一钳口和可相对于第一钳口移动的第二钳口；轴部，其联结到所述钳口部的近端上；和驱动器，其适于由第一可旋转驱动轴和第二可旋转驱动轴驱动，使得第一可旋转驱动轴和第二可旋转驱动轴的选择性旋转使手术装置执行至少四种不同功能，例如，钳口部、第一钳口、第二钳口和轴部中的第一个相对于钳口部、第一钳口、第二钳口和轴部中的至少第二个移动。

所述钳口部可限定第一纵轴，上述至少四种不同功能中的第一种功能包括使所述钳口部的至少一部分相对于轴部绕所述第一纵轴旋转。驱动器被构造成由第一可旋转驱动轴和第二可旋转驱动轴相对于彼此沿相同方向的旋转来驱动，从而使所述钳口部的至少一部分相对于轴部绕所述第一纵轴旋转。所述轴部可限定第二纵轴，上述至少四种不同功能中的第二种功能包括使钳口部相对于轴部绕垂直于第二纵轴的枢轴枢转。驱动器被构造成由第一可旋转驱动轴和第二可旋转驱动轴相对于彼此沿相反方向的旋转来驱动，从而使所述钳口部相对于轴部绕所述枢轴枢转。上述至少四种不同功能中的第三种功能可包括使第一钳口相对于第二钳口移动。驱动器被构造成在第二可旋转驱动轴不旋转的情况下由第一可旋转驱动轴来驱动，从而使所述第一钳口和第二钳口相对移动。另外，手术装置还可包括布置在第一钳口内的手术构件，例如切割部件和/或吻合部件，上述至少四种不同功能中的第四种功能包括使所述手术构件在第一钳口内相对移动。驱动器被构造成在第一可旋转驱动轴不旋转的情况下由第二可旋转驱动轴的旋转来驱动，从而使所述手术构件在第一钳口内相对移动。

根据本发明的另一个实施例，所述手术装置可包括连接到所述装置的所述轴部上的可枢转摄像组件。所述摄像组件可包括能够向操作者提供成像的摄像机和光源。开口可穿过所述手术装置的轴部，所述摄像组件可能够穿过所述开口，以便提供所述手术装置的所述钳口部的成像，而不考虑所述钳口部的移动。所述手术装置还可包括能够控制摄像组件的移动并可能够使所述摄像组件的移动与所述手术装置的钳口部的移动协调一致的控制机构。

根据本发明的一个示范性实施例，本发明提供了一种手术装置，其包括：钳口部；可枢转地联结到所述钳口部上的轴部，其中所述轴部限定了在轴部的相应的径向相反侧处具有第一开口和第二开口的内部空间；和摄像组件，其联结到所述轴部上并可在第一位置和第二位置以及第三位置之间移动，在第一位置处，所述摄像组件定位在轴部的所述内部空间内，在第二位置和第三位置处，摄像组件穿过所述轴部的径向相反的第一开口和第二开口中的相应一个而延伸。所述钳口部可包括第一钳口和可相对于第一钳口移动的第二钳口。轴部可联结到所述钳口部的近端上。所述摄像组件可包括至少一个摄像机和至少一个光源。

所述钳口部可限定第一纵轴，而所述轴部可限定第二纵轴。所述钳口部可相对于轴部绕垂直于第一纵轴和第二纵轴的第一枢轴枢转。所述摄像组件可绕与所述第一枢轴平行的第二枢轴可枢转地联结到所述轴部上。所述钳口部可铰接到所述轴部的横向相反侧中的任一侧上。所述摄像组件可以是可移动的，以便穿过所述轴部的第一开口和第二开口中的位于与铰接有所述钳口部的横向侧相同的横向侧处的相应一个而延伸。

所述轴部可包括驱动机构，其操作以使所述摄像组件穿过所述轴部的第一开口和第二开口中的位于与铰接有所述钳口部的横向侧相同的横向侧处的相应一个而自动延伸。可采用单独驱动机构使所述摄像组件穿过所述轴部的第一开口和第二开口中的相应一个而自动延伸，并相对于所述轴部铰接所述钳口部。所述摄像组件可由操作者至少部分地人工移动，以便穿过所述轴部的第一开口和第二开口中的相应一个而延伸。

所述摄像组件可包括摄像机外壳和支撑臂。所述支撑臂可在第一位置处联结到所述轴部上，并且在第二位置处联结到所述摄像机外壳上。所述支撑臂可相对于所述轴部绕与所述钳口部可相对于所述轴部枢转所绕的轴平行的枢轴枢转。所述摄像机外壳可相对于所述支撑臂绕与所述钳口部可相对于所述轴部枢转所绕的轴平行的枢轴枢转。所述摄像组件可包括一个摄像机和两个光源。在一个实施例中，所述两个光源中的每一个可位于所述摄像机的相应侧。

在本发明的另一个示范性实施例中，提供了一种操作手术装置的方法，所述手术装置包括：钳口部；可枢转地联结到所述钳口部上的轴部，其中所述轴部限定了在轴部的相应的径向相反侧处具有第一开口和第二开口的内部空间；和联结到所述轴部上的摄像组件。所述操作方法可包括以下步骤：将所述手术装置插入手术部位中，而所述摄像组件位于第一位置，其中所述摄像组件定位在所述轴部的所述内部空间内；和将所述摄像组件移动至第二位置和第三位置中的相应一个，其中所述摄像组件穿过所述轴部的径向相反的第一开口和第二开口中的相应一个而延伸。

所述方法可进一步包括使钳口部的第一钳口相对于钳口部的第二钳口移动。所述方法还可包括将轴部联结到所述钳口部的近端上。而且，摄像组件可设置有至少一个摄像机和至少一个光源。

在一个实施例中，所述钳口部可限定第一纵轴，所述轴部可限定第二纵轴，并且所述操作方法进一步包括以下步骤：使所述钳口部相对于所述轴部绕垂直于所述第一纵轴和所述第二纵轴的第一枢轴枢转。所述操作方法可进一步包括以下步骤：使联结到所述轴部上的所述摄像组件绕与所述第一枢轴平行的第二枢轴枢转。可将所述钳口部铰接到所述轴部的横向相反侧中的任一侧上。可移动所述摄像组件，以使其穿过所述轴部的所述第一开口和第二开口中的位于与铰接有所述钳口部的横向侧相同的横向侧处的相应一个而延伸。

所述操作方法还可进一步包括以下步骤：操作所述轴部的驱动机构，以使所述摄像组件穿过所述轴部的第一开口和第二开口中的位于与铰接有所述钳口部的横向侧相同的横向侧处的相应一个而自动延伸。可采用单独驱动机构以使所述摄像组件穿过所述轴部的第一开口和第二开口中的相应一个而自动延伸，并相对于所述轴部铰接所述钳口部。另外或可选择地，操作者可至少部分地人工移动所述摄像组件，以使其穿过所述轴部的第一开口和第二开口中的相应一个而延伸。

所述摄像组件可设置有摄像机外壳和支撑臂。可将所述支撑臂在第一位置处联结到所述轴部上，而在第二位置处联结到所述摄像机外壳上。可使所述支撑臂相对于所述轴部绕与所述钳口部可相对于所述轴部枢转所绕的轴平行的枢轴枢转。另外，可使所述摄像机外壳相对于所述支撑臂绕与所述钳口部可相对于所述轴部枢转所绕的轴平行的枢轴枢转。所述摄像组件可设置有一个摄像机和两个光源，并且可将所述两个光源的每一个定位于所述摄像机的相应横向侧。

附图说明

图1是常规的线形夹紧、切割和吻合装置的立体图；

图2(a)是根据本发明的机电驱动部件的一个示范性实施例的立体图；

图2(b)是图示根据本发明的一个示范性实施例的手术装置的一些部件的示意图；

图3(a)是根据本发明的一个示范性实施例的手术装置的立体图；

图3(b)是图示根据本发明的一个实施例的手术装置的一些内部部件的后视立体图；

图3(c)是图示根据本发明的一个实施例的手术装置的一些内部部件的侧视立体图；

图3(d)是图示根据本发明的一个实施例的相对于轴部完全枢转的例如铰接的钳口部的立体图；

图3(e)是图示根据本发明的一个实施例的相对于轴部完全枢转的钳口部的底部立体图；

图3(f)是根据本发明的一个实施例的可替换吻合钉钉仓的分解图；

图3(g)是根据本发明的一个实施例的手术装置在完全闭合位置时的截面图；

图3(h)是根据本发明的另一个示范性实施例的第一钳口的底部图；

图3(i)至图3(l)是图示根据本发明的另一个示范性实施例的第一钳口和第二钳口的打开和闭合的侧视截面图；

图4(a)是根据本发明的另一个示范性实施例的铰接夹紧、切割和吻合附件的立体图；

图4(b)是图示根据本发明的一个示范性实施例的钳口部的第二钳口的附加特征的立体图；

图5(a)是图示根据本发明的一个示范性实施例的第二钳口的近端的立体图；

图5(b)图示了移动到第一部分闭合位置处时的图4(a)的手术装置；

图5(c)图示了移动到第二部分闭合位置处时的图4(a)的手术装置；

图5(d)图示了移动到完全闭合位置处时的图4(a)的手术装置；

图6(a)图示了根据本发明的一个示范性实施例的挠性轴和第一联结器；

图6(b)图示了根据本发明的一个示范性实施例的第一联结器的后视立体图；

图6(c)图示了根据在图6(b)中示出的示范性实施例的第一联结器的前视立体图；

图6(d)是根据本发明的一个示范性实施例的第一联结器的一些内部部件的侧视立体图；

图6(e)是根据本发明的一个示范性实施例的位于挠性轴的远端处的第二联结器的后视立体图；

图7图示了根据本发明的另一个示范性实施例的挠性轴的部分是截面的侧视图；

图8是沿图7中所示的线8-8截取的挠性轴的截面图；

图9图示了根据本发明的一个示范性实施例的第一联结器的后端视图；

图10是根据本发明的一个示范性实施例的挠性轴的第二联结器的前端视图；

图11示意性地图示了根据本发明的一个示范性实施例的电动机的布置；

图12图示了根据本发明的一个示范性实施例的机电驱动部件的示意图；

图13是根据本发明的一个示范性实施例的编码器的示意图；

图14示意性地图示了根据本发明的一个示范性实施例的存储器模块；

图15是根据本发明的一个示范性实施例的无线RCU的示意图；

图16是根据本发明的一个示范性实施例的有线RCU的示意图；

图17图示了根据本发明的一个示范性实施例的装配到手术装置上的摄像组件的前端视图；

图18图示了根据本发明的一个示范性实施例的装配到手术装置上的摄像组件的另一视图；

图19图示了根据本发明的一个示范性实施例的摄像组件。

具体实施方式

图2(b)是图示根据本发明的一个示范性实施例的手术装置11的一些部件的示意图。手术装置11被构造成特别适于例如经套管(未示出)插入患者体内。在所示出的实施例中，手术装置11是一种夹紧、切割和吻合装置。手术装置11包括通过铰链部11c可枢转地联结到轴部11b上的钳口部11a。钳口部11a包括具有远端50a和近端50b的第一钳口50，以及具有远端80a和近端80b的第二钳口80。第一钳口50和第二钳口80在它们各自的近端50b、80b处或该处附近相对于彼此可枢转地联结。在所示出的示范性实施例中，第一钳口50和第二钳口80绕垂直于页面定向的枢轴A相对于彼此枢转。

如上所述，钳口部11a通过铰链部11c可枢转地联结到轴部11b上。具体地，钳口部11a可相对于轴部11b绕枢轴B枢转，枢轴B可定位在钳口部11a和轴部11b上的任何位置处或其间，以及相对于钳口部11a和轴部11b的任何周边位置处。在所示出的示范性实施例中，枢轴B在所示出的视图中垂直定向，以便在铰接时，钳口部11a在垂直于页面的平面内枢转。应该认识到的是，在其它示范性实施例中，枢轴B可具有不同的定向，以使钳口部11a在不同的平面内枢转。钳口部11a可以相对于轴部11b枢转到任何角度或在任何角度之间枢转，以便钳口部11a在使用时能按照期望来选择性地定位。可相对于轴部11b的纵轴(在图2(b)中轴部11b的纵轴被指定为轴D)设置多个枢轴。例如，在不同的实施例中，钳口部11a可相对于轴部11b绕轴部11b的纵轴D旋转，或可相对于轴部11b绕垂直于纵轴D的多个枢轴旋转。

轴部11b可包括近侧部1102和连接有钳口部11a的远侧部1101。轴部11b的近侧部1102可包括手柄1103，用户可以利用手柄1103来抓取手术装置11。在近侧部1102的最近端，轴部11b可包括用于连接挠性轴的连接部件1104，例如快接联结器(下面将进一步描述)。

第二钳口80包括夹紧表面106。第二钳口80还包括切割和吻合部件104，切割和吻合部件104可形成第二钳口80的夹紧表面106的至少一部分。第一钳口50包括与第二钳口80对置对应的砧座构件700。砧座构件700包括夹紧表面108，夹紧表面108与第二钳口80的夹紧表面106一起夹紧待切割和吻合的组织部分。如下面更详细解释的，切割和吻合部件104被构造成当第一钳口50和第二钳口80处于闭合(例如完全闭合)位置时切割和吻合组织部分。根据一个实施例，例如结合下面的图3(f)和图3(g)以及进一步结合在2001年11月30日提交的序列号为09/999,546的美国专利申请和在2003年6月11日提交的序列号为10/460,291的美国专利申请，图示和描述所述切割和吻合部件104的附加特征，以上所述的每一篇文献的全部内容在此明确引入以作参考。

可使用不同的驱动器来驱动手术装置11移动，例如，使钳口部11a相对于轴部11b枢转，使钳口部11a或其某些部分相对于轴部11b绕其纵轴旋转，使第一钳口50相对于第二钳口80枢转，启动吻合钉钉仓等。根据本发明的一个实施例，这些功能通过将手术装置11连接到具有两个旋转驱动轴的挠性轴上来实现，但是应该认识到的是，在其它实施例中，可使用不同类型和/或不同数量的驱动部件。

图2(b)示意性地图示了其中手术装置11使用第一驱动器88和第二驱动器98的实施例，每个驱动器连接到例如挠性驱动轴的两个可旋转驱动轴中的相应一个上。例如，第一驱动器88可例如操作以使第一钳口50和第二钳口80相对于彼此移动。第一驱动器88可包括能够使第一钳口50和第二钳口80相对于彼此移动的任何类型的驱动机构。第一驱动器88可至少一部分位于第二钳口80的近端80b中，并可连接到第一钳口50的近端50b上。第一驱动器88可接合第一钳口50的近端50b，以便使第一钳口50相对于第二钳口80打开和闭合。另外，第一驱动器88可穿过手术装置11的轴部11b而延伸至第一驱动插口(drive socket)654。第一驱动器88的第一驱动插口654通过第一驱动轴94联结到第一电动机96上。如下面更加详细解释的，除了进行手术装置11的其它操作外，当第一电动机96经第一驱动轴94接合第一驱动器88时第一驱动器88可操作以使第一钳口50相对于第二钳口80打开和闭合。

第二钳口80也包括第二驱动器98。第二驱动器98也可穿过手术装置11的轴部11b而延伸至第二驱动插口694。第二驱动插口694通过第二驱动轴102联结到第二电动机100上。除了进行手术装置11的其它操作外，当第二电动机100经第二驱动轴102接合第二驱动器98时，第二驱动器98可操作以驱动切割和吻合部件104切割和吻合组织部分52。

虽然作为手术装置11的部件并为了夹紧、切割和吻合组织部分的目的图示了两个驱动插口例如第一驱动插口654和第二驱动插口694，以及两个相应的驱动轴例如第一驱动轴94和第二驱动轴102，但是可以设置任何合适数量的驱动插口和驱动轴。例如，可设置单个驱动轴以执行手术装置11的上述功能。

在一个实施例中，两个驱动轴例如第一驱动轴94和第二驱动轴102也可被构造成用于使钳口部11a相对于轴部11b移动。在例如图3(a)至图3(e)中图示了这种类型的实施例的一个实例，下面对之进行进一步的描述。可选择地，如图2(b)所示，手术装置11还可包括用于使钳口部11a相对于轴部11b移动的第三驱动器201和第四驱动器202。例如，第三驱动器201可被构造成使钳口部11a相对于轴部11b绕轴B枢转，而第四驱动器202可被构造成使钳口部11a相对于轴部11b绕其纵轴D旋转。在一个实施例中，第三驱动器201和第四驱动器202是穿过手术装置11的轴部11b分别延伸至第三驱动插口2011和第四驱动插口2021的可旋转驱动轴。第三驱动插口2011通过第三驱动轴2012联结到第三电动机2013上。当第三电动机2013经第三驱动轴2012接合第三驱动器201时，第三驱动器201操作以使钳口部11a相对于轴部11b绕轴B枢转。第四驱动插口2021通过第四驱动轴2022联结到第四电动机2023上。当第四电动机2023经第四驱动轴2022接合第四驱动器202时，第四驱动器202操作以使钳口部11a相对于轴部11b绕其纵轴D旋转。

驱动轴，例如第一可旋转驱动轴94和第二可旋转驱动轴102以及任何其它驱动轴，可被容纳在挠性轴例如在图2(a)中所示出的挠性驱动轴1620内。也可使用其他类型的挠性驱动轴。例如，驱动轴可被容纳在第60/703,227号美国临时专利申请和序列号为11/495,920的美国专利申请中所描述和图示的类型的挠性轴内，以上每一篇文献的全部内容在此明确引入以作参考。

参考图2(b)，手术装置11还可包括存储器模块6041。在一个实施例中，存储器模块6041连接到切割和吻合部件104上或与其构成整体。存储器模块6041通过数据传送电缆1278连接到数据连接器1272上。结合图3(f)和图7来陈述这些部件的附加特征。

而且，图2(b)还图示了连接部件1104。连接部件1104可包括具有快接狭槽713a的快接套筒713，快接狭槽713a接合挠性驱动轴1620的辅助快接部件1664，将在下面进一步详细描述挠性驱动轴1620。为了将挠性驱动轴1620的快接部件1664保持在快接套筒713的快接狭槽713a中，连接部件1104还可包括弹簧。

根据本发明的一个示范性实施例，手术装置11可被构造为机电手术系统的附件或与其构成整体，例如在图2(a)中示出的具有电动机系统的机电驱动部件1610。应该意识到的是，在该示范性实施例中，可设置任何合适数量的电动机，并且电动机可经电池电源(battery power)、线路电流、直流电源、电控直流电源等来操作。还应该意识到的是，电动机可连接到直流电源上，而直流电源连接到线路电流上并向电动机提供工作电流。在本发明的另一个示范性实施例中，所述手术装置可以是机械驱动系统的附件或可与其构成整体。

图3(a)是根据本发明的一个实施例的手术装置11的立体图。如上所述，图3(a)至图3(e)图示了本发明的一个实施例，其中两个驱动轴被构造成用于：使钳口部11a相对于轴部11b移动，使钳口部11a绕其纵轴旋转；使第一钳口50相对于第二钳口80移动；和启动吻合和切割吻合钉钉仓。在图3(a)所示的位置中，钳口部11a相对于轴部11b成接近60度的角度定位。钳口部11a可根据给患者开的切口和期望夹紧、切割和吻合的组织位置而适当定位。

图3(b)是图示根据本发明的一个示范性实施例的手术装置11的一些内部部件的后视立体图。手术装置11的外体用幻影线表示。如所示出的，钳口部11a处于与轴部11b轴向对准的初始位置。

图3(b)示出了第一可旋转驱动轴500，第一可旋转驱动轴500可在轴部11b内轴向旋转。联结到第一可旋转驱动轴500上的是齿轮部件502。齿轮部件502绕纵轴旋转并与齿轮部件504啮合。齿轮部件504被销505保持在适当的位置，齿轮部件504的中心轴与枢轴B共轴，钳口部11a相对于轴部11b绕枢轴B枢转。

齿轮部件504还与钳口部份11a内的齿轮部件506啮合。齿轮部件506通过轴508连接到齿轮部件510上。齿轮部件506、齿轮部件510和轴508在钳口部11a内绕由轴508的中心轴限定的纵轴旋转。齿轮部件510与绕销513旋转的齿轮部件512啮合，销513纵向地设置在钳口部11a内。齿轮部件512与齿轮部件514啮合。齿轮部件514具有向远侧延伸至一组齿516的轴部。齿516可以选择性地与板518中对应成形的开口啮合，板518固定到手术装置11的内表面上，以便防止板518的相对旋转。板518可在第一位置和第二位置之间沿轴向移动，在第一位置处，板518中对应成形的开口在与齿516的啮合下被锁定；而在第二位置处，板518相对于第一位置向远侧移动并且板518中对应成形的开口不与齿516啮合。

从齿轮514和带有齿516的轴部向远侧延伸的是螺纹螺杆520。螺杆520沿纵向设置并被构造成当齿514旋转时绕纵轴旋转。安装在螺纹螺杆520上的是推块522。推块522固定到手术装置11的内表面上，以便防止推块520的相对旋转。可旋转地联结到推块520的下部远端的是一对辊524。该对辊524位于上钳口50各侧的狭槽5011内。在图(3b)中，上钳口50和狭槽5011用虚线表示。

图(3b)还示出了第二可旋转驱动轴550，第二可旋转驱动轴550可在轴部11b内轴向旋转，联结到第二可旋转驱动轴550上的是齿轮部件552。齿轮部件552绕纵轴旋转并与齿轮部件554啮合。齿轮部件554被销505保持在适当的位置，齿轮部件554的中心轴与枢轴B共轴，钳口部11a相对于轴部11b绕其枢轴B枢转。

齿轮部件554还与钳口部11a内的齿轮部件556啮合。齿轮部件556通过轴558连接到齿轮部件560上。齿轮部件556、齿轮部件560和轴558在钳口部11a内绕由轴558的中心轴限定的纵轴旋转。齿轮部件560与安装在销513的近端的齿轮部件562a啮合。齿轮部件562a被构造成适于非旋转地安装在销513上并因此与销513一起旋转，销513在钳口部11a内纵向延伸。另外，齿轮部件562b适于非旋转地安装在销513的远端上。因此，齿轮部件562b也被构造成与销513一起旋转。

齿轮部件562b具有向远侧延伸并包括一组齿5661的轴部(在图3(b)中隐藏但在图3(d)中示出)。齿5661可以选择性地与板518中对应成形的开口啮合。如上所述，板518固定到手术装置11的内表面上以便防止板518的相对旋转，并且板518可在第一位置和第二位置之间沿轴向移动，在第一位置处，板518中对应成形的开口在与齿5661的啮合下被锁定；而在第二位置处，板518相对于第一位置向远侧移动并且板518中对应成形的开口不与齿5661啮合。

齿轮部件562b与齿轮部件564啮合。从齿轮部件564向远侧延伸的是第一纵向杆566。第一纵向杆566被装配到第二纵向杆568上。第二纵向杆568具有肩部572。在第一纵向杆566和第二纵向杆568的肩部572之间的是弹簧。第二纵向杆568的远端574被构造成接合楔驱动器605中的相应开口。楔驱动器605旋转以便沿着吻合钉钉仓驱动吻合/切割楔(下面将进一步地具体描述)。

这些部件也在其它不同的视图中示出。例如，图3(c)是图示手术装置11的一些内部部件的侧视立体图。如所示出的，钳口部11a相对于轴部11b枢转，例如铰接。另外，图3(d)是图示相对于轴部11b进一步枢转的例如铰接的钳口部11a的立体图。而且，图3(e)是图示相对于轴部11b枢转的例如铰接的钳口部11a的底部立体图。

如上所述，手术装置11还可包括切割和吻合部件104。在一个实施例中，切割和吻合部件104是吻合钉钉仓。图3(f)是可替换吻合钉钉仓600的分解图。可替换吻合钉钉仓600是在图3(a)至图3(e)中图示的本发明的示范性实施例中可用作切割和吻合部件104的一类吻合/切割装置。可替换吻合钉钉仓600包括吻合钉架(staple tray)604。吻合钉架604在其近端604d处具有狭槽604i，存储器模块6041被存储器模块保持器6042保持在狭槽604i中。存储器模块6041可存储例如在以下文献中所描述的信息：在2000年11月28日提交的、现作为第6,793,652号美国专利在2004年9月21日公布的序列号为09/723,715的美国专利申请；在2001年4月17日提交的序列号为09/836,781的美国专利申请；在2001年6月22日提交的序列号为09/887,789的美国专利申请；以及在2002年3月15日提交的序列号为10/099,634的美国专利申请，上述每一篇文献的全部内容在此明确引入以作参考。楔驱动器605被构造成穿过吻合钉架604的中央通道604e可旋转地布置。具体地，楔驱动器605具有被构造成可旋转地安装在吻合钉架604的远侧孔604a内的远端605a。楔驱动器605还包括外螺纹区域605b；无螺纹部605c，其穿过吻合钉架604的近端604b中的近侧孔604b可旋转地延伸；和面向近侧的开口605d，其位于楔驱动器605的最近端，用于容纳第二纵向杆568的远端574。当第二纵向杆568的远端574被容纳入(例如插入)面向近侧的开口605d内时，面向近侧的开口605d和第二纵向杆568的远端574适于相对于彼此不旋转地联结。

可替换钉仓600还包括具有内螺纹孔603a的楔603。楔驱动器605的外螺纹区域605b被构造成穿过楔603的内螺纹孔603a延伸。楔603的内螺纹孔603a的螺纹与楔驱动器605的外螺纹区域605b的螺纹相匹配。如下面进一步所讨论的，当楔驱动器605旋转时，楔603穿过中央通道604e在吻合钉架604的远端604c和吻合钉架604的近端604d之间移动。

吻合钉架604还包括在中央通道604e相对的壁604g中垂直布置的多个狭槽604f。在中央通道604e的每一侧，推钉器607被构造成在狭槽604f内可滑动地布置。更具体地，每个推钉器607具有在推钉指607c的两排607b之间纵向延伸的顶表面607a。推钉指607c构造成使得邻近吻合钉架604的壁604g的排607b中的各个推钉指607c被保持在壁604g的相应狭槽604f内，以使推钉指607c在狭槽604f中是可垂直滑动的。推钉指607c定位在吻合钉架604中的狭槽604h的上面。吻合钉架604中的狭槽604h容纳多个紧固件，例如吻合钉606。每一个吻合钉606包括平头(butt)606a和一对尖头(prong)606b。

楔603还包括可滑动地接合推钉器607的相应的顶表面607a的一对倾斜边缘603b。当楔603从吻合钉架604的远端604c穿过中央通道604e移动到近端604d时，楔603的一对倾斜边缘603b被构造成可滑动地接合推钉器607的相应的顶表面607a，以便连续地将推钉器607的推钉指607c推入吻合钉架604中的狭槽604h中，并因此将吻合钉606从吻合钉架604中的狭槽604h推出。钉仓顶盖611被构造成套在吻合钉架604的中央通道604a上，而吻合钉保持器610被构造成覆盖吻合钉架604的夹紧表面106。下面结合图3(g)描述吻合钉钉仓600的其它特征，例如刀片51，这些特征也将在手术装置11的操作期间进行描述。

图3(h)是第一钳口50的底部图。第一钳口50包括具有纵向布置的狭槽701的砧座构件700，狭槽701从砧座构件700的远端到近端延伸。狭槽701与第二钳口80的刀片51对准，以便当刀片51从第二钳口80的远端80a移动到近端80b时，刀片51延伸到狭槽701中并沿着狭槽701行进。砧座构件700还包括导钉器703的多排702。导钉器703被构造成容纳吻合钉606的尖头606b并且使尖头606b弯曲，从而闭合吻合钉606。当手术装置11处于闭合位置时，导钉器703的排702与第二钳口80中的吻合钉架64的狭槽604h对准。

在操作中，钳口部11a被保持在其与轴部11b轴向对准的起始位置，例如图3(b)所示的位置。在该位置处，手术装置11可例如通过套管针插入手术部位中。取决于切口和待夹紧、吻合和切割的组织的位置，用户可随后使钳口部11a相对于轴部11b铰接。

在第一铰接过程中，使钳口部11a相对于轴部11b枢转。板518设置在第一位置处，例如，使得板518的两个开口在与齿轮部件514的齿516和齿轮部件562b的齿5661的分别啮合下被锁定。第一可旋转驱动轴500和第二可旋转驱动轴550则沿相反的方向旋转。例如，参见图3(b)，为了使钳口部11a相对于轴部11b沿顺时针方向(当从上方观察时)铰接，第一可旋转驱动轴500可沿逆时针方向(为了简便，此处旋转方向例如顺时针方向和逆时针方向的所有基准都是指从手术装置的近端向手术装置11的远端观察，另有所指的除外)旋转。装配到第一可旋转驱动轴500上的齿轮部件502也因此被迫沿逆时针方向旋转。借助于其与齿轮部件504的啮合，齿轮部件502的逆时针旋转导致齿轮部件504绕销505沿逆时针方向(当从上方观察时)旋转。借助于其与齿轮部件506的啮合，齿轮部件504的逆时针旋转导致齿轮部件506沿顺时针方向旋转。

同时，第二可旋转驱动轴550可沿顺时针方向旋转。装配到第二可旋转驱动轴550上的齿轮部件552也因此被迫沿顺时针方向旋转。借助于其与齿轮部件554的啮合，齿轮部件552的顺时针旋转导致齿轮部件554绕销505沿逆时针方向(当从上方观察时)旋转。借助于其与齿轮部件556的啮合，齿轮部件554的顺时针旋转导致齿轮部件556沿逆时针方向旋转。板518与齿516和齿5661的啮合防止齿轮部件506和556相对于手术装置11而旋转。这样，钳口部11a被迫相对于轴部11b沿顺时针方向(当从上方观察时)旋转。为了使钳口部11a相对于轴部11b沿相反的方向旋转，例如当从上方观察时沿顺时针方向旋转，第一可旋转驱动轴500和第二旋转驱动轴550的旋转方向是相反的。

当钳口部11a绕销505旋转到期望位置时，钳口部11a也可在第二铰接过程中相对于轴部11b绕例如图示为轴D的钳口部11a的纵轴旋转。板518被保持在其第一位置处，使得板518中的两个开口在与齿轮部件514的齿516和齿轮部件562b的齿5661的分别啮合下被锁定。第一可旋转驱动轴500和第二可旋转驱动轴550随后沿相同的方向旋转。例如，参见图3(b)，为了使钳口部11a相对于轴部11b沿逆时针方向绕其纵轴旋转，第一可旋转驱动轴500可沿逆时针方向旋转。装配到第一可旋转驱动轴500上的齿轮部件502也因此被迫沿逆时针方向旋转。借助于其与齿轮部件504的啮合，齿轮部件502的逆时针旋转导致齿轮部件504绕销505沿逆时针方向(当从上方观察时)旋转。借助于其与齿轮部件506的啮合，齿轮部件504的逆时针旋转导致齿轮部件506沿顺时针方向旋转。因为齿轮部件506通过轴508被装配到齿轮部件510上，所以齿轮部件506沿顺时针方向的旋转导致齿轮部件510也沿顺时针方向旋转。借助于其与齿轮部件512的啮合，齿轮部件510的顺时针旋转导致齿轮部件512沿逆时针方向旋转。

第二可旋转驱动轴550也可沿逆时针方向旋转。装配到第二可旋转驱动轴550上的齿轮部件552也因此被迫沿逆时针方向旋转。借助于其与齿轮部件554的啮合，齿轮部件552的逆时针旋转导致齿轮部件554绕销505沿顺时针方向(当从上方观察时)旋转。借助于其与齿轮部件556的啮合，齿轮部件554的顺时针旋转导致齿轮部件556沿顺时针方向旋转。因为齿轮部件556通过轴558被装配到齿轮部件560上，所以齿轮部件556沿顺时针方向的旋转导致齿轮部件560沿顺时针方向旋转。借助于其与齿轮部件562a的啮合，齿轮部件560的顺时针旋转导致齿轮部件562a沿逆时针方向旋转。而且，因为齿轮部件562a和齿轮部件562b都适于不旋转地安装到(例如固定到)销513上，所以齿轮部件562a沿逆时针方向的旋转也导致齿轮部件562b沿逆时针方向旋转。

因此，齿轮部件562b和齿轮部件512一起沿逆时针方向绕它们共有的纵轴例如销513的中心轴旋转。因为板518被保持在第一位置处，所以板518中的两个开口在与齿轮部件514的齿516和齿轮部件562b的齿5661的分别啮合下被锁定。因此，齿轮部件562b和齿轮部件512绕销513沿逆时针方向的旋转导致齿轮部件514和齿轮部件564也绕销513沿逆时针方向旋转，销513的中心轴与钳口部11a的纵轴D共轴。所述齿轮部件连接到其上安装有推块522的螺杆520上。由于推块522固定到钳口部11a的内表面上，因此齿轮部件514绕纵轴D的旋转导致钳口部11a相对于轴部11b绕其纵轴D旋转。

当钳口部11a相对于轴部11b绕其纵轴D旋转到期望位置时，钳口50、80可打开以便能够在其间处理组织部分。为了执行这一操作，板518向远侧移动到其第二位置，使得板518中的两个开口不在与齿轮部件514的齿516和齿轮部件562b的齿5661的分别啮合下被锁定。第一可旋转驱动轴500随后沿第一方向旋转，而第二可旋转驱动轴550不旋转。例如，参见图3(b)，为了使第一钳口50相对于第二钳口80打开，第一可旋转驱动轴500可沿逆时针方向旋转。装配到第一可旋转驱动轴500上的齿轮部件502也因此被迫沿逆时针方向旋转。借助于其与齿轮部件504的啮合，齿轮部件502的逆时针旋转导致齿轮部件504绕销505沿逆时针方向(当从上方观察时)旋转。借助于其与齿轮部件506的啮合，齿轮部件504的逆时针旋转导致齿轮部件506沿顺时针方向旋转。因为齿轮部件506通过轴508被装配到齿轮部件510上，所以齿轮部件506沿顺时针方向的旋转导致齿轮部件510也沿顺时针方向旋转。借助于其与齿轮部件512的啮合，齿轮部件510的顺时针旋转导致齿轮部件512沿逆时针方向旋转。借助于其与齿轮部件514的啮合，齿轮部件512的逆时针旋转导致齿轮部件514沿顺时针方向旋转。因为板518移动到其第二位置，所以齿轮部件512绕销513旋转而销513不旋转。

齿轮部件514的顺时针旋转导致螺纹螺杆520沿顺时针方向旋转。在操作的初始阶段，例如当手术装置11已经首先被插入患者体内时，推块522沿着螺纹螺杆520定位于最远侧位置。螺纹螺杆520的旋转导致适于不旋转地安装在手术装置11的内表面内(例如固定到手术装置11的内表面)上的推块522向近侧方向行进。推块522向近侧移动导致一对辊524在它们位于上钳口50的各侧的狭槽5011内向近侧移动。当推块522已经移动到螺纹螺杆520的近端时，辊524定位在狭槽5011的近端，在此位置处，第一钳口50相对于第二钳口80被最大程度地打开。

当第一钳口50和第二钳口80相对于彼此被打开至期望位置时，使钳口50、80闭合以便夹紧其间的组织部分。而且，当板518处于其第二位置时，例如使得板518的两个开口不在与齿轮部件514的齿516和齿轮部件562b的齿5661的啮合下被锁定时，使第一可旋转驱动轴500沿第二方向旋转，而第二可旋转驱动轴550不旋转。例如，参见图3(b)，为了使第一钳口50相对于第二钳口80闭合，第一可旋转驱动轴500可沿顺时针方向旋转。装配到第一可旋转驱动轴500上的齿轮部件502也因此被迫沿顺时针方向旋转。借助于其与齿轮部件504的啮合，齿轮部件502的顺时针旋转导致齿轮部件504绕销505沿顺时针方向(当从上方观察时)旋转。借助于其与齿轮部件506的啮合，齿轮部件504的顺时针旋转导致齿轮部件506沿逆时针方向旋转。因为齿轮部件506通过轴508被装配到齿轮部件510上，齿轮部件506沿逆时针方向的旋转导致齿轮部件510也沿逆时针方向旋转。借助于其与齿轮部件512的啮合，齿轮部件510的逆时针旋转导致齿轮部件512沿顺时针方向旋转。借助于其与齿轮部件514的啮合，齿轮部件512的顺时针旋转导致齿轮部件514沿逆时针方向旋转。因为板518移动到其第二位置，所以齿轮部件512绕销513旋转而销513不旋转。

齿轮部件514的逆时针旋转导致螺纹螺杆520沿逆时针方向旋转。如上所述，推块522可沿着螺纹螺杆520定位于最近侧位置。螺纹螺杆520的旋转导致固定到手术装置11的内表面上的推块522向远侧方向行进。推块522向远侧移动导致一对辊524在它们位于上钳口50的各侧的狭槽5011内向远侧移动。当推块522已经移动到螺纹螺杆520的远端时，辊524定位在狭槽5011的远端处，在此位置处，第一钳口50相对于第二钳口80被最大程度地夹紧。应该注意到的是，第一钳口50和第二钳口80的打开和闭合可用一种简单的剪式方式实现，在其它实施例中，可以不同的方式打开和闭合第一钳口50和第二钳口80。下面结合图3(f)至图3(i)更详细地描述这样一种动作的实例。

当组织部分已经被夹紧在第一钳口50和第二钳口80之间时，可切割和吻合组织部分。应该认识到的是，虽然本发明图示为使用切割和吻合部件二者，但是手术装置11可只使用一个这样的部件，或可使用不同类型的手术器械。在手术装置11被插入患者体内之前，在第二钳口80内设置吻合钉钉仓578。在一个实施例中，手术装置11是一次性使用的装置，其中吻合钉钉仓与第二钳口80构成整体。可选择地，手术装置11可具有可替换吻合钉钉仓，如在图3(f)中所图示的可替换吻合钉钉仓，从而允许手术装置11用不同的吻合钉钉仓使用多次。在该实施例中，如果手术装置11是首次使用，则吻合钉钉仓600可在手术装置11的制造和组装期间被预先安装，或可恰好在使用手术装置11之前由用户安装。如果手术装置11是第二次以上使用，则吻合钉钉仓600可恰好在使用手术装置11之前由用户安装。当吻合钉钉仓600被插入第二钳口80中时，纵向杆568的远端574被容纳在楔驱动器605的面向近侧的开口605d内。

为了解释手术装置11的切割/吻合操作，首先参见图3(b)。当吻合钉钉仓600被安装在手术装置11的第二钳口80内时，板518被维持在其第二位置处，使得板518中的两个开口不在与齿轮部件514的齿516和齿轮部件562b的齿5661的分别啮合下被锁定。第二可旋转驱动轴550随后沿第一方向旋转，而第一可旋转驱动轴500不旋转。例如，为了切割和吻合布置在第一钳口50和第二钳口80之间的组织部分，第二可旋转驱动轴550可沿逆时针方向旋转。装配到第二可旋转驱动轴550上的齿轮部件552也因此被迫沿逆时针方向旋转。借助于其与齿轮部件554的啮合，齿轮部件552的逆时针旋转导致齿轮部件554绕销505沿顺时针方向(当从上方观察时)旋转。借助于其与齿轮部件556的啮合，齿轮部件554的顺时针旋转导致齿轮部件556沿顺时针方向旋转。因为齿轮部件556通过轴508被装配到齿轮部件560上，所以齿轮部件556沿顺时针方向的旋转导致齿轮部件560也沿顺时针方向旋转。借助于其与齿轮部件562a的啮合，齿轮部件560的顺时针旋转导致齿轮部件562a和562b沿逆时针方向旋转。借助于其与齿轮部件564的啮合，齿轮部件562b的逆时针旋转导致齿轮部件564沿顺时针方向旋转。因为板518移动到其第二位置，所以齿轮部件562b与销513一起旋转而齿轮部件514不旋转。

齿轮部件564的顺时针旋转导致第一纵向杆566和第二纵向杆568一起沿顺时针方向旋转。位于第一纵向杆566的远端和第二纵向杆568的肩部572之间的弹簧用于使第二纵向杆568向远侧方向偏置，从而确保第二纵向杆568的远端574位于楔驱动器605的其相应的开口605d内。

为了进一步解释手术装置11的切割/吻合操作，接着参见图3(g)。图3(g)是根据本发明的一个实施例的手术装置11在完全闭合位置时的截面图。在图3(g)中，在第一钳口50和第二钳口80的夹紧表面106、108之间没有组织部分的情况下图示了手术装置11

如图3(g)所示，手术装置11布置于第二钳口80内，而切割和吻合部件104包括图3(g)中的可替换吻合钉钉仓600，可替换吻合钉钉仓600可被可替换地安装在第二钳口80内。在图3(g)中，在图3(f)的分解图中示出的可替换吻合钉钉仓600被组装和安装在第二钳口80内。

如图3(g)所示，在具有刀刃51a的刀片51上布置有楔603。可选择地，切割部件和吻合部件可分开布置。在图3(g)所示的示范性实施例中，刀片51具有含接触面653的尾部区域654。刀片51绕枢轴51b可旋转地联结到楔603上，以允许刀片51在第一位置和第二位置之间旋转。图3(g)图示了当楔603和刀片51从吻合钉架604的远端604c向近端604d移动时在标记为位置A至位置E的各个位置处的楔603和刀片51。

在标记为A的位置处，楔603和刀片51定位在吻合钉架604的远端604c处。在标记为A的位置处，楔603和刀片51被容纳在外壳615内，而刀片51相对于楔603旋转以便处于缩回位置，例如刀刃51a面朝上并且不暴露。接触面653最初面向吻合钉架604的近端604d。

在操作中，楔驱动器605经第二纵向杆568的远端574的旋转导致楔603和刀片51前进到标记为B的位置。在标记为B的位置处，楔603和刀片51相对于吻合钉架604的远端604c定位在近侧。具体地，在标记为B的位置处，楔603和刀片51定位为使得刀片51的接触面653开始接触外壳615的致动唇缘615a。当刀片51的接触面653开始接触外壳615的致动唇缘615a时，刀片51开始相对于楔603旋转。

楔驱动器605经第二纵向杆568的远端574的进一步旋转导致楔603和刀片51前进到标记为C的位置。在标记为C的位置处，楔603和刀片51相对于吻合钉架604的远端604c定位在更近侧。具体地，在标记为C的位置处，楔603和刀片51定位为使得刀片51的接触面653已充分接触外壳615的致动唇缘615a。当刀片51的接触面653已充分接触外壳615的致动唇缘615a时，刀片51相对于楔603充分旋转，使得刀片51的刀刃51a处于伸长位置，例如刀刃51a面对吻合钉架604的近端604d。

楔驱动器605经第二纵向杆568的远端574的进一步旋转导致楔603和刀片51前进到标记为D的位置。在标记为D的位置处，楔603和刀片51大致定位在吻合钉架604的远端604c和近端604d之间的中点处。在标记为D的位置处，刀片51被维持在伸长位置处，使得刀刃51a面对吻合钉架604的近端604d，以便切割夹紧在第一钳口50和第二钳口80之间的组织部分(未示出)。

楔驱动器605经第二纵向杆568的远端574的进一步旋转导致楔603和刀片51前进到标记为E的位置。在标记为E的位置处，楔603和刀片51定位在吻合钉架604的近端604d处。在标记为E的位置处，刀片51仍然被维持在伸长位置处，刀刃51a面对吻合钉架604的近端604d。然而，此处，刀片51被封在外壳616内，以便刀刃51a不被暴露。

当刀片51由第二钳口80的近端80b向远端80a移动时，可同时发射容纳于吻合钉钉仓604内的吻合钉606。例如，楔驱动器605经第二纵向杆568的远端574的旋转导致楔603穿过吻合钉架604的中央通道604e移动。当楔603穿过中央通道604e从吻合钉架604的远端604c向近端604d移动时，楔603的一对倾斜边缘603b可滑动地接合推钉器607的相应的顶表面607a，并连续地将推钉器607的推钉指607c推入吻合钉架604的狭槽604h中，并因此将吻合钉606从吻合钉架604的狭槽604h推出。当手术装置11处于闭合位置时，导钉器703的排702与第二钳口80中的吻合钉架604的狭槽604h对准，使得维持在吻合钉架604的狭槽604h中的吻合钉606被推钉器607的推钉指607c推入砧座部件700的相应的导钉器703中，并被导钉器703闭合。当启动手术装置11时，导钉器703容纳吻合钉606的尖头606b，并使尖头606b弯曲以使吻合钉闭合，由此吻合组织部分。

应该认识到的是，根据本发明的不同实施例，刀片51和楔603可向近侧方向或远侧方向移动，以便切割布置在第一钳口50和第二钳口80之间的组织部分。此外，应该认识到的是，根据本发明的不同实施例，可使用如下的任何机械装置：其被构造成使刀片51和楔603移动以便切割和/或吻合布置在第一钳口50和第二钳口80之间的组织部分。

如上所述，虽然第一钳口50和第二钳口80的打开和闭合可以简单的剪式方式实现，但是在其它实施例中，第一钳口50和第二钳口80可以不同的方式打开和闭合。这样一种动作的实例将在下面结合图3(i)至图3(l)来概括地描述。这种动作的进一步细节和益处被描述在于2003年6月11日提交的序列号为10/460,291的美国专利申请中，该文献的全部内容在此明确引入以作参考。为了清楚起见，手术装置11的位于齿轮部件514和齿轮部件564近侧的那些部件没有被示出。应该理解的是，齿轮部件514、564可通过图3(a)至图3(e)中所示的驱动部件的组合来驱动，或通过驱动部件的任何其它组合来驱动。

图3(i)图示了相对于第二钳口80处于打开位置的第一钳口50。在该位置处，推块522处于螺纹螺杆520的近端处或其近端附近，而装配到推块522上的辊524定位在第一钳口50的狭槽5011的近端处或狭槽5011的近端附近。第一钳口50包括被接合在第二钳口80的垂直狭槽5013内的枢销5012。第一钳口50和第二钳口80的近端50b、80b分别远离彼此偏置，以便在图3(i)所示的初始位置处，销5012定位在狭槽5013的下端处。

参见图3(j)，当齿轮部件514旋转时，推块522向远侧移动到螺纹螺杆520的第一中间位置，而装配到推块522上的辊524同样向远侧移动到第一钳口50的狭槽5011内的第一中间位置。在图3(j)所示的位置处，销5012已在狭槽5013内移动直到其最终定位在狭槽5013的上端处。这样，第一钳口50和第二钳口80的远端50a、80a在第一钳口50和第二钳口80被充分夹紧在一起之前聚集在一起。

参见图3(k)，当齿轮部件514进一步旋转时，推块522继续向远侧移动到螺纹螺杆520的第二中间位置，而装配到推块522上的辊524同样向远侧移动到第一钳口50的狭槽5011内的第二位置。在图3(j)所示的位置处，第一钳口50和第二钳口80的进一步夹紧导致销5012再次在狭槽5013内移动直到其最终定位在狭槽5013的下端处。这样，第一钳口50和第二钳口80的远端50a、80a保持在一起，同时第一钳口50和第二钳口80的近侧部逐渐被夹紧在一起。推块522沿螺纹螺杆520的继续向远侧移动最终将手术装置11置于图3(l)所示的位置处，其中第一钳口50和第二钳口80在它们的远端50a、80a和它们的近端50b、80b都被夹紧在一起。

如上所述，存在可用于使第一钳口50相对于第二钳口80移动的不同机构。不管用于该目的的机构如何，使用向布置在第一钳口50和第二钳口80之间的组织部分施加强夹紧力的机构通常是理想的。图4(a)是根据本发明的另一个实施例的使用用于使第一钳口50相对于第二钳口80移动的不同机构的手术装置11的立体图。

图4(b)是图示钳口部11a的第二钳口80的附加特征的立体图。为了清楚起见，用幻影线图示第一钳口50。具体地，图4(b)图示了第一驱动器88的一部分，例如连接到第一可旋转夹紧部件302上的水平驱动部件301。在图5(a)至图5(d)中进一步图示了根据该实施例的第一驱动器88的这些和其它特征。

图5(a)是图示第二钳口80的近端80b的立体图。用幻影线图示第一钳口50的近端50b。图5(a)图示了处于完全打开位置的手术装置11。在该实施例中，第一驱动器88包括旋转轴303。第一驱动器88还包括水平驱动部件301。水平驱动部件301的近端被旋转轴303接合。水平驱动部件301的远端包括开口3011。第一驱动器88还包括第一可旋转夹紧部件302。第一可旋转夹紧部件302具有近端3021、中间部3022和远端3023。

第一驱动器88还包括第二可旋转夹紧部件303。第二可旋转夹紧部件303具有近端3032和远端3031。第一可旋转夹紧部件302的近端可枢转地连接到水平驱动部件301的远端处的开口3011上。第一可旋转夹紧部件302的中间部3022可枢转地连接到第二可旋转夹紧部件303的近端3032上。第一可旋转夹紧部件302的远端3021可枢转地连接到第一钳口50上。第二可旋转夹紧部件303的远端3031可枢转地连接到第二钳口50上。而且，第一钳口50的近端50b绕枢轴点A可枢转地连接到第二钳口80的近端80b上。

当接合第一驱动器88时，手术装置11移动至如图5(b)所示的第一局部闭合位置。具有地，当接合第一电动机96时，第一驱动轴94使第一驱动插口654沿第一方向旋转。第一驱动插口654的旋转使第一驱动器88的旋转轴303旋转，其依次导致水平驱动部件301向远侧方向移动。应该认识到的是，虽然结合该实施例将第一驱动器88的部件描述为包括旋转轴303，但是第一驱动器88的部件可包括结合如上所述图3(a)至图3(e)所示的实施例所描述的一些或全部的部件，或可以包括适于使水平驱动部件301向远侧方向移动的任何其它部件的装置。

仍然参见图5(b)，水平驱动部件301向远侧移动使第一可旋转夹紧部件302旋转，使得第二可旋转夹紧部件302的远端3023开始沿向下方向移动。借助于其与第一钳口50可枢转的联结，第二可旋转夹紧部件302的远端3023的向下移动导致第一钳口50相对于第二钳口80绕枢轴点A旋转至部分闭合的位置。

当进一步接合第一驱动器88时，手术装置11移动至如图5(c)所示的第二局部闭合位置。具体地，当进一步接合第一电动机96时，经由第一驱动轴94、第一驱动插口654和第一驱动器88的旋转轴303的旋转，水平驱动部件301被迫向更远侧方向移动。水平驱动部件301继续向远侧移动使第一可旋转夹紧部件302进一步旋转，使得第二可旋转夹紧部件302的远端3023继续沿向下方向移动。借助于其与第一钳口50可枢转的联结，第二可旋转夹紧部件302的远端3023继续向下移动导致第一钳口50相对于第二钳口80绕枢轴点A旋转至接近完全闭合位置。

当进一步接合第一驱动器88时，手术装置11移动至如图5(d)所示的完全闭合位置。具体地，当更进一步接合第一电动机96时，经由第一驱动轴94、第一驱动插口654和第一驱动器88的旋转轴303的旋转，水平驱动部件301被迫向充分远侧方向移动。在充分远侧位置处，第一可旋转夹紧部件302被完全旋转，使得第一可旋转夹紧部件302的远端3023处于充分较低的位置。在充分较低的位置处，第一可旋转夹紧部件302的远端3023已经使第一钳口50绕枢轴点A移动至完全闭合位置，使得布置在第一钳口50和第二钳口80之间的组织部分52在第一钳口50和第二钳口80之间被完全夹紧。

根据本发明的一个示范性实施例，手术装置11可被构造成如图1所示的纯机械装置驱动系统的一个附件或可与其构成整体。在另一个实施例中，手术装置11可被构造成机电手术系统例如在图2(a)中所示的机电驱动系统1610的一个附件或可与其构成整体。

具体地，图2(a)是本发明的机电驱动部件1610的示范性实施例的立体图。这样的机电手术系统被描述在以下文献中：例如，在2000年11月28日提交的、现作为第6,793,652号美国专利在2004年9月21日公布的、序列号为09/723,715的美国专利申请；在2001年4月17日提交的序列号为09/836,781的美国专利申请；在2001年6月22日提交的序列号为09/887,789的美国专利申请；以及在2002年3月15日提交的序列号为10/099,634的美国专利申请，上述每一篇文献的全部内容在此明确引入以作参考。机电驱动部件1610可包括例如遥控动力控制台(remote power console)，该遥控动力控制台包括具有前板1615的外壳1614。安装在前板1615上的是显示装置1616和指示器1618a、1618b。挠性轴1620可从外壳1614延伸出，并可经第一联结器1622可拆卸地联结到到外壳1614上。挠性轴1620的远端1624可包括适于可拆卸地联结到挠性轴1620的远端1624上的第二联结器1626，例如上述手术装置11。第二联结器1626也可适于可拆卸地装配不同的手术器械或附件。在另一个示范性实施例中，挠性轴1620的远端1624可永久性地装配到手术器械上，或与手术器械构成整体。

图6(a)至图6(e)图示了根据本发明的一个实施例的可用于将手术装置11连接到机电驱动部件1610上的联结器和挠性轴的装置。例如，图6(a)图示了从外壳1614延伸出的挠性轴2620，挠性轴2620经第一联结器2622被可拆卸地装配到外壳1614上。挠性轴2620的远端2624可包括适于可拆卸地将例如上述手术装置11联结到挠性轴2620的远端2624上的第二联结器2626。图6(b)图示了根据本发明的一个示范性实施例的第一联结器2622的后视立体图。图6(c)图示了根据在图6(b)中所示的实施例的第一联结器2622的前视立体图。图6(d)是第一联结器2622的一些内部部件的侧视立体图。图6(e)是根据本发明的一个实施例的位于挠性轴2620的远端2624处的第二联结器2626的后视立体图。为了清楚起见，挠性轴2620在图6(e)中用幻影线表示。这些部件的附加特征在以下文献中被进一步描述：第60/703,227号美国临时专利申请和序列号为11/495,920的美国专利申请，上述每一篇文献的全部内容在此明确引入以作参考。

虽然挠性轴2620与联结器2622、2626的组合提供了可通过其将手术装置11装配到机电动力控制台1610上的装置，但是可使用任何合适的装置。例如，图7至图10图示了另一种可通过其将手术装置11连接到机电动力控制台1610上的装置。参见图7，可见挠性轴1620的部分是截面的侧视图。根据一个示范性实施例，挠性轴1620包括管状护套1628，管状护套1628可包括构造成在其内部通道和环境之间提供不透液密封的涂层或其它密封装置。护套1628可由与组织相容的无菌弹性材料形成。护套1628也可由耐高压加热的材料形成。布置于挠性轴1620的内部通道1640内并沿其整个长度延伸的可以是第一可旋转驱动轴94、第二可旋转驱动轴102、第一转向电缆1634、第二转向电缆1635、第三转向电缆1636、第四转向电缆1637和数据传送电缆1638。图8是沿图7中所示的线8-8截取的挠性轴1620的截面图，并且进一步图示了多个电缆94、102、1634、1635、1636、1637和1638。转向电缆1634、1635、1636、1637的每一个远端被固定到挠性轴1620的远端1624上。多个电缆94、102、1634、1635、1636、1637和1638中的每一个均可被包含在相应的护套内。

第一可旋转驱动轴94和第二可旋转驱动轴102可被构造为例如高度挠性驱动轴，例如编织或螺旋形驱动电缆。应该理解的是，这样的高度挠性驱动轴可具有受限的扭矩传输特性和能力。还应该理解的是，手术装置11或连接到挠性轴1620上的其它附件可要求比可被驱动轴94、102传输的扭矩高的扭矩输入。驱动轴94、102可由此被构造成传输低扭矩但高速，通过在手术器械或附件中和/或在遥控动力控制台1612中布置在例如驱动挠性轴1620的远端和/或近端处的齿轮装置将高速/低扭矩转换为低速/高扭矩。应该意识到的是，这样的齿轮装置(一个或多个)可沿动力系设置在布置在外壳614中的电动机和所装配的手术器械或连接到挠性轴1620上的其它附件之间的任何合适的位置。这样的齿轮装置(一个或多个)可包括例如正齿轮装置、行星齿轮装置、谐波齿轮装置、摆线驱动装置、周转齿轮装置等等。

现在参见图9，可见第一联结器1622的后端视图。第一联结器1622包括第一连接器1644、第二连接器1648、第三连接器1652和第四连接器1656，每一个连接器都被可旋转地紧固到第一联结器1622上。连接器1644、1648、1652、1656中每一个都包括相应的凹槽1646、1650、1654和1658。如图9所示，凹槽1646、1650、1654和1658中每一个都可被成形为六角形。然而，应该意识到的是，凹槽1646、1650、1654和1658可具有适于将连接器1644、1648、1652、1656不旋转地联结和刚性地装配到外壳1614内包含的电动机装置的相应的驱动轴上的任何形状和构造。应该意识到的是，在电动机装置的各驱动轴上可设置互补凸起，从而驱动挠性轴1620的驱动部件。还应该意识到的是，可在驱动轴上设置凹槽，并且可在连接器1644、1648、1652、1656上设置互补凸起。可设置构造成不旋转且可松开地联结连接器1644、1648、1652、1656和电动机装置的驱动轴的任何其它联结装置。

连接器1644、1648、1652、1656中的一个被不旋转地紧固到第一驱动轴94上，而连接器1644、1648、1652、1656中的另一个被不旋转地紧固到第二驱动轴102上。连接器1644、1648、1652、1656中的剩余两个与传输部件接合，传输部件被构造成将张力施加在转向电缆1634、1635、1636、1637上，从而使挠性轴1620的远端1624转向。数据传送电缆1638电性地且逻辑地连接到数据连接器1660上。数据连接器1660包括例如电触头1662，电触头1662的数量对应于数据电缆1638中所含的各导线的数量。第一联结器1622包括键结构1642，键结构1642被构造成使第一联结器1622相对于布置在外壳1612上的配合和互补联结装置合适地定位。键结构1642可设置在第一联结器1622和布置在外壳1612上的配合和互补联结装置中的一个或二者上。第一联结器1622可包括快接型连接器，快接型连接器可通过简单的推动动作将第一联结器1622接合到外壳1612上。可连同多个连接器1644、1648、1652、1656、1660中的任意一个一起设置密封件，以便在第一联结器1622内部和环境之间提供不透液的密封。

现在参见图10，可见挠性轴1620的第二联结器1626的前端视图。在该示范性实施例中，第二联结器1626包括第一连接器1666和第二连接器1668，每一个连接器都被可旋转地紧固到第二联结器1626上并且每一个连接器都被不旋转地紧固到第一驱动轴94和第二驱动轴102中相应一个的远端上。在第二联结器1626上设置快接型装置1664，以便将装置11可拆卸地紧固到其上。快接型装置1664可以是例如旋转快接型装置、卡口型装置等，并且可以是与图2(b)中所示的快接套筒713互补的装置。键结构1674可设置在第二联结器1626上，并且可被构造成恰当地将手术装置11与第二联结器1626对准。可在第二联结器1626和手术装置11中的一个或二者上设置键结构或构造成将手术装置11与挠性轴1620恰当对准的其它装置。另外，如图2(b)所示，键结构可作为快接套筒713的狭槽713a设置在装置11上。具有电触头1672的数据连接器1670也设置在第二联结器1626中。与第一联结器1622的数据连接器1660类似，第二联结器1626的数据连接器1670包括电性地且逻辑地连接到数据传送电缆1638的各导线上和数据连接器1660的触头1662上的触头1672。可连同连接器1666、1668、1670一起设置密封件，以便在第二联结器1626的内部和环境之间提供不透液的密封。

布置在遥控动力控制台1612的外壳1614内的是机电驱动部件，机电驱动部件被构造成驱动驱动轴94、102和转向电缆1634、1635、1636、1637，从而操作机电驱动部件1610和装配到第二联结器1626上的手术装置11。在图19中示意性示出的示范性实施例中，五个电动机96、100、1684、1690、1696布置在遥控动力控制台1612中，五个电动机96、100、1684、1690、1696的每一个经电源操作。然而，应该意识到的是，可设置任何合适数量的电动机，并且电动机可经电池电源、线路电流、直流电源、电控直流电源等来操作。还应该意识到的是，电动机可连接到直流电源上，而直流电源连接到线路电流上，并向电动机提供工作电流。

图11示意性地图示了一种可能的电动机装置。当第一联结器1622与外壳1614接合，并且因此挠性轴1620与外壳1614接合以便由此驱动第一驱动轴94和第二联结器1626的第一连接器1666时，第一电动机96的输出轴1678与第一联结器1622的第一连接器1644接合。同样，当第一联结器1622与外壳1614接合，并且因此挠性轴1620与外壳1614接合以便由此驱动第二驱动轴102和第二联结器1626的第二连接器1668时，第二电动机100的输出轴1682接合第一联结器1622的第二连接器1648。当第一联结器1622与外壳1614接合，并且因此挠性轴1620与外壳1614接合以便经第一带轮装置1688驱动第一转向电缆1634和第二转向电缆1635时，第三电动机1684的输出轴1686接合第一联结器1622的第三连接器1652。当第一联结器1622与外壳1614接合，并且因此挠性轴1620与外壳1614接合以便经第二带轮装置1694驱动第三转向电缆1636和第四转向电缆1637时，第四电动机1690的输出轴1692接合第一联结器1622的第四连接器1656。第三电动机1684和第四电动机1690可被紧固到滑架1100内，滑架1100可经第五电动机1696的输出轴1698在第一位置和第二位置之间选择性地移动，以使第三电动机1684和第四电动机1690选择性地与相应的带轮装置1688、1694接合或分离，从而允许挠性轴1620在必要时变成绷紧的、可操纵的或易曲的。应该意识到的是，其它机械、电力和/或机电机构等可用于选择性地使转向机构接合或分离。电动机可设置和构造为例如序列号为09/510,923的美国专利申请中所描述的布置和构造，该专利申请的名称是“用于控制挠性轴内的转向导线机构的滑架组件(A Carriage Assembly for Controlling a Steering Wire Mechanism Within aFlexible Shaft)”，其全部内容在此明确引入以作参考。还应该意识到的是，根据本发明的其它实施例，转向机构可以是根本不存在的，手术装置11提供钳口部11a和轴部11b之间的铰接，以便在手术部位内操作手术装置11。

应该意识到的是，电动机96、100、1684、1690、1696中的任意一个或多个可以是例如高速/低扭矩电动机、低速/高扭矩电动机等。如上所示，第一可旋转驱动轴94和第二可旋转驱动轴102可被构造成传输高速度和低扭矩。因此，第一电动机96和第二电动机100可被构造为高速/低扭矩电动机。可选择地，第一电动机96和第二电动机100可被构造为低速/高扭矩电动机，扭矩减小/速度增加的齿轮装置布置在第一电动机96和第二电动机100与第一可旋转驱动轴94和第二可旋转驱动轴102中的相应一个之间。这样的扭矩减小/速度增加的齿轮装置可包括例如正齿轮装置、行星齿轮装置、谐波齿轮装置、摆线驱动装置和周转齿轮装置等。应该意识到的是，任何这样的齿轮装置可布置在遥控动力控制台1612内或挠性轴1620的近端处，例如第一联结器1622中。应该意识到的是，可在第一可旋转驱动轴94和/或第二可旋转驱动轴102的远端和/或近端处设置齿轮装置(一个或多个)，以便防止其停止或中断。

参见图12，可见机电驱动部件1610的示意图。控制器1122设置在遥控动力控制台1612的外壳1614中，并且被构造成控制机电驱动部件1610和线性夹紧、切割和吻合装置11或者装配到挠性轴1620上的其它手术器械或附件的所有功能和操作。设置有存储单元1130，其可包括存储装置，如ROM部件1132、RAM部件1134等。ROM部件1132经线路1136与控制器1122电性地和逻辑地通信。RAM部件1134可包括任何类型的随机存取的存储器，例如磁性存储装置、光学存储装置、磁光存储装置、电子存储装置等。同样，ROM部件1132可包括任何类型的只读存储器，例如可移动存储装置，如PC卡、或PCMCIA型装置。应该意识到的是，ROM部件1132和RAM部件1134可被构造为单个单元或可以是分离的单元，并且ROM部件1132和/或RAM部件1134可以PC卡或PCMCIA型装置的方式设置。

控制器1122进一步连接到外壳1614的前板1615上，更特别地，经线路1154连接到显示装置1616上，并且经线路1156、1158连接到指示器1618a、1618b上。线路1116、1118、1124、1126、1128将控制器1122分别电性地且逻辑地连接到第一电动机96、第二电动机100、第三电动机1684、第四电动机1690、和第五电动机1696上。有线遥控单元(“RCU”，remote control unit)1150经线路1151电性地且逻辑地连接到控制器1122上。还设置有无线RCU1148，其经无线电线路1160与接收/发送单元1146通信，接收/发送单元1146经线路1144连接到无线电收发机1140上。无线电收发机1140经线路1142电性地且逻辑地连接到控制器1122上。无线电线路1160可例如是光路，如红外线路、无线电通信线路或其它形式的无线通信线路。

可包括例如一排DIP开关的开关装置1186经线路1188可连接到控制器1122上。开关装置1186可被构造成例如选择在显示装置1616上显示信息和提示中所使用的多种语言中的一种语言。信息和提示可涉及例如机电驱动部件1610的操作和/或状态和/或涉及装配到机电驱动部件1610上的手术装置11。

根据本发明的一个示范性实施例，第一编码器1106设置在第二联结器1626内，并且被构造成响应于并根据第一驱动轴94的旋转输出信号。在第二联结器626内还可设置第二编码器1108，第二编码器1108被构造成响应于并根据第二驱动轴102的旋转输出信号。由编码器1106、1108中的每一个输出的信号可代表各驱动轴94、102的旋转位置以及其旋转方向。这些编码器可以是光源装置例如发光二极管，以及例如在图6(e)中所示的光纤。可选择地，这样的编码器1106、1108可包括例如霍尔效应装置、光学装置等。尽管编码器1106、1108被描述为布置于第二联结器1626内，但应该意识到的是，可在电动机系统和手术装置11之间的任何位置处设置编码器1106和1108。应该意识到的是，在第二联结器1626内或在挠性轴1620的远端处设置编码器1106、1108可提供对驱动轴旋转的准确确定。如果编码器1106、1108布置在挠性轴1620的近端处，则第一可旋转驱动轴94和第二可旋转驱动轴102的停止会导致测量误差。

图13是编码器1106、1108的示意图，编码器1106、1108包括霍尔效应装置。不旋转地安装在驱动轴94、102上的是具有北极1242和南极1244的磁体1240。编码器1106、1108进一步包括第一传感器1246和第二传感器1248，第一传感器1246和第二传感器1248相对于驱动轴94、102的纵轴或旋转轴相隔接近90°布置。传感器1246和1248的输出是持续的，并且作为在传感器的检测范围内的磁场的极性变化的函数而改变其状态。因此，基于来自编码器1106、1108的输出信号，可将驱动轴94、102的角度位置确定在1/4转内，并可确定驱动轴94、102的旋转方向。经数据传送电缆1638的各个线路1110、1112，将编码器1106、1108中每一个的输出传输至控制器1122。基于来自编码器1106、1108的输出信号，通过追踪驱动轴94、102的角度位置和旋转方向，控制器1122可由此确定连接到机电驱动部件1610上的手术装置的部件的位置和/或状态。也就是，通过对驱动轴94、102的转数进行计数，控制器1122可确定连接到机电驱动部件1610上的手术装置的部件的位置和/或状态。

例如，第一钳口50相对于第二钳口80和楔603的前进距离可以是相应的驱动轴94、102的旋转函数，并且可以基于驱动轴94、102的旋转函数来确定。通过确定第一钳口50和楔603在某时刻的绝对位置，基于来自编码器1106、1108的输出信号以及螺纹螺杆520和楔驱动器605的已知节距，第一钳口50和楔603的相对位移可用于确定其后所有时刻的第一钳口50和楔603的绝对位置。可在手术装置11首次联结到挠性轴1620上时固定并确定第一钳口50和楔603的绝对位置。可选择地，可以基于来自编码器1106、1108的输出信号来确定第一钳口50和楔603相对于例如第二钳口80的位置。

如上面结合图2(b)和图10所讨论的，手术装置11可包括尺寸适合并构造成电性地且逻辑地连接到第二联结器1626的连接器1670上的数据连接器1272。在该示范性实施例中，数据连接器1272包括数量与连接器1670的触头1672的数量相等的触头1276。存储器模块6041电性地且逻辑地连接到数据连接器1272上。存储器模块6041可例如是EEPROM、EPROM等形式，并且可被包含在例如图3(f)所示的手术装置11的第二钳口80中的可替换吻合钉钉仓600的吻合钉架604内。

图14示意性地图示了存储模块6041。如图14所示，数据连接器1272包括触头1276，每一个触头经相应的线路例如挠性数据电缆1278连接到存储模块6041上。存储模块6041可被构造成存储例如序号数据1180、附件型标识符(ID)数据1182和使用数据1184。存储模块6041可另外储存其它数据。序号数据1180和ID数据1182二者可被构造成只读数据。序号数据1180和/或ID数据1182可被存储在存储模块6041的只读区中。在该示范性实施例中，序号数据1180可以是唯一标识特定手术装置的数据，而ID数据1182可以是标识附件类型例如可装配其它类型的手术装置或附件的机电驱动部件1610的附件类型的数据。使用数据1184代表特定附件的使用，例如手术装置11的第一钳口50已经打开和闭合的次数，或手术装置11的楔603已经前进的次数。使用数据1184可被存储在存储模块6041的读/写区中。

应该意识到的是，可装配到挠性轴1620的远端1624上的附件例如手术装置11可被设计并构造成使用一次或使用多次。附件也可被设计并构造成使用预定次数。相应地，使用数据1184可用于确定手术装置11是否已被使用过或使用次数是否已超过最大允许使用次数。如以下将更加充分地描述的，在已经达到最大允许使用次数后，再试图使用附件将会产生ERROR状态。

再参见图12，当手术装置最初连接到挠性轴1620上时，控制器1122被构造成从手术装置11的存储模块6041读取ID数据1182。存储模块6041经数据传送电缆1638的线路1120电性地且逻辑地连接到控制器1122上。基于所读取的ID数据1182，控制器1122被构造成从存储单元1130中读取和选择对应于连接到挠性轴1620上的手术器械或附件类型的操作程序和算法。存储单元1130被构造成存储每个可用类型的手术器械或附件的操作程序或算法，控制器1122根据从所装配的手术器械或附件的存储模块1130读取的ID数据1182，从存储单元1130选择和/或读取操作程序或算法。如上所示，存储单元1130可包括可移动的ROM部件1132和/或RAM部件1134。因此，存储在存储单元1130中的操作程序或算法可在必要时被更新、添补、删除、改进或修改。存储在存储单元1130中的操作程序或算法可例如基于用户的特殊要求而被定制化。数据录入装置例如键盘、鼠标、指示装置、触摸屏等可经例如数据连接端口连接到存储单元1130上，以便于定制操作程序或算法。可选择地或另外，操作程序或算法可被定制或预编程到远离机电驱动部件1610的存储单元1130中。应该意识到的是，序号数据1180和/或使用数据1184也可用于判定多个操作程序或算法中哪一个被从存储单元1130中读取出或选择出。应该意识到的是，操作程序或算法可被交替地存储在手术装置11的存储模块6041中，并经数据传送电缆1638被传送至控制器1122。当恰当的操作程序或算法被控制器1122读取出或选择出或被传输至控制器1122时，控制器1122使得操作程序或算法根据由用户执行的操作经有线RCU1150和/或无线RCU 1148而被执行。如上文所示，控制器1122经相应的线路1116、1118、1124、1126、1128电性地且逻辑地连接到第一电动机96、第二电动机100、第三电动机1684、第四电动机1690和第五电动机1696上，并被构造成根据所读取、选择或传送的操作程序或算法经相应的线路1116、1118、1124、1126、1128来控制电动机96、100、1684、1690、1696。

现在参见图15，可见无线RCU 1148的示意图。无线RCU 1148包括具有多个开关1302、1304、1306、1308的转向控制器1300，上述开关设置在四路摇杆1310的下方。经摇杆1310对开关1302、1304的操作，经第三电动机1684控制第一转向电缆1634和第二转向电缆1635的操作。同样，经摇杆1310对开关1306、1308的操作，经第四电动机1692控制第三转向电缆1636和第四转向电缆1637的操作。应该意识到的是，摇杆1310和开关1302、1304、1306、1308设置为使得：对开关1302、1304的操作使挠性轴1620沿南北方向行进并且对开关1306、1308的操作使挠性轴1620沿东西方向行进。这里，北、南、东和西的基准是根据相对坐标系统而做出的。可选择地，可设置数字操纵杆、模拟操纵杆等来代替摇杆1310和开关1302、1304、1306、1308。电位计或任何其它类型的致动器也可被用于代替开关1302、1304、1306、1308。

无线RCU 1148进一步包括转向接合/分离开关1312，对开关1312的操作控制第五电动机696的操作从而选择性地接合转向机构和与转向机构分离。无线RCU 1148还包括具有第一开关1316和第二开关1318从而可以操作的双路摇杆1314。对这些开关1316、1318的操作根据对应于所装配的装置的操作程序或算法，来控制机电驱动部件1610和装配到挠性轴1620上的任何手术器械或附件例如手术装置11的特定功能。例如，对双路摇杆1314的操作可控制手术装置11的第一钳口50和第二钳口80的打开和闭合。无线RCU 1148设置有另一开关1320，对开关1320的操作可根据对应于所装配的装置的操作程序或算法来进一步控制机电驱动部件1610和装配到挠性轴1620上的装置的操作。例如，对开关1320的操作可启动手术装置11的楔603的前进。

无线RCU 1148包括控制器1322，控制器1322经线路1324与开关1302、1304、1306、1308电性地且逻辑地相连接；经线路1326与开关1316和1318电性地且逻辑地相连接；经线路1328与开关1328电性地且逻辑地相连接；并且经线路1330与开关1320电性地且逻辑地相连接。无线RCU 1148可包括对应于前板1615的指示器1618a、1618b的指示器1618a’、1618b’和对应于前板1615的显示装置1616的显示装置1616’。在设置时，指示器1618a’、1618b’经相应的线路1332、1334电性地且逻辑地连接到控制器1322上，而显示装置1616’经线路1336电性地且逻辑地连接到控制器1322上。控制器1322经线路1340电性地且逻辑地连接到无线电收发机1338上，而无线电收发机1338经线路1344电性地且逻辑地连接到接收器/发送器1342上。在无线RCU 1148中可设置电源例如电池，以便向无线RCU 1148供电。因此，无线RCU 1148可用于控制机电驱动部件1610和经无线电线路1160装配到挠性轴1620上的装置11的操作。

无线RCU 1148可包括经线路1348连接到控制器1322上的开关1346。对开关1346的操作，经无线电线路1160将数据信号发送至接收器/发送器1146。数据信号包括唯一标识无线RCU 1148的标识数据。控制器1122用标识数据来防止机电驱动部件1610未授权的操作，并防止其它无线RCU对机电驱动部件1610操作的干扰。在无线RCU 1148和机电驱动部件1610之间的每次后续通信可包括标识数据。因此，控制器1122可在无线RCU之间进行区分，从而允许仅单个可标识的无线RCU 1148控制机电驱动部件1610和装配到挠性轴1620上的手术装置11的操作。

基于根据编码器1106、1108的输出信号而确定出的装配到挠性轴1620上的手术装置的部件的位置，控制器1122可使机电驱动部件1610选择性地执行或不执行由对应于所装配的装置的操作程序或算法限定的功能。例如，对于手术装置11，可以不执行由开关1320的操作控制的启动功能，除非第一钳口50和第二钳口80之间的空间或间隙被判定为在可接受的范围内。

现在参见图16，可见有线RCU 1150的示意图。在该示范性实施例中，有线RCU 1150包括与RCU 1148基本相同的控制部件，并省略了对这种部件的进一步描述。在图16中用随附的右上角的小撇示出了相同的部件。应该意识到的是，机电驱动部件1610和装配到挠性轴1620上的装置例如手术装置11可由有线RCU 1150和/或无线RCU 1148来控制。例如在无线RCU 1148中的电池失效的情况下，有线RCU 1150可用于控制机电驱动部件1610和装配到挠性轴1620上的装置的功能。

如上文所述，外壳1614的前板1615包括显示装置1616和指示器1618a、1618b。显示装置1616可包括字母数字显示装置，例如LCD显示装置。显示装置1616还可包括音频输出装置，如扬声器、蜂鸣器等。控制器1122根据对应于所装配的装置例如手术装置11的操作程序或算法来操作和控制显示装置1616。如果没有手术器械或附件是这样装配的，则控制器1122可读取或选择缺省的操作程序或算法，或缺省的操作程序或算法被发送到控制器1122，从而控制显示装置1616的操作和其它方面，以及机电驱动部件1610的功能。如果手术装置11被装配到挠性轴1620上，则显示装置1616可显示例如指示第一钳口50和第二钳口80之间的间隙的数据，而上述间隙是根据上文更加充分描述的编码器1106、1108的输出信号而确定出的。

同样，控制器1122根据对应于装配到挠性轴1620上的装置例如手术装置11的操作程序或算法来操作和控制指示器1618a、1618b。指示器1618a和/或1618b可包括音频输出装置如扬声器、蜂鸣器等，和/或视觉指示器如LED、灯、光等等。如果手术装置11被装配到挠性轴1620上，指示器1618a可指示例如机电驱动部件1610处于电源接通状态，而指示器1618b可指示例如第一钳口50和第二钳口80之间的间隙是否被判定为在可接受的范围内。应该意识到的是，尽管描述了两个指示器1618a、1618b，但在必要时可设置任何数量的附加指示器。另外，应该意识到的是，尽管描述了单个显示装置1616，但在必要时可设置任何数量的附加显示装置。

显示装置1616’和有线RCU 1150的指示器1618a’、1618b’以及显示装置1616”和无线RCU 1148的指示器1618a”、1618b”同样由相应的控制器1322、1322’根据装配到挠性轴1620上的装置的操作程序或算法来操作和控制。

如上所述，常规手术装置特别是图1所示的常规线性夹紧、切割和吻合装置的一个问题是；在患者体内难以操作对置的钳口。外科医生可能需要使对置的钳口在不同角度之间移动，以便将期望组织定位在对置的钳口之间。然而，还可能期望给患者开尽可能小的切口，切口的小尺寸限制了对置的钳口可被操纵的程度。本发明的示范性实施例可提供手术装置例如手术装置11在患者体内的改进的可操纵性。

常规手术装置特别是如图1所示的前述线性夹紧、切割和吻合装置的另一个问题是：对置的钳口可能无法充分地止血。具体地，上述手术装置的对置钳口无法用足够的力夹紧在一起，因此降低了手术装置的有效性。本发明的示范性实施例可提供布置在手术装置例如手术装置11的钳口之间的组织部分改善的夹紧，从而对被夹紧的组织部分提供了足够的止血条件。

此外，如前所述，常规切割和吻合装置的一个问题是：机构的对置钳口可能未充分地夹紧被夹紧在二者之间的组织部分，并且它们无法防止被夹紧在二者之间的组织部分在装置的操作期间从钳口的远端之间脱开。发生这种情况是因为常规的夹紧、切割和吻合装置，如图1所示的装置，绕夹紧部件的近端处的固定枢轴点相对于彼此枢转。这样，由于夹紧部件之间的距离在夹紧部件的近端处总是小于在夹紧部件的远端处，因此布置在夹紧部件之间的组织部分上的夹紧力在夹紧部件的近端附近最大，并向远侧方向逐渐减小。夹紧部件在其近端处较高的夹紧力和在其远端处较低的夹紧力结合使组织部分被推向夹紧部件的远端之间，并最终从夹紧部件的远端之间被推出。这样，组织部分不能被合适地切割和吻合，并且组织的被不合适地切除和吻合的端部使其内含物落入患者打开的腹腔中，增加了感染和其它并发症的可能。

相反，如前面结合图3(i)至图3(l)详细描述的，手术装置11可提供这样的布置：其中，在手术装置11的操作期间，第一钳口50和第二钳口80的远端50a、80a被朝向彼此推动，使得在手术装置11中第一钳口50和第二钳口80的远端50a、80a之间的夹紧力大于常规的夹紧、切割和吻合装置的钳口的远端之间的夹紧力。在第一钳口50和第二钳口80的远端50a、80a处增加的夹紧力可防止布置在第一钳口50和第二钳口80之间的组织部分从第一钳口50和第二钳口80的远端50a、80a之间脱开。

本发明的各种示范性实施例还可包括摄像组件2000。摄像组件可联结到轴部上，并可在第一位置和其它位置之间移动，在第一位置处，摄像组件可定位在轴部的内部空间内；在其它位置处，摄像组件可穿过轴部的径向相反的开口而延伸。

在图17至图19中示出了摄像组件2000的示范性实施例。摄像组件可包括外壳2028。外壳2028可基本上比手术装置的轴部11b薄，以便外壳2028可穿过轴部11b中的开口2012、2013。

外壳2028可含有摄像机2002。外壳2028还可含有可照亮摄像机2002所观察到的区域的一个或多个光源。在所示出的示范性实施例中，外壳2028包括能够照亮摄像机2002所观察到的区域的两个光源2001、2003。光源2001、2003可以是例如一个或多个LED，但是可使用别的光源。例如，光源2001、2003还可以是能提供在远离摄像组件处产生的光的光纤部件。在一个示范性实施例中，摄像机外壳2028可含有位于摄像机2002的各侧的两个光源2001、2003，其中上述光源2001、2003可以是LED。

外壳2028还可包括至少一个电缆2023。电缆2023可一端连接到光源2001、2003和摄像机2002上，但是电缆2023也可在需要时连接到摄像组件2000的其它部件上。电缆2023的远端可在需要时连接到电源、控制装置、显示器、或上述装置的任何组合或任何其它装置上。

可设置贯穿外壳2028的孔，销2025可穿过该孔而被插入。销2025还可穿过支撑臂2011。以这种方式，销2025可将外壳2028连接到支撑臂2011上，使得外壳2028可绕销2025枢转。外壳2028可包括紧靠上述孔可滑动地安装的拉紧部件2027。外壳2028还可包括弹簧2024或其它弹性或偏置部件。弹簧2024的一端可与外壳2028接触，而另一端与拉紧部件2027接触。弹簧2024可定向为，使得其沿拉紧部件2027自由移动的方向例如向远侧方向施加力量。

如图17所示，开口2012、2013可设置在手术装置的轴部11b中。开口2012、2013可沿轴部11b纵向定位。开口2012、2013可完全穿过轴部11b。开口2012、2013也可位于手术装置的钳口部11a附近。

可一端连接到外壳2028上的支撑臂2011的另一端也可连接到手术装置的轴部11b上。支撑臂2011的连接到轴部11b上的一端可位于开口2012、2013内。支撑臂2011的连接到轴部11b上的一端还可位于开口2012的近侧部例如开口2012的距手术装置11的钳口部11a较远的一端处。支撑臂2011可在连接到手术装置11的轴部11b上的一端处枢转。

如上所述，摄像组件2000可连接到支撑臂2011上，并可关于支撑臂2011枢转。图17和图18图示了处于不同位置的摄像组件2000，即第一旋转位置(标记为2000)和第二旋转位置(标记为2000a并且用幻影线示出)。而且，如上所述，支撑臂2011可例如通过销(图中被隐藏)连接到手术装置11的轴部11b上，并可绕连接部枢转。在每个枢轴点处的旋转轴可以是平行的。这样，摄像组件2000可能够在支撑臂2011能够旋转的同一平面内旋转。支撑臂2011和摄像组件2000的移动也可在与手术装置的轴部11b中的开口2012、2013相同的平面内，使得支撑臂2011和摄像组件2000可穿过手术装置的轴部11b，也可完全安装在手术装置的轴部11b内。上述由支撑臂2011和摄像组件2000的移动所限定的平面可以是由钳口部11a相对于轴部11b的移动限定的同一平面。

摄像组件2000和支撑臂2011的旋转可对应于手术装置的钳口部11a的移动例如与手术装置的钳口部11a的移动相关联(link)。在这一情况下，支撑臂2011和摄像组件2000可被构造为使得：当铰接钳口部11a时，支撑臂2011和摄像组件2000能以无论钳口部11a在哪里发生移动都能提供对钳口部11a的成像的相应方式自动移动。

支撑臂2011的移动可以是与手术装置11的钳口部11a的移动相关联的唯一部分(sole component)。另外或可选择地，摄像组件2000的移动可由操作者独立地控制。例如，当手术装置11的钳口部11a移动时，支撑臂2011可以预定的协作方式自动移动。这样，当铰接钳口部11a时，支撑臂2011移动，同时与钳口部11a铰接。以这种方式，支撑臂2011的移动可确保摄像组件2000持续地朝向手术装置的钳口部11a而定位。同时，操作者也可控制摄像组件2000自身的旋转，以便更精密地控制所观察到的区域。

在摄像组件2000最初以上述自动方式被定位后，操作者可移动摄像组件2000。例如，当铰接手术装置的钳口部11a时，支撑臂2011和摄像组件2000可以协作的方式自动移动。另外，当手术装置的钳口部11a已经被铰接到期望位置时，操作者可自由地控制支撑臂2011和摄像组件2000二者。以这种方式，可以这样设置：即使是当钳口部11a移动时，摄像机2002也朝向手术装置的钳口部11a定位，并且当钳口部11a被铰接到期望位置时，操作者可充分控制摄像组件2000的定位，并在需要时可使支撑臂2011和摄像组件2000旋转。

支撑臂2011和摄像组件2000的旋转可完全由操作者控制。以这种方式，操作者可将摄像机2002定位在期望独立于钳口部11a的位置的任何位置。这可例如向操作者提供将注意力集中到他或她自己选择的手术区域上的能力，即使是钳口部11a在使用时也是如此。

支撑臂2011相对于轴部11b的旋转可使摄像组件2000指向钳口部11a的通常方向。摄像组件2000相对于支撑臂2011的旋转随后可用于将摄像机2002的观察领域引向沿手术装置的钳口部11a的不同位置。以这种方式，摄像机2002不仅可对整个钳口部11a成像，还可对正在使用的钳口部11a的特定部分成像。

摄像机2002自身可由操作者控制。例如，操作者可控制摄像机2002的成像特征，例如摄像机2002的聚焦和图像电子放大。操作者还可控制光源2001、2003。例如，操作者可能够调节光源2001、2003的亮度。作为另一个实例，操作者可调节光源2001、2003的光谱。对摄像机2002和光源2001、2003的控制可通过使用连接到摄像组件2000上的电缆2023来完成。

摄像机2002和光源2001、2003可被自动控制。焦点可例如利用常规技术来自动调节。另外，可基于摄像机2002和钳口部11a的物理位置来自动调节摄像机2002的焦点。

在操作中，摄像组件2000可最初完全位于轴部11b中的开口2012、2013内。在该位置处，摄像组件2000的侧面可与轴部11b的侧面齐平。在该起始位置处，手术装置可被插入手术部位中，摄像组件2000完全缩回至轴部11b内，例如摄像组件2000的部分没有突出到超过轴部11b的外周缘。

当手术装置在手术部位处处于适当的位置时，能够铰接摄像组件2000，并将其移动到手术装置的轴部11b中的开口2012、2013中所选择的一个的外部。当手术装置的钳口部11a相对于轴部11b枢转时，摄像组件2000也可枢转，使得摄像机2002保持朝向钳口部11a和在手术操作中使用钳口部11a的区域定位。如上所述，该枢转可自动完成，使得当钳口部11a相对于轴部11b枢转时，摄像组件2000也枢转，使钳口部11a保持在摄像机2002的观察领域内。上述枢转也可全部或部分地通过人工控制来完成。

支撑臂2011和摄像组件2000的旋转可通过不同的装置来完成。例如，支撑臂2011和摄像组件2000的移动可由一个或多个可旋转驱动轴来控制。所述驱动轴可以是用于控制手术装置的其它移动的驱动轴，和/或所述驱动轴可分别控制支撑臂2011和摄像组件2000。在手术装置的内部可设置电动机，以便驱动支撑臂2011和摄像组件2000移动。

当手术装置已经被插入手术区域中时，可以启动光源2012、2013以照亮手术区域。也可启动摄像机2002，但是在最初插入手术部位中时，摄像机2002和光源2001、2003可交替启动。摄像机2002在启动时可向执行手术操作的操作者提供视觉信息。图像信息可通过电缆2023从摄像机2002传送至操作者。图像信息即可以是模拟形式，也可以是数字形式。所述信息可用于将手术区域的图像显示在显示屏上，使得手术装置的操作者具有手术部位的实时图像。

以这种方式，可省去除手术装置以外对单独图像系统的需求。因此，与使用手术装置和单独图像系统执行操作时相比，使用所述手术装置执行的操作的侵入性可以更低。另外，由于摄像组件2000可以自动和协作的方式相对于手术装置的钳口部11a枢转，所以摄像机2002可以总是最佳定向的。由于摄像机2002可自动地朝向钳口部11a的位置而定位，所以装置的操作者可避免操纵单独图像系统以便保持图像系统集中在手术区域上的需求。因此，手术装置的操作者很少会被与单独图像系统协作的需求所干扰，与利用常规装置执行手术操作相比，进一步增加了手术操作的安全性。另外，与利用常规装置执行这样的手术操作相比，可在较少的时间内完成操作，这是因为对单独图像装置定向所需的时间可被省去。

本领域普通技术人员将意识到的是，可在不脱离本发明的实质和范围的情况下对上文描述的示范性实施例做出多种改进。尽管在此已经详细地描述和公开了本发明的示范性实施例，但应该理解的是，本发明绝不受这些示范性实施例所限制。

Claims (34)

1.一种手术装置，包括：

钳口部；

可枢转地联结到所述钳口部上的轴部，其中所述轴部限定了具有在所述轴部的侧处的至少一个开口的内部空间；和

联结到所述轴部上的摄像组件，其能够在第一位置和第二位置之间移动，在第一位置处，所述摄像组件定位在所述轴部的所述内部空间内，在第二位置处，摄像组件穿过所述轴部的至少一个开口而延伸。

2.如权利要求1所述的手术装置，其中所述至少一个开口包括位于所述轴部的相应的径向相反侧处的第一开口和第二开口。

3.如权利要求2所述的手术装置，其中所述摄像组件是可移动的，以便穿过所述轴部的径向相反的第一开口和第二开口中的相应一个而延伸。

4.如权利要求1所述的手术装置，其中所述摄像组件包括至少一个摄像机和至少一个光源。

5.如权利要求3所述的手术装置，其中所述钳口部限定了第一纵轴，所述轴部限定了第二纵轴，并且所述钳口部能够相对于所述轴部绕垂直于所述第一纵轴和所述第二纵轴的第一枢轴枢转。

6.如权利要求5所述的手术装置，其中所述摄像组件绕与所述第一枢轴平行的第二枢轴可枢转地联结到所述轴部上。

7.如权利要求5所述的手术装置，其中所述钳口部能够铰接到所述轴部的横向相反侧中的任一侧上。

8.如权利要求7所述的手术装置，其中所述摄像组件是可移动的，以便穿过所述轴部的第一开口和第二开口中的位于与铰接有所述钳口部的横向侧相同的横向侧处的相应一个而延伸。

9.如权利要求8所述的手术装置，其中所述轴部包括驱动机构，其操作以使所述摄像组件穿过所述轴部的第一开口和第二开口中的位于与铰接有所述钳口部的横向侧相同的横向侧处的相应一个而自动延伸。

10.如权利要求9所述的手术装置，其中单独驱动机构适于使所述摄像组件穿过所述轴部的第一开口和第二开口中的相应一个而自动延伸，并相对于所述轴部铰接所述钳口部。

11.如权利要求8所述的手术装置，其中所述摄像组件能够由操作者至少部分地人工移动，以便穿过所述轴部的第一开口和第二开口中的相应一个而延伸。

12.如权利要求1所述的手术装置，其中所述摄像组件包括摄像机外壳和支撑臂。

13.如权利要求12所述的手术装置，其中所述支撑臂在第一位置处联结到所述轴部上，并且在第二位置处联结到所述摄像机外壳上。

14.如权利要求13所述的手术装置，其中所述支撑臂能够相对于所述轴部绕与所述钳口部能够相对于所述轴部枢转所绕的轴平行的枢轴枢转。

15.如权利要求13所述的手术装置，其中所述摄像机外壳能够相对于所述支撑臂绕与所述钳口部能够相对于所述轴部枢转所绕的轴平行的枢轴枢转。

16.如权利要求1所述的手术装置，其中所述摄像组件包括一个摄像机和两个光源。

17.如权利要求16所述的手术装置，其中所述两个光源中的每一个位于所述摄像机的相应侧。

18.一种操作手术装置的方法，所述手术装置包括钳口部、可枢转地联结到所述钳口部上的轴部，和联结到所述轴部上的摄像组件，其中所述轴部限定了具有在所述轴部的侧处的至少一个开口的内部空间，所述方法包括：

将所述手术装置插入手术部位中，而所述摄像组件位于第一位置，其中所述摄像组件定位在所述轴部的所述内部空间内；和

将所述摄像组件移动至第二位置，其中所述摄像组件穿过所述轴部的所述开口而延伸。

19.如权利要求18所述的方法，其中所述至少一个开口包括位于所述轴部的相应的径向相反侧处的第一开口和第二开口，并且其中所述方法进一步包括移动所述摄像组件，以使其穿过所述轴部的径向相反的第一开口和第二开口中的相应一个而延伸。

20.如权利要求19所述的方法，进一步包括：在移动所述摄像组件以使其穿过所述轴部的径向相反的第一开口和第二开口中的相应一个而延伸时，使摄像组件枢转以使其朝向所述钳口部定位。

21.如权利要求18所述的方法，其中所述摄像组件包括至少一个摄像机和至少一个光源。

22.如权利要求20所述的方法，其中所述钳口部限定了第一纵轴，所述轴部限定了第二纵轴，并且其中所述方法进一步包括以下步骤：使所述钳口部相对于所述轴部绕垂直于所述第一纵轴和所述第二纵轴的第一枢轴枢转。

23.如权利要求22所述的方法，进一步包括使联结到所述轴部上的所述摄像组件绕与所述第一枢轴平行的第二枢轴枢转。

24.如权利要求22所述的方法，进一步包括将所述钳口部铰接到所述轴部的横向相反侧中的任一侧上。

25.如权利要求24所述的方法，进一步包括：移动所述摄像组件，以使其穿过所述轴部的所述第一开口和第二开口中的位于与铰接有所述钳口部的横向侧相同的横向侧处的相应一个而延伸。

26.如权利要求25所述的方法，进一步包括：操作所述轴部的驱动机构，以使所述摄像组件穿过所述轴部的第一开口和第二开口中的位于与铰接有所述钳口部的横向侧相同的横向侧处的相应一个而自动延伸。

27.如权利要求26所述的方法，其中操作步骤包括：采用单独驱动机构以使所述摄像组件穿过所述轴部的第一开口和第二开口中的相应一个而自动延伸，并相对于所述轴部铰接所述钳口部。

28.如权利要求25所述的方法，进一步包括：至少部分地人工移动所述摄像组件，以使其穿过所述轴部的第一开口和第二开口中的相应一个而延伸。

29.如权利要求18所述的方法，其中所述摄像组件包括摄像机外壳和支撑臂。

30.如权利要求29所述的方法，进一步包括：使所述支撑臂在第一位置处联结到所述轴部上，并且在第二位置处联结到所述摄像机外壳上。

31.如权利要求30所述的方法，进一步包括：使所述支撑臂相对于所述轴部绕与所述钳口部能够相对于所述轴部枢转所绕的轴平行的枢轴枢转。

32.如权利要求30所述的方法，进一步包括：使所述摄像机外壳相对于所述支撑臂绕与所述钳口部能够相对于所述轴部枢转所绕的轴平行的枢轴枢转。

33.如权利要求18所述的方法，其中所述摄像组件包括一个摄像机和两个光源。

34.如权利要求33所述的方法，进一步包括将所述两个光源中的每一个定位于所述摄像机的相应横向侧。

Images