CN101878144B - 用于无级变速器的动态控制系统 - Google Patents

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Abstract

无级变速器(30)被设置成具有被驱动元件(38)。无级变速器还具有第一操作员输入装置(22)，能够发送相应于第一操作员输入装置的位移的第一位移信号。无级变速器还具有第二操作员输入装置(24)，能够发送相应于第二操作员输入装置的位移的第二位移信号。无级变速器还具有第三操作员输入装置(26)，能够发送变速器运转模式要求。无级变速器具有至少一个传感器(46)，能够感测表示变速器的运转状况的至少一个参数。无级变速器具有控制器(32)，能够根据运转模式要求、第一和第二位移信号及所感测的至少一个参数来确定被驱动元件输出要求。控制器还能够响应于运转模式要求、被驱动元件输出要求和所感测到至少一个参数来调节被驱动元件的输出。

Description

用于无级变速器的动态控制系统
技术领域
本发明涉及一种用于无级变速器的控制系统，更特别地，涉及一种用于无级变速器的动态控制系统。
背景技术
诸如轮式装载机、推土机、反铲机、自动倾卸卡车和其他重型设备的机器被用于执行多种任务。为了有效地执行这些任务，机器需要通过变速器向一个或多个地面接合装置提供足够转矩的发动机。通常，这些机器使用无级变速器(CVT)来增加发动机效率。
CVT是在其变速比范围内提供无限数量的变速比的自动变速器。例如，液力CVT包括泵和从泵接收受压流体的流体马达。根据泵的排液流速和压力，可以改变地面接合装置处的马达转速和输出转矩。电CVT包括发电机和从发电机接收电流的电动马达。根据提供给马达的电流，可以改变马达的转速和输出转矩。
于1988年12月27日授权予Morisawa等人的美国专利No.4,793,217(’217专利)中说明了一种用于控制传统CVT的系统的例子。’217专利中公开的控制系统是基于转速的系统，其调整CVT输入轴的转速以保持目标输出。CVT在诸如前进和后退的多个模式下运转，其中每个运转模式具有与其对应的唯一映射图。此外，每个映射图表示相关联的模式下CVT输入轴的目标转速与发动机输出之间的关系。当CVT被致动时，控制器确定CVT运转的模式并且选择用于该模式的映射图。然后控制器根据映射图调整输入轴的转速以得到希望的发动机输出。
虽然‘217专利中所公开的控制系统可以在多个运转模式下产生希望的发动机输出，该系统的应用可能受到限制。特别地，因为每个输入仅调用一个映射图，可用的映射图的类型的种类少。种类少可能限制变速器以及最终相关联的机器可以运转的任务和环境的多样性。
所公开的装置旨在克服上述一个或多个问题。
发明内容
在一个方面，本发明针对一种包括被驱动元件的无级变速器。无级变速器还具有第一操作员输入装置，其能够发送相应于第一操作员输入装置的位移的第一位移信号。无级变速器还具有第二操作员输入装置，其能够发送相应于第二操作员输入装置的位移的第二位移信号。此外，无级变速器还具有第三操作员输入装置，其能够发送变速器运转模式要求。此外，无级变速器具有至少一个传感器，其能够感测表示变速器的运转状况的至少一个参数。此外，无级变速器具有控制器，其能够根据运转模式要求、第一位移信号、第二位移信号和所感测的至少一个参数来确定被驱动元件输出要求。控制器还能够响应于运转模式要求、被驱动元件输出要求和所感测到的至少一个参数来调节被驱动元件的输出。
根据本发明的另一个方面，提供了一种用于操作变速器的方法。该方法包括接收运转模式要求、接收第一操作员输入装置位移信号和第二操作员输入装置位移信号、以及感测表示变速器的运转状况的至少一个参数。该方法还包括响应于运转模式要求、第一操作员输入装置位移信号、第二操作员输入装置位移信号以及至少一个参数来确定变速器输出要求。该方法还包括响应于运转模式要求、所确定的变速器输出要求和至少一个参数来控制变速器的输出。
附图说明
图1是一种示例性公开的机器的示意图；
图2是用于图1中的机器的示例性公开的操作员站的示意图；
图3是用于图2中的操作员站的示例性公开的控制系统的示意图；
图4是用于图3中的控制系统的示例性公开的控制映射图；
图5是用于图3中的控制系统的示例性公开的控制映射图；
图6是用于图3中的控制系统的示例性公开的控制映射图；
图7是用于图3中的控制系统的示例性公开的控制映射图；
图8是用于操作图3中的控制系统的示例性方法的流程图；
图9是用于图3中的控制系统的示例性公开的控制映射图。
具体实施方式
图1中示出的示例性的机器10具有协作以完成任务的多个系统和组成部件。机器10执行的任务可以与特定的产业相关联，例如矿业、建筑、农业、交通、发电或本领域已知的任何其他产业。例如，机器10可以是移动机械，例如如图1所示的轮式装载机、公共汽车、公路运输卡车、或本领域已知的任何其他类型的移动机械。机器10可以包括操作员站12、一个或多个牵引装置14、可操作地连接以驱动至少一个牵引装置14的动力传动系16。
如图2所示，操作员站12可以包括从机器操作员接收表示希望的机器行驶动作的输入的装置。特别地，操作员站12可以包括邻近操作员座椅20的一个或多个操作员界面装置18。操作员界面装置18可以通过产生可以表示希望的机器动作的位移信号来使得机器10开始移动。在一种实施方式中，操作员界面装置18可以包括左脚踏板22、右脚踏板24、和前进-空档-后退(FNR)选择器26。当操作员操作左脚踏板22和/或右脚踏板24(即，使得左脚踏板22和/或右脚踏板24离开空档位置)时，操作员能够预期并实现相应的机器行驶移动。此外，当操作员将FNR选择器26移动至前进、后退或空档位置时，操作员可以实现相应的变速器运转模式，例如前进、后退或怠速。可以想到，如果需要，可以额外地或替代地在操作员站12内设置用于机器10的运行控制的除脚踏板之外的其他操作员界面装置，例如控制杆、杠杆、开关、手柄、方向盘和本领域已知的其他装置。此外，FNR选择器26可以被省略，且其他操作员输入装置能够实现变速器运转模式。
牵引装置14(参照图1)可以体现为位于机器10的每一侧(仅示出一侧)的车轮。替代地，牵引装置14可以包括履带、传动带或其他已知的牵引装置。可以想到，机器10的车轮的任何组合可以被驱动和/或转向。
如图3所示，动力传动系16可以是能够产生动力并且将动力传递至牵引装置14的整体装置。特别地，动力传动系16可以包括能够操作以产生动力输出的动力源28、被连接以接收动力输出并且以有用的方式将动力输出传递至牵引装置14的变速器单元30(参照图1)、以及能够响应于一个或多个输入来调节变速器单元30的运转的控制模块32。
动力源28可以包括具有协作以产生机械能或电能输出的多个子系统的内燃机。在本公开的内容中，将动力源28作为四冲程柴油机来展示和说明。但是，本领域技术人员将理解，动力源28可以是任何其他类型的内燃机，例如汽油或气体燃料发动机。动力源28所包括的子系统可以包括例如燃料系统、进气系统、排气系统、润滑系统、冷却系统或任何其他适当的系统。
传感器34可以与动力源28相关联以感测动力源28的输出转速。在一个例子中，传感器34可以体现为与嵌入在诸如曲轴或飞轮的动力传动系16的旋转组成部件中的磁体相关联的磁传感器。在动力源28的运转过程中，传感器34可以感测磁体产生的旋转磁场并且产生相应于动力源28转速的信号。
变速器单元30可以体现为例如无级变速器(CVT)。变速器单元30可以是任何类型的无级变速器，例如液力CVT、液力机械CVT、电CVT或本领域技术人员很清楚的其他的配置。此外，变速器单元30可以包括驱动元件36和被驱动元件38。
在图3所示的示例性电CVT中，驱动元件36可以是诸如三相永磁体交流发电机的发电机，且被驱动元件38可以是能够从驱动元件36接收动力的诸如永磁体交变场式马达的电动马达。驱动元件36的发电机可以通过功率电子器件40连接以响应于发送至被驱动元件38的转矩指令来驱动被驱动元件38的马达。在一些情况下，被驱动元件34的马达可以替代地通过功率电子器件40对驱动元件36的发电机进行反向驱动。可以想到，在使用液力无级变速器单元的实施方式中，驱动元件36可以是诸如可变排量泵的泵，被驱动元件38可以是诸如可变排量马达的马达。被驱动元件38可以通过使流体流入和流出驱动元件36和被驱动元件38的导管流体连接至驱动元件36，从而使得驱动元件36能够有效地通过流体压力驱动被驱动元件38。
功率电子器件40可以包括与发电机相关的组成部件和与马达相关的组成部件。例如，功率电子器件40可以包括能够将三相交流电和单相直流电互相转换的一个或多个驱动变频器(未示出)。驱动变频器可以具有多个电元件，包括绝缘栅双极型晶体管(IGBT)、微处理器、电容、存储器装置和任何其他用于操作驱动元件36和被驱动元件38的类似元件。其他可以与驱动变频器相关联的部件包括供电电路、信号调节电路、以及螺线管驱动器电路等。此外，功率电子器件40可以包括分别与驱动元件36和被驱动元件38连接的发电机散热器(未示出)和马达散热器(未示出)。每个散热器可以从相应的功率电子器件40的组成部件吸收热量并且将热量传递至冷却系统(未示出)。
变速器单元30可以至少部分地由左脚踏板22和右脚踏板24控制。也就是说，当操作员操作左脚踏板22和右脚踏板24时，脚踏板可以提供电信号，电信号表示希望的被驱动元件的输出，例如希望的转矩输出和/或希望的转速极限。例如，左脚踏板22和右脚踏板24可以具有最小位置并且可以经过一个位置范围移动至最大位置。传感器42和44可以分别设置为与左脚踏板22和右脚踏板24相关联以感测其位移位置并且产生响应于位移位置的相应信号。传感器42和44可以是能够感测脚踏板22和24的位移的任何传感器，例如开关或电位计。来自每个传感器42和44的位移信号可以通过控制模块32发送至变速器单元30以控制被驱动元件38的转矩输出。
传感器46可以与变速器单元30和/或牵引装置14(参照图1)相关联以感测机器10的行驶速度。在一个例子中，传感器46可以是与嵌入在诸如变速器输出轴的动力传动系16的旋转组成部件中的磁体相关联的磁传感器。在机器10的运转过程中，传感器46可以感测由磁体产生的旋转磁场并且产生相应于变速器单元30的转速和/或相应的机器10的行驶速度的信号。
控制模块32可以体现为用于响应于所接收的信号来控制动力传动系16的运转的单个微处理器或多个微处理器。许多可购买到的微处理器可以被配置以执行控制模块32的功能。应当理解，控制模块32可以体现为能够控制多种机器功能的通用机器微处理器。控制模块32可以包括存储器、辅助存储装置、处理器和用于运行应用程序的任何其他组成部件。多种其他电路可以与控制模块32相关联，例如供电电路、信号调节电路、螺线管驱动电路和其他类型的电路。
多个基础控制映射图可以储存在控制模块32的存储器中并且可以根据变速器运转模式分组放在一起。例如，基础控制映射图可被分成前进、空档和后退的组。可以响应于表示FNR选择器26的位置的信号来选择这些组。此外，每个基础映射图可以包括多个子映射图。这些映射图和子映射图中的每一个可以是表格、图标和/或等式的形式并且可以包括从实验室和/或从动力传动系16的现场运行收集到数据的汇集。
图4示出示例性的前进基础控制映射图48，其具有多个子映射图并且当FNR选择器26处于前进位置时控制模块32可以应用该映射图48。前进基础控制映射图48可以包括控制机器10向前推进的推进子映射图50、控制向前推进减速的减速子映射图52、以及控制机器10后退速度的换向子映射图54。此外，每个子映射图具有表示机器速度或变速比的x轴(独立轴)以及表示变速器输出或转矩要求的y轴(非独立轴)。可以想到，每个子映射图可以包括转矩、机器速度、和/或推进动力的极限。例如，推进子映射图50可以包括最大转矩极限56和最大速度极限58。此外，减速子映射图52可以包括最大减速力极限60、最大速度极限62和最大滑行减速力64。此外，换向子映射图54可以包括最大转矩极限66。应当理解，虽然转矩、机器速度和推进动力的极限示出为连续的曲线或线，这些极限可以是不连续的。此外，可以想到，如果需要，每个子映射图可以包括图4中未示出的额外的极限。
图5示出示例性的后退基础控制映射图68，其具有多个子映射图，并且当FNR选择器26被设置为后退位置时控制模块32可以应用该映射图68。后退基础控制映射图68可以包括控制机器10向后推进的推进子映射图70、控制向后推进减速的减速子映射图72、以及控制机器10前进速度的换向子映射图74。与前进子映射图类似，每个后退子映射图也可以具有表示机器速度或变速比的x轴(独立轴)以及表示变速器输出或转矩要求的y轴(非独立轴)。可以想到，每个子映射图可以包括转矩、机器速度、和/或推进动力的极限。例如，推进子映射图70可以包括最大转矩极限76和最大速度极限78。此外，减速子映射图72可以包括最大减速力极限80、最大速度极限82和最大滑行减速力84。此外，换向子映射图74可以包括最大转矩极限86。应当理解，虽然转矩、机器速度和推进动力的极限示出为连续的曲线或线，这些极限可以是不连续的。此外，可以想到，如果需要，每个子映射图可以包括图5中未示出的额外的极限。
可以对储存在控制模块32的存储器中的基础控制映射图进行修正，使得可以改变和/或按比例改变反映在y轴上的非独立变量，例如最大转矩极限56、最大滑行减速力64、最大转矩极限66、最大转矩极限76、最大滑行减速力84和最大转矩极限86。这些修正可以根据应用于多种算法、映射图、图标和/或曲线图的总位移值。总位移值可以根据储存在控制模块32的存储器中的多个总位移映射图中的一个确定。这些总位移映射图中的每一个可以是表格、曲线图和/或等式的形式并且可以包括从实验室和/或动力传动系16的现场运行收集到的数据的汇集。
图6和图7分别示出了示例性总位移映射图88和89。在每个这种映射图中，左脚踏板位移可以形成一个坐标轴，该坐标轴可以与多个右脚踏板位移曲线共同用于确定总位移值。储存在控制模块32的存储器中的总位移映射图可以以任何方法进行改变。例如，右脚踏板位移曲线的形状可以是直线形或非直线形的。此外，不同的总位移映射图可使得右脚踏板曲线在y轴的不同位置处终止。此外，总位移映射图可以包括可调节点92，可调节点92可以在任何左脚踏板位移值处。这些变化可以对操作员输入产生不同响应。例如，当左脚踏板22的位移产生的减速信号与右脚踏板24的位移产生的推进信号相等时，总位移映射图可以产生转矩输出的幅值为零的转矩要求信号(总位移值为零)。如果参照总位移映射图88，产生零的总位移值所需要的左脚踏板22的位移可以与右脚踏板24的位移无关。替代地，如果参照总位移映射图90，产生零的总位移值所需要的左脚踏板22的位移可以随着右脚踏板24的位移增加而增加。
每个总位移映射图可以与一个或多个子映射图相关联。例如，总位移映射图88可以与子映射图50和52相关联并且可以用于改变和/或按比例改变最大转矩极限56和最大滑行减速力64。此外，根据总位移映射图确定的总位移值可以用于多种算法、映射图、图表和/或曲线图，并且用于当控制模块32跟随子映射图50或52中的控制路径时调节变速器单元30的转矩或转速输出。替代地，总位移映射图90可以与子映射图54相关联并且可以用于改变和/或按比例改变最大转矩极限66。此外，根据总位移映射图90确定的总位移值可以用于多种算法、映射图、图表和/或曲线图，并且用于当控制模块32跟随子映射图54中的控制路径时调节变速器单元30的转矩或转速输出。
图8和图9示出了一种控制变速器单元30的输出的示例性方法。特别地，图8为表示一种用于响应于不同的操作员动作来选择和修正用于控制变速器单元32的适当的子映射图的示例性方法的流程图。此外，图9是说明一旦选择和修正了适当的子映射图之后操作员要求所采用的示例性路径的图形表示。下一个部分中将进一步讨论图8和图9以更好地说明所公开的系统及其操作。
工业实用性
所公开的控制系统可以适用于任何具有转矩控制CVT的车辆。特别地，为了响应多个输入，通过从多个基础控制映射图中选择特定的基础控制映射图并且从多个子映射图中选择特定的子映射图，控制系统可以高效地并准确地确定在多种环境和车辆状况下变速器可采用的希望的转矩输出。下面将说明用于输出要求的基础控制映射图、相关联的子映射图和随后的控制路径。
如图8所示，方法开始于控制模块32根据从操作员接收到的输入信号选择适当的基础映射图(步骤200)。当操作员将FNR选择器26设置到希望的位置时可以产生这种信号。例如，如果操作员将FNR选择器26设置到前进位置，表示前进位置的信号可以从FNR选择器26无线地或通过通信线路传递到控制模块32。当接收到该信号时，控制模块32可以选择前进基础控制映射图48。可以想到，如果需要，基础控制映射图的选择可以与操作员输入无关。在这种实施方式中，控制模块32可以根据其他输入因素来选择基础控制映射图，例如发动机中间轴转动方向、牵引装置14的转动方向或任何其他表示车辆运动方向或怠速状况的参数。
在选择基础控制映射图之后，控制模块32可以从多个来源接收输入(步骤202)。这种输入可以包括通过传感器42接收的左脚踏板22的位移、通过传感器44接收的右脚踏板24的位移、通过传感器34接收的动力源28的输出速度以及通过传感器46接收的变速器单元30的输出转速或机器10的行驶速度。
接收到输入之后，控制模块32可以根据所选择的基础映射图和所接收的输入来选择适当的子映射图(步骤204)。例如，如果已经选择了基础映射图48，因为与基础映射图48相关联的子映射图只有子映射图50、52和54，所以只能选择子映射图50、52和54中的一个。控制模块32可以参照所接收的输入来确定上述子映射图中的哪一个适应于机器10的当前状况。例如，如果机器10当前正在以正速度行驶且变速器单元30产生负转矩，则控制模块32可以选择子映射图52。替代地，如果机器10停止且变速器单元30产生零转矩，则控制模块可以参照左脚踏板22或右脚踏板24的位移。如果右脚踏板24位移，则控制模块32可以选择子映射图50。如果左脚踏板22位移，则控制模块32可以选择子映射图52。可以想到，如果需要，在确定希望的子映射图时可以考虑其他的输入来源。
在选择了适当的子映射图之后，控制模块32可以选择适当的总位移映射图(步骤206)。特别地，因为每个子映射图可以与特定的总位移映射图相关联，所以可以根据所选择的子映射图来选择适当的总位移映射图。例如，如果选择了子映射图50或52，因为这两个子映射图都可以与总位移映射图88相关联，所以可以选择总位移映射图88。
一旦选择了适当的总位移映射图之后，可以使用分别表示左右脚踏板位移的分别来自传感器42和44的信号来确定总位移量(步骤208)。也就是说，当接收到来自传感器42和44的位移信号时，控制模块32可以参照总位移映射图88(如果选择了子映射图50或52)并且选择相应的总位移值。例如，如果机器10的操作员将右脚踏板24从空档位置朝向最大位置压下约70％的距离，并将左脚踏板22从空档位置朝向最大位置压下约30％的距离，则右脚踏板和左脚踏板的值分别为约0.7和0.3。沿着图6的控制映射图的水平轴，遵照相应于0.7的右脚踏板曲线到与0.3交叉，可以从纵轴得到总位移值为0.4。
在确定了位移值之后，可以对所选择的子映射图进行修正(步骤210)。例如，所确定的总位移值可以用于能够增加或减小与子映射图相关联的最大转矩极限的算法、图标和/或曲线图。对子映射图进行修正之后，控制模块32可以确定变速器单元30可遵照的希望的控制路径(步骤212)。
图9示出了示例性控制映射图，在执行上文所公开的方法之后可以选择该控制映射图。在该例子中，机器10可以处于静止状态，且控制模块32可以根据上文所公开的方法选择子映射图50和总位移映射图88。此外，总位移映射图88可以产生表示希望在前进方向上推进机器10的正的总位移值。
控制模块32可以将总位移值用于算法、映射图、图标和/或曲线图以确定转矩输出要求。在接收到转矩输出要求之后，控制模块32可以增加变速器单元30的转矩输出。当增加转矩的同时，控制模块32可以持续地将转矩输出与最大转矩极限56进行比较，之前已经根据总位移值改变或按比例改变最大转矩极限。如果变速器30的输出转矩小于最大转矩极限56，则控制模块32可以根据总位移值产生的转矩输出要求继续增加转矩输出。如果输出转矩等于最大转矩极限56，则控制模块32可以保持输出转矩的当前幅值。
在将输出转矩保持在恒定水平的同时，控制模块32可以持续地将机器10的速度与最大速度极限58进行比较。如果机器10的速度小于最大速度极限58，则控制模块32可以保持输出转矩的幅值。但是，如果机器10的速度等于最大速度极限58，则控制模块32可以减小输出转矩以将机器10的速度保持在最大速度极限58。与最大转矩极限56类似，最大速度极限58可以根据操作员界面装置18的输入可以根据改变或按比例改变，或者可以置入控制策略算法中。
因为所公开的控制系统可以根据多种输入确定希望的基础控制映射图和子映射图的组合，所以控制系统的灵活性可以得到提高。此外，使用控制映射图的组合以形成希望的控制路径可以增加可能的控制路径的数量，以超过可用映射图数量，从而增加系统的灵活性。这种灵活性可以增加变速器以及最终相关联的机器可使用的环境和应用的种类。
本领域技术人员将很清楚，对所公开的控制系统可以进行多种修正和变型。考虑到所公开的系统的说明书和实践，其他的实施方式对于本领域技术人员来说也是很清楚的。希望的是说明书和例子仅认为是示例性的，本发明真正的范围由后附的权利要求书及其等价物指明。

Claims (9)

1.一种无级变速器(30)，包括：
被驱动元件(38)；
第一操作员输入装置(22)，其能够发送相应于所述第一操作员输入装置的位移的第一位移信号；
第二操作员输入装置(24)，其能够发送相应于所述第二操作员输入装置的位移的第二位移信号；
第三操作员输入装置(26)，其能够发送所述变速器的运转模式要求；
至少一个传感器(46)，其能够感测表示所述变速器的运转状况的至少一个参数；以及
控制器(32)，其能够：
根据所述运转模式要求、所述第一位移信号、所述第二位移信号和所感测的所述至少一个参数来确定被驱动元件输出要求；
响应于所述运转模式要求、所述被驱动元件输出要求和所感测到的所述至少一个参数来调节所述被驱动元件的输出；以及
根据所述运转模式要求以及根据所述第一操作员输入装置位移信号和所述第二操作员输入装置位移信号之间的多个关系中的一个来产生总位移值。
2.根据权利要求1所述的无级变速器，其中，所述控制器包括存储在所述控制器的存储器中的多个基础映射图(48，68)，每个所述基础映射图与所述变速器的一个运转模式相关联并且包括多个子映射图(50，52，54，70，72，74)。
3.根据权利要求2所述的无级变速器，其中，所述控制器能够响应于所述变速器运转模式要求来选择基础映射图，并且响应于所述被驱动元件输出要求和表示所述变速器的运转状况的所感测的所述至少一个参数来选择子映射图。
4.根据权利要求3所述的无级变速器，其中，所述控制器能够根据所述多个子映射图中的一个以及所述第一操作员输入装置的位移和所述第二操作员输入装置的位移之间的多个关系(88，90)中的一个来产生所述总位移值。
5.根据权利要求4所述的无级变速器，其中，所述第一操作员输入装置的位移和所述第二操作员输入装置的位移之间的所述关系中的每一个与一个或多个子映射图相关联。
6.根据权利要求5所述的无级变速器，其中，每个子映射图包括限制所述被驱动元件输出的至少一个极限曲线，且所述控制器能够根据所述总位移值修正每个极限曲线。
7.一种用于操作变速器(30)的方法，包括：
接收运转模式要求；
接收第一操作员输入装置位移信号；
接收第二操作员输入装置位移信号；
感测表示所述变速器的运转状况的至少一个参数；
响应于所述运转模式要求、所述第一操作员输入装置位移信号、所述第二操作员输入装置位移信号以及所述至少一个参数来确定变速器输出要求；以及
响应于所述运转模式要求、所确定的所述变速器输出要求和所述至少一个参数来控制所述变速器的输出；以及
根据所述运转模式要求以及根据所述第一操作员输入装置位移信号和所述第二操作员输入装置位移信号之间的多个关系中的一个来产生总位移值。
8.根据权利要求7所述的方法，还包括根据所述总位移值确定所述变速器输出要求并根据所述总位移值限制所述变速器的输出。
9.一种机器(10)，包括：
动力源(28)，其能够产生动力输出；
至少一个牵引装置(14)，其能够推进所述机器；
操作员站(12)，其能够接收来自操作员的输入，所述输入表示希望的机器运动；以及根据权利要求1至6中的任意一项所述的无级变速器。
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