CN101878069A - 涂装机器人及涂料盒 - Google Patents

涂装机器人及涂料盒 Download PDF

Info

Publication number
CN101878069A
CN101878069A CN2008801180803A CN200880118080A CN101878069A CN 101878069 A CN101878069 A CN 101878069A CN 2008801180803 A CN2008801180803 A CN 2008801180803A CN 200880118080 A CN200880118080 A CN 200880118080A CN 101878069 A CN101878069 A CN 101878069A
Authority
CN
China
Prior art keywords
working solution
mentioned
coating
coating material
material cartridge
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2008801180803A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101878069B (zh
Inventor
三井三千雄
谷隆次
猪野濑贞雄
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Carlisle Fluid Technologies Ransburg Japan KK
Original Assignee
Ransburg Industrial Finishing KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ransburg Industrial Finishing KK filed Critical Ransburg Industrial Finishing KK
Publication of CN101878069A publication Critical patent/CN101878069A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101878069B publication Critical patent/CN101878069B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/14—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet
    • B05B12/1463—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet separate containers for different materials to be sprayed being moved from a first location, e.g. a filling station, where they are fluidically disconnected from the spraying apparatus, to a second location, generally close to the spraying apparatus, where they are fluidically connected to the latter
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
    • B05B15/50—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter
    • B05B15/55—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter using cleaning fluids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B5/00—Electrostatic spraying apparatus; Spraying apparatus with means for charging the spray electrically; Apparatus for spraying liquids or other fluent materials by other electric means
    • B05B5/16—Arrangements for supplying liquids or other fluent material
    • B05B5/1608—Arrangements for supplying liquids or other fluent material the liquid or other fluent material being electrically conductive
    • B05B5/1616—Arrangements for supplying liquids or other fluent material the liquid or other fluent material being electrically conductive and the arrangement comprising means for insulating a grounded material source from high voltage applied to the material
    • B05B5/1625—Arrangements for supplying liquids or other fluent material the liquid or other fluent material being electrically conductive and the arrangement comprising means for insulating a grounded material source from high voltage applied to the material the insulating means comprising an intermediate container alternately connected to the grounded material source for filling, and then disconnected and electrically insulated therefrom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B9/00—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour
    • B05B9/03—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour characterised by means for supplying liquid or other fluent material
    • B05B9/04—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour characterised by means for supplying liquid or other fluent material with pressurised or compressible container; with pump
    • B05B9/047—Spraying apparatus for discharge of liquids or other fluent material, without essentially mixing with gas or vapour characterised by means for supplying liquid or other fluent material with pressurised or compressible container; with pump supply being effected by follower in container, e.g. membrane or floating piston, or by deformation of container

Landscapes

  • Electrostatic Spraying Apparatus (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)

Abstract

本发明涉及涂装机器人及涂料盒。使用涂装机器人的手臂来遮断高电压向外部的泄漏。容器(25)搭载在机器人手臂(1)上，在容器(25)内填充作为工作液的水。该水利用由控制器(40)控制的泵(24)供给到涂料盒(4)。在压力下从泵(24)排出的水由导水管(12)供给到涂料盒(4)。在容器(25)上设有高电压发生器(45)及泄漏电阻(46)，由高电压发生器(45)生成的高电压通过水供给到静电涂装机(2)。对容器(25)的水的补充通过将与水(工作液)源(34)相通的喷嘴(32)相对地连接到主管(23)来进行，正当在高电压发生器(45)产生高电压中，喷嘴(32)与主管(23)处于离开的状态，可以维持喷嘴(32)与主管(23)之间的电绝缘。

Description

涂装机器人及涂料盒
技术领域
本发明涉及涂装机器人及涂料盒。
背景技术
作为适用于水溶性涂料、金属涂料等导电性涂料的静电涂装机，已知有盒式静电涂装机。专利文献1-3公开了盒式静电涂装机。根据这种盒式静电涂装机，防止附加在静电涂装机上的高电压通过导电性涂料泄漏到外部的高压漏电变得容易。
盒式静电涂装机具有对静电涂装机主体的后端可进行装拆的涂料盒，在涂料盒内容纳导电性涂料。当涂料盒内的涂料没有时，更换为容纳了规定量的涂料的新的涂料盒。
专利文献1的方案是，在涂料盒的壳体内设有容纳涂料的涂料袋和收容工作液的工作袋，通过机器人手臂内的导管将工作液供给到工作袋从而使工作袋膨胀，由此通过推压涂料袋从而使涂料袋内的涂料从涂料袋流出。从涂料袋流出的涂料的量能够用向工作袋供给的工作液的量来进行控制。
专利文献2的方案是，与上述专利文献1一样，在涂料盒的壳体内容纳有涂料袋及工作袋，通过机器人手臂内的导管将工作液供给到工作袋使工作袋膨胀从而推压涂料袋，但该专利文献2将涂料袋与工作袋的接触面的至少一部分进行相互拘束，从而防止涂料袋与工作袋的接触面的错位。
专利文献3的方案是，在涂料盒的壳体内设有涂料袋，通过对该涂料袋与壳体之间的空间通过机器人手臂内的导管供给工作液来推压涂料袋，并且，作为壳体通过采用透明的壳体而易于发现在壳体内部的异常情况。
就上述专利文献1～3公开的涂料盒而言，存取涂料的涂料口及存取工作液的工作液口设置在壳体的下端。
上述盒式静电涂装机在汽车车身的涂装中已实用化。众所周知，汽车车身的静电涂装已充分利用了涂装机器人。
专利文献4提出了进行涂料盒的更换作业的系统的方案。该涂料盒更换系统具有存放空的涂料盒的存放机构和对空的涂料盒补充涂料的涂料填充机构以及在与涂装机器人之间输送涂料盒的涂料盒更换机构。涂料盒更换机构具有把持涂料盒的搬运装置，该搬运装置进行上下运动及水平运动。
操作装置取出存放在存放机构的空的涂料盒并将涂料盒搬送到涂料填充位置，在该涂料填充位置使涂料盒下降并使填充机构上升，将涂料盒下端的涂料口与涂料填充机构连接在一起。涂料填充机构通过涂料口将规定量的涂料填充到涂料盒(涂料袋)中。当涂料的填充结束时，则涂料填充机构下降。另外，组装在涂装机器人上的静电涂装机根据涂装机器人的动作被定位在规定的更换位置。填充了涂料的涂料盒通过搬运装置的水平旋转而被输送到上述更换位置，并且，通过搬运装置下降从而将涂料盒下端的涂料口及工作液口与静电涂装机的与其对应的各口连接。
专利文献1：JP-A1-2005/87810号公报。
专利文献2：JP-A1-2005/296750号公报。
专利文献3：JP-A1-2006/347606号公报。
专利文献4：JP-A1-2006/341192号公报。
上述专利文献1～3的静电涂装机使用对涂料盒供给的工作液来控制涂料盒内的涂料的流出量，但由于该工作液通过涂装机器人供给到涂料盒，因而包含附加在静电涂装机上的高电压通过工作液而泄漏到外部的可能性。由于这个原因，专利文献1、2采用绝缘性液体的醋酸丁酯及稀释剂作为工作液。另外，专利文献3虽然示教了还可以采用水或有机溶剂作为工作液，但又指出为了不增大来自工作液的路径的泄漏电流值，最好采用电阻值高的工作液。
如专利文献1～3所公开的那样，在组装了将工作液通过机器人手臂内的导管供给到涂料盒，通过用该工作液直接或间接地推压涂料盒内的涂料袋从而将涂料从涂料盒供给到静电涂装机的盒式静电涂装机的涂装机器人中，由于有附加在静电涂装机上的高电压通过工作液而泄漏到外部的可能性，因而有必要注意选择绝缘性优良的工作液。另外，即使采用绝缘性优良的工作液，也存在若该工作液受到污染则工作液的绝缘性降低的问题。顺便说明，在按照专利文献1～3示教制造的实际的涂装机器人中，作为工作液使用了电绝缘性优良的液体。
发明内容
于是，本发明的目的在于提供一种涂装机器人，它以组装了将工作液通过机器人手臂内的导管供给到涂料盒，通过用该工作液直接或间接地推压涂料盒内的涂料袋从而将涂料从涂料盒供给到静电涂装机的盒式静电涂装机的涂装机器人为前提，能可靠地防止附加在静电涂装机上的高电压因工作液而泄漏到外部。
本发明的另一目的在于提供一种能使用工作液对静电涂装机进行清洗的涂装机器人。
根据本发明，上述发明目的通过提供如下的涂装机器人来实现。
一种涂装机器人，在机器人手臂上安装静电涂装机，控制对可装拆地设置在该静电涂装机的后端上的涂料盒供给的工作液的量，并且通过利用该工作液推压涂料盒内的涂料袋，从而对静电涂装机供给该涂料袋内的涂料，该涂装机器人，具有：
固定设置在上述机器人手臂上并容纳上述工作液的容器；
对上述涂料盒供给该容器内的工作液的工作液供给路径；以及
装在该工作液供给路径中并在压力下将来自上述容器内的工作液供给到上述涂料盒的泵。
根据本发明，当然虽然可以通过从搭载在机器人手臂上的容器将工作液供给到涂料盒从而将涂料盒内的涂料供给到静电涂装机，但由于将容纳了工作液的容器搭载在机器人手臂上，因而在对静电涂装机附加高电压的涂装作业中，只要隔绝工作液源和容器，就能可靠地防止对静电涂装机附加的高电压因工作液而泄漏到外部。
在本发明的优选实施方式中，在上述涂料盒的下端部设有：用于将来自上述容器的工作液供给到上述涂料盒内的工作用通道和用于使用来自上述容器的工作液清洗上述静电涂装机的清洗用通道，上述工作用通道和上述清洗用通道由阀有选择地与上述容器连通。
在换色时，通过使涂料盒的下端部的清洗用通道与容器连通，就可以使用容器内的工作液清洗静电涂装机。本发明的其它目的及作用效果通过以下对本发明的优选实施方式的说明将更加清楚。
附图说明
图1是用于说明第一实施例的涂装机器人的机器人手臂及组装在其上的静电涂装机的概要的图。
图2是用于以与涂装机器人的关系来说明汽车车身的涂装线和与其邻接设置的涂料填充工位的关系的图。
图3是用于说明涂料填充工位的结构的图。
图4是用于说明涂料盒的变形例的图。
图5是用于说明第二实施例的涂装机器人的机器人手臂及组装其上的静电涂装机的概要的图。
图6是用于说明第三实施例的涂装机器人的机器人手臂及组装在其上的静电涂装机的概要的图。
图中：
1-涂装机器人的手臂，2-静电涂装机，4-涂料盒，6-涂料袋，7-工作袋，8-涂料供料管，9-接纳涂料供料管的孔(静电涂装机)，12-导水管(工作液供给管)，15-工作台，16-移动体，17-全螺纹杆，18-齿轮箱，21-马达，23-主管，24-泵，25-容器，26-带止回阀的连接口，32-喷嘴，34-工作液源，40-控制器，45-高电压发生器(级联)，46-泄漏电阻，102-涂料填充口。
具体实施方式
以下基于附图对本发明的优选实施例进行说明。
图1是作为导电性涂料的典型例子应用水溶性涂料的第一实施例的涂装机器人R的简图。图1中标号1表示机器人手臂。如图2所示，涂装机器人R设置在汽车的静电涂装线L上。涂装机器人R与静电涂装线L邻接，在涂装机器人R可移动的区域设有涂料填充工位ST。在涂料填充工位ST并在涂装机器人R的手臂1到达的区域设有将在后文说明的A色、B色、C色…的支座101。
如公知的那样，涂装机器人在可摆动且以轴旋转地设置在底座上的支柱的上端具有机器人手臂1，在机器人手臂1前端的多关节手腕部分1a可装拆地安装有静电涂装机2。静电涂装机2既可以是如图所示具有旋转雾化头(所谓“钟形罩”)3的旋转雾化式，也可以是喷雾式。
在静电涂装机2的后端可装拆地搭载有涂料盒4。当在静电涂装机2上装有涂料盒4时，则利用图外的锁定机构将涂料盒4对静电涂装机2进行固定。涂料盒4采用与上述专利文献1～3实质上相同的涂料盒。因此，关于与涂料盒4相关联的静电涂装机2的具体结构，在此引用上述专利文献1～3公开的技术内容。
涂料盒4具有容纳在壳体5中的涂料袋6和工作袋7。图1中，只表示了涂料袋6和工作袋7的存在，涂料袋6和工作袋7设置成无间隙接触的状态并且与壳体5之间不产生间隙。由于将涂料及工作液分别容纳在涂料袋6和工作袋7中，因而可以防止涂料及工作液因机器人手臂1的动作而从涂料盒漏出到外部。另外，还可以在涂料袋6和工作袋7之间的间隙中填充作为工作液的水。此外，工作袋7不一定是必须的，也可以与专利文献3公开的涂料盒同样省去工作袋。因此，将接收对壳体5供给的工作液的空间，也就是在设置工作袋7的场合的工作袋7的内部空间和在省去了工作袋7的场合形成于壳体5内部的涂料袋6的周围的空间总称为“工作液空间”，在以下的说明中基于设有工作袋7的例子进行说明。
涂料盒4优选在其下端具有与涂料袋6连通的涂料供料管8。当然也可以在涂料盒4的下端设有与涂料袋6连通的涂料流出口50(图3)，在静电涂装机2的后端设有与该涂料流出口50液密地连通的口。另外，图1、图3所示的标号51是止回阀，该止回阀51虽然允许涂料从涂料袋6流出，但禁止其逆流。该变形例的具体结构由于已在专利文献1～3中详细公开，因而可以在此引用专利文献1～3公开的内容。
涂料供料管8在将涂料盒4搭载在静电涂装机2上时，处于被插入到静电涂装机2中的状态，涂料袋6内的涂料通过该涂料供料管8供给到钟形罩3的中心部分。即，静电涂装机2具有在后端面敞开的孔9，由该孔9接收涂料供料管8。此外，钟形罩(ベルカツプ)3与过去一样用气动马达旋转驱动。
在该实施例中，如上所述作为工作液采用导电性液体的水。为了将作为该工作液的水供给到工作袋7，在涂料盒4的下端设有与工作袋7相通的水接收口10，该水接收口10在将涂料盒4设置在静电涂装机2上时以液密状态与静电涂装机2后端的供水口11连接。关于这点，由于已在专利文献1～3中详细说明，所以引用专利文献1～3的内容，省略其详细说明。
在静电涂装机2及机器人手臂1的内部配设与供水口11相通的导水管12(工作液供给管)，导水管12用电绝缘性材料制成。
在机器人手臂1上固定有用电绝缘性材料制成的工作台15，在该绝缘工作台15的上面配置有移动体16。移动体16可以通过由驱动机构20沿着工作台15的上面在图中的左右方向进行位移，该驱动机构20由全螺纹杆17及齿轮箱18构成的。
对齿轮箱18输入与马达21连接的电绝缘性的旋转轴22的旋转力，在齿轮箱18的输出轴(未图示)上连接着全螺纹杆17。马达21的旋转运动通过与全螺纹杆17啮合的螺母(未图示)转换为直线运动。即，螺母组装在移动体16上，通过全螺纹杆17伴随着马达21的旋转运动而旋转，从而移动体16沿着工作台15的上面在图中的左右方向移动。
在移动体16的下端配置有由绝缘性的合成树脂构成的主管23，该主管23的一端通过泵24与上述导水管12连接。主管23在另一端具有后文说明的带止回阀的连接口26。
在移动体16的上端固定有容纳作为工作液的水的容器25(图1)。标号25a是通气口。该容器25除了后文说明的一部分外由绝缘性合成树脂材料制成。具有与容器25内部连通状态的第一、第二的两根管27、28，这些第一、第二管27、28分别通过第一、第二阀29、30与主管23连接。第一、第二管27、28与主管23同样地用电绝缘性合成树脂材料制成。
图中，面对主管23右端的带止回阀的连接口26地固定有在水平方向延伸的喷嘴32。该喷嘴32设置在工作液补充工位，在将机器人手臂1定位在喷嘴32附近后，通过使马达21起动使上述连接口26向机器人手臂1的后端侧移位，从而使该连接口26与喷嘴32成为一体，接着从工作液源34对容器25补充作为工作液的水。即，在喷嘴23上通过阀33连接有通到作为工作液源的水源34的第一配管35和通到排放槽36的第二配管37。
当然，还可以是可在前后移位地设有设于工作液补充工位的喷嘴32，另一方面，将连接口26固定在机器人手臂1上。另外，由于上述连接口26与喷嘴32是具有相对关系的要素，因而也可以将连接口26设于工作液补充工位，另一方面，将喷嘴32设置在机器人手臂1上。即使在这种情况下，只要连接口26与喷嘴32的任一方可移位即可，作为变形例也可以是连接口26与喷嘴32这两者都可移位。
容器25的水(工作液)通过打开移动体16内的第二管28的阀30从而供给到主管23。对导水管12供给的水量由按照来自控制器40的指令进行动作的泵24进行控制。在导水管12并在其上游端部设有阀41，由该阀41导水管12内的排气成为可能。
在压力下从泵24排出的水通过导水管12供给到涂料盒4的工作袋7。工作袋7由于接受水的供给而膨胀，由此涂料袋6内的涂料通过涂料供料管8供给到钟形罩3。供给到钟形罩3的涂料通过钟形罩3的旋转而被雾化。
在利用绝缘工作台15与机器人手臂1电隔绝的容器25上以与容器25内的水电导通的状态配设有高电压发生器(级联)45和泄漏电阻46。在该实施例中，如上所述，容器25用绝缘性树脂制成。并且，该容器25的侧壁的一部分例如用不锈钢构成，在该不锈钢的部分设有高电压发生器45和泄漏电阻46。
由高电压发生器45生成的高电压从容器25向第一、第二管27、28，主管23，导水管12内的水供给到静电涂装机2。将通过导水管12内的水供给到静电涂装机2的高电压附加在到钟形罩3上的高电压供给路径的结构是任意的。当然，也可以通过从涂料盒4的涂料袋6供给到钟形罩3的导电性涂料对钟形罩3附加高电压。通过对钟形罩3附加高电压，从而与过去一样在与工件(未图示)之间形成静电场。
在执行静电涂装时，移动体16(主管23)处于从喷嘴32离开的状态。该离开的距离设定为能保证绝缘性的距离。由此，将容器25内的水及第一、第二管27、28、主管23、导水管12内部的水作为导电材料的高电压供给路径处于与外部电遮断的状态。
还可以是在换色时能使用容器25的水来清洗静电涂装机2。为了该目的，在涂料盒4的下端部设置工作用通道47和清洗用通道49，该工作用通道47连接水接收口10和工作袋7之间用于将来自容器25的水供给到工作袋7，该清洗用通道49通过安装于中途的阀48与该工作用通道47连接，将该清洗用通道49连接到与涂料袋6和涂料供料管8连通的涂料通道50上为好。另外，图中，标号51是止回阀，该止回阀51虽然允许导电性涂料从涂料袋6向涂料供料管8的流动，但禁止其逆流。
通过转换阀48将从容器25供给的水通过清洗用通道49供给到涂料通道50，从而流入到涂料通道50的水通过涂料供料管8供给到钟形罩3，由此，可以清洗涂料供料管8的内部并清洗钟形罩3。即、容器25内的水作为用于控制从涂料盒4供给到钟形罩3的涂料的量的工作液使用，并且作为用于清洗静电涂装机2的清洗液使用。
在泵24的工作停止，停止对导水管12的水的供给的状态下，即在利用静电涂装机2进行的静电涂装被中断的状态下，或者在静电涂装机2的清洗结束的阶段，当容器25内的水的剩余量变得很少时，在停止对高电压发生器45的电源供给的状态下从水(工作液)源34对容器25补充水。
当然，在如上所述的伴随着换色的静电涂装机2的清洗时，停止对高电压发生器45的电源供给，停止高电压的生成。通过静电涂装机2及机器人手臂1内的水路径(导水管12、主管23、第一、第二管27、28)内的水而残留在静电涂装机2上的电荷借助于泄漏电阻46而接地。
对容器25的水的补充按照如下的顺序进行。首先，马达21进行旋转，移动体16向图中的右方相对移位，连接主管23右端的带止回阀的连接口26与喷嘴32。该移动体16的移动就与喷嘴32的关系而言是相对的，因此，还可以采用下述结构：如后文说明的图4所示那样，固定容器25，另一方面，利用气缸60使喷嘴32在图中左右可移位。
水(工作液)源34的水由泵在压力下供给到主管23。在此之前打开移动体16内的第一阀29，另一方面，关闭第二管28的阀30。由此，供给到主管23的水(工作液)源34的水通过第一管27供给到容器25。当对容器25内的水的补充结束时，则使马达21旋转移动体16向图中的左方移位从喷嘴32离开。另外，关闭移动体16内的第一阀29，另一方面打开第二阀30，由此结束有关水的下一次静电涂装作业的准备。
在汽车涂装结束后，在补充涂料盒4内的涂料时，最好是在涂装机器人移动到涂料填充工位ST并保持将涂料盒4安装在静电涂装机2上原样的状态下执行涂料的补充。并且，为了不将涂料盒4从静电涂装机2拆下就可以对涂料盒4补充涂料，在涂料盒4上最好在涂料盒4的壳体5的上端设有与涂料袋6连通的涂料填充口102(图1、图4)。
图2是用于说明涂料填充工位ST的概要的图。参照图2，涂料填充工位ST被准备在涂装机器人的机器人手臂2能达到的范围内。涂料填充工位ST具有固定在竖立的壁面或水平的壁面上的基座100，在该基座100上按A色、B色、C色…各种色设有接收涂料盒4的支座101。
该涂料填充工位ST的支座101具有接收涂料盒4的涂料填充口102的承接口103，在该承接口103连接有与各色的涂料源105相通的涂料供给管106，供给到A色、B色、C色…的各色的涂料供给管106的涂料量的控制通过操作阀组107来进行。
在与支座101的承接口103相通的主管108上通过转换阀112连接有与清洗液源110相通的清洗液供给管111，利用通过与该清洗液源110相通的清洗液供给管111供给的清洗液来进行承接口103及主管108的清洗，清洗后的废液经废液管113排出到外部。另外，图2中的标号115是路径转换阀，116是用于开闭涂料供给管106的阀，117是用于开闭废液管113的阀。
在对安装在涂装机器人R的静电涂装机1上的涂料盒4的涂料补充以及从A色向B色的换色时，涂装机器人R移动到涂料填充工位ST。在补充涂料的场合，使机器人手臂1动作，将涂料盒4定位在与当前安装的涂料盒4的涂料的颜色(A色)相同的A色相关的支座101的位置(图3所示的状态)。通过该定位，在维持安装在静电涂装机2上的状态下将涂料盒4定位在支座101上，由此A色用的涂料盒4的涂料填充口102连接在A色用的承接口103上。然后，当通过涂料盒4的涂料填充口102将规定量的A色涂料填充到涂料盒4的涂料袋6中并结束填充时，则涂料盒4利用机器人手臂1的动作从支座101离开。然后，涂装机器人R移动到静电涂装线L的规定位置并为进行下一次涂装作业而待机。
在从A色向B色的换色时，涂装机器人R移动到涂料填充工位ST，接着，使机器人手臂1动作，将A色用的涂料盒4定位在与当前安装的涂料盒4的涂料颜色(A色)相同的A色相关的支座101的位置，并将A色用的支座101与A色用的涂料盒4锁定。其次，解除A色用的涂料盒4与静电涂装机2之间的锁定，并利用机器人手臂1的动作，在A色用的涂料盒4留在A色用的支座101上的状态下静电涂装机2从A色用的涂料盒4脱离。接着，利用机器人手臂1的动作，无涂料盒状态的静电涂装机2接近B色用的支座101。在B色用的支座101准备先前已结束B色涂料填充的涂料盒4。利用机器人手臂1的动作，静电涂装机2接近B色用的支座101，当与容纳了B色的涂料盒4成为一体时，则解除了该B色用的涂料盒4与B色用的支座101之间的锁定。由此，将B色用的涂料盒4安装在静电涂装机2上状态的涂装机器人R返回到涂装线L。
如上所述，在涂装颜色是前一个色与下一个色相同的场合，由于不必从搭载在机器人手臂1上的静电涂装机2取下空的涂料盒4而只通过涂装机器人的动作便能将涂料填充到涂料盒4中，因而作为与涂装机器人不同的另外的系统，在静电涂装机1与涂料填充工位ST之间没有用于运送涂料盒4的系统也能进行涂料的补充。
另外，即使是涂装颜色是前一个色(A色)与下一个色(B色)不同的场合即更换颜色的场合，也可以利用涂装机器人R的动作使A色的涂料盒4从静电涂装机2脱离，并将B色的涂料盒4搭载在静电涂装机2上。因此，对于搭载了涂料盒4的盒式涂装机器人R，可以不需要用于在涂料填充工位ST与涂装机器人R之间运送涂料盒4的系统。
另外，图3是以例子表示涂料填充工位ST的构成的图。例如，还可以在涂料填充工位ST对每种的各颜色准备多个支座101(典型的是两个一组的支座101、101。这样，通过对每种的各颜色准备多个支座101，例如在前一个色(A色)与下一个色(A色)相同的场合，利用机器人手臂1的动作，接近一方的支座101，将涂料盒4定位在该一方的支座101，将涂料盒4锁定在该支座101上，并且解除该涂料盒4与静电涂装机2之间的锁定。接着，使机器人手臂1的动作，使涂料盒4从静电涂装机2离开，并且使没有涂料盒的静电涂装机2接近另一方的支座101。在该另一方的支座101上预先组装涂料盒4，在该涂料盒4中A色的涂料填充完成。使没有涂料盒的静电涂装机2接近另一方的支座101，并使其与组装在该另一方的支座101上的涂料盒4成为一体。然后，在该另一方的支座101上待机的涂料盒4与该另一方的支座101之间的锁定被解除，另一方面被锁定在静电涂装机2上。由此，能够利用机器人手臂2的动作进行从使用完的涂料盒4向已装入涂料的涂料盒4的更换作业。并且，这样，通过准备多个各色的支座101，尤其是在补充相同颜色的涂料时，可以实质上缩短涂装机器人R的暂停时间。
第二实施例(图5)
图5是表示第二实施例的涂装机器人的图，该第二实施例还是上述第一实施例的变形例。在该图4中，虽然是以例子表示内装有高电压发生器45的静电涂装机200，但也可以如过去已公知的那样，将高电压发生器45内置于机器人手臂1中。与过去同样地由金属导体(未图示)从高电压发生器45对钟形罩3供给高电压，并且通过布线在机器人手臂1内部的低压电缆120对高电压发生器45供给电源。
在该第二实施例中，虽然与第一实施例同样地在容器25中填充作为工作液的水，但作为变形例也可以作为工作液采用绝缘性液体(典型的是绝缘性稀释剂)，并将该绝缘性稀释剂填充到容器25中。
另外，容器25通过绝缘性的工作台15固定在机器人手臂1上。并且，位于面对主管23的端部的带止回阀的连接口26的位置的喷嘴32也如第一实施例中说明的那样，利用工作缸60可进行移动，如图4所示通过使喷嘴32的前端从连接口26(主管23)离开，从而能够取得可保证连接口26与喷嘴32之间的电绝缘的第一位置、以及将喷嘴32插入到连接口26中的第二位置。
根据该第二实施例，对钟形罩3的高电压的供给与过去一样，利用从内装在静电涂装机200或机器人手臂1内的高电压发生器45延伸的金属导体(未图示)来进行。因此，利用泵24在压力下供给的来自容器25的水或绝缘性稀释剂具有作为用于将涂料从涂料盒4向钟形罩3送出的工作液的第一作用、以及作为清洗静电涂装机200的清洗液的第二作用。另外，在作为工作液采用水时，该水虽然具有的用于利用设置于容器25的泄漏电阻46将残留在静电涂装机200上的电荷接地的第三作用与上述第一实施例(图1)是相同的，但却没有作为用于将高电压供给到静电涂装机200的导电路径的作用。
第三实施例(图6)
图6是表示第三实施例的涂装机器人的图，还是上述第二实施例的变形例。在该第三实施例的涂装机器人中，作为工作液将绝缘性稀释剂填充到容器25中。该容器25内的绝缘性稀释剂通过利用泵24在压力下供给到涂料盒4(工作袋7)，从而具有作为用于将涂料盒4的涂料向钟形罩3送出的工作液的第一作用、以及作为清洗静电涂装机200的清洗液的第二作用。
作为优选的方式，在容器25中设有袋70，在该袋70中储存有绝缘性稀释剂。这样，由于会在容器25内的袋70中储存有作为工作液的绝缘性稀释剂，因而可以防止作为工作液的绝缘性稀释剂因机器人手臂1的动作而从容器25内向外部流出。当然，在上述第一、第二实施例中也可以在容器25内容纳袋70，并将工作液填充到该袋70中。
这样，作为工作液通过采用绝缘性液体(作为典型例子为绝缘性稀释剂)，从而第一、第二管27、30不一定必须采用绝缘性材料的管，也可以是不锈钢管。这样，通过采用绝缘性工作液，就可以简化与电绝缘相关的有关工作液的构造及其周围的结构。
对于工作液供给管12、工作台15、主管23也是同样的，作为这些要素虽不必一定采用绝缘性材料，但关于工作台15可以用绝缘性材料构成。在采用绝缘工作台15时，在绝缘性稀释剂因某种原因从容器25漏出时，能够防止由于该漏出的绝缘性稀释剂引起的污染导致高电压泄漏到外部。可以说这一点在第二实施例中作为工作液采用绝缘性稀释剂时也如此。
在以上的说明中，关于包含在静电涂装机2及机器人手臂1中的各种阀的控制，既可以根据来自控制器40的输出信号对其行电气控制，也可以通过气体进行控制。

Claims (11)

1.一种涂装机器人，在机器人手臂上安装静电涂装机，控制对可装拆地设置在该静电涂装机的后端上的涂料盒供给的工作液的量，并且通过利用该工作液推压涂料盒内的涂料袋，从而对静电涂装机供给该涂料袋内的涂料，该涂装机器人的特征在于，具有：
固定设置在上述机器人手臂上并容纳上述工作液的容器；
对上述涂料盒供给该容器内的工作液的工作液供给路径；以及
装在该工作液供给路径中并在压力下将来自上述容器内的工作液供给到上述涂料盒的泵。
2.根据权利要求1所述的涂装机器人，其特征在于，
上述泵设置在上述机器人手臂上。
3.根据权利要求2所述的涂装机器人，其特征在于，
在上述容器内设有袋，在该袋中填充工作液。
4.根据权利要求3所述的涂装机器人，其特征在于，
通过连接单元与上述工作液供给路径接近而连接到该工作液供给路径上，从而来自工作液源的工作液通过上述工作液供给路径补充到上述容器内的袋中，该连接单元是设于工作液补充工位并相对于上述工作液供给路径可相对地离开或接近的连接单元。
5.根据权利要求4所述的涂装机器人，其特征在于，
设置于上述工作液补充工位的连接单元固定于该工作液补充工位，
上述机器人手臂的工作液供给路径的一部分可在机器人手臂的长度方向进行移动，
通过利用驱动单元使上述工作液供给路径的一部分移位，从而该工作液供给路径与上述工作液补充工位的连接单元连接或脱开。
6.根据权利要求5所述的涂装机器人，其特征在于，
在上述涂料盒的下端部设有：用于将来自上述容器的工作液供给到上述涂料盒内的工作用通道和用于使用来自上述容器的工作液清洗上述静电涂装机的清洗用通道，上述工作用通道和上述清洗用通道由阀有选择地与上述容器连通。
7.根据权利要求6所述的涂装机器人，其特征在于，
在上述涂料盒的下端设有通过止回阀与上述涂料袋连通的涂料供给管，
在上述静电涂装机上形成有在其后端开口并接收上述涂料供给管的孔。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的涂装机器人，其特征在于，
上述容器以电绝缘的状态被固定设置在机器人手臂上，
上述工作液供给路径以电绝缘的状态配置在上述机器人手臂内。
9.根据权利要求1～8中任一项所述的涂装机器人，其特征在于，
上述工作液是绝缘性液体。
10.根据权利要求1～8中任一项所述的涂装机器人，其特征在于，
上述工作液是水。
11.根据权利要求10所述的涂装机器人，其特征在于，
通过作为上述工作液的水对上述静电涂装机附加高电压。
CN2008801180803A 2007-11-29 2008-11-04 涂装机器人 Expired - Fee Related CN101878069B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007308434 2007-11-29
JP2007-308434 2007-11-29
PCT/JP2008/070025 WO2009069435A1 (ja) 2007-11-29 2008-11-04 塗装ロボット及び塗料カートリッジ

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101878069A true CN101878069A (zh) 2010-11-03
CN101878069B CN101878069B (zh) 2013-02-20

Family

ID=40678338

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2008801180803A Expired - Fee Related CN101878069B (zh) 2007-11-29 2008-11-04 涂装机器人

Country Status (10)

Country Link
US (1) US8225740B2 (zh)
EP (1) EP2226126B1 (zh)
JP (1) JPWO2009069435A1 (zh)
CN (1) CN101878069B (zh)
AU (1) AU2008330834B2 (zh)
CA (1) CA2706234C (zh)
ES (1) ES2435570T3 (zh)
NZ (1) NZ586425A (zh)
TW (1) TWI473660B (zh)
WO (1) WO2009069435A1 (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104379266A (zh) * 2012-12-26 2015-02-25 丰田自动车株式会社 静电涂装装置以及静电涂装方法
CN105797886A (zh) * 2016-05-24 2016-07-27 四川晟翔晟智能科技有限公司 涂料静电喷涂系统
CN108290170A (zh) * 2015-12-21 2018-07-17 艾森曼欧洲公司 用于以静电引导的方式涂敷涂装材料的涂装设备和相应的方法
CN110997156A (zh) * 2017-08-01 2020-04-10 本田技研工业株式会社 涂装系统和涂装方法

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5596951B2 (ja) * 2009-09-23 2014-09-24 ランズバーグ・インダストリー株式会社 塗料カートリッジ及び静電塗装機
JP4812871B2 (ja) 2009-10-21 2011-11-09 トヨタ自動車株式会社 塗料充填装置
JP4850944B2 (ja) * 2009-10-21 2012-01-11 トヨタ自動車株式会社 塗料供給方法
KR101448089B1 (ko) * 2010-11-03 2014-10-07 에이비비 가부시키가이샤 카트리지용 도료 충전 장치 및 그 도료 충전 방법
US9516873B2 (en) 2012-12-19 2016-12-13 Dow Agrosciences Llc Equipment designs for applying agricultural management materials
US20140166769A1 (en) * 2012-12-19 2014-06-19 Dow Agrosciences Llc Automated device for the application of agricultural management materials
US20140166768A1 (en) * 2012-12-19 2014-06-19 Dow Agrosciences Llc Automated device for the application of agricultural management materials
JP2014144388A (ja) * 2013-01-28 2014-08-14 Toyota Motor Corp 塗装装置
JP5900435B2 (ja) * 2013-08-21 2016-04-06 トヨタ自動車株式会社 静電塗装方法及び静電塗装装置
US9713816B2 (en) 2015-03-19 2017-07-25 Paccar Inc Zero waste color change system
US10239072B2 (en) * 2015-09-22 2019-03-26 Honda Motor Co. Ltd. Energy dissipation unit for high voltage charged paint system
US11481126B2 (en) 2016-05-24 2022-10-25 Micron Technology, Inc. Memory device error based adaptive refresh rate systems and methods
US11312025B2 (en) 2019-04-02 2022-04-26 Ford Global Technologies, Llc Robotic arm with a detachable and mobile end-effector
JP7364478B2 (ja) * 2020-01-23 2023-10-18 オークマ株式会社 工作機械

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1048661A (zh) 1990-04-19 1991-01-23 陈永富 连棋
GB9219636D0 (en) * 1991-10-10 1992-10-28 Ici Plc Spraying of liquids
JP3245040B2 (ja) * 1996-02-29 2002-01-07 トリニティ工業株式会社 静電塗装機
JPH09329085A (ja) * 1997-03-17 1997-12-22 Hitachi Ltd 給水装置の運転制御方法
JP3453078B2 (ja) * 1998-01-13 2003-10-06 Ａｂｂ株式会社 回転霧化頭型塗装装置
WO1999036182A1 (fr) * 1998-01-13 1999-07-22 Abb K.K. Dispositif de revetement de type tete de pulverisation rotative
DE69827611T2 (de) * 1998-01-13 2005-11-03 Abb K.K. Beschichtungsvorrichtung mit einem drehenden sprühkopf
JP3306024B2 (ja) * 1999-05-06 2002-07-24 エービービー株式会社 カートリッジ用塗料充填方法およびその装置
US7399363B2 (en) * 2002-10-23 2008-07-15 Fanuc Robotics America, Inc. Robotic apparatus for painting
CN1842376B (zh) * 2003-08-27 2010-05-12 丰田汽车株式会社 静电涂装机及其洗净方法
CN100408200C (zh) * 2003-09-12 2008-08-06 托利尼迪工业株式会社 涂敷机
JP4462880B2 (ja) 2003-09-12 2010-05-12 トリニティ工業株式会社 塗布機
JP4462987B2 (ja) * 2004-04-08 2010-05-12 トリニティ工業株式会社 塗布機
JP4473006B2 (ja) * 2004-02-20 2010-06-02 トヨタ自動車株式会社 カートリッジ式塗装装置およびそのカートリッジ
JP2006341192A (ja) 2005-06-09 2006-12-21 Trinity Ind Corp 移載装置
JP4799918B2 (ja) 2005-06-17 2011-10-26 ハジメ産業株式会社 塗料タンクおよびその加工方法
US8020784B2 (en) * 2005-10-07 2011-09-20 Durr Systems Inc. Coating material supply installation and associated operating procedure

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104379266A (zh) * 2012-12-26 2015-02-25 丰田自动车株式会社 静电涂装装置以及静电涂装方法
US10058880B2 (en) 2012-12-26 2018-08-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Electrostatic coating device and electrostatic coating method
US10399097B2 (en) 2012-12-26 2019-09-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Electrostatic coating device and electrostatic coating method
CN108290170A (zh) * 2015-12-21 2018-07-17 艾森曼欧洲公司 用于以静电引导的方式涂敷涂装材料的涂装设备和相应的方法
CN105797886A (zh) * 2016-05-24 2016-07-27 四川晟翔晟智能科技有限公司 涂料静电喷涂系统
CN110997156A (zh) * 2017-08-01 2020-04-10 本田技研工业株式会社 涂装系统和涂装方法

Also Published As

Publication number Publication date
ES2435570T3 (es) 2013-12-20
TWI473660B (zh) 2015-02-21
EP2226126A4 (en) 2011-05-18
AU2008330834A1 (en) 2009-06-04
TW200940181A (en) 2009-10-01
CA2706234A1 (en) 2009-06-04
JPWO2009069435A1 (ja) 2011-04-07
EP2226126B1 (en) 2013-08-14
WO2009069435A1 (ja) 2009-06-04
US8225740B2 (en) 2012-07-24
CA2706234C (en) 2014-07-15
AU2008330834B2 (en) 2012-12-20
US20100307413A1 (en) 2010-12-09
NZ586425A (en) 2013-04-26
CN101878069B (zh) 2013-02-20
EP2226126A1 (en) 2010-09-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101878069B (zh) 涂装机器人
CN101977695B (zh) 涂装机器人和所属的运行方法
CN101541436B (zh) 料盒用涂料填充装置
PL159254B1 (pl) p r zewod zacym i u r zad zen ie do wykonywan ia tego sposobu PL PL PL
US9346070B2 (en) Universal atomizer and associated operating method
CN101370598B (zh) 涂料盒
US11478811B2 (en) Paint refilling device for cartridge
CN113976368A (zh) 输调漆系统
WO2006067983A1 (ja) 静電塗装装置
JP4911926B2 (ja) 静電塗装システム及び静電塗装方法
JP2004508176A (ja) 自動塗装設備において塗料貯蔵部を充填する方法及び装置
JPWO2019026951A1 (ja) 塗装システム及び塗装方法
CN105797886A (zh) 涂料静电喷涂系统
CN101821017B (zh) 改进的喷漆机器人设备和方法
CN102292162A (zh) 用于对活动喷射器再补给涂覆产品的再补给站和再补给方法
JP4016369B2 (ja) 導電性塗料の多色静電塗装色替え装置
US10946404B2 (en) Cleaning-filling station for means for spraying a coating product
JP3621876B2 (ja) 塗料供給装置
CN108212618B (zh) 一种汽车涂装底漆避杂漆装置及应用该装置的避杂漆方法
JP2568431Y2 (ja) 塗料循環装置
CN213804817U (zh) 一种喷涂机
JP2000140720A (ja) 塗料供給装置および塗料の色替え方法
EP4426500A1 (en) Supply device for supplying coating medium, coating medium apparatus, system and method of supplying coating medium
CN115007342A (zh) 一种间歇供漆油缸装置
JP2008290047A (ja) 混色静電塗装装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20130220

Termination date: 20161104

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee