CN101771526B - 连接到网络的从设备的同步控制装置及其方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种使连接到网络的多个从设备之间实现动作同步的连接到网络的从设备的同步控制装置及其方法。即，通信模块利用分布式时钟功能发出第一同步信号以及第二同步信号，处理器根据第一同步信号产生用于驱动执行器的控制数据，当根据第一同步信号发生同步中断时，将控制数据输出给驱动器，并将通信模块的接收数据进行输入以及处理，从而生成上述控制数据，另外，通过处理器的控制使定时器按照所设定的周期发生定时器中断；当不发出第一同步信号，发生上述定时器中断时，处理器产生控制数据，并将生成的控制数据输出给处理器。

Description

连接到网络的从设备的同步控制装置及其方法
技术领域
本发明涉及一种连接到网络的从设备(Slave Device)的同步控制装置及其方法，从而实现连接到网络的多个从设备之间的动作同步。
具体是，使连接到网络的多个从设备分别具有的处理器的控制周期同步，另外，使通过控制上述处理器对执行器进行驱动的驱动器实现动作同步的，连接到网络的从设备的同步控制装置及其方法。
背景技术
FA(Factory Automation：工厂自动化)系统中，通常使用将输入输出设备直接连接而进行驱动的方法。
最近，随着通信技术的发展，出于设置的方便性以及减少费用等原因，将多个设备通过网络进行连接使相互之间可以进行通信。
连接多个装置的网络中，EtherCAT(Ethernet for Control AutomationTechnology：以太网控制自动化技术)网络，作为产业用以太网的一种，具有快捷的数据更新功能，并可同步控制多个装置。
EtherCAT网络通常由一个主设备(Master Device)和多个从设备(SlaveDevice)组成。上述一个主设备，例如使用标准的以太网集成元件作为通信模块；多个从设备，例如使用专用的EtherCAT ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit：专用集成电路)作为通信模块。
在EtherCAT网络中，为了实现多个从设备之间的动作同步，使用分布式时钟(Distributed Clock)功能。上述分布式时钟功能，在多个从设备分别具有的通信模块即EtherCAT ASIC中，以同步信号的方式体现。
多个从设备通过上述分布式时钟功能，并由上述通信模块发出的同步信号实现同步，然而分别设置在多个从设备上用于对接收数据进行处理的处理器，和通过处理器的控制对执行器进行驱动的驱动器，分别根据单独的时钟信号进行动作。
因此，分别设置在多个从设备的处理器的动作不仅不同步，而且通过分别设置在多个从设备的驱动器进行驱动的执行器也没有实现同步。
发明内容
本发明旨在解决的技术问题是，对分别设置在多个从设备中并用于对来自主设备的数据进行处理的处理器进行动作同步的，连接到网络的从设备的同步控制装置及其方法。
另外，本发明之连接到网络的从设备的同步控制装置及其方法，对通过分别设置在多个从设备的多个处理器驱动各自执行器的驱动器动作进行同步，从而提高控制的精确性。
本发明所要解决的技术问题，不限于上述提供的技术问题，对未涉及的技术问题，本领域的普通技术人员能够在下述材料中明确理解。
附图说明
以下参考附图，通过不限定本发明的实施例，对本发明进行详细说明，并对部分图中的同一要素标注了同一符号。
图1为EtherCAT网络的结构示意图；
图2为从设备的结构示意图；
图3为表示图2中的处理器动作的信号流程图；
图4为表示图2中的处理器执行同步中断动作的信号流程图；
图5为表示图2中的处理器执行定时器中断动作的信号流程图；
图6为表示分别设置在多个从设备中的处理器的控制周期不同步的示意图；
图7为表示分别设置在多个从设备中的驱动器的时钟信号不同步的示意图；
图8为表示本发明之同步控制装置中的从设备的理想实施列的结构示意图；
图9为表示本发明之同步控制方法中，处理器动作的信号流程图；
图10为表示本发明之同步控制方法中，处理器的同步中断动作的信号流程图；
图11为表示本发明之同步控制方法中，处理器的定时器中断动作的信号流程图；
图12为表示本发明中分别设置在多个从设备的处理器的动作同步的示意图；
图13为表示本发明中分别设置在多个从设备的驱动器的时钟信号同步的示意图。
具体实施方式
以下参照附图对本发明实施例进行详细说明，以便更简单明了地说明本发明的原理和概念，但本发明并不限定于后述的实施例。
并且，只提供便于基本理解本发明的简单结构示意图，供本领域的普通技术人员理解并实施本发明的各种实施方式。
图1为EtherCAT网络的结构示意图，其中，符号100为主设备，符号110(110-1、110-2、110-3、...)为多个从设备。上述主设备100和多个从设备110分别具有用于进行数据通信的通信模块102和通信模块112。
例如，上述主设备100具有标准的以太网集成元件作为通信模块102，而上述多个从设备110具有专用EtherCAT ASIC作为通信模块112，从而相互之间可以进行数据通信。
上述主设备100具有一个输入输出端口104，而上述从设备110各自都具有两个输入输出端口114、114a。
上述主设备100具有的一个输入输出端口104和多个从设备110各自具有的两个输入输出端口114、114a分别通过通信电缆120串联。
例如，上述一个主设备100具有的一个输入输出端口104通过通信电缆120连接在从设备110-1的输入输出端口114，而从设备110-1的输入输出端口114a通过通信电缆120连接在从设备110-2的输入输出端口114，另外，从设备的110-2的输入输出端口114a通过通信电缆120连接在从设备110-3的输入输出端口114。
符号130为多个执行器，上述多个执行器130通过上述从设备110的控制而被驱动。
具有这种构成的EtherCAT网络中，若主设备100向多个从设备110传送与多个执行器130的驱动等有关的规定数据时，主设备100将相应数据通过通信模块102输出给输入输出端口104。
上述主设备100输出给输入输出端口104的数据，通过通信电缆120输入至位于第一位置的从设备110-1的输入输出端口114，并由通信模块112接收以及处理的同时输出给输入输出端口114a，由此依次传送给多个从设备110-2、110-3、...。
另外，每一个从设备110-1、110-2、110-3、...，通过通信模块112将包括有关执行器130当前驱动状态数据的数据传送给主设备100。
即，从设备110-3输出的数据，依次通过从设备110-2、110-1传送给主设备100；从设备110-2所输出的数据，通过从设备110-1传送至主设备100；从设备110-1输出的数据被直接传送至主设备100。
图2为多个从设备110的结构示意图，其中，符号200为振荡器，上述振荡器200通过振荡发出规定频率的时钟信号CLK1。
符号210为处理器，上述处理器210根据上述振荡器200发出的时钟信号CLK1进行动作，并生成具有规定周期的时钟信号CLK2。另外，当通信模块112生成同步信号SYNCO并输入至中断端子INT上时，上述处理器210对由上述主设备100传送并由上述通信模块112接收的数据，通过数据总线220进行输入以及处理，并根据处理的数据生成驱动执行器130所需的控制数据。
符号212为内置在上述处理器210中的定时器，通过上述处理器210控制上述定时器212进行动作，设定发生定时器中断(Timer interrupt)的周期。当发生定时器中断时，上述处理器210执行定时器中断动作。
符号230为驱动器，上述驱动器230，与上述处理器210所生成的时钟信号CLK2同步进行动作，并根据上述处理器210所生成的控制数据对上述执行器130进行驱动。
具有这种构成的从设备110，由振荡器200振荡而生成时钟信号CLK1，根据其生成的时钟信号CLK1，处理器210进行动作。
之后，上述处理器210生成时钟信号CLK2，根据其生成的时钟信号CLK2，驱动器230进行动作。
主设备100传送的用于驱动执行器130的数据由通信模块112接收。例如，驱动执行器130所需的包括位置、速度以及压力等参数的数据，由通信模块112进行接收。
当EtherCAT网络中连接多个从设备110时，上述多个从设备110各自的通信模块112接收来自主设备100的数据的时间，因为发生物理延时而相互之间有一定的差异。
因此，上述通信模块112，通过分布式时钟(Distributed Clock)功能，对所有的从设备110接收数据所需的时间延时进行计算，而根据计算出的时间延时，多个通信模块112同时发出同步信号SYNCO。
上述通信模块112发出的同步信号SYNCO被输入至处理器210的中断端子INT上。
当同步信号SYNCO输入至中断端子INT时，上述处理器210将上述主设备100传送并由上述通信模块112接收的数据，通过数据总线220输入，并进行处理后生成控制数据。
上述处理器210所生成的控制数据被输入至驱动器230，驱动器230与时钟信号CLK2同步地处理上述控制数据，从而驱动执行器130。
图3为表示图2中的处理器210动作的信号流程图。
参照图3，处理器210首先对生成定时器中断的周期进行设定，而定时器212对所设定的定时器中断周期进行计数，并生成定时器中断(S300)。
另外，上述处理器210对输入至上述通信模块112的数据进行处理(S302)，并执行控制算法而产生驱动上述执行器130所需的控制数据(S304)。
在此状态下，上述处理器210对上述定时器212是否生成定时器中断进行判断(S306)，而当定时器212没有生成定时器中断时，等待至生成定时器中断为止。
另外，当上述定时器212发生定时器中断时，上述处理器210返回到上述步骤S302，处理通过上述通信模块112输入的数据(S302)，并通过控制算法而生成控制数据(S304)，反复执行等待动作(S306)直到定时器212发生定时器中断。
图4为表示图2中的处理器执行同步中断动作的信号流程图。
参照图4，通信模块112接收由主设备100传送的规定数据，并利用分布式时钟功能生成同步信号SYNCO。上述同步信号SYNCO施加到上述处理器210的中断端子INT上，从而同步中断被加到上述处理器210。
当上述同步中断被加到上述处理器210时，上述处理器210通过数据总线220输入上述通信模块112接收的数据(S400)，并在上述步骤S302中对其输入的接收数据进行处理。并且，上述处理器210将有关从设备110当前状态的数据通过数据总线220输出给通信模块112并传送给主设备100(S402)，从而完成同步中断动作。
图5为表示图2中的处理器执行定时器中断动作的信号流程图。参照图5，当上述定时器212对定时器中断周期进行计数而生成定时器中断时，上述处理器210向驱动器230输出控制数据(S500)。即，上述处理器210将在上述步骤S304中计算出的控制数据输出给驱动器230，并由驱动器230根据控制数据驱动执行器130。
然后，上述处理器210对定时器中断周期重新进行设定后(S502)，完成定时器中断动作。
即，当根据同步信号SYNCO发生同步中断时，处理器210输入通信模块112接收的接收数据的同时，将有关从设备110当前状态的数据传送给主设备100。并且，在每一个定时器中断周期对上述接收数据进行处理，产生用于驱动执行器130的控制数据。另外，每当发生定时器中断时，处理器210将上述产生的控制数据输出给驱动器230，从而驱动执行器130。
由此，多个从设备110各自具有的上述处理器210，通过同步信号SYNCO实现同步，通过数据总线220输入来自通信模块112的接收数据。
然而，上述处理器210根据各自设定的定时器中断周期对接收数据进行处理，产生控制数据并输出给驱动器230。另外，上述驱动器230根据上述处理器210生成的时钟信号CLK2处理控制数据，从而驱动执行器130。
因此，当多个从设备110各自具有的处理器210的控制周期不同步，导致输出至驱动器230的控制数据不同步。另外，多个从设备110各自具有的驱动器230驱动执行器130的动作也不同步。
例如，如图6(a)以及(c)中所示，从设备110-1和从设备110-2中，当通信模块112根据分布式时钟功能发出同步信号SYNCO时，因为处理器210通过数据总线220输入来自通信模块112的接收数据，所以输入接收数据的动作是同步的。
然而，多个从设备110各自具有的上述处理器210，通过各自的振荡器200发出的时钟信号CLK1进行动作，并按照上述各自的定时器212所计数的定时器中断周期对接收数据进行处理，以及产生控制数据，因此，如图6(b)以及(d)所示，上述处理器210各自对接收数据进行处理，其生成控制数据的控制周期没有被同步。
另外，上述多个从设备110各自具有的驱动器230，根据时钟信号CLK2进行动作，其时钟信号CLK2是由上述处理器210各自生成的。如图7的(a)以及(b)所示，因为从设备110-1以及从设备110-2的时钟信号CLK2相互不同步，所以上述驱动器230无法同步地对控制数据进行处理，因此无法精确控制执行器130。
图8为本发明之同步控制装置中的从设备的理想实施列的结构示意图，其中符号800为振荡器，上述振荡器800振荡后产生时钟信号CLK1。
符号810为通信模块，当连接到以太网时，上述通信模块810通过输入输出端口114接收来自主设备100的数据，并对接收数据进行储存的同时，通过输入输出端口114a传送给下一个从设备110。另外，上述通信模块810将从下一个从设备110通过输入输出端口114a输入的数据，通过输入输出端口114传送给主设备100或上一个从设备110。
另外，上述通信模块810根据分布式时钟功能发出第一同步信号SYNC10以及第二同步信号SYNC11，即，当多个从设备110连接到以太网时，多个从设备110各自具有的多个通信模块810，根据分布式时钟功能，同时都发出第一同步信号SYNC10以及第二同步信号SYNC11。
符号820为锁相环(PLL：Phase Locked Loop)，上述锁相环820根据上述通信模块810发出的第二同步信号SYNC11产生时钟信号CLK12。
符号830为处理器，上述处理器830根据上述振荡器800所生成的时钟信号CLK11进行动作，并生成时钟信号CLK13。另外，上述处理器830根据上述通信模块810发出第一同步信号SYNC10与否来生成选择信号SEL。另外，上述处理器830内部设置有对定时器中断周期进行计数的定时器832，当第一同步信号SYNC10未被输入到上述中断端子INT时，根据上述定时器832所发生的定时器中断，执行控制算法而产生控制数据，并对所产生的控制数据进行输出。另外，当上述中断端子INT上输入有第一同步信号SYNC10时，上述处理器830根据第一同步信号SYNC10，通过数据总线840输入上述通信模块810所接收的接收数据，执行控制算法产生控制数据，并将所产生的控制数据进行输出。
符号850为多路复用器，上述多路复用器850根据上述处理器830输出的选择信号SEL，选择上述锁相环820所发出的时钟信号CLK12或上述时钟信号CLK13后，以时钟信号CLK14输出。即，当上述通信模块810生成第一同步信号SYNC10时，根据上述处理器830输出的选择信号SEL，上述多路复用器850选择上述时钟信号CLK12作为时钟信号CLK14；而当上述通信模块810不生成第一同步信号SYNC10时，根据上述选择信号SEL，选择上述时钟信号CLK13作为时钟信号CLK14。
符号860为驱动器，上述驱动器860根据上述锁相环850所选择的时钟信号CLK14，对上述控制数据进行处理从而驱动执行器870。
由此构成的本发明之同步控制装置，通过振荡振荡器800生成时钟信号CLK11，处理器830根据所生成的时钟信号CLK11进行动作并生成时钟信号CLK13。
另外，当连接到网络时，主设备100传送的数据通过输入输出端口114由通信模块810进行接收。上述通信模块810利用分布式时钟功能，周期性地生成第一同步信号SYNC10以及第二同步信号SYNC11。
即，分别设置在多个从设备的每个通信模块810，通过输入输出端口114接收来自主设备100的数据，并利用分布式时钟功能，周期性地发出第一同步信号SYNC10以及第二同步信号SYNC11。
上述第一同步信号SYNC10被输入到处理器830的中断端子INT，而第二同步信号SYNC11被输入到锁相环820，并由锁相环820生成时钟信号CLK12。
在此状态中，上述处理器830控制定时器832按照已设定的定时器中断周期生成定时器中断，并判断中断端子INT上是否有第一同步信号SYNC10的输入。
当上述判断结果为，中断端子INT有第一同步信号SYNC10输入时，上述处理器830对上述通信模块810接收的数据通过数据总线840进行输入并处理后，执行控制算法产生控制数据，并将产生的控制数据输出给驱动器860。另外，上述处理器830生成选择信号SEL，使多路复用器850选择时钟信号CLK12作为时钟信号CLK14。
这样，上述多路复用器850根据选择信号SEL选择时钟信号CLK12以时钟信号CLK14进行输出，其输出的时钟信号CLK14被输入至驱动器860，因此，上述驱动器860根据上述时钟信号CLK14，即时钟信号CLK12，对上述控制数据进行处理，从而驱动执行器870。
本发明中，多个从设备110连接到EtherCAT网络进行正常通信时，多个从设备110各自具有的通信模块810利用分布式时钟功能同时生成第一同步信号SYNC10。另外，处理器830根据上述第一同步信号SYNC10输入并处理接收数据，生成控制数据并输出给驱动器860。
因此，多个从设备110各自具有的处理器830输入并处理来自通信模块810的数据的动作，以及产生控制数据并将产生的控制数据输出给驱动器860的动作将同步进行。
另外，锁相环820根据通信模块810利用分布式时钟功能所生成的第二同步信号SYNC11而生成时钟信号CLK12，而其生成的时钟信号CLK12由多路复用器850选择为时钟信号CLK14并输出给驱动器860。
因此，多个从设备110各自具有的驱动器860处理控制数据并驱动执行器870的动作也同步进行。
另外，上述EtherCAT无法进行正常通信时，上述通信模块810不发出第一同步信号SYNC10以及第二同步信号SYNC11。
上述处理器830，因为中断端子INT上没有输入第一同步信号SYNC1，所以根据上述定时器832发出的定时器中断信号，执行算法产生控制数据，并将产生的控制数据输出给驱动器860，并且，发出选择信号SEL使多路复用器850选择时钟信号CLK13作为时钟信号CLK14。
上述多路复用器850，根据选择信号SEL选择时钟信号CLK13成为时钟信号CLK14进行输出，其输出的时钟信号CLK14输入至驱动器860，因此，上述驱动器860根据上述时钟信号CLK14，即时钟信号CLK12，对上述控制数据进行处理，从而驱动执行器870。
即，本发明中，即使EtherCAT无法正常进行通信，处理器也可根据之前接收的数据，继续对执行器870进行驱动。
图9为涉及本发明之同步控制方法的处理器的动作信号流程图。参照图9，处理器830设定发生定时器中断的周期(S900)，定时器832对上述所设定的周期进行计数，并按照设定周期生成定时器中断。
另外，上述处理器830，执行控制算法生成控制数据(S902)，并判断是否连接到网络且能够进行通信(S904)。
当判断结果为，连接到网络时，上述处理器830对中断端子INT上是否有第一同步信号SYNC 10的输入进行判断(S906)，每当中断端子INT输入第一同步信号SYNC10时，返回至上述步骤S902，反复执行通过控制算法生成控制数据以及判断是否连接到网络的动作。
另外，没有连接到网络时，上述处理器830对定时器832是否发生定时器中断进行判断(S908)，每当发生定时器中断时，返回至上述步骤S902，反复执行通过控制算法生成控制数据以及判断是否与网络连接的动作。
图10为表示本发明之同步控制方法的处理器的同步中断动作的信号流程图。参照图10，当中断端子INT输入第一同步信号SYNC10而施加同步中断时，处理器830将控制数据输出给驱动器860(S1000)。即，上述处理器830将在上述步骤S902中产生的控制数据输出给驱动器860，从而根据控制数据对执行器870进行驱动。
另外，上述处理器830对通信模块810是否接收了数据进行判断(S1002)，若没有接收数据时，将有关从设备110当前状态的数据通过通信模块810传送给主设备100(S1008)，并完成同步中断动作。
另外，若上述通信模块810储存有接收数据时，上述处理器830输入其接收的数据(S1004)并进行处理(S1006)。
上述处理器830所处理的接收数据，在上述步骤S902中通过执行控制算法而产生控制数据。
另外，上述处理器830将有关从设备110当前状态的数据通过通信模块810传送给主设备100(S1008)，并完成同步中断动作。
图11为表示本发明之同步控制方法中的处理器的定时器中断动作的信号流程图，参照图11，当定时器832发生定时器中断信号时，上述处理器830对当前是否网络连接进行判断(S1100)。
当上述判断结果为连接到网络时，不会将控制数据输出给驱动器960，而是重新设定定时器中断周期(S1104)，由定时器832根据上述重新设定的定时器中断周期生成定时器中断，并完成定时器中断。
另外，当上述判断结果为没有连接到网络时，将在上述步骤(S902)中生成的控制数据输出给驱动器960(S1102)。另外，上述处理器830重新设定定时器中断周期(S1104)，由定时器832根据上述重新设定的定时器中断周期生成定时器中断，并完成定时器中断。
即，本发明中，当通信模块810输出第一同步信号SYNC10时，根据其第一同步信号SYNC10执行控制算法生成控制数据，并根据第一同步信号SYNC10执行同步中断动作的同时，将上述产生的控制数据输出给驱动器860，以及对通信模块810接收的数据进行输入并处理。
另外，若通信模块810不输出第一同步信号SYNC10时，处理器830根据定时器中断信号，执行控制算法而生成控制数据，并将产生的控制数据输出给驱动器860。
图12为用于说明本发明中分别设置在多个从设备110的处理器830同步的示意图，当通信模块810没有连接到网络时，从设备110-1、110-2的通信模块810，不会发出如图12的(a)以及(d)所示的第一同步信号SYNC10，也不会发出如图12的(b)以及(e)所示的第二同步信号SYNC11。
因此，处理器830根据定时器832计数而生成的定时器中断信号，例如，以如图12的(c)以及(f)所示的控制周期产生控制数据，并输出给驱动器860，因此从设备110-1、110-2各自具有的处理器830的动作不会同步。
另外，当通信模块810连接到网络时，从设备110-1、110-2的通信模块810，同步发出如图12的(a)以及(d)所示的第一同步信号SYNC10以及如图12的(b)以及(e)所示的第二同步信号SYNC11。处理器830根据上述第一同步信号SYNC10，以如图12的(c)以及(f)所示的相同控制周期对接收数据进行处理，产生控制数据并进行输出，因此从设备110-1、110-2各自具有的处理器830的动作实现同步。
图13为用于说明根据本发明分别设置在多个从设备的驱动器的时钟信号同步的示意图。当通信模块810没有连接到网络时，从设备110-1、110-2的通信模块810不会发出如图13的(a)以及(e)所示的第一同步信号SYNC10，也不会发出如图13的(b)以及(f)所示的第二同步信号SYNC11。
此时，从设备110-1、110-2各自具有的处理器830发出如图13的(c)以及(g)所示的相互不同步的时钟信号CLK13，其时钟信号CLK13被多路复用器850选择为如图13的(d)以及(h)所示的时钟信号CLK14并输入至驱动器860，因此根据时钟信号CLK14动作的驱动器860的动作不同步。
另外，当通信模块810连接到网络时，从设备110-1、110-2的通信模块810同时发出如图13的(a)以及(e)所示的相互同步的第一同步信号SYNC10以及如图13的(b)以及(f)所示的第二同步信号SYNC11，其第二同步信号SYNC11由从设备110-1、110-2的锁相环820产生如图13的(b)以及(f)所示的相互同步的时钟信号CLK12，而从设备110-1、110-2的锁相环820所产生的时钟信号CLK12被从设备110-1、110-2的多路复用器850选择为时钟信号CLK14并输入至驱动器860，从而驱动器860的动作如图13的(d)以及(h)所示一样准确地同步。
本发明中，当通过网络可以进行通信时，通过多个从设备各自具有的通信模块利用分布式时钟功能同时发出同步信号，实现分别设置在多个从设备的处理器之间的控制动作同步，另外，也使分别设置在多个从设备用于对执行器进行驱动的驱动器之间的动作准确地同步，从而可以准确地控制执行器的驱动。
另外，以上对使EtherCAT网络中的分别设置在多个从设备的处理器以及驱动器的动作同步为举例进行了说明。
对于实施本发明不限于EtherCAT网络，还在主设备以及多个从设备之间可进行通信，以及多个从设备利用分布式时钟功能可以同时发出同步信号的各种网络中也可简单适用。
通过上述理想实施例对本发明做了详细的说明，本领域的普通技术人员根据所述的实施例在本发明的范围内可以进行多种变形。
故本发明的权利范围不限于说明的实施例，不仅包括本发明的权利要求范围，还包括这些变形。

Claims (9)

1.一种连接到网络的从设备的同步控制装置，包括：
通信模块，通过网络接收数据，并生成第一同步信号以及第二同步信号；
锁相环，根据所述第二同步信号生成时钟信号；
处理器，当所述通信模块生成所述第一同步信号时，根据该第一同步信号，输入并处理所述通信模块接收的数据而生成控制数据；当所述通信模块不生成所述第一同步信号时，按照以预先设定的周期发生的定时器中断而生成控制数据；
多路复用器，当所述通信模块生成所述第一同步信号时，所述多路复用器对所述锁相环生成的第一时钟信号进行选择，或当所述通信模块不生成所述第一同步信号时，所述多路复用器对所述处理器根据振荡器生成的第三时钟信号而生成的第二时钟信号进行选择；以及
驱动器，根据所述多路复用器选择的第一时钟信号或第二时钟信号进行动作，并根据所述处理器生成的控制数据对执行器进行驱动。
2.如权利要求1所述连接到网络的从设备的同步控制装置，其特征在于，当能够通过网络进行通信时，所述通信模块利用分布式时钟功能生成所述第一同步信号以及第二同步信号；当无法通过网络进行通信时，所述通信模块不生成所述第一同步信号以及第二同步信号。
3.如权利要求1所述连接到网络的从设备的同步控制装置，其特征在于，所述处理器包括，用于生成所述定时器中断的定时器。
4.如权利要求1所述连接到网络的从设备的同步控制装置，其特征在于，所述处理器还包括如下功能：当所述通信模块生成所述第一同步信号时，与第一同步信号同步生成控制数据，并与通过第一同步信号生成的同步中断同步地将所述生成的控制数据输出给所述驱动器，并且对所述通信模块的接收数据进行输入以及处理，从而生成所述控制数据。
5.如权利要求1所述连接到网络的从设备的同步控制装置，其特征在于，所述处理器还包括如下功能：根据有无所述第一同步信号而生成选择信号，从而控制所述多路复用器的选择。
6.一种连接到网络的从设备的同步控制方法，包括以下步骤：
通信模块通过网络接收数据，并利用分布式时钟功能生成第一同步信号以及第二同步信号的步骤；
每当所述第一同步信号被输入时，由处理器生成用于驱动执行器的控制数据的步骤；
所述处理器根据振荡器生成的第二时钟信号而生成第一时钟信号的步骤；
锁相环根据所述第二同步信号而生成第三时钟信号的步骤；
当根据所述第一同步信号生成同步中断时，将所述控制数据输出给驱动器的步骤；
所述处理器生成允许多路复用器选择所述第三时钟信号的第一选择信号的步骤；以及
所述多路复用器根据所述第一选择信号来选择所述第三时钟信号的步骤，其中所述第三时钟信号输入到所述驱动器。
7.权利要求6所述连接到网络的从设备的同步控制方法，还包括以下步骤：
通过所述处理器的控制，使定时器按照已设定的周期发生定时器中断的步骤；
当不发生所述第一同步信号而发生所述定时器中断时，由所述处理器生成控制数据，并将生成的控制数据输出给所述驱动器的步骤；
所述处理器生成允许所述多路复用器选择所述第一时钟信号的第二选择信号的步骤；以及
所述多路复用器根据所述第二选择信号来选择所述第一时钟信号的步骤，其中所述第一时钟信号输入到所述驱动器。
8.权利要求7所述连接到网络的从设备的同步控制方法，其特征在于，当发生所述定时器中断时，所述处理器能够重新设定所述定时器中断的发生周期。
9.权利要求6所述连接到网络的从设备的同步控制方法，其特征在于，还包括，当发生所述同步中断时，所述处理器将有关从设备当前状态的数据传送给主设备的步骤。
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