CN101734196B - 用于车辆的前照灯控制装置 - Google Patents

Abstract

提供了一种用于车辆的前照灯控制装置。该装置包括：前端传感器、车轮转速传感器、ECU(电子控制单元)、第一镇流器、第二镇流器、中继开关、以及电源开关。所述前端传感器感测目标车辆。所述车轮转速传感器检测参考车辆的速度。所述ECU输出开关控制信号。所述第一镇流器产生第一升压电压。所述第二镇流器产生第二升压电压。所述中继开关将内部电压提供给第一和第二远光灯、或者第一和第二镇流器。所述电源开关响应于所述开关控制信号而开启。

Description

用于车辆的前照灯控制装置

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的前照灯(headlamp)，并且更特别地，涉及一种用于车辆的前照灯控制装置。

背景技术

球状类型的灯已经被主要用作车辆的前照灯，但是近年来，HID(高亮度放电)灯也已经被广泛用作车辆的前照灯。前照灯可以根据光的照射角度来设定为远光(high beam)或近光(low beam)。

如果将前照灯设定为远光，则驾驶员的视野被保证为直到离车辆的前方相对较远的距离，从而使驾驶员在晚上也可以安全地驾驶。但是，它会对来自另一侧的车辆的驾驶员或者前方的车辆的驾驶员的视觉产生影响。当然，如果将前照灯设定为近光，则可以降低对来自另一侧的车辆的驾驶员或前方的车辆的驾驶员的影响程度。但是，与远光相比，驾驶员视觉安全更容易受到近光影响。

在常规的前照灯中，驾驶员必须手动操纵前照灯的开关以将前照灯设定为远光或近光。从而，当来自另一侧的车辆接近时，如果由于驾驶员不小心而没有将前照灯设定为近光，则它将使来自另一侧的车辆驾驶员眼花缭乱，从而引起产生交通事故的危险。另外，由于在驾驶期间驾驶员必须操纵前照灯的开关，因此这一操纵对于驾驶员来说是非常麻烦的。

发明内容

根据本发明的示例实施方式的一个方面的目的是要解决至少所述问题和/或缺点，并提供至少以下描述的优点。相应地，根据本发明的示例实施方式的一个方面的目的是要提供一种用于车辆的前照灯控制装置，通过使用前端传感器(诸如无线电检测和测距(RADAR，雷达)传感器、RIDAR传感器、或者相机)来感测前方设定范围内是否存在车辆，并根据感测结果自动将前照灯设定为远光或近光，从而避免交通事故，并为驾驶员提供方便。

为实现这些优点以及其它优点并且根据本发明的目的，提供了一种用于车辆的前照灯控制装置。该装置包括前端传感器、车轮转速传感器、电子控制单元(ECU)、第一镇流器、第二镇流器、中继开关、以及电源开关。前端传感器感测在参考车辆的前方的设定区域内是否存在目标车辆，并输出感测信号。车轮转速传感器被安装在参考车辆的车轮内，并基于车轮的旋转速度来检测参考车辆的速度。ECU响应于照明信号而输出开关控制信号。当第一和第二远光灯照明时，在从车轮转速传感器接收到的参考车辆的速度和从前端传感器接收到的感测信号的基础上，ECU计算目标车辆的相对速度、参考车辆与目标车辆之间的距离、以及目标车辆的位置基于参考车辆的移动方向的角度。基于计算结果，ECU输出控制电流。第一镇流器基于内部电压产生第一升压电压，并将第一升压电压作为工作电源提供给第一HID(高亮度放电)灯。第二镇流器基于内部电压产生第二升压电压，并将第二升压电压作为工作电源提供给第二HID灯。当所述内部电压被施加时，中继开关将内部电压提供给第一远光灯和第二远光灯。当所述控制电流被所述ECU提供时，中继开关停止将内部电压提供给第一远光灯和第二远光灯，并随后将内部电压提供给第一镇流器和第二镇流器。电源开关响应于开关控制信号而开启，并且将内部电压提供给中继开关。

如上所述，根据本发明的用于车辆的前照灯控制装置通过使用前端传感器(诸如RADAR传感器、RIDAR传感器、或相机)来感测前方设定范围内是否存在车辆，并根据感测结果自动将前照灯设定为远光或近光，从而能够避免交通事故，并为驾驶员提供了方便。

附图说明

结合附图，通过以下详细描述，本发明的上述目标和其它目标、特征以及优点将会变得更加清楚，其中：

图1是示出了根据本发明一种示例实施方式的用于车辆的前照灯控制装置的结构的示意框图；

图2是示出了其中安装了图1中示出的前端传感器的车辆的平面图；

图3是示出了图1中示出的前端传感器的一个示例的示意图；

图4是示出了图1中示出的前端传感器的另一示例的示意图；

图5是用于描述图1中示出的前端传感器和电子控制单元(ECU)的工作过程的概图；

图6是示出了根据本发明的另一示例实施方式的用于车辆的前照灯控制装置的结构的示意框图；

图7是用于描述图6中示出的前端传感器和ECU的工作过程的概图；

图8和图9是示出了图7中示出的概图的部分的更多细节的图示。

在这些图中，相同的附图参考标记将被理解为指代相同的元素、特征或结构。

具体实施方式

现在将参考附图对本发明的示例实施方式进行详细描述。在以下描述中，为使得描述简洁，省略了这里所加入的已知的功能和配置的详细描述。

图1是示出了根据本发明一种示例实施方式的用于车辆的前照灯控制装置的结构的示意框图。简而言之，图1仅示出了本发明涉及的部分，而省略了各个组成元件之间的发射/接收信号的图示。另外，为了便于描述，安装有用于车辆的前照灯控制装置100的车辆被称为参考车辆，而正移入参考车辆的前方的设定区域的车辆被称为目标车辆。

用于车辆的前照灯控制装置100包括车轮转速传感器110、前端传感器120、ECU(电子控制单元)130、第一和第二镇流器140和150、中继开关161、电源开关162、照明开关163、第一和第二调整(leveling)单元170和180以及通信单元190。第一调整单元170包括第一驱动器171和第一电机(motor)172。第二调整单元180包括第二驱动器181和第二电机182。

车轮转速传感器110被安装在参考车辆的车轮内，并基于车轮的旋转速度来检测参考车辆的速度。前端传感器120感测在参考车辆的前方的设定区域内是否存在目标车辆，并将感测信号(SEN)输出给ECU 130。ECU 130响应于照明信号(LGT)而将开关控制信号(SWCTL)输出给电源开关162。当用户通过输入单元(未示出)为前照灯接通电源时，照明信号(LGT)被输出给ECU 130。

当第一和第二高远光灯201和202照明时，ECU 130从车轮转速传感器110接收参考车辆的速度(SPD)，并从前端传感器120接收感测信号(SEN)。基于参考车辆的速度和感测信号(SEN)，ECU 130计算目标车辆的相对速度、参考车辆与目标车辆之间的距离、以及目标车辆的位置基于参考车辆的移动方向的角度。基于计算结果，ECU 130输出控制电流(Ic)。基于目标车辆的相对速度，ECU 130能够正确地知道将前照灯从远光改变为近光的时间。

当参考车辆(图5中的“B”)与目标车辆(图5中的“A”或“C”)之间的距离(R1或R2)被包括在设定距离范围内，并且目标车辆的位置基于参考车辆的移动方向的角度被包括在设定角度范围内时，ECU 130输出控制电流(Ic)到中继开关161。另外，当参考车辆与目标车辆之间的距离在设定距离范围之外，或者目标车辆的位置基于参考车辆的移动方向的角度在设定角度范围之外时，ECU 130停止提供控制电流(Ic)。所述设定角度范围可以被设定成基于参考车辆的移动方向(图5中的D1)在参考车辆的移动方向(D1)的左侧(图5中的θ1)和右侧(θ2)中的每侧最大为120°。

第一镇流器140基于内部电压(VB)产生第一升压电压(VBST1)，并将第一升压电压(VBST1)作为工作电源提供给第一HID(高亮度放电)灯203。第二镇流器150基于内部电压(VB)产生第二升压电压(VBST2)，并将第二升压电压(VBST2)作为工作电源提供给第二HID灯204。

图1示出了在第一和第二远光灯201和202以及第一和第二HID灯203和204被用作车辆的前照灯的情况下的一个示例。第一远光灯201和第一HID灯203可以被安装在车辆前方的左侧，而第二远光灯202和第二HID灯204可以被安装在车辆前方的右侧。另外，当车辆的前照灯被设定为远光时，第一和第二远光灯201和202照明，而当车辆的前照灯被设定为近光时，第一和第二HID灯203和204照明。

当内部电压(VB)被施加时，中继开关161将内部电压(VB)提供给第一和第二远光灯201和202。当ECU 130提供控制电流(Ic)时，中继开关161停止将内部电压(VB)提供给第一和第二远光灯201和202，并且然后将内部电压(VB)提供给第一和第二镇流器140和150。

中继开关161的结构被详细描述。中继开关161的触点(a)连接到电源开关162的一个侧端。第一和第二远光灯201和202连接到中继开关161的触点(b)。第一和第二驱动器171和181以及第一和第二镇流器140和150连接到中继开关161的触点(c)。

当控制电流(Ic)流入中继开关161的线圈(L)时，中继开关161的触点(a)连接到触点(c)。当控制电流(Ic)不流入线圈(L)时，中继开关161的触点(a)连接到触点(b)。

电源开关162响应于从ECU 130接收到的开关控制信号(SWCTL)而开启。当电源开关162开启时，内部电压(VB)被施加到中继开关161。

内部电压(VB)被输入到照明开关163的一个侧端，并且照明开关163的另一侧端连接到电源开关162的终端。当车辆的照明按键(未示出)为开启(ON)时，照明开关163开启，从而将内部电压(VB)提供到ECU 130和电源开关162。

当照明开关163和电源开关162都开启时，内部电压(VB)被提供到第一和第二远光灯201和202。另外，当照明开关163和电源开关162都开启并且中继开关161的触点(a)连接到触点(c)时，内部电压(VB)被提供给第一和第二驱动器171和181以及第一和第二镇流器140和150。

第一驱动器171基于从ECU 130接收到的调整控制信号(LCTL)来控制第一电机172的工作。第二驱动器181基于所述调整控制信号(LCTL)来控制第二电机182的工作。第一电机172通过移动第一HID灯203的外壳(未示出)或者安装在第一HID灯203的外壳内的反射板(未示出)来改变第一HID灯203的辐射角。

第二电机182通过移动第二HID灯204的外壳(未示出)或者安装在第二HID灯204的外壳内的反射板(未示出)来改变第二HID灯204的辐射角。

通信单元190提供外部诊断单元205和ECU 130之间的通信。诊断单元205通过与ECU 130通信来诊断前照灯控制装置100的每个组成元件的正常性和异常性。

同时，可以通过RADAR传感器或RIDAR传感器来实现前端传感器120。

参考图3对用RADAR传感器120来实现前端传感器120的情况进行了描述。如图2所示，可以在参考车辆的前部安装一个(点划线部分)或两个(虚线部分)RADAR传感器120。RADAR传感器120包括一个发射天线211和多个接收天线212。发射天线211在设定时间间隔在参考车辆(图5中的“B”)的前方的设定区域内传送RADAR信号(RSIG)。多个接收天线212接收反射RADAR信号(RRSIG)，该RRSIG是由发射天线211(图5中的“A”或“C”)发射的RADAR信号(RSIG)从目标车辆的反射和回应(return)。多个接收天线212将反射RADAR信号(RRSIG)作为感测信号(SEN)输出给ECU 130。

由ECU 130基于参考车辆的反射RADAR信号(RRSIG)和速度(SPD)来计算目标车辆的相对速度、参考车辆与目标车辆之间的距离、以及目标车辆的位置基于参考车辆的移动方向的角度的过程是本领域使技术人员公知的，因此省略其详细描述。

参考图4，作为前端传感器120的另一示例，对RIDAR传感器120′进行了描述。如图2所示，可以在参考车辆的前部安装一个或两个RIDAR传感器120′。RIDAR传感器120′包括红外线发射二极管221、旋转镜222、以及光二极管接收机224。红外线发射二极管221产生红外线信号(IRSIG)。

旋转镜222按照电机223设定的速度进行旋转，并控制红外信号(IRSIG)的发射方向，以使得红外信号(IRSIG)扫描参考车辆(图5中的“B”)的前方的设定区域。光二极管接收机224接收反射红外线信号(RIRSIG)，该RIRSIG是(图5中的“A”和“C”)红外线信号(RIRSIG)从目标车辆的反射和回应。光二极管接收机224将反射红外线信号(RIRSIG)作为感测信号(SEN)输出给ECU 130。

由ECU 130基于参考车辆的反射红外线信号(RIRSIG)和速度(SPD)来计算目标车辆的相对速度、参考车辆与目标车辆之间的相对距离、以及目标车辆的位置基于参考车辆的移动方向的角度的过程是本领域使技术人员公知的，因此省略其详细描述。

图6是示出了根据本发明的另一示例实施方式的用于车辆的前照灯控制装置的构造的示意框图。除了一处区别之外，用于车辆的前照灯控制装置101的结构和详细工作过程与参考图1描述的用于车辆的前照灯控制装置100的结构和工作过程基本相同。因此，在本示例实施方式中，为避免重复描述，主要针对用于车辆的前照灯控制装置101和100之间的区别进行描述。

用于车辆的前照灯控制装置101和100之间的区别在于用于车辆的前照灯控制装置101包括方向盘角度传感器200，并且用相机120″来实现前向传感器120。方向盘角度传感器200检测参考车辆的方向盘的旋转角度(CLAG)并将所检测到的旋转角度(CLAG)输出给ECU 130。如图2所示，可以在参考车辆的前部安装一个或两个相机120″。相机120″拍摄参考车辆(图7中的“E”)的前方的设定区域的照片，并将照片数据信号(PDAT)输出给ECU 130。

当第一和第二远光灯201和202照明时，ECU 130基于从车轮转速传感器110接收到的参考车辆的速度(SPD)、从方向盘角度传感器200接收到的方向盘旋转角度(CLAG)、以及从一个或两个相机120″接收到的照片数据信号(PDAT)来计算目标车辆(图7中的“F”或“G”)的相对速度、参考车辆与目标车辆之间的距离、以及目标车辆(“F”或“G”)的位置基于参考车辆(E)的移动方向(D1)的角度(θ11或θ12)。

这一过程将被更详细地描述。ECU 130基于方向盘的旋转角度(CLAG)来获取与参考车辆的移动方向相关的矢量的方向，并基于参考车辆的速度(SPD)来计算所述矢量的大小。

ECU 130将由照片数据信号(PDAT)表示的彩色视频转换为黑白视频，该黑白视频的特定颜色组分(例如车道和车辆)是高亮的。之后，ECU 130对黑白视频进行滤波，并且仅提取车道和车辆部分。此时，在所提取的视频中，车辆的图像被显示为比车道的图像更大。

例如，参考图8描述了当目标车辆是正在沿着与参考车辆(E)的移动方向相反方向移动的目标车辆(F)时，由ECU 130计算目标车辆(F)的相对速度、参考车辆(E)与目标车辆(F)之间的距离、以及目标车辆(F)的位置基于参考车辆(E)的移动方向(D1)的角度(θ11)的过程。

ECU 130基于每个像素的设定距离来计算参考车辆(E)与目标车辆(F)之间的距离(图7中的R11)，所述像素位于仅车道和车辆部分通过滤波而被提取出来的视频中。例如，当每个像素被设定为1米、并且在参考车辆(E)与目标车辆(F)之间存在20个像素时，参考车辆(E)与目标车辆(F)之间的距离被计算为20米。

同时，ECU 130基于下面的等式1来计算目标车辆(F)的相对速度(图8中的VF)。

$\mathrm{VF}=\sqrt{{\mathrm{VX}0}^2+{\mathrm{VY}0}^2}---\left(1\right)$

ECU 130能够从视频的多个帧计算车辆(E和F)的水平方向的速度(图7中的VX1和VX2)以及目标车辆(F)的移动方向的速度(图7中的VY2)，在该视频中仅车道和车辆部分通过滤波而被提取出来。ECU 130能够在设定时间期间从所述多个帧获知像素的变化(即车辆(E和F)的移动所对应的像素的数量)。

例如，如果在3秒期间对第一帧到第三帧进行拍照，并且车辆(E)在水平方向从第一帧中的位置到第三帧中的位置移动了三个像素，则当每个像素的距离等于1米时，速度(VX1)为1m/sec。与此类似，也可以计算出速度(VX2和VY2)。同时，ECU 130基于方向盘的旋转角度(CLAG)获得与参考车辆的移动方向相关的矢量的方向(即速度VY1)，并且基于参考车辆的速度(SPD)来计算矢量的大小。

ECU 130能够基于由前述的过程获得的速度(VX1、VX2、VY1以及VY2)和下面的等式2来计算速度(VX0和VY0)。

VX0＝VX2-VX1，

                                      (2)

VY0＝VY2-(-VY1)

在等式2中，由于目标车辆(F)的移动方向与参考车辆(E)的移动方向彼此相反，因此在“VY1”前面附加了负号标记(-)。ECU 130能够基于等式1和等式2来计算目标车辆(F)的相对速度(VF)。

接下来，可以按照两种方法来计算目标车辆(F)的位置基于参考车辆(E)的移动方向(D1)的角度(θ11)。第一种方法是使用速度(VX0和VY0)的计算方法。第二种方法是使用距离(图8中的L1和L2)的计算方法。可以基于每个像素的设定距离来计算距离(L1和L2)。

如下面的等式3所示，可以使用速度(VX0和VY0)来表示角度(θ11)。

$\mathrm{\θ}11={\tan }^{-1}\frac{\mathrm{VX}0}{\mathrm{VY}0}---\left(3\right)$

如下面的等式4所示，也可以使用距离(L1和L2)来表示角度(θ11)。

$\mathrm{\θ}11={\tan }^{-1}\frac{L2}{L1}---\left(4\right)$

例如，参考图9描述了当目标车辆是正在沿着与参考车辆(E)的移动方向相同方向移动的目标车辆(G)时，由ECU 130计算目标车辆(G)的相对速度、参考车辆(E)与目标车辆(G)之间的距离、以及目标车辆(G)的位置基于参考车辆(E)的移动方向(D1)的角度(θ12)的过程。

ECU 130基于每个像素的设定距离来计算参考车辆(E)与目标车辆(G)之间的距离(图7中的R12)，所述像素位于仅车道和车辆部分通过滤波而被提取出来的视频中。

同时，ECU 130基于下面的等式5来计算目标车辆(G)的相对速度(图9中的VF′)。

${\mathrm{VF}}^{\′}=\sqrt{{\mathrm{VX}0}^{\′2}+{\mathrm{VY}0}^{\′2}}---\left(5\right)$

ECU 130能够从视频的多个帧计算车辆(E和G)的水平方向的速度(图7中的VX1和VX3)以及目标车辆(G)的移动方向的速度(图7中的VY3)，在该视频中仅车道和车辆部分通过滤波被提取出来。ECU 130能够在设定时间期间从所述多个帧获知像素的变化(即车辆(E和G)的运动所对应的像素的数量)，并基于与像素变化和拍照时间相关的距离来计算速度(VX1、VX3和VY3)。

ECU 130能够基于由前述的过程获得的速度(VX1、VX3、VY1以及VY3)和下面的等式6来计算速度(VX0′和VY0′)。

VX0′＝VX2-VX1，

VY0′＝VY2-VY1                          (6)

在等式6中，与等式2相比，由于目标车辆(G)的移动方向与参考车辆(E)的移动方向彼此相同，因此不在“VY1”前面附加负号标记(-)。ECU 130能够基于等式5和等式6来计算目标车辆(G)的相对速度(VF′)。

接下来，与前述类似，目标车辆(G)的位置基于参考车辆(E)的移动方向(D1)的角度(θ12)可以基于速度(VX0′和VY0′)来计算，也可以基于距离(图9中的L11和L12)来计算。

当基于速度(VX0′和VY0′)来计算角度(θ12)时，该角度(θ12)可以表示为如下面的等式7所示。

$\mathrm{\θ}12={\tan }^{-1}\frac{{\mathrm{VX}0}^{\′}}{{\mathrm{VY}0}^{\′}}---\left(7\right)$

当基于距离(L11和L12)来计算角度(θ12)时，该角度(θ12)可以表示为如下面的等式8所示。

$\mathrm{\θ}12={\tan }^{-1}\frac{L12}{L11}---\left(8\right)$

如上所述，用于车辆的前照灯控制装置100和101通过前端传感器120(例如RADAR传感器、RIDAR传感器、或者相机)获知目标车辆进入设定的距离和设定的角度范围的时间，且自动地将前照灯从远光调整为近光，由此可以降低对面的驾驶员的眼花缭乱程度。另外，如果目标车辆不进入车辆前方的设定距离和设定角度范围，则用于车辆的前照灯控制装置100和101将前照灯保持为远光状态，并由此能够充分地保证驾驶员的视野范围。

虽然本发明已经参考其特定优选实施方式进行了表示和表述，但是本领域技术人员将会理解可以进行在不违背这里所定义的本发明的精神和范围内的各种形式和细节上的变化。

Claims (5)

1.一种用于车辆的前照灯控制装置，该装置包括：

前端传感器，该前端传感器用于感测存在于参考车辆的前方的设定区域内的目标车辆，并输出感测信号；

车轮转速传感器，该车轮转速传感器被安装在所述参考车辆的车轮中，并基于所述车轮的旋转速度来检测所述参考车辆的速度；

电子控制单元，该电子控制单元用于响应于照明信号而输出开关控制信号，当第一远光灯和第二远光灯照明时，该电子控制单元基于从所述车轮转速传感器接收到的所述参考车辆的速度和从所述前端传感器接收到的感测信号来计算所述目标车辆的相对速度、所述参考车辆与所述目标车辆之间的距离、以及所述目标车辆的位置基于所述参考车辆的移动方向的角度，并且当所述参考车辆与所述目标车辆之间的距离被包括在设定距离范围内且所述目标车辆的位置基于所述参考车辆的移动方向的角度被包括在设定角度范围内时，所述电子控制单元输出控制电流；

第一镇流器，该第一镇流器用于基于内部电压产生第一升压电压，并将该第一升压电压作为工作电源提供给第一高亮度放电灯；

第二镇流器，该第二镇流器用于基于所述内部电压产生第二升压电压，并将该第二升压电压作为工作电源提供给第二高亮度放电灯；

中继开关，该中继开关用于在施加所述内部电压时将所述内部电压提供给所述第一远光灯和所述第二远光灯，而在所述电子控制单元提供所述控制电流时，停止将所述内部电压提供给所述第一远光灯和所述第二远光灯，并随后将所述内部电压提供给所述第一镇流器和所述第二镇流器；以及

电源开关，该电源开关响应于所述开关控制信号而开启，并且将所述内部电压提供给所述中继开关；

其中，所述电子控制单元在所述目标车辆按照所述参考车辆的移动方向相反的方向移动时，所述目标车辆的位置基于参考车辆的移动方向的角度θ11通过下列式1进行计算，

$\mathrm{\θ}11={\tan }^{-1}\frac{\mathrm{VX}0}{\mathrm{VY}0}$ 或 $\mathrm{\θ}11={\tan }^{-1}\frac{L2}{L1}$ 式1

式1中，VX0、VY0表示所述目标车辆的水平及垂直方向的相对速度，L1、L2表示所述参考车辆和所述目标车辆之间的垂直及水平距离，

所述目标车辆在与所述参考车辆的移动方向同一方向上移动时，所述目标车辆的位置基于参考车辆的移动方向的角度θ12通过下列式2进行计算，

$\mathrm{\θ}12={\tan }^{-1}\frac{\mathrm{VX}{0}^{\′}}{\mathrm{VY}{0}^{\′}}$ 或 $\mathrm{\θ}12={\tan }^{-1}\frac{L12}{L11}$ 式2

式2中，VX0’、VY0’表示所述目标车辆的水平及垂直方向的相对速度，L11、L12表示所述参考车辆和所述目标车辆之间的垂直及水平距离，

所述目标车辆的位置基于参考车辆的移动方向的角度θ11、θ12在所述参考车辆的移动方向的左侧和右侧中的每侧最大为120°时，将所述控制电流向所述中继开关输出。

2.根据权利要求1所述的装置，其中当所述参考车辆与所述目标车辆之间的距离在所述设定距离范围之外或者所述目标车辆的位置基于所述参考车辆的移动方向的角度在所述设定角度范围内之外时，停止提供所述控制电流。

3.根据权利要求1所述的装置，其中所述感测信号是反射雷达信号，

其中所述前端传感器包括安装在所述参考车辆的前部的一个或两个雷达传感器，并且

其中所述一个或两个雷达传感器中的每个包括：

发射天线，该发射天线用于在设定时间间隔在参考车辆前方的设定区域内发射雷达信号；以及

多个接收天线，所述多个接收天线用于接收反射雷达信号，并将所接收到的反射雷达信号输出给所述电子控制单元，所述反射雷达信号是由发射天线所发射的雷达信号从所述目标车辆的反射和回应。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述感测信号是反射红外线信号，

其中所述前端传感器包括安装在所述参考车辆的前部的一个或两个RIDAR传感器，并且

其中所述一个或两个RIDAR传感器中的每个包括：

红外线发射二极管，该红外线发射二极管用于产生红外线信号；

旋转镜，该旋转镜按照由电机设定的速度进行旋转，并控制所述红外线信号的发射方向，从而使得所述红外线信号扫描所述参考车辆前方的设定区域；以及

光二极管接收机，该光二极管接收机用于接收反射红外线信号，并将所接收到的反射红外线信号输出给所述电子控制单元，所述反射红外线信号是所述红外线信号从所述目标车辆的反射和回应。

5.根据权利要求1所述的装置，该装置还包括用于检测所述参考车辆的方向盘的旋转角度的方向盘角度传感器，

其中所述感测信号是照片数据信号，

其中所述前端传感器包括安装在所述参考车辆的前部的一个或两个相机，所述一个或两个相机用于对所述参考车辆前方的设定区域拍摄照片，并将所述照片数据信号输出给所述电子控制单元，并且

其中当所述第一远光灯和所述第二远光灯照明时，所述电子控制单元基于从所述车轮转速传感器接收到的所述参考车辆的速度、从所述方向盘角度传感器接收到的所述方向盘的旋转角度、以及从所述一个或两个相机接收到的照片数据信号来计算所述目标车辆的相对速度、所述参考车辆与所述目标车辆之间的距离、以及所述目标车辆的位置基于所述参考车辆的移动方向的角度。

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