CN101695832A - 水下清洗机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种行走平稳、易调整方向，且为高效清洗侧壁提供基础的水下清洗机器人。它包括主体、设置于主体的行走部件，所述行走部件包括可独立转动的左侧轮组和右侧轮组，所述左侧轮组包括左前轮和左后轮，所述右侧轮组包括右后轮和右前轮，所述机器人分别设有相互独立的左侧轮组的传动部件和右侧轮组的传动部件，本发明所提供的水下清洗机器人与现有技术相比，具有如下有益效果：其左侧轮组和右侧轮组可分别在其传动部件的带动下调整行走轮的转动方向与速度，实现水下清洗机器人行走方向的灵活控制。

Description

水下清洗机器人
技术领域
本发明涉及水下清洗机器人。
背景技术
传统水下机器人清扫工具的行走轮多为单纯的滚轮结构，在水下行时走摩擦力小，不易调整方向，而且平稳性差。更不能进行清洗水池的侧壁，使清洗不能全面进行，且在清洗过程中遇到一些凸起的障碍物不能在按规定的方向前进，大大降低了水下机器人的工作效率。
因此，市场急需要一种改善水下机器人工作效率的新型机器人。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种行走平稳、易调整方向，且为高效清洗侧壁提供基础的水下清洗机器人。
为此，本发明采用以下技术方案：它包括主体、设置于主体的行走部件，所述行走部件包括可独立转动的左侧轮组和右侧轮组，所述左侧轮组包括左前轮和左后轮，所述右侧轮组包括右后轮和右前轮，所述机器人分别设有相互独立的左侧轮组的传动部件和右侧轮组的传动部件，所述左侧轮组的传动部件包括第一主动轮，第一主动轮轴、左前轮轴和左后轮轴呈三角排列，第一主动轮分别通过前传动带或链和后传动带或链带动左前轮和左后轮，所述述右侧轮组的传动部件包括第二主动轮，第二主动轮轴、右前轮轴、右后轮轴呈三角排列，第二主动轮分别通过前传动带或链和后传动带或链带动右前轮和右后轮。
本发明所提供的水下清洗机器人与现有技术相比，具有如下有益效果：其左侧轮组和右侧轮组可分别在其传动部件的带动下调整行走轮的转动方向与速度，实现水下清洗机器人行走方向的灵活控制。进一步地，所述主动轮与所述从动轮呈三角形分布的传动机构可增加机器人行走的平稳性。
进一步地，所述右前轮、左前轮、右后轮、左后轮中可分别设有清洗行走轮，所述清洗行走轮的外侧包有柔性轮，所述柔性轮包括主体，主体的表面设有发散状的、具有刮刷作用的柔性叶片。这样，增大了机器人行走过程中的摩擦力，使其行走平稳，并且右前轮和左前轮的清洗行走轮、右后轮和左后轮的清洗行走轮可在机器人的前侧和后侧形成前清扫排和后清扫排，其可沿侧壁进行清洗，并具有相当的行走清洗宽度，提高了工作效率。
附图说明
图1是本发明实施例提供的水下清洁机器人的结构示意图。
图2是本发明实施例提供的水下清洁机器人的前清洗排的剖面放大图。
图3是本发明实施例提供的水下清洁机器人的一侧传动机构的示意图。
具体实施方式
参照附图1至3，本发明所提供的水下清洗机器人10包括主体11、设置于主体的行走部件。
所述主体11内收容有诸如电机的驱动机构(图未示)和用于收容水中赃物的过滤袋。所述主体11的底部与顶部分别开设有进水口(图未示)与出水口111，用于将池水自进水口吸入主体11内部，并经过滤后自出水口111喷入池内，从而实现净化池水的目的。本实施例中，主体11上还设置有相对的一对手柄112，以便使用者握持。
所述行走部件包括可独立转动的左侧轮组和右侧轮组，也即左侧轮组和右侧轮组可以相同的速度和方向旋转，也可相对于对方以不同的速度和方向旋转。所述机器人分别设有相互独立的左侧轮组的传动部件和右侧轮组的传动部件，从而使机器人的左侧轮组和右侧轮组的工作相互独立，左侧轮组的传动部件和右侧轮组的传动部件分别设置于主体11的左右两侧。
所述左侧轮组包括左前轮121FL和左后轮121RL，所述右侧轮组包括右前轮121FR和右后轮121RR。
在本实施例中，左侧轮组的传动部件和右侧轮组的传动部件结构相同，以下以左侧轮组的传动部件为例进一步描述传动部件的结构。
参照图1、2、3，左侧轮组的传动部件包括主动轮131、同轴结合在左前轮中的从动轮132F和同轴结合在左后轮中的从动轮132R，从动轮132F用于带动左前轮121FL转动，从动轮132R用于带动左后轮121RL转动。主动轮131的轴、左前轮轴139F和左后轮轴139R呈三角排列，在本实施例中，上述三轴呈等腰三角排列，所述主动轮131靠近主体11中部的顶部，与驱动机构相连，在驱动机构的带动下转动，所述从动轮132F和从动轮132R分处于主体11的前后侧并靠近主体11的底部。主动轮131与从动轮132F由传动带135F连接，主动轮131与从动轮132R由传动带135R连接。
在本实施例中，左前轮121FL、左后轮121RL结构相同，右前轮121FR和右后轮121RR结构相同，左前轮121FL与右前轮121FR为对称相同，左后轮121RL与右后轮121RR为对称相同。以下以左前轮121FL与右前轮121FR为例进一步描述主体前侧行走机构的结构。由左后轮121RL与右后轮121RR构成的主体后侧行走机构的结构与其相同。
请参阅图1、2，左前轮轴和右前轮轴公用一根轴，即前述的左前轮轴139F，左前轮和右前轮活套其上，从而既可以相同的速度和方向旋转，也可相对于对方以不同速度和方向旋转。
以下以左前轮为例，描述结构。
左后轮中分别设有清洗行走轮，所述清洗行走轮的外侧包有柔性轮，所述柔性轮包括主体123，主体的表面设有发散状的、具有刮擦作用的柔性叶片124。所述柔性叶片124可以由海绵或橡胶材料制成，用于增加与池壁的吸附力或清洗池壁。本实施例中，仅示出由橡胶材料制成的柔性叶片124。清洗行走轮的整体呈柱形轮，也即它不像一般轮那样呈“圆饼”形，它具有一定的轴向长度，其长度接近轮的直径甚至超过轮的直径，这样，能够提供宽幅擦扫区，提高擦扫效率和擦扫效果。
左前轮中还设有边轮125，所述边轮设于清洗行走轮的轴向外侧；所述边轮直径大于柔性轮主体直径小于所述发散状叶片的直径，它能够对机器人起到支撑、稳定和辅助行走、辅助转向的作用。
左前轮121FL与右前轮121FR的配合关系中，右前轮中的清洗行走轮和左前轮中的清洗行走轮同旋转轴并形成前清洗排，也即尽管清洗行走轮和左前轮中的清洗行走轮为独立的轮体，但右后轮中的清洗行走轮和左后轮中的清洗行走轮之间的距离非常接近而形成排状清洗结构。
所述机器人的左右外侧分别设有履带133，左右外侧的履带分别由左侧轮组的传动部件和右侧轮组的传动部件中的主动轮驱动。左侧履带和右侧履带的传动结构相同，以下以左侧履带为例详细介绍。对于左侧履带，所述机器人设有结合在左前轮中的左前履带轮133FL和结合在左后轮中的左后履带轮133RL，左前履带轮133FR与从动轮132F连接在一起，左后履带轮133RR与从动轮132R连接在一起，从而，履带133可以在所述主动轮的转动下带动上述从动轮转动，履带133的表面设有凸起41，它能够与前轮和后轮之间的水池地面接触，起到辅助行走、辅助支撑和稳定、清洗的作用。
此外，在左前履带轮133FR和左后履带轮133RR之间两还安装有支撑轮134，并在履带133的带动下转动，用于辅助履带起到行走和支撑稳定的作用。
本发明水下清洗机器人的行走部件在传动部件的带动下可通过调整转动主体的转动方向与速度，实现水下清洗机器人行走方向的控制。所述主动轮与所述从动轮呈三角形分布的传动机构可增加机器人行走的平稳性。同时，通过在行走轮上设置发散叶片状的包裹层，增加了机器人行走过程中的摩擦力，有效改善了机器人行走的稳定性及清洗效果。

Claims (6)

1.水下清洗机器人，包括主体、设置于主体的行走部件，其特征在于所述行走部件包括可独立转动的左侧轮组和右侧轮组，所述左侧轮组包括左前轮和左后轮，所述右侧轮组包括右后轮和右前轮，所述机器人分别设有相互独立的左侧轮组的传动部件和右侧轮组的传动部件，所述左侧轮组的传动部件包括第一主动轮，第一主动轮轴、左前轮轴和左后轮轴呈三角排列，第一主动轮分别通过前传动带或链和后传动带或链带动左前轮和左后轮，所述述右侧轮组的传动部件包括第二主动轮，第二主动轮轴、右前轮轴、右后轮轴呈三角排列，第二主动轮分别通过前传动带或链和后传动带或链带动右前轮和右后轮。
2.如权利要求1所述的水下清洗机器人，其特征在于所述右前轮、左前轮、右后轮、左后轮中分别设有清洗行走轮，所述清洗行走轮的外侧包有柔性轮，所述柔性轮包括主体，主体的表面设有发散状的、具有刮擦作用的柔性叶片。
3.如权利要求2所述的水下清洗机器人，其特征在于所述清洗行走轮为柱形轮。
4.如权利要求2所述的水下清洗机器人，其特征在于右前轮中的清洗行走轮和左前轮中的清洗行走轮同旋转轴并形成前清洗排，右后轮中的清洗行走轮和左后轮中的清洗行走轮同旋转轴并形成后清洗排。
5.如权利要求2所述的水下清洗机器人，其特征在于右前轮、左前轮、右后轮、左后轮中还分别设有边轮，所述边轮设于清洗行走轮的轴向外侧；所述边轮直径大于柔性轮主体直径小于所述发散状柔性叶片的直径。
6.如权利要求1所述的水下清洗机器人，其特征在于所述机器人的左右外侧分别设有履带，左右外侧的履带分别由第一主动轮和第二主动轮驱动；对于左侧履带，所述机器人还设有结合在左前轮中的左前履带轮和结合在左后轮中的左后履带轮，对于右侧履带，所述机器人还设有结合在右前轮中的右前履带轮和结合在右后轮中的右后履带轮。
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