CN106002923A - 一种冰面电线电缆抢修机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电力抢修设备领域，具体的说是一种冰面电线电缆抢修机器人，包括机体、行走装置、支撑装置、能量装置和抢修装置，所述的机体左右对称，所述的行走装置与机体相连接；所述的支撑装置安装在行走装置上；所述的能量装置位于能量安装架内部；所述的抢修装置安装在机体上，抢修装置用于对断裂电缆进行位置调整，方便维修人员进行电缆线的抢修工作。本发明能够实现本发明在水陆冰等多栖场合环境下进行工作，可针对断裂电缆进行补充式拉近，方便电缆的维修的开展。

Description

一种冰面电线电缆抢修机器人

技术领域

本发明涉及救援设备领域，具体的说是一种冰面抢险救援机器人。

背景技术

如今，随着人类文明的不断发展，工业水平的不断革新，我们的生活条件正在不断改善，但同时伴随着产生的不良现象便是对自然环境的不断破坏，遭到破坏的自然环境也将反馈给我们的生活，增加我们生活中所面临的威胁，列如：车祸、生产事故等等，在人们生活中所面临的众多威胁中，有一类较为特殊的情况，即冰面上产生的险情，冰面具有易碎裂、承载能力弱等特性，在冰面上发生险情时，其抢险救援工作变得极难开展，尤其在内陆地区，一些冰面厚度较南北极相比十分薄弱，在此类冰面上，大型救援设备根本无法工作，而且冰面极环境易发生变化，如不能及时的对冰面上处于险情之中的人们或者他们财产做出救援行动，其产生的后果是不能想象的。

我们遇到过汽车悬浮在冰面上等待救援的场景，也见到过人们群众被困于冰面中央地域等待救援的场景，也遇到过人们贵重财产落入冰面中心无法获取的场景，在这些尴尬的场景中，我们可以看出人们急需一种内地冰面抢险救援设备，去帮助人们解决此类问题，本发明中所述的一种冰面抢险救援机器人，其通过支撑装置的设计能够根据救援物品及自身重量的不同进行浮力调节，从而实现对冰面零压力无破坏的救援功能，同时通过救援装置的设计，其能够可针对不同重量的进行救援，增加本发明的适用性。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明中所述的一种冰面抢险救援机器人，其通过支撑装置的设计能够根据救援物品及自身重量的不同进行浮力调节，从而实现对冰面零压力无破坏的救援功能，同时通过救援装置的设计，其能够可针对不同重量的进行救援，增加本发明的适用性。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种冰面抢险救援机器人，包括机体、行走装置、支撑装置、能量装置、驾驶舱和救援装置，所述的机体左右对称，机体后方设有变速箱安装板，变速箱安装板用于为减速箱的安装提供附着点，且变速箱安装板与机体 之间设有肋板，机体前方设有能量安装架，能量安装架用于安装能量装置；所述的行走装置与机体相连接，行走装置用于实现前进的功能；所述的支撑装置安装在行走装置上，支撑装置可根据本发明及救援物的重量不同调节相应的浮力；所述的能量装置位于能量安装架内部，能量装置用于为本发明的运动提供能量；所述的驾驶舱与机体相连接，且驾驶舱位于机体左上方；所述的救援装置安装在机体上，且救援装置位于驾驶舱右侧，救援装置用于对质量较重的救援物进行救援，且救援装置能够根据救援物的救援特性，能够从不同方向与角度对救援物就行作业。

所述的救援装置包括救援滑块、凸台滑槽、两块挡板、两根平移液压杆、电动旋转凸台、调角低支座、调角液压杆、调角顶支座、救援吊壁和旋转支座；所述的救援滑块安装在机体上方；所述的凸台滑槽与救援滑块相连接；所述的两块挡板位于救援滑块两端,且挡板与机体相连接；所述的两根平移液压杆一端与挡板相连接，其另一端与凸台滑槽相连接，凸台滑槽可在平移液压缸的作用下相对于救援滑块发生滑动；所述的电动旋转凸台安装在凸台滑槽上方，且电动旋转凸台可相对于凸台滑槽发生转动，电动旋转凸台能够对救援吊壁进行水平方向上旋转自由度的调整；所述的调角低支座与电动旋转凸台相连接；所述的旋转支座安装在电动旋转凸台上方；所述的救援吊壁与旋转支座相连接,且救援吊壁可相对于旋转支座发生转动；所述的调角顶支座安装在救援吊壁上；所述的调角液压杆一端与调角低支座相连接，其另一端与调角顶支座相连接，调角液压杆能够对救援吊壁的高度进行调整；救援装置用于对质量较重的救援物进行救援，且救援装置能够根据救援物的救援特性，能够从不同方向与角度对救援物就行作业。

所述的行走装置包括两根支撑链片、两个减速箱、皮带、两个一号带轮、两个二号带轮、两根动力轴、四个链轮、两个电机套、两个驱动电机和两根从动轴，所述的两根动力轴对称安装在机体后方，且动力轴上安装有链轮，且链轮与动力轴之间通过轴承相连接，链轮可相对于动力轴发生相对转动；所述的两个减速箱分别与两根动力轴相连接，且减速箱与机体支架通过螺栓相连接，减速箱用于调节电机转速，从而控制运输速度；所述的两个电机套分别安装在两个减速箱上方；所述的两个驱动电机分别位于两个电机套内部，驱动电机用于为本发明提供驱动力；所述的两个一号带轮分别安装在驱动电机主轴上；所述的两个二号带轮分别安装在两个减速箱外侧，且一号带轮与二号带轮之间通过皮带相连接，驱动电机通过一号带轮与二号带轮的传动进而驱动本发明前进；所述的两根从动轴安装在机体前方，且从动轴上安装有链轮，链轮与从动轴之间通过轴承相连接，且从动轴上所设链轮与动力轴上所设链轮之间通过支撑链片相连接，且支撑链片上设有安装孔，支撑 装置可通过安装孔与支撑链片相连接，支撑链片在制作过程中需选用承载力较强的材料进行制作；所述的动力轴与从动轴半径相等，所述的链轮半径应大于从动轴半径与支撑装置高度的和，行走装置用于实现前进的功能，同时，在冰面行走的过程中，行走装置可配合支撑装置共同支撑本发明及救援的重量。

所述的支撑装置包括气泵、两个气压调节阀、支撑体、气囊输气管、气动多级伸缩杆、气囊、支撑足、切割炬、切割传感器、密封环和输气管，所述的支撑体与支撑链片相连接，支撑体用于为支撑装置各部件的安装提供附着点；所述的气泵安装在支撑体上方，气泵可为气囊和气动多级伸缩杆提供动力；所述的两个气压调节阀与支撑体相连接，且气压调节阀对称分布在气泵左右两侧，气压调节阀用于调节气囊和气动多级伸缩杆的气压大小，从而控制本发明在冰面上的悬浮力；所述的气动多级伸缩杆位于支撑体内部，气动多级伸缩杆内部具有多根支撑杆，支撑杆上均设有导气孔，且导气孔在每级支撑杆伸出后连通，当气动多级伸缩杆伸出一级后，导气孔连通，此时气囊在气泵的作用下开始充气，待充气气压达到气囊额定气压后，气动多级伸缩杆再伸出一级，此时前一级支撑杆的导气孔闭合，本级支撑杆导气孔连通，本级气囊开始充气，依次类推，最终根据运输物品的重量调整气动多级伸缩杆伸出的级数；当支撑更换时，支撑杆逐级收缩，气囊随之逐级放气，最终实现前进过程中的支撑替换；所述的气囊通过密封环与气动多级伸缩杆相连接，气囊用于储存气体，从而提供浮力；所述的支撑足位于气动多级伸缩杆下方，当本发明行走在浅水区域时，进行气囊充气，只要调整气动多级伸缩杆的伸缩，此时，支撑足与湖面下的陆地直接接触，有利于保护气动多级伸缩杆的使用寿命，同时，也能够提高运输效率；所述的气囊输气管一端与气泵左侧气压调节阀相连接，其另一端与气囊导气孔相连接；所述的输气管一端与气泵右侧气压调节阀相连接，其另一端与气动多级伸缩杆的进气孔相连接；所述的切割炬环形安装在支撑体下方，切割炬内部自带燃料，其能够针对冰面实现环形切割，减小冰面应力的变化；所述的切割传感器与支撑体相连接，且切割传感器位于切割炬上方，切割传感器用于控制切割炬的切割状态，所述的支撑装置的数量取决于救援物品的重量，及支撑链片与链轮的规格，当救援物品质量相对较重时，支撑链片与链轮的规格应相对较高，支撑装置的安装相对于紧密，数量也相对增加，反之，支撑装置的数量相对减少。

所述的能量装置包括电池固定架和电池组，所述的电池固定架与机体上能量安装架相连接；所述的电池组位于电池固定架内部，电池组可通过电池固定架固定在机体上，从而为本发明提供能量。

有益效果：本发明中所述的一种冰面抢险救援机器人，其通过支撑装置的设计能够根 据救援物品及自身重量的不同进行浮力调节，从而实现对冰面零压力无破坏的救援功能，同时通过救援装置的设计，其能够可针对不同重量的进行救援，增加本发明的适用性。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本发明进一步说明。

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明的部分构件连接示意图；

图3是本发明的机体及部分安装件的立体结构示意图；

图4是本发明图3的A-A剖视图；

图5是本发明支撑装置的立体结构示意图；

图6是本发明支撑装置的全剖示意图；

图7是本发明支撑装置的工作状态下的全剖示意图；

图8是本发明救援装置的立体结构示意图；

图中：机体1、行走装置2、支撑装置3、能量装置4、驾驶舱5、救援装置6、变速箱安装板11、肋板12、能量安装架13、支撑链片201、减速箱202、皮带203、一号带轮204、二号带轮205、动力轴206、链轮207、电机套208、驱动电机209、从动轴210、气泵301、气压调节阀302、支撑体303、气囊输气管304、气动多级伸缩杆305、气囊306、支撑足307、切割炬308、切割传感器309、密封环310、输气管311、电池固定架41、电池组42、救援滑块601、凸台滑槽602、挡板603、平移液压杆604、电动旋转凸台605、调角低支座606、调角液压杆607、调角顶支座608、救援吊壁609、旋转支座610。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合实施方式，进一步阐述本发明。

如图1和图3所示，本发明所述的一种冰面抢险救援机器人，包括机体1、行走装置2、支撑装置3、能量装置4、驾驶舱5和救援装置6，所述的机体1左右对称，机体1后方设有变速箱安装板11，变速箱安装板11用于为减速箱202的安装提供附着点，且变速箱安装板11与机体1之间设有肋板12，机体1前方设有能量安装架13，能量安装架13用于安装能量装置4；所述的行走装置2与机体1相连接，行走装置2用于实现前进的功能；所述的支撑装置3安装在行走装置2上，支撑装置3可根据本发明及救援物的重量不同调节相应的浮力；所述的能量装置4位于能量安装架13内部，能量装置4用于为本发 明的运动提供能量；所述的驾驶舱5与机体1相连接，且驾驶舱5位于机体1左上方；所述的救援装置6安装在机体1上，且救援装置6位于驾驶舱5右侧，救援装置6用于对质量较重的救援物进行救援，且救援装置6能够根据救援物的救援特性，能够从不同方向与角度对救援物就行作业。

如图1和图8所示，本发明所述的一种冰面抢险救援机器人，所述的救援装置6包括救援滑块601、凸台滑槽602、两块挡板603、两根平移液压杆604、电动旋转凸台605、调角低支座606、调角液压杆607、调角顶支座608、救援吊壁609和旋转支座610；所述的救援滑块601安装在机体1上方；所述的凸台滑槽602与救援滑块601相连接；所述的两块挡板603位于救援滑块601两端,且挡板603与机体1相连接；所述的两根平移液压杆604一端与挡板603相连接，其另一端与凸台滑槽602相连接，凸台滑槽602可在平移液压缸604的作用下相对于救援滑块601发生滑动；所述的电动旋转凸台605安装在凸台滑槽602上方，且电动旋转凸台605可相对于凸台滑槽602发生转动，电动旋转凸台605能够对救援吊壁609进行水平方向上旋转自由度的调整；所述的调角低支座606与电动旋转凸台605相连接；所述的旋转支座610安装在电动旋转凸台605上方；所述的救援吊壁609与旋转支座610相连接,且救援吊壁609可相对于旋转支座610发生转动；所述的调角顶支座608安装在救援吊壁609上；所述的调角液压杆607一端与调角低支座606相连接，其另一端与调角顶支座608相连接，调角液压杆607能够对救援吊壁609的高度进行调整；救援装置6用于对质量较重的救援物进行救援，且救援装置6能够根据救援物的救援特性，能够从不同方向与角度对救援物就行作业。

如图1、图2和图4所示，本发明所述的一种冰面抢险救援机器人，所述的行走装置2包括两根支撑链片201、两个减速箱202、皮带203、两个一号带轮204、两个二号带轮205、两根动力轴206、四个链轮207、两个电机套208、两个驱动电机209和两根从动轴210，所述的两根动力轴206对称安装在机体1后方，且动力轴206上安装有链轮207，且链轮207与动力轴206之间通过轴承相连接，链轮207可相对于动力轴206发生相对转动；所述的两个减速箱202分别与两根动力轴206相连接，且减速箱202与机体1支架通过螺栓相连接，减速箱202用于调节电机转速，从而控制运输速度；所述的两个电机套208分别安装在两个减速箱202上方；所述的两个驱动电机209分别位于两个电机套208内部，驱动电机209用于为本发明提供驱动力；所述的两个一号带轮204分别安装在驱动电机209主轴上；所述的两个二号带轮205分别安装在两个减速箱202外侧，且一号带轮204与二号带轮205之间通过皮带203相连接，驱动电机209通过一号带轮204与二号带轮205的 传动进而驱动本发明前进；所述的两根从动轴210安装在机体1前方，且从动轴210上安装有链轮207，链轮207与从动轴210之间通过轴承相连接，且从动轴210上所设链轮207与动力轴206上所设链轮207之间通过支撑链片201相连接，且支撑链片201上设有安装孔，支撑装置3可通过安装孔与支撑链片201相连接，支撑链片201在制作过程中需选用承载力较强的材料进行制作；所述的动力轴206与从动轴210半径相等，所述的链轮207半径应大于从动轴206半径与支撑装置3高度的和，行走装置2用于实现前进的功能，同时，在冰面行走的过程中，行走装置2可配合支撑装置3共同支撑本发明及救援的重量。

如图1、图5、图6和图7所示，本发明所述的一种冰面抢险救援机器人，所述的支撑装置3包括气泵301、两个气压调节阀302、支撑体303、气囊输气管304、气动多级伸缩杆305、气囊306、支撑足307、切割炬308、切割传感器309、密封环310和输气管311，所述的支撑体303与支撑链片201相连接，支撑体303用于为支撑装置3各部件的安装提供附着点；所述的气泵301安装在支撑体303上方，气泵301可为气囊306和气动多级伸缩杆305提供动力；所述的两个气压调节阀302与支撑体303相连接，且气压调节阀302对称分布在气泵301左右两侧，气压调节阀302用于调节气囊306和气动多级伸缩杆305的气压大小，从而控制本发明在冰面上的悬浮力；所述的气动多级伸缩杆305位于支撑体303内部，气动多级伸缩杆305内部具有多根支撑杆，支撑杆上均设有导气孔，且导气孔在每级支撑杆伸出后连通，当气动多级伸缩杆305伸出一级后，导气孔连通，此时气囊306在气泵301的作用下开始充气，待充气气压达到气囊306额定气压后，气动多级伸缩杆305再伸出一级，此时前一级支撑杆的导气孔闭合，本级支撑杆导气孔连通，本级气囊306开始充气，依次类推，最终根据运输物品的重量调整气动多级伸缩杆305伸出的级数；当支撑更换时，支撑杆逐级收缩，气囊306随之逐级放气，最终实现前进过程中的支撑替换；所述的气囊306通过密封环310与气动多级伸缩杆305相连接，气囊306用于储存气体，从而提供浮力；所述的支撑足307位于气动多级伸缩杆305下方，当本发明行走在浅水区域时，进行气囊306充气，只要调整气动多级伸缩杆305的伸缩，此时，支撑足307与湖面下的陆地直接接触，有利于保护气动多级伸缩杆305的使用寿命，同时，也能够提高运输效率；所述的气囊输气管304一端与气泵301左侧气压调节阀302相连接，其另一端与气囊306导气孔相连接；所述的输气管311一端与气泵301右侧气压调节阀302相连接，其另一端与气动多级伸缩杆305的进气孔相连接；所述的切割炬308环形安装在支撑体303下方，切割炬308内部自带燃料，其能够针对冰面实现环形切割，减小冰面应力的变化；所述的切割传感器309与支撑体303相连接，且切割传感器309位于切割炬308上方，切 割传感器309用于控制切割炬308的切割状态，所述的支撑装置3的数量取决于救援物品的重量，及支撑链片201与链轮207的规格，当救援物品质量相对较重时，支撑链片201与链轮207的规格应相对较高，支撑装置3的安装相对于紧密，数量也相对增加，反之，支撑装置3的数量相对减少。

如图1和图2所示，本发明所述的一种冰面抢险救援机器人，所述的能量装置4包括电池固定架41和电池组42，所述的电池固定架41与机体1上能量安装架13相连接；所述的电池组42位于电池固定架41内部，电池组42可通过电池固定架41固定在机体1上，从而为本发明提供能量。

工作时，首先根据运载物品对本机器人进行调整，根据救援物品的重量率先调整支撑链片201与链轮207的规格，待救援物重量越大，则选用支撑链片201与链轮207规格需要越大，后选择支撑装置3的数量，且救援物重量较大时，支撑装置3的安装可相对密集，对本机器人调整完毕后，驾驶员进入驾驶舱，行走装置2中的驱动电机209在能量装置4的作用下首先开始工作，在皮带203传动的作用下，通过减速箱202驱动本机器人前进，后在面临冰面或者水面的多栖运输环境时，本机器人的支撑装置3开始工作。

支撑装置3工作的过程中，首先由切割传感器309控制切割炬308将冰面进行环形切割，切割炬308内部自带燃料，其能够针对冰面实现环形切割，减小冰面应力的变化，之后，在气泵301的驱动下，气动多级伸缩杆305开始工作，气动多级伸缩杆305内部具有多根支撑杆，支撑杆上均设有导气孔，且导气孔在每级支撑杆伸出后连通，当气动多级伸缩杆305伸出一级后，导气孔连通，此时气囊306在气泵301的作用下开始充气，待充气气压达到气囊306额定气压后，气动多级伸缩杆305再伸出一级，此时前一级支撑杆的导气孔闭合，本级支撑杆杆导气孔连通，本级气囊306开始充气，依次类推，最终根据运输物品的重量调整气动多级伸缩杆305伸出的级数；当支撑更换时，支撑杆逐级收缩，气囊306随之逐级放气，气囊306内部呈现负压，最终吸附在支撑杆上，最终实现前进过程中的支撑替换；所述的气囊306通过密封环310与气动多级伸缩杆305相连接，每级气囊306之间相互独立，气囊306用于储存气体，从而提供浮力；所述的支撑足307位于气动多级伸缩杆305下方，当本发明行走在浅水区域时，进行气囊306充气，只要调整气动多级伸缩杆305的伸缩，此时，支撑足307与湖面下的陆地直接接触，有利于保护气动多级伸缩杆305的使用寿命。

当本发明到达救援地域后，救援装置6开始工作，根据不同的救援特性，可以通过救援滑块601、凸台滑槽602和平移液压杆604，对救援吊壁609的水平移动自由度进行控 制；可以通过电动旋转凸台605和旋转支座610对救援吊壁的水平旋转自由度进行控制；可以通过调角低支座606、调角液压杆607和调角顶支座608对救援吊壁609的垂直角度进行调整，救援吊壁609可对救援物提供不同方向上的救援作用力，最终实现救援装置6的对救援物的救援作用。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种冰面抢险救援机器人，其特征在于：包括机体(1)、行走装置(2)、支撑装置(3)、能量装置(4)、驾驶舱(5)和救援装置(6)，所述的机体(1)左右对称，机体(1)后方设有变速箱安装板(11)，且变速箱安装板(11)与机体(1)之间设有肋板(12)，机体(1)前方设有能量安装架(13)；所述的行走装置(2)与机体(1)相连接；所述的支撑装置(3)安装在行走装置(2)上；所述的能量装置(4)位于能量安装架(13)内部；所述的驾驶舱(5)与机体(1)相连接，且驾驶舱(5)位于机体(1)左上方；所述的救援装置(6)安装在机体(1)上，且救援装置(6)位于驾驶舱(5)右侧；其中:

所述的救援装置(6)包括救援滑块(601)、凸台滑槽(602)、两块挡板(603)、两根平移液压杆(604)、电动旋转凸台(605)、调角低支座(606)、调角液压杆(607)、调角顶支座(608)、救援吊壁(609)和旋转支座(610)；所述的救援滑块(601)安装在机体(1)上方；所述的凸台滑槽(602)与救援滑块(601)相连接；所述的两块挡板(603)位于救援滑块(601)两端,且挡板(603)与机体(1)相连接；所述的两根平移液压杆(604)一端与挡板(603)相连接，其另一端与凸台滑槽(602)相连接；所述的电动旋转凸台(605)安装在凸台滑槽(602)上方，且电动旋转凸台(605)可相对于凸台滑槽(602)发生转动；所述的调角低支座(606)与电动旋转凸台(605)相连接；所述的旋转支座(610)安装在电动旋转凸台(605)上方；所述的救援吊壁(609)与旋转支座(610)相连接,且救援吊壁(609)可相对于旋转支座(610)发生转动；所述的调角顶支座(608)安装在救援吊壁(609)上；所述的调角液压杆(607)一端与调角低支座(606)相连接，其另一端与调角顶支座(608)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种冰面抢险救援机器人，其特征在于：所述的行走装置(2)包括两根支撑链片(201)、两个减速箱(202)、皮带(203)、两个一号带轮(204)、两个二号带轮(205)、两根动力轴(206)、四个链轮(207)、两个电机套(208)、两个驱动电机(209)和两根从动轴(210)，所述的两根动力轴(206)对称安装在机体(1)后方，且动力轴(206)上安装有链轮(207)，且链轮(207)与动力轴(206)之间通过轴承相连接；所述的两个减速箱(202)分别与两根动力轴(206)相连接，且减速箱(202)与机体(1)支架通过螺栓相连接；所述的两个电机套(208)分别安装在两个减速箱(202)上方；所述的两个驱动电机(209)分别位于两个电机套(208)内部；所述的两个一号带轮(204)分别安装在驱动电机(209)主轴上；所述的两个二号带轮(205)分别安装在两个减速箱(202)外侧，且一号带轮(204)与二号带轮(205)之间通过皮带(203)相连接；所述的两根从动轴(210)安装在机体(1)前方，且从动轴(210)上安装有链轮(207)，链轮(207)与从动轴(210)之间通过轴承相连接，且从动轴(210)上所设链轮(207)与动力轴(206)上所设链轮(207)之间通过支撑链片(201)相连接，且支撑链片(201)上设有安装孔。

3.根据权利要求1所述的一种冰面抢险救援机器人，其特征在于：所述的支撑装置(3)包括气泵(301)、两个气压调节阀(302)、支撑体(303)、气囊输气管(304)、气动多级伸缩杆(305)、气囊(306)、支撑足(307)、切割炬(308)、切割传感器(309)、密封环(310)和输气管(311)，所述的支撑体(303)与支撑链片(201)上的安装孔相连接；所述的气泵(301)安装在支撑体(303)上方；所述的两个气压调节阀(302)与支撑体(303)相连接，且气压调节阀(302)对称分布在气泵(301)左右两侧；所述的气动多级伸缩杆(305)位于支撑体(303)内部；所述的气囊(306)通过密封环(310)与气动多级伸缩杆(305)相连接；所述的支撑足(307)位于气动多级伸缩杆(305)下方；所述的气囊输气管(304)一端与气泵(301)左侧气压调节阀(302)相连接，其另一端与气囊(306)导气孔相连接；所述的输气管(311)一端与气泵(301)右侧气压调节阀(302)相连接，其另一端与气动多级伸缩杆(305)的进气孔相连接；所述的切割炬(308)环形安装在支撑体(303)下方；所述的切割传感器(309)与支撑体(303)相连接，且切割传感器(309)位于切割炬(308)上方。

4.根据权利要求3所述的一种冰面抢险救援机器人，其特征在于：所述的气动多级伸缩杆(305)内部具有多根支撑杆，支撑杆上均设有导气孔，且导气孔在每级支撑杆伸出后连通。

5.根据权利要求1所述的一种冰面抢险救援机器人，其特征在于：所述的能量装置(4)包括电池固定架(41)和电池组(42)，所述的电池固定架(41)与机体(1)上能量安装架(13)相连接；所述的电池组(42)位于电池固定架(41)内部。

6.根据权利要求1或权利要求2所述的一种冰面抢险救援机器人，其特征在于：所述的动力轴(206)与从动轴(210)半径相等，所述的链轮(207)半径应大于从动轴(206)半径与支撑装置(3)高度的和。

7.根据权利要求1或权利要求2所述的一种冰面抢险救援机器人，其特征在于：所述的支撑装置(3)的数量取决于救援物品的重量及支撑链片(201)与链轮(207)的规格。