CN106080814B - 一种履带式电力抢修机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及电力抢修设备领域，具体的说是一种履带式电力抢修机器人，包括机体、行走装置、支撑装置、能量装置、驾驶舱和抢修装置，所述的机体左右对称，所述的行走装置与机体相连接；所述的支撑装置安装在行走装置上；所述的能量装置位于能量安装架内部；所述的驾驶舱与机体相连接；所述的抢修装置安装在机体上，且抢修装置位于驾驶舱右侧，抢修装置用于对断裂电缆进行位置调整，方便维修人员进行电缆线的抢修工作。本发明能够实现本发明在水陆冰等多栖场合环境下进行工作，可针对断裂电缆进行补充式拉近，方便电缆的维修的开展，采用同一气泵对调整气缸进行驱动，可减少二次断裂现象的产生。
Description
技术领域
本发明涉及电力抢修设备领域，具体的说是一种履带式电力抢修机器人。
背景技术
电能现作为人们生活中不可或缺的一种能源，在人们生活的方方面面都发挥着较为重要的作用，对于电能的运用，目前主要局限在电能的产生及电能的输送方面，人们通过建设核电站、水电站等新兴电能产生方式来进行发电，提高电能的产生效率，从而满足人们的用电需求，另一方面，人们也通过提高传输电压、建设变电站等方式来提高电力的输送，而现有电力输送过程中，我们通常会遇到一些电力输送障碍，在这些输送障碍中，通常分为两种，一种是由电压、输电信号等原因带来的输电软件障碍，另一种是由于输电设备故障等原因导致电力输送困难的硬件障碍，而对人们用电影响较大的通常是输电设备故障等原因导致的电力输送困难的硬件障碍，在电力输送的硬件障碍中，电缆线所带来的故障往往是最为常见，电缆线常常会随着天气温度的不同，而随之发生一些物理变化，例如：长度上的缩短增加等，而当天气及其恶劣的时候，例如大风，冰雹、暴雪等恶劣天气使，电缆线通将面临断裂式的毁坏，而对于电缆线路的维修现有技术中通常采用大幅度更换电缆线或者是对电缆线进行修复的两种形式，在大面积断裂时，通常采用更换的方式进行维修，而在部分断裂时，更换往往会导致电缆材料的浪费，此时，常采用电缆线局部修复进行维修，且电缆的部分断裂也是人们生活中所面临较多的问题，电缆线在架设时，一般位于高空，有些电缆线还需要经过水面，当电缆线断裂后，其在修复的过程中，往往会面临电缆线长度不足，电缆线维修位置不易调整，不易衔接等多个方面的技术难题，鉴于此，本发明提供了一种履带式电力抢修机器人。
其具体有益效果如下：
1.本发明所述的一种履带式电力抢修机器人，其采用履带式行走装置设计，配合支撑装置的作用，能够实现本发明在水陆冰等多栖场合环境下进行工作。
2.本发明所述的一种履带式电力抢修机器人，其能够针对断裂电缆进行补充式拉近，通过抢修装置中的柔性钢索，可将断裂电缆提升并调整至最为适宜的连接位置，方便电缆的维修的开展。
3.本发明所述的一种履带式电力抢修机器人，采用同一气泵对调整气缸进行驱动，可使断裂两端的电缆受力相等，当抢修装置撤去时，断裂两端电缆受力均等，不会产生二次断裂现象。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明中所述的一种履带式电力抢修机器人，其能够实现本发明在水陆冰等多栖场合环境下进行工作，可针对断裂电缆进行补充式拉近，方便电缆的维修的开展，采用同一气泵对调整气缸进行驱动，可减少二次断裂现象的产生。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种履带式电力抢修机器人，包括机体、行走装置、支撑装置、能量装置、驾驶舱和抢修装置，所述的机体左右对称，机体后方设有变速箱安装板，变速箱安装板用于为减速箱的安装提供附着点，且变速箱安装板与机体之间设有肋板，机体前方设有能量安装架，能量安装架用于安装能量装置；所述的行走装置与机体相连接，行走装置用于实现前进的功能；所述的支撑装置安装在行走装置上，支撑装置可根据本发明及救援物的重量不同调节相应的浮力；所述的能量装置位于能量安装架内部，能量装置用于为本发明的运动提供能量；所述的驾驶舱与机体相连接，且驾驶舱位于机体左上方；所述的抢修装置安装在机体上，且抢修装置位于驾驶舱右侧，抢修装置用于对断裂电缆进行位置调整，方便维修人员进行电缆线的抢修工作。
所述的抢修装置包括抢修安装板、抢修支撑架、调整底板、调整下支座、调整气缸、调整上支座、抢修母板、液压缸底座、液压缸、框型回转架、绕线转轮、棘轮、端线锁紧装置、柔性钢索、减速电机、棘爪、抢修公板、旋转销、抢修输气管、抢修气泵、棘爪支座、抢修轴承、回转销和棘爪弹簧，所述的抢修安装板与机体相连接；所述的抢修支撑架安装在抢修安装板上；所述的调整底板位于抢修支撑架中部；所述的调整下支座与调整底板相连接；所述的抢修母板通过旋转销与抢修支撑架相连接；所述的抢修公板通过旋转销与抢修支撑架相连接，抢修母板与抢修公板在竖直方向上对称，且抢修公板与抢修母板中部均设有调整上支座，顶端均设有液压缸底座；所述的调整气缸一端与调整下支座相连，其另一端与调整上支座相连接；所述的液压缸安装在液压缸底座上方；所述的框型回转架与液压缸顶端相连接；所述的回转销通过抢修轴承与框型回转架相连接；所述的绕线转轮与回转销相连接；所述的棘轮与绕线转轮相固连；所述的柔性钢索与绕向转轮相连接；所述的端线锁紧装置与柔性钢索相连接；所述的减速电机与框型回转架相连接，且减速电机主轴与回转销之间通过过盈配合的方式相连接；所述的棘爪通过棘爪支座与框型回转架相连接，且棘爪与框型回转架之间设有棘爪弹簧；所述的抢修气泵与抢修安装板相连接；所述的抢修输气管一端与抢修气泵相连接，其另一端与调整气缸相连接，所述的端线锁紧装置包括锁紧壳体、锁紧螺栓和定位螺栓，所述的锁紧壳体竖直方向上设有两个通孔，且上方通孔与端面之间设有三个螺纹孔；所述的锁紧螺栓通过螺纹孔与锁紧壳体相连接；所述的定位螺栓与锁紧壳体相连接。
所述的行走装置包括两根支撑链片、两个减速箱、皮带、两个一号带轮、两个二号带轮、两根动力轴、四个链轮、两个电机套、两个驱动电机和两根从动轴，所述的两根动力轴对称安装在机体后方，且动力轴上安装有链轮，且链轮与动力轴之间通过轴承相连接，链轮可相对于动力轴发生相对转动；所述的两个减速箱分别与两根动力轴相连接，且减速箱与机体支架通过螺栓相连接，减速箱用于调节电机转速，从而控制运输速度；所述的两个电机套分别安装在两个减速箱上方；所述的两个驱动电机分别位于两个电机套内部，驱动电机用于为本发明提供驱动力；所述的两个一号带轮分别安装在驱动电机主轴上；所述的两个二号带轮分别安装在两个减速箱外侧，且一号带轮与二号带轮之间通过皮带相连接，驱动电机通过一号带轮与二号带轮的传动进而驱动本发明前进；所述的两根从动轴安装在机体前方，且从动轴上安装有链轮，链轮与从动轴之间通过轴承相连接，且从动轴上所设链轮与动力轴上所设链轮之间通过支撑链片相连接，且支撑链片上设有安装孔，支撑装置可通过安装孔与支撑链片相连接，支撑链片在制作过程中需选用承载力较强的材料进行制作；所述的动力轴与从动轴半径相等，所述的链轮半径应大于从动轴半径与支撑装置高度的和，行走装置用于实现前进的功能，同时，在冰面行走的过程中，行走装置可配合支撑装置共同支撑本发明及救援的重量。
所述的支撑装置包括气泵、两个气压调节阀、支撑体、气囊输气管、气动多级伸缩杆、气囊、支撑足、切割炬、切割传感器、密封环和输气管，所述的支撑体与支撑链片相连接，支撑体用于为支撑装置各部件的安装提供附着点；所述的气泵安装在支撑体上方，气泵可为气囊和气动多级伸缩杆提供动力；所述的两个气压调节阀与支撑体相连接，且气压调节阀对称分布在气泵左右两侧，气压调节阀用于调节气囊和气动多级伸缩杆的气压大小，从而控制本发明在冰面上的悬浮力；所述的气动多级伸缩杆位于支撑体内部，气动多级伸缩杆内部具有多根支撑杆，支撑杆上均设有导气孔，且导气孔在每级支撑杆伸出后连通，当气动多级伸缩杆伸出一级后，导气孔连通，此时气囊在气泵的作用下开始充气，待充气气压达到气囊额定气压后，气动多级伸缩杆再伸出一级，此时前一级支撑杆的导气孔闭合，本级支撑杆导气孔连通，本级气囊开始充气，依次类推，最终根据运输物品的重量调整气动多级伸缩杆伸出的级数；当支撑更换时，支撑杆逐级收缩，气囊随之逐级放气，最终实现前进过程中的支撑替换；所述的气囊通过密封环与气动多级伸缩杆相连接，气囊用于储存气体，从而提供浮力；所述的支撑足位于气动多级伸缩杆下方，当本发明行走在浅水区域时，进行气囊充气，只要调整气动多级伸缩杆的伸缩，此时，支撑足与湖面下的陆地直接接触，有利于保护气动多级伸缩杆的使用寿命，同时，也能够提高运输效率；所述的气囊输气管一端与气泵左侧气压调节阀相连接，其另一端与气囊导气孔相连接；所述的输气管一端与气泵右侧气压调节阀相连接，其另一端与气动多级伸缩杆的进气孔相连接；所述的切割炬环形安装在支撑体下方，切割炬内部自带燃料，其能够针对冰面实现环形切割，减小冰面应力的变化；所述的切割传感器与支撑体相连接，且切割传感器位于切割炬上方，切割传感器用于控制切割炬的切割状态，所述的支撑装置的数量取决于救援物品的重量，及支撑链片与链轮的规格，当救援物品质量相对较重时，支撑链片与链轮的规格应相对较高，支撑装置的安装相对于紧密，数量也相对增加，反之，支撑装置的数量相对减少。
所述的能量装置包括电池固定架和电池组，所述的电池固定架与机体上能量安装架相连接；所述的电池组位于电池固定架内部，电池组可通过电池固定架固定在机体上，从而为本发明提供能量。
有益效果：本发明中所述的一种履带式电力抢修机器人，其能够实现本发明在水陆冰等多栖场合环境下进行工作，可针对断裂电缆进行补充式拉近，方便电缆的维修的开展，采用同一气泵对调整气缸进行驱动，可减少二次断裂现象的产生。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明的部分构件连接示意图；
图3是本发明的机体及部分安装件的立体结构示意图；
图4是本发明中图3的A-A剖视图；
图5是本发明的支撑装置的立体结构示意图；
图6是本发明的支撑装置的全剖示意图；
图7是本发明的支撑装置的工作状态下的全剖示意图；
图8是本发明的抢修装置的立体结构示意图；
图9是本发明的抢修装置中部分构件连接示意图；
图10是本发明的端线锁紧装置的连接示意图；
图11是本发明的抢修公板和抢修母板的连接示意图；
图12是本发明的棘爪的安装示意图；
图中：机体1、行走装置2、支撑装置3、能量装置4、驾驶舱5、抢修装置6、支撑链片201、减速箱202、皮带203、一号带轮204、二号带轮205、动力轴206、链轮207、电机套208、驱动电机209、从动轴210、气泵301、气压调节阀302、支撑体303、气囊输气管304、气动多级伸缩杆305、气囊306、支撑足307、切割炬308、切割传感器309、密封环310、输气管311、电池固定架41、电池组42、抢修安装板601、抢修支撑架602、调整底板603、调整下支座604、调整气缸605、调整上支座606、抢修母板607、液压缸底座608、液压缸609、框型回转架610、绕线转轮611、棘轮612、端线锁紧装置613、柔性钢索614、减速电机615、棘爪616、抢修公板617、旋转销618、抢修输气管619、抢修气泵620、棘爪支座621、抢修轴承622、回转销623、棘爪弹簧624、锁紧壳体6131、锁紧螺栓6132、定位螺栓6133。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合实施方式，进一步阐述本发明。
如图1和图3所示，本发明所述的一种履带式电力抢修机器人，包括机体1、行走装置2、支撑装置3、能量装置4、驾驶舱5和抢修装置6，所述的机体1左右对称，机体1后方设有变速箱安装板11，变速箱安装板11用于为减速箱202的安装提供附着点，且变速箱安装板11与机体1之间设有肋板12，机体1前方设有能量安装架13，能量安装架13用于安装能量装置4；所述的行走装置2与机体1相连接，行走装置2用于实现前进的功能；所述的支撑装置3安装在行走装置2上，支撑装置3可根据本发明及救援物的重量不同调节相应的浮力；所述的能量装置4位于能量安装架13内部，能量装置4用于为本发明的运动提供能量；所述的驾驶舱5与机体1相连接，且驾驶舱5位于机体1左上方；所述的抢修装置6安装在机体1上，且抢修装置6位于驾驶舱5右侧，抢修装置6用于对断裂电缆进行位置调整，方便维修人员进行电缆线的抢修工作。
如图1和图8、图9、图10、图11和图12所示，本发明所述的一种履带式电力抢修机器人，所述的抢修装置包括抢修安装板601、抢修支撑架602、调整底板603、调整下支座604、调整气缸605、调整上支座606、抢修母板607、液压缸底座608、液压缸609、框型回转架610、绕线转轮611、棘轮612、端线锁紧装置613、柔性钢索614、减速电机615、棘爪616、抢修公板617、旋转销618、抢修输气管619、抢修气泵620、棘爪支座621、抢修轴承622、回转销623和棘爪弹簧624，所述的抢修安装板601与机体1相连接，抢修安装板601用于为抢修装置提供安装附着点；所述的抢修支撑架602安装在抢修安装板601上；所述的调整底板603位于抢修支撑架602中部；所述的调整下支座604与调整底板603相连接；所述的抢修母板607通过旋转销618与抢修支撑架602相连接；所述的抢修公板617通过旋转销618与抢修支撑架602相连接，抢修母板607与抢修公板617在竖直方向上对称，且抢修公板617与抢修母板607中部均设有调整上支座606，顶端均设有液压缸底座608；所述的调整气缸605一端与调整下支座604相连，其另一端与调整上支座606相连接，调整气缸605用于调整抢修公板617与抢修母板607之间的夹角，并控制抢修公板617与抢修母板607之间的作用力，进而使断裂两端的电缆所承载的作用力相等；所述的液压缸609安装在液压缸底座608上方，液压缸609用于调整断裂电缆两端的高度位置；所述的框型回转架610与液压缸609顶端相连接；所述的回转销623通过抢修轴承622与框型回转架610相连接；所述的绕线转轮611与回转销623相连接；所述的棘轮612与绕线转轮611相固连；所述的柔性钢索614与绕向转轮611相连接；所述的端线锁紧装置613与柔性钢索614相连接；所述的减速电机615与框型回转架610相连接，且减速电机615主轴与回转销623之间通过过盈配合的方式相连接，通过减速电机615驱动绕线转轮611进行转动，进而实现断裂电缆线的合拢；所述的棘爪616通过棘爪支座621与框型回转架610相连接，且棘爪616与框型回转架610之间设有棘爪弹簧624，当减速电机615将断裂电缆拖动至框型回转架610的最近位置时，减速电机615停止转动，此时，棘爪616在棘爪弹簧624的作用下将棘轮卡死，从而控制绕线转轮611反转，此时，抢修气泵620开始工作，驱动调整气缸605伸长，在调整气缸605的作用下，抢修公板617与抢修母板607开始合并，断裂电线也将逐渐合拢，当断裂电缆达到适当位置时，抢修气泵620停止工作，此时，工作人员可将断裂电缆进行修复，修复完成后，调节锁紧螺栓6132，抢修装置6与断裂电缆可脱离，同时在下次使用的时，将棘爪616抬起，棘轮612可实现逆向转动，进而进行下一周期的抢修工作；所述的抢修气泵620与抢修安装板601相连接；所述的抢修输气管619一端与抢修气泵620相连接，其另一端与调整气缸605相连接，所述的端线锁紧装置613包括锁紧壳体6131、锁紧螺栓6132和定位螺栓6133，所述的锁紧壳体6131竖直方向上设有两个通孔，且上方通孔与端面之间设有三个螺纹孔；所述的锁紧螺栓6132通过螺纹孔与锁紧壳体6131相连接；所述的定位螺栓6133与锁紧壳体6131相连接，通过定位螺栓6133的调节，可是锁紧壳体6131上方的开口，进而实现端线锁紧装置613与断裂电缆的分离功能。
如图1、图2和图4所示，本发明所述的一种履带式电力抢修机器人，所述的行走装置2包括两根支撑链片201、两个减速箱202、皮带203、两个一号带轮204、两个二号带轮205、两根动力轴206、四个链轮207、两个电机套208、两个驱动电机209和两根从动轴210，所述的两根动力轴206对称安装在机体1后方，且动力轴206上安装有链轮207，且链轮207与动力轴206之间通过轴承相连接，链轮207可相对于动力轴206发生相对转动；所述的两个减速箱202分别与两根动力轴206相连接，且减速箱202与机体1支架通过螺栓相连接，减速箱202用于调节电机转速，从而控制运输速度；所述的两个电机套208分别安装在两个减速箱202上方；所述的两个驱动电机209分别位于两个电机套208内部，驱动电机209用于为本发明提供驱动力；所述的两个一号带轮204分别安装在驱动电机209主轴上；所述的两个二号带轮205分别安装在两个减速箱202外侧，且一号带轮204与二号带轮205之间通过皮带203相连接，驱动电机209通过一号带轮204与二号带轮205的传动进而驱动本发明前进；所述的两根从动轴210安装在机体1前方，且从动轴210上安装有链轮207，链轮207与从动轴210之间通过轴承相连接，且从动轴210上所设链轮207与动力轴206上所设链轮207之间通过支撑链片201相连接，且支撑链片201上设有安装孔，支撑装置3可通过安装孔与支撑链片201相连接，支撑链片201在制作过程中需选用承载力较强的材料进行制作；所述的动力轴206与从动轴210半径相等，所述的链轮207半径应大于从动轴210半径与支撑装置3高度的和，行走装置2用于实现前进的功能，同时，在冰面行走的过程中，行走装置2可配合支撑装置3共同支撑本发明及救援的重量。
如图1、图5、图6和图7所示，本发明所述的一种履带式电力抢修机器人，所述的支撑装置3包括气泵301、两个气压调节阀302、支撑体303、气囊输气管304、气动多级伸缩杆305、气囊306、支撑足307、切割炬308、切割传感器309、密封环310和输气管311，所述的支撑体303与支撑链片201相连接，支撑体303用于为支撑装置3各部件的安装提供附着点；所述的气泵301安装在支撑体303上方，气泵301可为气囊306和气动多级伸缩杆305提供动力；所述的两个气压调节阀302与支撑体303相连接，且气压调节阀302对称分布在气泵301左右两侧，气压调节阀302用于调节气囊306和气动多级伸缩杆305的气压大小，从而控制本发明在冰面上的悬浮力；所述的气动多级伸缩杆305位于支撑体303内部，气动多级伸缩杆305内部具有多根支撑杆，支撑杆上均设有导气孔，且导气孔在每级支撑杆伸出后连通，当气动多级伸缩杆305伸出一级后，导气孔连通，此时气囊306在气泵301的作用下开始充气，待充气气压达到气囊306额定气压后，气动多级伸缩杆305再伸出一级，此时前一级支撑杆的导气孔闭合，本级支撑杆导气孔连通，本级气囊306开始充气，依次类推，最终根据运输物品的重量调整气动多级伸缩杆305伸出的级数；当支撑更换时，支撑杆逐级收缩，气囊306随之逐级放气，最终实现前进过程中的支撑替换；所述的气囊306通过密封环310与气动多级伸缩杆305相连接，气囊306用于储存气体，从而提供浮力；所述的支撑足307位于气动多级伸缩杆305下方，当本发明行走在浅水区域时，进行气囊306充气，只要调整气动多级伸缩杆305的伸缩，此时，支撑足307与湖面下的陆地直接接触，有利于保护气动多级伸缩杆305的使用寿命，同时，也能够提高运输效率；所述的气囊输气管304一端与气泵301左侧气压调节阀302相连接，其另一端与气囊306导气孔相连接；所述的输气管311一端与气泵301右侧气压调节阀302相连接，其另一端与气动多级伸缩杆305的进气孔相连接；所述的切割炬308环形安装在支撑体303下方，切割炬308内部自带燃料，其能够针对冰面实现环形切割，减小冰面应力的变化；所述的切割传感器309与支撑体303相连接，且切割传感器309位于切割炬308上方，切割传感器309用于控制切割炬308的切割状态，所述的支撑装置3的数量取决于救援物品的重量，及支撑链片201与链轮207的规格，当救援物品质量相对较重时，支撑链片201与链轮207的规格应相对较高，支撑装置3的安装相对于紧密，数量也相对增加，反之，支撑装置3的数量相对减少。
如图1和图2所示，本发明所述的一种履带式电力抢修机器人，所述的能量装置4包括电池固定架41和电池组42，所述的电池固定架41与机体1上能量安装架13相连接；所述的电池组42位于电池固定架41内部，电池组42可通过电池固定架41固定在机体1上，从而为本发明提供能量。
工作时，根据抢险电缆的重量率先调整支撑链片201与链轮207的规格，抢险电缆重量越大，则选用支撑链片201与链轮207规格需要越大，后选择支撑装置3的数量，且救援物重量较大时，支撑装置3的安装可相对密集，对本机器人调整完毕后，驾驶员进入驾驶舱，行走装置2中的驱动电机209在能量装置4的作用下首先开始工作，在皮带203传动的作用下，通过减速箱202驱动本机器人前进，后在面临冰面或者水面的多栖运输环境时，本机器人的支撑装置3开始工作。
支撑装置3工作的过程中，首先由切割传感器309控制切割炬308将冰面进行环形切割，切割炬308内部自带燃料，其能够针对冰面实现环形切割，减小冰面应力的变化，之后，在气泵301的驱动下，气动多级伸缩杆305开始工作，气动多级伸缩杆305内部具有多根支撑杆，支撑杆上均设有导气孔，且导气孔在每级支撑杆伸出后连通，当气动多级伸缩杆305伸出一级后，导气孔连通，此时气囊306在气泵301的作用下开始充气，待充气气压达到气囊306额定气压后，气动多级伸缩杆305再伸出一级，此时前一级支撑杆的导气孔闭合，本级支撑杆杆导气孔连通，本级气囊306开始充气，依次类推，最终根据运输物品的重量调整气动多级伸缩杆305伸出的级数；当支撑更换时，支撑杆逐级收缩，气囊306随之逐级放气，气囊306内部呈现负压，最终吸附在支撑杆上，最终实现前进过程中的支撑替换；所述的气囊306通过密封环310与气动多级伸缩杆305相连接，每级气囊306之间相互独立，气囊306用于储存气体，从而提供浮力；所述的支撑足307位于气动多级伸缩杆305下方，当本发明行走在浅水区域时，进行气囊306充气，只要调整气动多级伸缩杆305的伸缩，此时，支撑足307与湖面下的陆地直接接触，有利于保护气动多级伸缩杆305的使用寿命。
当本发明到抢险地域后，对抢险装置的位置进行调整，使两液压缸连线方向与电缆方向平行，后将棘爪616抬起，将端线锁紧装置613拉出，待长度可与断裂电缆连接时，放下棘爪，将锁紧螺栓打开，将断裂电缆放入，后将锁紧螺栓6132拧紧，通过减速电机615驱动绕线转轮611进行转动，进而实现断裂电缆线的合拢；所述的棘爪616通过棘爪支座621与框型回转架610相连接，且棘爪616与框型回转架610之间设有棘爪弹簧624，当减速电机615将断裂电缆拖动至框型回转架610的最近位置时，减速电机615停止转动，此时，棘爪616在棘爪弹簧624的作用下将棘轮卡死，从而控制绕线转轮611反转，此时，抢修气泵620开始工作，驱动调整气缸605伸长，在调整气缸605的作用下，抢修公板617与抢修母板607开始合并，断裂电线也将逐渐合拢，当断裂电缆达到适当位置时，抢修气泵620停止工作，此时，工作人员可将断裂电缆进行修复，修复完成后，调节锁紧螺栓6132与定位螺栓6133，抢修装置6与断裂电缆可脱离，同时在下次使用的时，将棘爪616抬起，棘轮612可实现逆向转动，进而进行下一周期的抢修工作；
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (8)
1.一种履带式电力抢修机器人，其特征在于：包括机体(1)、行走装置(2)、支撑装置(3)、能量装置(4)、驾驶舱(5)和抢修装置(6)，所述的机体(1)左右对称，机体(1)后方设有变速箱安装板(11)，且变速箱安装板(11)与机体(1)之间设有肋板(12)，机体(1)前方设有能量安装架(13)；所述的行走装置(2)与机体(1)相连接；所述的支撑装置(3)安装在行走装置(2)上；所述的能量装置(4)位于能量安装架(13)内部；所述的驾驶舱(5)与机体(1)相连接，且驾驶舱(5)位于机体(1)左上方；所述的抢修装置(6)安装在机体(1)上，且抢修装置(6)位于驾驶舱(5)右侧；其中:
所述的抢修装置包括抢修安装板(601)、抢修支撑架(602)、调整底板(603)、调整下支座(604)、调整气缸(605)、调整上支座(606)、抢修母板(607)、液压缸底座(608)、液压缸(609)、框型回转架(610)、绕线转轮(611)、棘轮(612)、端线锁紧装置(613)、柔性钢索(614)、减速电机(615)、棘爪(616)、抢修公板(617)、旋转销(618)、抢修输气管(619)、抢修气泵(620)、棘爪支座(621)、抢修轴承(622)、回转销(623)和棘爪弹簧(624)，所述的抢修安装板(601)与机体(1)相连接；所述的抢修支撑架(602)安装在抢修安装板(601)上；所述的调整底板(603)位于抢修支撑架(602)中部；所述的调整下支座(604)与调整底板(603)相连接；所述的抢修母板(607)通过旋转销(618)与抢修支撑架(602)相连接；所述的抢修公板(617)通过旋转销(618)与抢修支撑架(602)相连接，抢修母板(607)与抢修公板(617)在竖直方向上对称，且抢修公板(617)与抢修母板(607)中部均设有调整上支座(606)，顶端均设有液压缸底座(608)；所述的调整气缸(605)一端与调整下支座(604)相连，其另一端与调整上支座(606)相连接；所述的液压缸(609)安装在液压缸底座(608)上方；所述的框型回转架(610)与液压缸(609)顶端相连接；所述的回转销(623)通过抢修轴承(622)与框型回转架(610)相连接；所述的绕线转轮(611)与回转销(623)相连接；所述的棘轮(612)与绕线转轮(611)相固连；所述的柔性钢索(614)与绕向转轮(611)相连接；所述的端线锁紧装置(613)与柔性钢索(614)相连接；所述的减速电机(615)与框型回转架(610)相连接，且减速电机(615)主轴与回转销(623)之间通过过盈配合的方式相连接；所述的棘爪(616)通过棘爪支座(621)与框型回转架(610)相连接，且棘爪(616)与框型回转架(610)之间设有棘爪弹簧(624)；所述的抢修气泵(620)与抢修安装板(601)相连接；所述的抢修输气管(619)一端与抢修气泵(620)相连接，其另一端与调整气缸(605)相连接。
2.根据权利要求1所述的一种履带式电力抢修机器人，其特征在于：所述的行走装置(2)包括两根支撑链片(201)、两个减速箱(202)、皮带(203)、两个一号带轮(204)、两个二号带轮(205)、两根动力轴(206)、四个链轮(207)、两个电机套(208)、两个驱动电机(209)和两根从动轴(210)，所述的两根动力轴(206)对称安装在机体(1)后方，且动力轴(206)上安装有链轮(207)，且链轮(207)与动力轴(206)之间通过轴承相连接；所述的两个减速箱(202)分别与两根动力轴(206)相连接，且减速箱(202)与机体(1)支架通过螺栓相连接；所述的两个电机套(208)分别安装在两个减速箱(202)上方；所述的两个驱动电机(209)分别位于两个电机套(208)内部；所述的两个一号带轮(204)分别安装在驱动电机(209)主轴上；所述的两个二号带轮(205)分别安装在两个减速箱(202)外侧，且一号带轮(204)与二号带轮(205)之间通过皮带(203)相连接；所述的两根从动轴(210)安装在机体(1)前方，且从动轴(210)上安装有链轮(207)，链轮(207)与从动轴(210)之间通过轴承相连接，且从动轴(210)上所设链轮(207)与动力轴(206)上所设链轮(207)之间通过支撑链片(201)相连接，且支撑链片(201)上设有安装孔。
3.根据权利要求1所述的一种履带式电力抢修机器人，其特征在于：所述的支撑装置(3)包括气泵(301)、两个气压调节阀(302)、支撑体(303)、气囊输气管(304)、气动多级伸缩杆(305)、气囊(306)、支撑足(307)、切割炬(308)、切割传感器(309)、密封环(310)和输气管(311)，所述的支撑体(303)与支撑链片(201)上的安装孔相连接；所述的气泵(301)安装在支撑体(303)上方；所述的两个气压调节阀(302)与支撑体(303)相连接，且气压调节阀(302)对称分布在气泵(301)左右两侧；所述的气动多级伸缩杆(305)位于支撑体(303)内部；所述的气囊(306)通过密封环(310)与气动多级伸缩杆(305)相连接；所述的支撑足(307)位于气动多级伸缩杆(305)下方；所述的气囊输气管(304)一端与气泵(301)左侧气压调节阀(302)相连接，其另一端与气囊(306)导气孔相连接；所述的输气管(311)一端与气泵(301)右侧气压调节阀(302)相连接，其另一端与气动多级伸缩杆(305)的进气孔相连接；所述的切割炬(308)环形安装在支撑体(303)下方；所述的切割传感器(309)与支撑体(303)相连接，且切割传感器(309)位于切割炬(308)上方。
4.根据权利要求3所述的一种履带式电力抢修机器人，其特征在于：所述的气动多级伸缩杆(305)内部具有多根支撑杆，支撑杆上均设有导气孔，且导气孔在每级支撑杆伸出后连通。
5.根据权利要求1所述的一种履带式电力抢修机器人，其特征在于：所述的能量装置(4)包括电池固定架(41)和电池组(42)，所述的电池固定架(41)与机体(1)上能量安装架(13)相连接；所述的电池组(42)位于电池固定架(41)内部。
6.根据权利要求2所述的一种履带式电力抢修机器人，其特征在于：所述的动力轴(206)与从动轴(210)半径相等，所述的链轮(207)半径应大于从动轴(210)半径与支撑装置(3)高度的和。
7.根据权利要求2所述的一种履带式电力抢修机器人，其特征在于：所述的支撑装置(3)的数量取决于救援物品的重量及支撑链片(201)与链轮(207)的规格。
8.根据权利要求1或权利要求2所述的一种履带式电力抢修机器人，所述的端线锁紧装置(613)包括锁紧壳体(6131)、锁紧螺栓(6132)和定位螺栓(6133)，所述的锁紧壳体(6131)竖直方向上设有两个通孔，且上方通孔与端面之间设有三个螺纹孔；所述的锁紧螺栓(6132)通过螺纹孔与锁紧壳体(6131)相连接；所述的定位螺栓(6133)与锁紧壳体(6131)相连接。
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