CN106078761A - 一种可反馈式电缆维修机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及电力抢修设备领域，具体的说是一种可反馈式电缆维修机器人，包括抢修调整板、抢修支撑架、调整底板、调整下支座、调整气缸、调整上支座、抢修母板、液压缸底座、液压缸、框型回转架、绕线转轮、棘轮、端线锁紧装置、柔性钢索、减速电机、棘爪、抢修公板、旋转销、抢修输气管、抢修气泵、棘爪支座、抢修轴承、回转销、棘爪弹簧和板环式拉力传感器。本发明中所述的一种可反馈式电缆维修机器人，其针对断裂电缆进行补充式拉近，方便电缆的维修的开展，采用同一气泵对调整气缸进行驱动，可减少二次断裂现象的产生；且能够充分保护减速电机。

Description

一种可反馈式电缆维修机器人
技术领域
本发明涉及电力抢修设备领域，具体的说是一种可反馈式电缆维修机器人。
背景技术
电能现作为人们生活中不可或缺的一种能源，在人们生活的方方面面都发挥着较为重要的作用，对于电能的运用，目前主要局限在电能的产生及电能的输送方面，人们通过建设核电站、水电站等新兴电能产生方式来进行发电，提高电能的产生效率，从而满足人们的用电需求，另一方面，人们也通过提高传输电压、建设变电站等方式来提高电力的输送，而现有电力输送过程中，我们通常会遇到一些电力输送障碍，在这些输送障碍中，通常分为两种，一种是由电压、输电信号等原因带来的输电软件障碍，另一种是由于输电设备故障等原因导致电力输送困难的硬件障碍，而对人们用电影响较大的通常是输电设备故障等原因导致的电力输送困难的硬件障碍，在电力输送的硬件障碍中，电缆线所带来的故障往往是最为常见，电缆线常常会随着天气温度的不同，而随之发生一些物理变化，例如：长度上的缩短增加等，而当天气及其恶劣的时候，例如大风，冰雹、暴雪等恶劣天气使，电缆线通将面临断裂式的毁坏，而对于电缆线路的维修现有技术中通常采用大幅度更换电缆线或者是对电缆线进行修复的两种形式，在大面积断裂时，通常采用更换的方式进行维修，而在部分断裂时，更换往往会导致电缆材料的浪费，此时，常采用电缆线局部修复进行维修，且电缆的部分断裂也是人们生活中所面临较多的问题，电缆线在架设时，一般位于高空，有些电缆线还需要经过水面，当电缆线断裂后，其在修复的过程中，往往会面临电缆线长度不足，电缆线维修位置不易调整，不易衔接等多个方面的技术难题，鉴于此，本发明提供了一种可反馈式电缆维修机器人。
其具体有益效果如下：
1.本发明所述的一种可反馈式电缆维修机器人，其能够针对断裂电缆进行补充式拉近，通过抢修装置中的柔性钢索，可将断裂电缆提升并调整至最为适宜的连接位置，方便电缆的维修的开展。
2.本发明所述的一种可反馈式电缆维修机器人，采用同一气泵对调整气缸进行驱动，使断裂两端的电缆受力相等，当抢修装置撤去时，断裂两端电缆受力均等，不会产生二次断裂现象。
3.本发明所述的一种可反馈式电缆维修机器人，其柔性钢索穿过板环式拉力传感器后与端线锁紧装置相连接，所述的板环式拉力传感器能够检测出柔性钢索所受到的拉力大小，当柔性钢索受到的拉力大小达到减速电机所能承受的最大安全值时，板环式拉力传感器能够发出信号使得减速电机停止工作，从而有利于保护减速电机。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明中所述的一种可反馈式电缆维修机器人，其针对断裂电缆进行补充式拉近，方便电缆的维修的开展，采用同一气泵对调整气缸进行驱动，可减少二次断裂现象的产生；且能够充分保护减速电机。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种可反馈式电缆维修机器人，包括抢修调整板、抢修支撑架、调整底板、调整下支座、调整气缸、调整上支座、抢修母板、液压缸底座、液压缸、框型回转架、绕线转轮、棘轮、端线锁紧装置、柔性钢索、减速电机、棘爪、抢修公板、旋转销、抢修输气管、抢修气泵、棘爪支座、抢修轴承、回转销、棘爪弹簧和板环式拉力传感器，所述的抢修调整板上设有万向移动副，既能够进行平移运动也能够实现旋转运动，所述的抢修支撑架安装在抢修调整板上；所述的调整底板位于抢修支撑架中部；所述的调整下支座与调整底板相连接；所述的抢修母板通过旋转销与抢修支撑架相连接；所述的抢修公板通过旋转销与抢修支撑架相连接，抢修母板与抢修公板在竖直方向上对称，且抢修公板与抢修母板中部均设有调整上支座，顶端均设有液压缸底座；所述的调整气缸一端与调整下支座相连，其另一端与调整上支座相连接；所述的液压缸安装在液压缸底座上方；所述的框型回转架与液压缸顶端相连接；所述的回转销通过抢修轴承与框型回转架相连接；所述的绕线转轮与回转销相连接；所述的棘轮与绕线转轮相固连；所述的柔性钢索与绕线转轮相连接；所述的板环式拉力传感器固连在框型回转架上，且柔性钢索穿过板环式拉力传感器并与所述的端线锁紧装置相连接；所述的减速电机与框型回转架相连接，且减速电机主轴与回转销之间通过过盈配合的方式相连接；所述的棘爪通过棘爪支座与框型回转架相连接，且棘爪与框型回转架之间设有棘爪弹簧；所述的抢修气泵与抢修调整板相连接；所述的抢修输气管一端与抢修气泵相连接，其另一端与调整气缸相连接，所述的端线锁紧装置包括锁紧壳体、锁紧螺栓和定位螺栓，所述的锁紧壳体竖直方向上设有两个通孔，且上方通孔与端面之间设有三个螺纹孔；所述的锁紧螺栓通过螺纹孔与锁紧壳体相连接；所述的定位螺栓与锁紧壳体相连接。
有益效果：本发明中所述的一种可反馈式电缆维修机器人，其通过支撑装置的设计能够根据救援物品及自身重量的不同进行浮力调节，从而实现对冰面零压力无破坏的救援功能，同时通过救援装置的设计，其能够可针对不同重量的进行救援，增加本发明的适用性。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明的中部分构件连接示意图；
图3是本发明的端线锁紧装置的连接示意图；
图4是本发明的抢修公板和抢修母板的连接示意图；
图5是本发明的棘爪的安装示意图；
图6是本发明板环式拉力传感器的安装示意图；
图中：抢修调整板601、抢修支撑架602、调整底板603、调整下支座604、调整气缸605、调整上支座606、抢修母板607、液压缸底座608、液压缸609、框型回转架610、绕线转轮611、棘轮612、端线锁紧装置613、柔性钢索614、减速电机615、棘爪616、抢修公板617、旋转销618、抢修输气管619、抢修气泵620、棘爪支座621、抢修轴承622、回转销623、棘爪弹簧624、板环式拉力传感器625、锁紧壳体6131、锁紧螺栓6132、定位螺栓6133。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合实施方式，进一步阐述本发明。
如图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，本发明所述的一种可反馈式电缆维修机器人，所述的抢修装置包括抢修调整板601、抢修支撑架602、调整底板603、调整下支座604、调整气缸605、调整上支座606、抢修母板607、液压缸底座608、液压缸609、框型回转架610、绕线转轮611、棘轮612、端线锁紧装置613、柔性钢索614、减速电机615、棘爪616、抢修公板617、旋转销618、抢修输气管619、抢修气泵620、棘爪支座621、抢修轴承622、回转销623、棘爪弹簧624和板环式拉力传感器625，所述的抢修调整板601上设有万向移动副，既能够进行平移运动也能够实现旋转运动，抢修调整板601用于为抢修装置提供安装附着点；所述的抢修支撑架602安装在抢修调整板601上；所述的调整底板603位于抢修支撑架602中部；所述的调整下支座604与调整底板603相连接；所述的抢修母板607通过旋转销618与抢修支撑架602相连接；所述的抢修公板617通过旋转销618与抢修支撑架602相连接，抢修母板607与抢修公板617在竖直方向上对称，且抢修公板617与抢修母板607中部均设有调整上支座606，顶端均设有液压缸底座608；所述的调整气缸605一端与调整下支座604相连，其另一端与调整上支座606相连接，调整气缸605用于调整抢修公板617与抢修母板607之间的夹角，并控制抢修公板617与抢修母板607之间的作用力，进而使断裂两端的电缆所承载的作用力相等；所述的液压缸609安装在液压缸底座608上方，液压缸609用于调整断裂电缆两端的高度位置；所述的框型回转架610与液压缸609顶端相连接；所述的回转销623通过抢修轴承622与框型回转架610相连接；所述的绕线转轮611与回转销623相连接；所述的棘轮612与绕线转轮611相固连；所述的柔性钢索614与绕线转轮611相连接；所述的板环式拉力传感器625固连在框型回转架610上，且柔性钢索614穿过板环式拉力传感器625并与所述的端线锁紧装置613相连接；所述的减速电机615与框型回转架610相连接，且减速电机615主轴与回转销623之间通过过盈配合的方式相连接，通过减速电机615驱动绕线转轮611进行转动，进而实现断裂电缆线的合拢；所述的棘爪616通过棘爪支座621与框型回转架610相连接，且棘爪616与框型回转架610之间设有棘爪弹簧624，当减速电机615将断裂电缆拖动至框型回转架610的最近位置时，减速电机615停止转动，此时，棘爪616在棘爪弹簧624的作用下将棘轮卡死，从而控制绕线转轮611反转，此时，抢修气泵620开始工作，驱动调整气缸605伸长，在调整气缸605的作用下，抢修公板617与抢修母板607开始合并，断裂电线也将逐渐合拢，当断裂电缆达到适当位置时，抢修气泵620停止工作，此时，工作人员可将断裂电缆进行修复，修复完成后，调节锁紧螺栓6132，抢修装置6与断裂电缆可脱离，同时在下次使用的时，将棘爪616抬起，棘轮612可实现逆向转动，进而进行下一周期的抢修工作；所述的抢修气泵620与抢修调整板601相连接；所述的抢修输气管619一端与抢修气泵620相连接，其另一端与调整气缸605相连接，所述的端线锁紧装置613包括锁紧壳体6131、锁紧螺栓6132和定位螺栓6133，所述的锁紧壳体6131竖直方向上设有两个通孔，且上方通孔与端面之间设有三个螺纹孔；所述的锁紧螺栓6132通过螺纹孔与锁紧壳体6131相连接；所述的定位螺栓6133与锁紧壳体6131相连接，通过定位螺栓6133的调节，可是锁紧壳体6131上方的开口，进而实现端线锁紧装置613与断裂电缆的分离功能。
工作时，当本发明到抢险地域后，后将棘爪616抬起，将端线锁紧装置613拉出，待长度可与断裂电缆连接时，放下棘爪，将锁紧螺栓打开，将断裂电缆放入，后将锁紧螺栓6132拧紧，通过减速电机615驱动绕线转轮611进行转动，进而实现断裂电缆线的合拢，此时，通过抢修调整板上的万向移动副的作用，使本装置既能够实现平移运动，又能够实现旋转运动，进而使两液压缸连线方向与电缆方向平行，所述的棘爪616通过棘爪支座621与框型回转架610相连接，且棘爪616与框型回转架610之间设有棘爪弹簧624，当减速电机615将断裂电缆拖动至框型回转架610的最近位置时，减速电机615停止转动，其中：所述的板环式拉力传感器625能够检测出柔性钢索614所受到的拉力大小，当柔性钢索614受到的拉力大小达到减速电机615所能承受的最大安全值时，板环式拉力传感器625能够发出信号使得减速电机615停止工作从而保护电机，此时，棘爪616在棘爪弹簧624的作用下将棘轮卡死，从而控制绕线转轮611反转，此时，抢修气泵620开始工作，驱动调整气缸605伸长，在调整气缸605的作用下，抢修公板617与抢修母板607开始合并，断裂电线也将逐渐合拢，当断裂电缆达到适当位置时，抢修气泵620停止工作，此时，工作人员可将断裂电缆进行修复，修复完成后，调节锁紧螺栓6132与定位螺栓6133，抢修装置6与断裂电缆可脱离，同时在下次使用的时，将棘爪616抬起，棘轮612可实现逆向转动，进而进行下一周期的抢修工作。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种可反馈式电缆维修机器人，其特征在于：包括抢修调整板(601)、抢修支撑架(602)、调整底板(603)、调整下支座(604)、调整气缸(605)、调整上支座(606)、抢修母板(607)、液压缸底座(608)、液压缸(609)、框型回转架(610)、绕线转轮(611)、棘轮(612)、端线锁紧装置(613)、柔性钢索(614)、减速电机(615)、棘爪(616)、抢修公板(617)、旋转销(618)、抢修输气管(619)、抢修气泵(620)、棘爪支座(621)、抢修轴承(622)、回转销(623)、棘爪弹簧(624)和板环式拉力传感器(625)，所述的抢修支撑架(602)安装在抢修调整板(601)上；所述的调整底板(603)位于抢修支撑架(602)中部；所述的调整下支座(604)与调整底板(603)相连接；所述的抢修母板(607)通过旋转销(618)与抢修支撑架(602)相连接；所述的抢修公板(617)通过旋转销(618)与抢修支撑架(602)相连接，抢修母板(607)与抢修公板(617)在竖直方向上对称，且抢修公板(617)与抢修母板(607)中部均设有调整上支座(606)，顶端均设有液压缸底座(608)；所述的调整气缸(605)一端与调整下支座(604)相连，其另一端与调整上支座(606)相连接；所述的液压缸(609)安装在液压缸底座(608)上方；所述的框型回转架(610)与液压缸(609)顶端相连接；所述的回转销(623)通过抢修轴承(622)与框型回转架(610)相连接；所述的绕线转轮(611)与回转销(623)相连接；所述的棘轮(612)与绕线转轮(611)相固连；所述的柔性钢索(614)与绕线转轮(611)相连接；所述的板环式拉力传感器(625)固连在框型回转架(610)上，且柔性钢索(614)穿过板环式拉力传感器(625)并与所述的端线锁紧装置(613)相连接；所述的减速电机(615)与框型回转架(610)相连接，且减速电机(615)主轴与回转销(623)之间通过过盈配合的方式相连接；所述的棘爪(616)通过棘爪支座(621)与框型回转架(610)相连接，且棘爪(616)与框型回转架(610)之间设有棘爪弹簧(624)；所述的抢修气泵(620)与抢修调整板(601)相连接；所述的抢修输气管(619)一端与抢修气泵(620)相连接，其另一端与调整气缸(605)相连接。
2.根据权利要求1所述的一种可反馈式电缆维修机器人，其特征在于：所述的端线锁紧装置(613)包括锁紧壳体(6131)、锁紧螺栓(6132)和定位螺栓(6133)，所述的锁紧壳体(6131)竖直方向上设有两个通孔，且上方通孔与端面之间设有三个螺纹孔；所述的锁紧螺栓(6132)通过螺纹孔与锁紧壳体(6131)相连接；所述的定位螺栓(6133)与锁紧壳体(6131)相连接。
3.根据权利要求1所述的一种可反馈式电缆维修机器人，其特征在于：所述的抢修调整板(601)上设有万向移动副，既能够进行平移运动也能够实现旋转运动。
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