CN109115813B - 核反应堆真空室射线探伤系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种核反应堆真空室射线探伤系统，其包括主支撑板，安装于主支撑板上的驱动机构、布片机构、支撑机构以及定位部，主支撑板具有上、下两个安装面，驱动机构包括设于下安装面一侧的驱动轮，支撑机构包括至少两个独立与主支撑板相转动连接的支撑杆，支撑杆分为两组且相交叉设置，支撑杆作为支撑端的一端部位于上安装面一侧，支撑机构还包括用于控制支撑杆转动从而调节支撑端与驱动轮间距进而实现不同宽度的检测区域的支撑定位与行进的支撑气缸。本系统采用同步带传动，能够利用所有的正压力提供驱动力，驱动力充足；由于采用同步带传动，越障能力较强；由于采用了两组独立的支撑机构，因此能够适应在弯曲段空间内的爬行。
Description
技术领域
本发明涉及核电探伤设备，特别涉及一种核聚变反应堆真空室狭小空间内用于纵向焊缝和横线焊缝射线检查的核反应堆真空室射线探伤系统。
背景技术
射线探伤系统在真空室如图1所示，真空室横截面如图2所示，是双层D型截面，由外壳、内壳、筋板和补偿环组成，材料全部为不锈钢316L,内壳和外壳之间的间距在 180～280mm之间，随曲率变化，两个筋板之间的间距为300mm，补偿环宽200mm厚50mm，和内壳之间焊接形成两条纵向焊缝Ⅰ、Ⅱ，补偿环自身也由多块板材拼焊而成，形成横向焊缝Ⅲ， 所有焊接完成后形成一个长方形截面的封闭空间，为了对焊缝进行射线检查，一般会预留宽200mm、高500mm的一段补偿环在焊接完成前作为检测窗口，供设备进出。由于结构限制， 这三条焊缝只能从内壳外侧向封闭空间一侧施焊，导致封闭空间一侧的焊缝表面无法处理，凹凸不平。目前还没有专门用于核电矩形变截面管道内部探伤检测的装置，由于封闭空间形状特殊，现有的管道爬行机器人无法适用于核电矩形变截面管道内部的探伤检测，而常用的吸附式爬行机器人对壁面的平整度要求较高，不能适应焊缝表面凹凸不平的工作环境，磁轮式爬行机器人要求检查对象为铁磁性材质，不能用于不锈钢等非铁磁性材质，也无法满足核电矩形变截面管道内部的探伤检测的要求。
针对上述问题，本公司研制了一种核电矩形变截面管道内部自动布片设备，但该设备存在以下问题：
1.只能利用左前轮和右前轮上分配的正压力提供驱动力，而分配在左后轮和右后轮上的正压力转化成了阻力，导致驱动力不足，会出现打滑现象；2.面对焊缝上的一些焊瘤等缺陷时，驱动轮的越障能力较差；3.不能通过弯曲段，只能在直线段内爬行；4.需要两种不同的布片机构，且布置在设备的上下两个安装面上，导致检测纵向焊缝时，设备重心位于真空室外壳侧，不利于设备的运动；5.由于要布置纵向焊缝布片机构，驱动机构只能偏置，导致左侧和右侧的驱动轮驱动力分配不均。
发明内容
本发明的目的是提供一种驱动力充足、越障碍能力较强且能够在弯曲段空间内的爬行的核反应堆真空室射线探伤系统。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种核反应堆真空室射线探伤系统，其包括主支撑板，安装于所述主支撑板上的驱动机构、布片机构、支撑机构以及定位部，所述主支撑板具有上、下两个安装面，所述驱动机构包括设于所述下安装面一侧的驱动轮，所述支撑机构包括至少两个独立与所述主支撑板相转动连接的支撑杆，支撑杆分为两组且相交叉设置，所述支撑杆作为支撑端的一端部位于上安装面一侧，所述支撑机构还包括用于控制支撑杆转动从而调节所述支撑端与所述驱动轮间距进而实现不同宽度的检测区域的支撑定位与行进的支撑气缸。
优化的，所述支撑机构还包括安装于所述支撑端的滚轮。
优化的，所述支撑机构还包括固定安装于所述上安装面上的固定座、穿设于所述支撑杆上且与所述支撑气缸的相固定连接的支撑气缸上转轴，所述支撑杆通过固定座转轴与所述固定座相转动连接，所述支撑气缸上转轴与所述支撑杆相转动连接。
进一步的，每个所述支撑杆与两个所述支撑气缸通过支撑气缸上转轴相转动连接，两个所述支撑气缸分别位于所述支撑杆的两侧。
优化的，所述下安装面上设有支撑气缸底座，同一个所述支撑杆上的两个支撑气缸通过支撑气缸底座转轴与所述支撑气缸底座相转动连接。
优化的，所述驱动机构还包括用于驱动所述驱动轮转动的驱动电机、安装于所述上安装面一侧惰轮，所述支撑杆和所述支撑气缸沿所述主安装板长度方向布置，长度方向为前后方向，宽度方向为左右方向，所述惰轮和所述驱动轮各有两组，分别位于主安装板的左右两侧，两个驱动轮和四个惰轮形成一组，所述驱动机构还包括绕设于同一组驱动轮和惰轮上的同步带，两个驱动轮和其中两个惰轮位于同步带内侧，另两个所述驱动轮位于所述同步带外侧。
进一步的，所述驱动电机有两个，分别用于驱动两个位于前侧的两个驱动轮。
优化的，所述布片机构包括暗袋、用于安装固定所述暗袋的暗袋固定板、至少一级连接于所述暗袋固定板与所述主安装板之间控制所述暗袋固定板伸出或收回的交叉连杆驱动机构。
优化的，所述交叉连杆驱动机构包括至少两组相交叉设置的第一杆和第二杆，安装于所述下安装面上的布片机构固定座、布片机构滑动座、布片机构滑块以及布片机构气缸，所述第一杆的下端部与所述布片机构固定座相转动连接且其上端部固定连接有第一销，所述第一销滑动连接于所述暗袋固定板上，所述第二杆的上端转动连接于所述暗袋固定板上且其下端上固定连接有第二销，所述第二销滑动连接在所述布片机构滑动座上，所述布片机构滑块固定在所述第二销上，所述布片机构气缸的两端部分别连接于所述布片机构滑块以及所述布片机构固定座上。
进一步的，所述定位部包括安装于所述暗袋固定板上的两枚磁铁、传感器、声光报警器。
本发明的有益效果在于：本系统采用同步带传动，能够利用所有的正压力提供驱动力，驱动力充足；由于采用同步带传动，越障能力较强；由于采用了两组独立的支撑机构，因此能够适应在弯曲段空间内的爬行；只需要一种布片机构，通过改变方向可以满足纵向和横向焊缝的检测，且在检测两种焊缝时，布片机构均布置在主安装板下安装面上，因此设备重心始终位于真空室内壳侧，便于运动；由于检测纵向和横向焊缝时，只需调整布片机构设置方向即可，布片机构均布置在下安装面上，因此驱动机构可布置在主安装板中央，这样四个驱动轮的驱动力分布均匀，有利于设备运动。
附图说明
图1为射线探伤系统在真空室内检查时的示意图；
图2为真空室横截面示意图；
图3为射线探伤系统正面视图；
图4为射线探伤系统检查纵向焊缝时的底面视图；
图5为射线探伤系统检查横向焊缝时的底面视图；
图6为布片机构；
图7为射线探伤系统在检查纵向焊缝时的侧视图；
图8为射线探伤系统在检查纵向焊缝时的俯视图；
图9为射线探伤系统在检查横向焊缝时的侧视图；
图10为射线探伤系统在检查横向焊缝时的俯视图；
图11为射线探伤系统在真空室弯曲段检测时的侧视图；
图中：A.射线源机；B.定位装置；C.外壳；D.内壳；E.补偿环；F.筋板；M.布片机构；Ⅰ.焊缝1；Ⅱ.焊缝2；Ⅲ.焊缝3；1. 主支撑板；2.固定座；3.固定座转轴；4. 右后驱动轮；5.后支撑气缸；6. 后支撑杆；7. 同步带；8.气缸上转轴；9. 前支撑杆；10. 滚轮；11. 惰轮；12. 右前驱动轮；13. 前支撑气缸；14. 气缸底座转轴；15. 气缸底座；16. 左后驱动轮；17. 左前驱动轮；18. 左前轮驱动电机；19.右前轮驱动电机；20. 暗袋；21. 暗袋固定板；22. 磁铁；23. 第一销；24. 布片机构滑动座；25. 滑块；26.第二销；27.第二杆；28. 布片机构气缸；29. 第三销；30. 第一杆；31. 布片机构固定座；32. 第一销；33. 第四销；34.传感器；35. 声光报警器。
具体实施方式
下面结合附图所示的实施例对本发明作以下详细描述：
如图3、4所示，核反应堆真空室射线探伤系统包括主支撑板1，安装于主支撑板1上的驱动机构、布片机构、支撑机构以及定位部，主支撑板1具有上、下两个安装面。
支撑机构包括支撑杆、滚轮10、支撑气缸、固定座2、支撑气缸上转轴8以及支撑气缸底座15。支撑杆至少有两个，且分别独立地与主支撑板1相转动连接，支撑杆分为两组且相交叉设置，支撑杆作为支撑端的一端部位于上安装面一侧，支撑气缸用于控制支撑杆转动从而调节支撑端与驱动轮间距进而实现不同宽度的检测区域的支撑定位与行进。滚轮10安装于支撑端。固定座2固定安装于下安装面上、支撑气缸上转轴8穿设于支撑杆上且与支撑气缸的相固定连接，支撑杆通过固定座转轴3与固定座2相转动连接，支撑气缸上转轴8与支撑杆相转动连接。每个支撑杆与两个支撑气缸通过支撑气缸上转轴8相转动连接，两个支撑气缸分别位于支撑杆的两侧，且支撑气缸均贯穿设置于主支撑板1上，支撑气缸底座15设有下安装面上，同一个支撑杆上的两个支撑气缸通过支撑气缸底座15转轴14与支撑气缸底座15相转动连接。在本实施例中，支撑杆分别前支撑杆9和后支撑杆6，支撑气缸有四个分别两组，分别为前支撑气缸13和后支撑气缸5。
驱动机构包括设于下安装面一侧的驱动轮、用于驱动驱动轮转动的驱动电机、安装于上安装面一侧惰轮11，支撑杆和支撑气缸沿主安装板长度方向布置，长度方向为前后方向，宽度方向为左右方向，惰轮11和驱动轮各有两组，分别位于主安装板的左右两侧，两个驱动轮和四个惰轮11形成一组，驱动机构还包括绕设于同一组驱动轮和惰轮11上的同步带7，两个驱动轮和其中两个惰轮11位于同步带7内侧，另两个驱动轮位于同步带7外侧。驱动电机有两个，分别用于驱动两个位于前侧的两个驱动轮。在本实施例中，四个驱动轮分别为右前驱动轮12、左前驱动轮17、右后驱动轮4和左后驱动轮16、两个驱动电机分别为左前轮驱动电机18和右前轮驱动电机19。
如图5、6所示，布片机构包括暗袋20、用于安装固定暗袋20的暗袋固定板21、至少一级连接于暗袋固定板21与主安装板之间控制暗袋固定板21伸出或收回的交叉连杆驱动机构。交叉连杆驱动机构包括至少两组相交叉设置的第一杆30和第二杆27，安装于下安装面上的布片机构固定座312、布片机构滑动座24、布片机构滑块25以及布片机构气缸28，第一杆30的下端部与布片机构固定座312相转动连接且其上端部固定连接有第一销3223，第一销3223滑动连接于暗袋固定板21上，第二杆27的上端转动连接于暗袋固定板21上且其下端上固定连接有第二销26，第二销26滑动连接在布片机构滑动座24上，布片机构滑块25固定在第二销26上，布片机构气缸28的两端部分别连接于布片机构滑块25以及布片机构固定座312上。
定位部由安装于暗袋固定板上的两枚磁铁22、传感器34、声光报警器35等组成。当布片机构伸开，底片紧贴焊缝，磁铁靠近焊缝时，传感器能够在间隔50mm厚不锈钢316L的情况下对磁铁精确定位，并通过声光报警器发出声光报警，由于磁铁和暗袋之间有确定的位置关系，因此可精确确定暗袋（即底片）的位置。
本系统工作原理如下：
如图7、8所示，当进行纵向焊缝Ⅰ的射线检查时，将布片机构纵向布置，定位装置从小于其自身尺寸的检测窗口（200mm宽）进入，支撑机构气缸伸出，将定位装置固定在真空室外壳和内壳之间，在左前轮驱动电机和右前轮驱动电机的驱动下，定位装置沿真空室D型截面上下运动，此时布片机构气缸为伸出状态，布片机构收缩，底片和磁铁远离焊缝，定位装置到达预定位置时，驱动机构停止运动，布片机构气缸收回，布片机构伸开，底片和磁铁靠近焊缝，传感器从内壳内侧搜索磁铁的位置，通过两个磁铁的位置确定出底片的准确位置，引导射线源机对底片进行曝光，曝光完成后，布片机构气缸伸出，布片机构收缩，底片和磁铁远离焊缝，在驱动机构的作用下，定位装置运动至检测窗口回收底片，完成一段焊缝的射线检查。当进行焊缝Ⅱ的射线检查时，只需要将定位装置旋转180°，重复上述步骤即可。
如图9、10所示，当进行横向焊缝Ⅲ的射线检查时，将布片机构横向布置，定位装置从小于其自身尺寸的检测窗口（200mm宽）进入，支撑机构气缸伸出，将定位装置固定在真空室外壳和内壳之间，在左前轮驱动电机和右前轮驱动电机的驱动下，定位装置沿真空室D型截面上下运动，此时布片机构气缸为伸出状态，布片机构收缩，底片和磁铁远离焊缝，定位装置到达预定位置时，驱动机构停止运动，布片机构气缸收回，布片机构伸开，底片和磁铁靠近焊缝，传感器从内壳内侧搜索磁铁的位置，通过两个磁铁的位置确定出底片的准确位置，引导射线源机对底片进行曝光，曝光完成后，布片机构气缸伸出，布片机构收缩，底片和磁铁远离焊缝，在驱动机构的作用下，定位装置运动至检测窗口回收底片，完成一条横向焊缝的射线检查。其他位置的横向焊缝的射线检查重复上述步骤即可。
如图11所示，后支撑杆和前支撑杆分别由后支撑气缸和前支撑气缸分别独立支撑，由于采用了两组独立的支撑机构，因此该核反应堆真空室射线探伤系统能够适应在弯曲段空间内的爬行。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种核反应堆真空室射线探伤系统，其包括主支撑板，安装于所述主支撑板上的驱动机构、布片机构、支撑机构以及定位部，所述主支撑板具有上、下两个安装面，所述驱动机构包括设于下安装面一侧的驱动轮，其特征在于：所述支撑机构包括至少两个独立与所述主支撑板相转动连接的支撑杆，支撑杆分为两组且相交叉设置，所述支撑杆作为支撑端的一端部位于上安装面一侧，所述支撑机构还包括用于控制支撑杆转动从而调节所述支撑端与所述驱动轮间距进而实现不同宽度的检测区域的支撑定位与行进的支撑气缸，所述驱动机构还包括用于驱动所述驱动轮转动的驱动电机、安装于所述上安装面一侧惰轮、绕设于同一组驱动轮和惰轮上的同步带，两个驱动轮和其中两个惰轮位于同步带内侧，另两个所述惰轮位于所述同步带外侧。
2.根据权利要求1所述的核反应堆真空室射线探伤系统，其特征在于：所述支撑机构还包括安装于所述支撑端的滚轮。
3.根据权利要求1所述的核反应堆真空室射线探伤系统，其特征在于：所述支撑机构还包括固定安装于所述上安装面上的固定座、穿设于所述支撑杆上且与所述支撑气缸相固定连接的支撑气缸上转轴，所述支撑杆通过固定座转轴与所述固定座相转动连接，所述支撑气缸上转轴与所述支撑杆相转动连接。
4.根据权利要求3所述的核反应堆真空室射线探伤系统，其特征在于：每个所述支撑杆与两个所述支撑气缸通过支撑气缸上转轴相转动连接，两个所述支撑气缸分别位于所述支撑杆的两侧。
5.根据权利要求1所述的核反应堆真空室射线探伤系统，其特征在于：所述下安装面上设有支撑气缸底座，同一个所述支撑杆上的两个支撑气缸通过支撑气缸底座转轴与所述支撑气缸底座相转动连接。
6.根据权利要求1所述的核反应堆真空室射线探伤系统，其特征在于：所述支撑杆和所述支撑气缸沿所述主支撑板长度方向布置，长度方向为前后方向，宽度方向为左右方向，所述惰轮和所述驱动轮各有两组，分别位于主支撑板的左右两侧，两个驱动轮和四个惰轮形成一组。
7.根据权利要求6所述的核反应堆真空室射线探伤系统，其特征在于：所述驱动电机有两个，分别用于驱动两个位于前侧的两个驱动轮。
8.根据权利要求1所述的核反应堆真空室射线探伤系统，其特征在于：所述布片机构包括暗袋、用于安装固定所述暗袋的暗袋固定板、至少一级连接于所述暗袋固定板与所述主支撑板之间控制所述暗袋固定板伸出或收回的交叉连杆驱动机构。
9.根据权利要求8所述的核反应堆真空室射线探伤系统，其特征在于：所述交叉连杆驱动机构包括至少两组相交叉设置的第一杆和第二杆，安装于所述下安装面上的布片机构固定座、布片机构滑动座、布片机构滑块以及布片机构气缸，所述第一杆的下端部与所述布片机构固定座相转动连接且其上端部固定连接有第一销，所述第一销滑动连接于所述暗袋固定板上，所述第二杆的上端转动连接于所述暗袋固定板上且其下端上固定连接有第二销，所述第二销滑动连接在所述布片机构滑动座上，所述布片机构滑块固定在所述第二销上，所述布片机构气缸的两端部分别连接于所述布片机构滑块以及所述布片机构固定座上。
10.根据权利要求9所述的核反应堆真空室射线探伤系统，其特征在于：所述定位部包括安装于所述暗袋固定板上的两枚磁铁、传感器、声光报警器。
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