CN102401805B - 一种罐车实时成像透照方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种罐车实时成像透照方法及系统，该系统包括图像增强器支撑移动单元和射线发生器支撑移动单元；射线发生器支撑移动单元包括探臂和可使探臂进行二维移动的探臂支撑移动装置，探臂设置在探臂支撑移动装置上；图像增强器支撑移动单元包括图像增强器和用于调整图像增强器位置的图像增强器支撑移动装置，图像增强器设置在图像增强器支撑移动装置上；本发明解决了现有技术中的各型号罐体因尺寸、结构不一样而造成的难以进行实时成像检测的技术问题，可以根据罐体的大小、结构调整图像增强器以及射线发生器与罐体焊缝的距离和位置，可以实现对罐体焊缝的实时成像检测，而且检测结果精确、检测效率高。

Description

一种罐车实时成像透照方法及系统

技术领域

本发明涉及一种实时成像透照方法及系统，具体涉及一种铁路罐车罐体焊缝的实时成像透照方法及透照系统。

背景技术

铁路罐车在焊接完成后，通常是通过射线检测来检查焊缝是否合格。目前所使用的常规方法是射线照相法，即通过拍片、洗片、评片完成对焊缝的检测。但是该方法检测速度慢、检测成本高、检测周期长，无法满足大批量通用罐车的射线检测要求。另一种方法是实时成像方法，实时成像方法虽然检测速度快、检测成本低，可以实时得到检测结果。但罐体尺寸较大，大部分罐体不是规则圆柱体，且不同型号的罐体尺寸、结构不一样，实现罐体焊缝实时成像有较大的难度，因此需要一种特殊的透照方法及装置，才能实现对各型罐车罐体焊缝实时成像检测，而现有的实时成像透照技术是无法满足的。

发明内容

为了解决现有技术中的各型号罐体因尺寸、结构不一样而造成的难以进行实时成像检测的技术问题，本发明提供了一种罐车实时成像透照方法及系统。

本发明涉及的一种罐车实时成像透照方法，其特殊之处在于：

1)将待测罐体载入透照室，调整待测罐体位置，使置于待测罐体外的图像增强器、待测罐体上的焊缝起端点以及置于待测罐体内的射线发生器的中心处于同一直线上；且该直线位于罐体的任一直径延长线上；

3)调整射线发生器、图像增强器与待测罐体焊缝的距离，使所述射线发生器与待测罐体焊缝的距离控制在350mm-500mm范围内，使图像增强器与待测罐体焊缝的距离控制在10mm-150mm范围内，保证图像质量满足工作要求；

4)调整实时成像工艺参数，确认其图像分辨率及像质计灵敏度满足工作要求后，利用实时成像系统依序开始对待测罐体的焊缝进行检测。

上述步骤1)与步骤3)之间还包括步骤2)对焊缝作铅字标记、贴像质计。

上述步骤4)中当检测检测罐体纵缝时，控制待测罐体作直线运动，使待测罐体直线运动速度等于检测速度。

上述步骤4)中当检测罐体环缝时，控制待测罐体转动，使待测罐体的转动速度等于检测速度。

一种利用上述罐车实时成像透照方法的罐车实时成像透照系统，其特殊之处在于：该系统包括图像增强器支撑移动单元和射线发生器支撑移动单元；所述射线发生器支撑移动单元包括探臂和可使探臂进行二维移动的探臂支撑移动装置，所述探臂设置在探臂支撑移动装置上；所述图像增强器支撑移动单元包括图像增强器和用于调整图像增强器位置的图像增强支撑移动装置，所述图像增强器设置在图像增强支撑移动装置上。

上述图像增强支撑移动装置包括固定平台、垂直于固定平台并可沿固定平台滑动的支撑架、横向移动控制单元、纵向移动控制单元、调整单元、导向单元和第一丝杠；所述横向移动控制单元设置于固定平台的一端；纵向移动控制单元设置于支撑架的下端侧壁；所述调整单元垂直设置于支撑架上且与固定平台平行；所述导向单元设置于支撑架的顶端且分别与调整单元和纵向移动控制单元连接；所述图像增强器设置于调整单元的一端。

上述横向移动控制单元包括横向移动电机、第一联轴节及减速装置以及固定块；所述固定块固定在固定平台上；所述横向移动电机通过第一联轴节及减速装置连接固定块；所述第一丝杠通过固定块固定在固定平台上；所述纵向移动控制单元包括纵向移动电机、第二联轴节及减速装置以及纵向移动收放器；所述纵向移动电机通过第二联轴节及减速装置与纵向移动收放器连接。

上述调整单元包括调整支架和接收臂；所述调整支架垂直设置与支撑架上且可沿支撑架滑动；所述接收臂同轴设置于调整支架上且可沿调整支架滑动或转动。

上述探臂支撑移动装置包括支撑座、固定于支撑座上的立柱、固定于立柱顶端的横向调整单元、设置于横向调整单元上方的导向及升降单元以及与立柱垂直且可沿立柱滑动的连接支架；所述导向及升降单元与连接支架连接；所述探臂同轴设置于连接支架上。

上述横向调整单元包括设置于立柱顶端且与立柱垂直的横向移动平台以及横向电机、第二丝杠和横向联轴节及减速装置；所述第二丝杠平行固定在横向移动平台上；所述横向电机通过横向联轴节及减速装置与第二丝杠连接。

上述导向及升降单元位于所述横向移动平台的上方；所述导向及升降单元包括纵向联轴节及减速装置和升降电机以及导向控制器；所述导向控制器通过纵向联轴节及减速装置与升降电机连接。

上述系统还包括带动罐体运动的载罐小车；所述载罐小车包括小车本体、纵向平台、横向滑台以及滚轮组；所述纵向平台设置于小车本体上且可沿小车本体纵向移动；所述横向滑台设置于纵向平台上且可在纵向平台上横向滑动；所述滚轮组设置于横向滑台上。

上述载罐小车还包括转动平台、升降装置和支座；所述转动平台的一端通过支座固定在小车本体中段，另一端通过升降装置连接在小车本体的一端部且可转动；所述转动平台上还设置有第二横向滑台；所述第二横向滑台可沿转动平台横向滑动；所述第二横向滑台上还设置有第二滚轮组。

上述载罐小车还包括第一横向丝杠和第二横向丝杠；所述第一横向丝杠设置于纵向平台上；所述横向滑台设置于第一横向丝杠上且可沿第一横向丝杠横向滑动；所述第二横向丝杠设置于转动平台上；所述第二横向滑台设置于第二横向丝杠上且可沿第二横向丝杠横向滑动；所述第二横向丝杠与所述第一横向丝杠平行；所述横向滑台上还设置有可调整横向滑台移动的横向控制装置；所述第二横向滑台上还设置有可调整第二横向滑台移动的第二横向控制装置。

上述载罐小车还包括升降锁紧装置；所述升降锁紧装置设置于转动平台上靠近升降装置的位置；所述载罐小车还包括减速及换向装置；所述减速及换向装置包括旋转减速及换向装置和调整减速及换向装置；所述旋转减速及换向装置设置于第二横向滑台上；所述调整减速及换向装置设置于纵向平台上；所述升降装置包括液压缸和与液压缸连接的液压站；所述液压缸上端与转动平台连接；所述载罐小车还包括传动装置；所述传动装置包括设置于小车本体上的传动齿条和与传动齿条啮合的传动齿轮；所述载罐小车还包括转动电机；所述转动电机分别设置于转动平台和纵向平台上且分别与第二横向丝杠和第一横向丝杠连接。

本发明可以根据罐体的大小、结构调整图像增强器以及射线发生器与罐体焊缝的距离和位置，可以实现对罐体焊缝的实时成像检测，而且检测结果精确、检测效率高。

附图说明

图1A为本发明的实时成像透照系统的结构示意图；

图1B为图1A的A向示意图；

图2为本发明的图像增强支撑移动装置的结构示意图；

图3A为本发明的探臂及探臂支撑移动装置的结构示意图；

图3B为图3A的B向示意图；

图4A为本发明的载罐小车的结构示意图；

图4B为图4A的B向示意图；

图4C为图4A的C向示意图。

图中：1-图像增强器支撑移动单元，2-射线发生器，3-射线发生器支撑移动单元，4-载罐小车，5-图像增强器，6-图像增强支撑移动装置，7-探臂，8-探臂支撑移动装置，9-固定平台，10-横向移动控制单元，11-横向移动电机，12-第一联轴节及减速装置，13-固定块，14-纵向移动控制单元，15-纵向移动收放器，16-第二联轴节及减速装置，17-纵向移动电机，18-支撑架，19-调整单元，20-调整支架，21-接收臂，22-导向单元，23-导向滚轮，24-钢丝绳，25-第一丝杠，26-支撑座，27-立柱，28-横向调整单元，29-横向移动平台，30-横向联轴节及减速装置，31-横向电机，32-导向及升降单元，33-纵向联轴节及减速装置，34-升降电机，35-导向控制器，36-连接支架，37-第二丝杠，38-配重，39-支撑板，40-小车本体，41-滚轮组，42-纵向平台，43-横向滑台，44-第一横向丝杠，45-横向控制装置，46-调整减速及换向装置，47-转动电机，48-传动齿轮，49-传动齿条，50-转动平台，51-升降装置，52-支座，53-销轴，54-第二横向丝杠，55-第二横向滑台，56-第二滚轮组，57-液压缸，58-液压站，59-升降锁紧装置，60-旋转减速及换向装置，61-第二横向控制装置，62-车轮，63-车体，64-液压制动装置，65-传动车轴，66-行走减速装置，67-制动轮，68-传动齿轮。

具体实施方式

本发明提供的一种罐车实时成像透照方法，该方法实施方式如下：

1)待测罐体在没有焊接最后一道环缝时进行单壁检测，射线发生器则通过探臂伸进待测罐体内，图像增强器位于待测罐体外面；载罐小车将待测罐体载入透照室，调整罐体位置，使置于待测罐体外的图像增强器、待测罐体上的焊缝起点以及置于待测罐体内的射线发生器的中心处于同一直线上，且该直线位于罐体的任一直径延长线上；将载罐小车的滚轮距离待测罐体焊缝边缘保持在至少100mm，以免在后面焊缝的实时检测造成一定的影响；

2)对焊缝作铅字标记、贴像质计；标记主要包括罐体型号，罐体编号、焊缝编号、部位编号、透照日期等；

3)调整射线发生器、图像增强器与待检测罐体焊缝的距离，使该距离在工艺规定范围内，即射线发生器与待测罐体焊缝的距离控制在350mm-500mm范围内，图像增强器与待测罐体焊缝的距离控制在10mm-150mm范围内，保证其图像质量满足工艺要求；

4)调整射线发生器的管电压、管道流，使图像质量达到其工作的最佳状态，确认图像分辨率及像质计灵敏度满足其工作要求后，利用实时成像系统依序开始对待测罐体的焊缝进行检测。

上述焊缝通常包括纵缝和环缝；当对罐体纵缝检测时，可以通过控制载罐小车直线运动而带动待检测罐体作直线运动，调节直线运动速度，使罐体直线运动速度等于检测速度；当对罐体环缝进行检测时，载罐小车停止直线运动，可以通过控制载罐小车滚轮转动而带动待检测罐体转动，调节转动速度，使罐体的转动速度等于其检测速度。

步骤4)中对罐体的焊缝进行实时检测时，可以先将所有纵缝检测完毕后，再检测所有环缝；或者先将所有环缝检测完毕后，再检测所有纵缝，也可以按照纵缝和环缝的位置排列依次检测。

参见图1A、图1B，本发明所涉及的利用上述罐车实时成像透照方法的系统，主要包括图像增强器支撑移动单元1、射线发生器支撑移动单元3和带动罐体运动的载罐小车4。其中：射线发生器支撑移动单元3包括射线发生器2、探臂7和探臂支撑移动装置8，探臂7设置于探臂支撑移动装置8上，射线发生器2设置在探臂7末端；图像增强器支撑移动单元1包括图像增强器5和用于调整图像增强器5位置的图像增强支撑移动装置6；图像增强器5设置于图像增强支撑移动装置6上；其工作原理是：射线发生器2发出x射线，射线穿透罐体焊缝后，经图像增强器5转换成可见光，经数字摄像机转换成数字信号，然后经过计算机的处理，即可在透照室外面的计算机上得到检测图像。

参见图2，图像增强支撑移动装置6包括固定平台9、垂直于固定平台9并可沿固定平台9滑动的支撑架18、横向移动控制单元10、纵向移动控制单元14、调整单元19、导向单元22和第一丝杠25；横向移动控制单元10设置于固定平台9的一端；纵向移动控制单元14设置于支撑架18的下端侧壁；其中横向移动控制单元10包括横向移动电机11、第一联轴节及减速装置12以及固定块13；其中固定块13固定在固定平台9上；横向移动电机11通过第一联轴节及减速装置12连接固定块13；第一丝杠25通过固定块13固定在固定平台9上；其中纵向移动控制单元14包括纵向移动电机17、第二联轴节及减速装置16以及纵向移动收放器15；纵向移动电机17通过第二联轴节及减速装置16与纵向移动收放器15连接；其中调整单元19垂直设置于支撑架18上且与固定平台9平行；调整单元19包括调整支架20和接收臂21；调整支架20垂直设置于支撑架18上且可沿支撑架18滑动；接收臂21同轴设置于调整支架20上且可沿调整支架20滑动或转动，即调整支架20还可与接收臂21一起进行小角度的调整，使图像增强器5、被检测焊缝及射线发生器2三者处于一条直线上。导向单元22设置于支撑架18的顶端且分别与调整单元19的调整支架20和纵向移动控制单元14的纵向移动收放器15连接；导向单元22主要包括导向滚轮23和钢丝绳24，其主要是通过钢丝绳24连接调整支架20和纵向移动收放器15，通过导向滚轮23转动和纵向移动收放器15的工作实现对钢丝绳24的收放调整调整支架20的升降；图像增强器5设置于调整单元19的接收臂21的一端。

当罐体直径增加或者减小时，启动横向移动电机11传动第一丝杠25带动支撑架18前进或者后退实现横向位移，再由纵向移动电机17带动导向单元22的导向滚轮23转动，收放钢丝绳24，从而带动调整支架20上升或下降，从而实现设置在接收臂21上的图像增强器5的位移。

参见图3A、图3B，上述探臂支撑移动装置8包括支撑座26、固定于支撑座26上的立柱27、固定于立柱27顶端的横向调整单元28、设置于横向调整单元28上方的导向及升降单元32和与立柱27垂直且可沿立柱27滑动的连接支架36；其中横向调整单元28包括设置于立柱27顶端且与立柱27垂直的横向移动平台29以及横向电机31、第二丝杠37和横向联轴节及减速装置30；第二丝杠37平行固定在横向移动平台29上；横向电机31通过横向联轴节及减速装置30与第二丝杠37连接，且可通过支撑板39固定在立柱27的侧壁上；导向及升降单元32位于横向移动平台29的上方且与连接支架36通过钢丝绳连接；导向及升降单元32包括纵向联轴节及减速装置33和升降电机34以及导向控制器35；导向控制器35通过纵向联轴节及减速装置33与升降电机34连接；探臂7同轴设置于连接支架36上，为了保持探臂7平衡，可在探臂7的另一端设置配重38。

需要调整射线发生器2时，通过调整探臂支撑移动装置8，调整探臂7的位置从而实现对探臂7末端设置的射线发生器2的位置调整。具体是：通过横向调整单元28传动第二丝杠37从而带动探臂7实现横向移动。通过导向及升降单元32带动连接支架36升降从而带动探臂7的升降。

参见图4A、图4B和图4C，本发明的载罐小车4可以采用现有的载罐小车，也可采用本发明特有结构的载罐小车，其包括小车本体40、滚轮组41、纵向平台42、横向滑台43；纵向平台42设置于小车本体40上且可沿小车本体40纵向移动；横向滑台43设置于纵向平台42之上且可以在纵向平台42上横向运动，在横向滑台43上设置滚轮组41。本发明还可以设置有横向控制装置45以及第一横向丝杠44；第一横向丝杠44设置于纵向平台42上；横向滑台43可以设置为两个或者两个以上，且对称设置于第一横向丝杠44上且可沿第一横向丝杠44横向滑动；滚轮组41和横向控制装置45均设置于横向滑台43上，通过横向控制装置45可调整横向滑台43在纵向平台42的位置移动；一般滚轮组41的设计个数与横向滑台43相对应。本发明还包括驱动纵向平台42纵向移动和横向滑台43横向运动的转动电机47和可调整控制纵向平台42和横向滑台43移动速度和运动方向的减速及换向装置以及纵向平台42实现移动所依附的传动装置；其中减速及换向装置可以分为调整减速及换向装置46和旋转减速及换向装置60，主要有减速器和电机组成；调整纵向平台42和横向滑台43运动时使用调整减速及换向装置46；转动电机47和调整减速及换向装置46均设置在纵向平台42上，传动装置可以是设置在小车本体40上的传动齿条49和设置于纵向平台42的传动齿轮48，通过转动电机47带动传动齿轮48和传动齿条49啮合运动实现纵向平台42的纵向移动，然后通过调整减速及换向装置46调整其移动速度并实现转向，另外转动电机47还与第一横向丝杠44连接实现驱动横向滑台43的横向运动，再通过横向控制装置45和调整减速及换向装置46实现横向滑台43的横向移动速度以及运动方向控制。转动电机47和调整减速及换向装置46均可以采用现有技术中的装置即可。

本发明还包括转动平台50、升降装置51，转动平台50的一端可以通过支座52固定在小车本体40的中段，另一端通过升降装置51连接在小车本体40的一端部；转动平台50可以通过设置在支座52上的销轴53转动；本发明的转动平台50上还可设置有第二横向丝杠54和设置于第二横向丝杠54上的第二横向滑台55以及设置于第二横向滑台55上的第二滚轮组56；第二横向丝杠54最好是与第一横向丝杠44平行；第二横向滑台55可沿第二横向丝杠54横向滑动；第二横向滑台55和第二滚轮组56可以设置为两个或两个以上；在第二横向滑台55上还可以设置第二横向控制装置61，调整第二横向滑台55在转动平台50的横向移动。其中升降装置51是液压或机械升降装置，可以是带自锁功能的丝杠也可以是液压缸57和与液压缸57连接的液压站58，液压缸57的上端与转动平台50连接，通过调整液压大小控制转动平台50的升降。本发明还包括升降锁紧装置59，升降锁紧装置59可以设置于在转动平台50上靠近升降装置51的位置，可以是可自锁的丝杠也可以是带中位机能的电磁阀，能够保持液压缸57的位置即固定调整后的转动平台50的位置。转动平台50以及第二横向滑台55也可以通过减速及换向装置来调整控制其运动速度及方向，通过转动电机驱动其运动，这里采用的是旋转减速及换向装置60，旋转减速及换向装置60可以设置于第二横向滑台55上；转动电机设置于转动平台50上且与第二横向丝杠54连接，从而也可以调整第二横向滑台55横向运动。

本发明的载罐小车的小车本体40可以设置为车体63和车轮62以及驱动车轮62的液压制动装置64，车体63设置于车轮62上；液压制动装置64设置于车体63下方；车轮62之间通过传动车轴65连接，且在传动车轴65的一端安装有制动轮67，另一端安装有传动齿轮68，通过液压制动装置64驱动制动轮67制动，从而实现载罐小车的制动。本发明还可以增设行走减速装置66，一般行走减速装置66设置于车体63的末端靠近车轮62，是由减速器和电机组成，主要是用来驱动车轮62的转动并控制其运转速度，从而实现载罐小车的运动。

本发明最好采用两个第二横向滑台和两个横向滑台，且分别对称分布于转动平台50和纵向平台42上。使用时，当罐体直径变化时，滚轮组41及调整减速及换向装置46都固定在横向滑台43上，转动电机47驱动横向滑台43在第一横向丝杠44上滑动，使滚轮组41的两个轮子之间间距得到调整，从而实现对各种直径的罐体放置。当罐体长度变化时，横向滑台43设置在纵向平台42上，纵向平台42可沿传动齿条49纵向移动并锁定，调整转动平台50与纵向平台42之间的纵向距离使纵向方向上的两组滚轮组之间的间距得到调整，从而实现对不同长度的半个罐体、整个罐体的放置。当罐体锥度变化时，升降装置51工作，转动平台50可绕销轴53转动，在设置有升降装置51的一端升高，使之与水平面形成了一定的夹角并锁定，从而使罐体纵缝平行于水平面，在通过升降锁紧装置59锁紧并支撑转动平台50，从而实现对有锥度的罐体的水平放置，使罐体纵向中心线与水平面平行，便于纵向焊缝的检测。

调整时，最好保证滚轮组41距离罐体焊缝边缘保持在至少100mm，以免在后面焊缝的实时成像检测造成一定的影响。

另外实时成像检测时，通过调整探臂7和图像增强器5的位置，图像增强器5和射线发生器2位置确定后，移动罐体作直线运动或者转动，从而将罐体被检测的焊缝移动到图像增强器5和射线发生器2之间的直线上，即使置于罐体外的图像增强器5、检测罐体上的焊缝起点以及置于罐体内的射线发生器2的中心处于同一直线，保证射线发生器2与罐车体的焊接接头的任意点的距离是在350mm～500mm的工艺规定范围之内，图像增强器5与罐车体的焊接接头的任意点距离是在10mm～150mm的工艺规定范围之内，从而达到对所有焊缝实时成像的目的。

Claims (9)

1.一种罐车实时成像透照系统，其特征在于：该系统包括图像增强器支撑移动单元和射线发生器支撑移动单元；所述射线发生器支撑移动单元包括探臂和可使探臂进行二维移动的探臂支撑移动装置，所述探臂设置在探臂支撑移动装置上；所述图像增强器支撑移动单元包括图像增强器和用于调整图像增强器位置的图像增强支撑移动装置；所述图像增强器设置在图像增强支撑移动装置上；所述图像增强支撑移动装置包括固定平台、垂直于固定平台并可沿固定平台滑动的支撑架、横向移动控制单元、纵向移动控制单元、调整单元、导向单元和第一丝杠；所述横向移动控制单元设置于固定平台的一端；所述纵向移动控制单元设置于支撑架的下端侧壁上；所述调整单元垂直设置于支撑架上且与固定平台平行；所述导向单元设置于支撑架的顶端且分别与调整单元和纵向移动控制单元连接；所述图像增强器设置于调整单元的一端；所述横向移动控制单元包括横向移动电机、第一联轴节及减速装置以及固定块；所述固定块固定在固定平台上；所述横向移动电机通过第一联轴节及减速装置连接固定块；所述第一丝杠通过固定块固定在固定平台上；所述纵向移动控制单元包括纵向移动电机、第二联轴节及减速装置以及纵向移动收放器；所述纵向移动电机通过第二联轴节及减速装置与纵向移动收放器连接。

2.根据权利要求1所述的罐车实时成像透照系统，其特征在于：所述调整单元包括调整支架和接收臂；所述调整支架垂直设置于支撑架上且可沿支撑架滑动；所述接收臂同轴设置于调整支架上且可沿调整支架滑动或转动。

3.根据权利要求1所述的罐车实时成像透照系统，其特征在于：所述探臂支撑移动装置包括支撑座、固定于支撑座上的立柱、固定于立柱顶端的横向调整单元、设置于横向调整单元上方的导向及升降单元以及与立柱垂直且可沿立柱滑动的连接支架；所述导向及升降单元与连接支架连接；所述探臂同轴设置于连接支架上。

4.根据权利要求3所述的罐车实时成像透照系统，其特征在于：所述横向调整单元包括设置于立柱顶端且与立柱垂直的横向移动平台以及横向电机、第二丝杠和横向联轴节及减速装置；所述第二丝杠平行固定在横向移动平台上；所述横向电机通过横向联轴节及减速装置与第二丝杠连接。

5.根据权利要求4所述的罐车实时成像透照系统，其特征在于：所述导向及升降单元位于所述横向移动平台的上方；所述导向及升降单元包括纵向联轴节及减速装置和升降电机以及导向控制器；所述导向控制器通过纵向联轴节及减速装置与升降电机连接。

6.根据权利要求1或2或3或4或5所述的罐车实时成像透照系统，其特征在于：该系统还包括带动罐体运动的载罐小车；所述载罐小车包括小车本体、纵向平台、横向滑台以及滚轮组；所述纵向平台设置于小车本体上且可沿小车本体长度方向移动；所述横向滑台设置于纵向平台上且可在纵向平台上横向滑动；所述滚轮组设置于横向滑台上。

7.根据权利要求6所述的罐车实时成像透照系统，其特征在于：所述载罐小车还包括转动平台、升降装置和支座；所述转动平台的一端通过支座固定在小车本体中段，另一端通过升降装置连接在小车本体的一端部且可转动；所述转动平台上还设置有第二横向滑台；所述第二横向滑台可沿转动平台横向滑动；所述第二横向滑台上还设置有第二滚轮组。

8.根据权利要求7所述的罐车实时成像透照系统，其特征在于：所述载罐小车还包括第一横向丝杠和第二横向丝杠；所述第一横向丝杠设置于纵向平台上；所述横向滑台设置于第一横向丝杠上且可沿第一横向丝杠横向滑动；所述第二横向丝杠设置于转动平台上；所述第二横向滑台设置于第二横向丝杠上且可沿第二横向丝杠横向滑动；所述第二横向丝杠与所述第一横向丝杠平行；所述横向滑台上还设置有可调整横向滑台移动的横向控制装置；所述第二横向滑台上还设置有可调整第二横向滑台移动的第二横向控制装置。

9.根据权利要求8所述的罐车实时成像透照系统，其特征在于：所述载罐小车还包括升降锁紧装置；所述升降锁紧装置设置于转动平台上靠近升降装置的位置；所述载罐小车还包括减速及换向装置；所述减速及换向装置包括旋转减速及换向装置和调整减速及换向装置；所述旋转减速及换向装置设置于第二横向滑台上；所述调整减速及换向装置设置于纵向平台上；所述升降装置包括液压缸和与液压缸连接的液压站；所述液压缸上端与转动平台连接；所述载罐小车还包括传动装置；所述传动装置包括设置于小车本体上的传动齿条和与传动齿条啮合的传动齿轮；所述载罐小车还包括转动电机；所述转动电机分别设置于转动平台和纵向平台上且分别与第二横向丝杠和第一横向丝杠连接。