CN101626691A - 贝类定位和打开设备 - Google Patents

Abstract

一种贝类定位和打开设备，其具有至少一个处理通道，其中，所述设备包括如下工作台：进料和单例化工作台，接着是利用视觉系统的重定位组件工作台，以及夹持和打开组件工作台。所述处理工作台按次序可操作地连接在一起，以接收其内带肉的贝类，以便根据它们的形状和方向定位所述贝类，以使贝类能够被分成两半，使得一半贝类的上面具有贝肉。还包括一种方法，其具有以下步骤：单例化贝类；应用视觉系统来判断和比较贝类的方向；重定位每只贝类，使得贝类朝向正确的方向；使所述贝类邻接垂直对齐装置，以使所述贝类大致垂直；以及把贝类加载到举升组件上以举升所述贝类，从而允许夹持和打开组件保持其对着铰合部破裂器，施加真空形成张口，由此刀具组件可滑动地操作以从半个贝类上切下肉。

Description

贝类定位和打开设备

本发明涉及一种贝类定位和打开设备(shellfish positioning and openingapparatus)。本发明特别但不仅仅涉及供贝类或者双壳贝类使用的设备和方法。

发明背景

处理贝类，例如像诸如贻贝或牡蛎或扇贝的任何双壳贝类可能是非常劳动密集的。首先，人们必须定位每个贝类，以使能插入切割工具来分开成两半。这种类型的工作是极端重复的，并且依赖于每个人执行这项工作的不同技能水平。因此，产量可能是不稳定且难以估计的。

其它涉及的问题是健康和安全问题，根据这一点，需要具有大型工作台的大房间或者工作场所。必须留心反复出现的受伤，因而要求经常轮换工作人员。还必须削尖所有的工具，并且为工作人员提供保护服装和确保这些工作场所定期清洁以最小化贝类污染。

用于执行这类工作的一些机械设备可能也具有建造和维护昂贵的缺点，且如此大以致要求专门的外壳(housing)。一些机器可能太复杂，且对简单的故障敏感。对于任何复杂的机械，可靠性是另一个问题，这使得问题诊断很困难。一些机器可能难以清洁，这在机器长期停工时可能会进一步引起问题。

这里包含发明背景的讨论以解释本发明的环境。这并不能被认为，就权利要求的优先权日期而言，承认所提到的任何内容均已出版、已知，或者是公共常识的一部分。

发明目的

本发明的目的是提供贝类定位和打开设备和方法，其改进已知技术的一些缺点和限制或者至少提供给公众有用的选择。

发明概述

在第一方面，本发明在于一种具有至少一个处理通道(processing lane)的贝类定位和打开设备，其中，所述设备包括以下工作台：进料和单例化工作台(in-feed and singulation station)，接着是利用视觉系统的重定位组件工作台(reorientation assembly station)，以及夹持和打开组件工作台(holding and opening assembly station)，由此，所述工作台按次序可操作地连接到一起，以接收其内具有肉的贝类，以便根据贝类的形状和方向来定位所述贝类，以使贝类能够被分成两半，使得一半贝类上具有贝肉。

优选地，进料和单例化工作台包括装料斗，该装料斗可操作地连接到螺旋进料机构(scroll feeding mechanism)，并且然后连接到槽，该槽把贝类运送到一对平行滚柱(roller)，以可旋转地形成一排半直立或直立定位的贝类。

优选地，所述设备包括传送器，传送器可操作地将每只贝类从一个工作台带到另一个工作台。

优选地，重定位组件适合于通过在四个不同的方向轴移动来重定位单例化的贝类的位置，由此，每个贝类被夹住，垂直举升和夹持，并且然后绕垂直轴和/或水平轴旋转，其中，重定位组件包括支撑装置和可垂直滑动的夹紧组件，夹紧组件的夹紧也可以被水平旋转来重定位每个贝类，使得龙骨脊和尖端都正确地定位。

优选地，按照处理顺序，在重定位组件之后设置有一垂直对齐装置，所述垂直对齐装置降低到贝类前面，以保证贝类在垂直平面内对齐。

优选地，位于视觉系统和重定位组件之间的主弹射器(primary ejector)可从传送器弹射出不满足任何预定标准的任何贝类，其中，弹射器包括通过控制器控制的气动操作柱塞(pneumatically operated piston)。

优选地，位于重定位组件和垂直对齐装置之间的副弹射器也弹射出定位错误的任何贝类，以允许由垂直对齐装置进行任何垂直对齐，其中，该弹射器包括通过控制器控制的气动操作柱塞。

优选地，相对于全部工作台部件，可操作地定位有多种传感器，如螺旋进料器传感器(scroll feeder sensor)、两个单例化传感器(singulationsensor)、位于垂直对齐组件前和举升组件(加料器)中的存在传感器(presence sensor)、单个真空传感器，以及汽缸上面的簧片开关。所述这些位于某些气动致动器上面，并且一般探测何时汽缸完全伸出或者完全缩回，或者正在或者刚好经过某个中间位置。在大多数图中可以看到在汽缸上的N.B.簧片开关。

优选地，位于重定位组件后面的举升或者加料器组件包括由支撑件可滑动地支撑的托架，其在使用中将贝类定位在大致垂直的平面内，其被垂直举高，以允许夹持和打开组件进行操作。

优选地，夹持和打开组件可操作地包括支撑装置、可滑动的真空杯组件，以及铰合部破裂器(hinge breaker)，铰合部破裂器适合于从举升组件抓下贝类来至少部分地打开它，由此，刀具组件可滑动地操作，以从半个贝类上切下肉来，并且然后破裂贝类的铰合部。

另一方面，本发明在于一种贝类定位和打开方法，其中，提供了一种贝类定位和打开设备，该贝类定位和打开设备具有至少一个处理通道，其中，所述设备包括以下工作台：进料和单例化工作台，接着是利用视觉系统的重定位组件工作台，以及夹持和打开组件工作台，其中，所述工作台按次序可操作地连接在一起，以接收其上具有肉的贝类，以便根据贝类的形状和方向来定位所述贝类，以使贝类能分成两半，使得一半上带着贝肉，进料和单例化工作台包括装料斗，装料斗可操作地连接到螺旋进料机构，并且然后连接到槽，槽把贝类运送到一对平行滚柱，以可旋转地形成一排半直立或者直立定位的贝类，按照处理顺序，在重定位组件之后设置有一垂直对齐装置，所述垂直对齐装置被降低到贝类前面，以保证贝类在垂直平面内对齐，夹持和打开组件可操作地包括支撑装置、可滑动的真空杯组件，以及铰合部破裂器，铰合部破裂器适合于从加料器上抓下贝类，以保持它对着铰合部破裂器，施加真空来形成张口，由此，刀具组件可滑动地操作以从半个贝类上切下肉来，并且然后杯分开，以破裂铰合部，该方法包括处理位于所述工作台之间的传送器上的至少一个贝类的如下步骤：

-通过调节引导到旋转滚柱中的进料来使贝类单例化；

-应用视觉系统来判断并比较贝类的方位；

-重定位每个贝类，使得贝类指向正确的方向；

-使所述贝类邻接垂直对齐装置，以使所述贝类大致垂直；以及

-把贝类加载到举升组件，以举升所述贝类，从而允许夹持和打开组件保持贝类对着铰合部破裂器，施加真空以形成开口，由此，刀具组件可滑动地操作以从半个贝类上切下肉来，并且然后杯分开，以破裂铰合部。

优选地，位于视觉系统和重定位组件之间的主弹射器从传送器弹射出不满足任何预定位置的任何贝类，其中，弹射器包括通过控制器控制的气动操作柱塞。

优选地，位于重定位组件和垂直对齐装置之间的副弹射器弹射出定位错误的任何贝类，以允许垂直对齐装置进行任何垂直对齐，其中，弹射器包括通过控制器控制的气动操作柱塞。

优选地，进料和单例化工作台包括进料斜道(in-feed chute)、装料斗、举升传送器(lifting conveyor)和进料托盘以及振动装置，其中，装料斗接收贻贝，然后举升传送器将贻贝举升到进料托盘，进料托盘通过振动系统振动使得贻贝被单例化。

优选地，进料托盘具有第一托盘，接着是第二托盘和偏转器，其中，第二托盘比第一托盘低一个台阶。

优选地，所述设备包括链式传送器来把单例化的贻贝从进料和单例化工作台移动到定位工作台。

优选地，定位工作台毗邻链式传送器定位，并包括视觉系统和重定位组件，其中，视觉系统包括摄像机，其作为线扫描系统(line scan system)来测量贻贝的轮廓，并且然后使用两种算法来判定贻贝的方向，这可利用两轴来触发定位组件，以确保贻贝在它的长边上或者使用弹射系统丢掉。

优选地，弹射系统毗邻定位组件定位，以弃掉不符合预先编程的贻贝形状的任何贻贝，以实现再循环。

优选地，垂直对齐装置定位为经过定位装置(orientation device)，可操作地毗邻传送器，使用垂直对齐装置可在垂直平面内正确地对齐贻贝。

优选地，可操作地毗邻链式传送器定位的打开工作台包括制动和举升组件(stopping and lifting assembly)、夹持和打开组件，以及刀具组件，以首先举升贻贝，于是夹持和打开组件能够先夹持住贻贝使它张口，由此，刀具组件切断内收肌，并且然后通过旋转夹持和打开组件的一部分来折断贻贝的铰合部。

优选地，夹持组件包括具有抓取贻贝的真空杯和贻贝铰合部破裂器的打开头(opening head)。

附图简述

现将仅通过举例，参考附图来描述本发明：

图1是贝类定位和打开设备的透视图，其中全部盖子安装就位。

图2是贝类定位和打开设备的透视图，其中没有任何盖子安装就位，且带有两个出口斜道。

图3是贝类定位和打开设备的透视图，其中没有任何盖子安装就位，且带有一个出口斜道。

图4是贝类例如贻贝的示意图。

图5是设备的前视图，其中入口端位于右上方。

图6是与图5类似的视图，但其中去掉了出口斜道。

图7是设备的后视图。

图8是与图7类似的后视图，但其中去掉了出口斜道。

图9是设备的进料和单例化部分的近距透视图。

图10是垂直对齐组件的上部透视图。

图11是设备的中间部分的近距透视图。

图12是设备的中间部分到端部部分的近距透视图。

图13是重定位组件的透视图。

图14是弹射系统组件的透视图。

图15是组件的切割部分的近距透视图。

图16是与图13类似的视图，但其中抽吸杯旋转到适当位置以夹持住贻贝。

图17是刀具组件和夹持组件的侧视图。

图18是刀具组件和抽吸夹具(suction holder)的另一侧视图，其中刀具伸出。

图19是举升组件的透视图。

图20(a)是夹持和打开组件的透视图(a)到(b)。

图20(b)是夹持和打开组件的铰合部破裂器的透视图。

图21是刀具组件的透视图。

图22是设备的第二实施例的透视图。

图23是与图22类似的透视图，但没有侧门。

图24是图23设备的侧视图。

图25是进料区域的一部分的透视图。

图26是设备的处理部分的透视图。

图27是重定位装置组件的透视图。

图28是设备的处理端的近距透视图。

图29是加料器组件的透视图。

图30是真空杯组件的透视图。

图31是刀具组件的透视图。

图32是出料斜道(out-feed chute)的上部透视图。

附图描述

以下描述将描述与本发明优选实施方式有关的本发明，即定位和打开设备。本发明决不限于这些优选实施方式，因为它们纯粹地仅例示本发明，且可能的修改和改进易于明显，而不偏离本发明的范围。

图1-21概括地展示了贝类定位和打开设备1，在具有各种保护装置或者盖子的框架或者外壳2内，有如下的以近乎事件性的顺序(consequentialsequence)可操作地连接在一起的部件或组件，罗列如下：

-进料斜道3

-装料斗4

-举升传送器5

-进料托盘6和振动装置7

-链式传送器8

-视觉系统9

-重定位组件10

-弹射系统11

-垂直对齐装置12

-举升组件13

-夹持和打开组件14

-刀具组件15

总体来说，贝类定位和打开设备设计成取一个贻贝或者若干贻贝，并且按大体垂直的方位分离并定位它们，以打开并且然后切割或刮去内收肌，从而产生两片分开的半壳，其中一半上具有贝肉，而另一半为废弃壳。所包括的各种部件，比如盖子或者保护装置、观察窗口以及用于激活各种设备、组件、部件、零件或装置的装置可被认为是已知的，并且因此不详细地解释或者显示。

一些激活装置的例子是气动或者电动操作系统或者电动机等等。支撑框架2和盖子可以被改变以适合维护或者清理时的结构或者进出要求。

一般来说，贻贝可被认为具有边缘边界或者贻贝边缘/接合处的近似盘形形状，使得边缘界定第一平面或者和所用轴垂直，其中使用中，在使用本发明设备做处理的过程中，贻贝第一平面通常大体定位于垂直方向，或者其中贻贝被定位于其边缘上或者其中可从贻贝的确定点确定定位，并且然后如果有必要(比如，如果在水平平面内或者指向错误的方向)，则再进行重定位，以便使得能够处理前缘或者相对于任何设备部件定位任何选择的贻贝位置，以便将贻贝分成两半。

如图4所示，每个贻贝20具有如下的部分：尖端21、铰合部22、龙骨脊23、前缘24和长边缘25。图4(b)显示了打开后并分开成两半26和27之前的贻贝，其带着破裂的铰合部28、产品或者贝肉29、内收肌在废弃壳26上的位置30以及内收肌31。贻贝长度L可以定义为从前缘24到尖端21。

贻贝的机械加工由如下处理步骤组成，凭借这些步骤，贻贝穿过设备的部件或组件或装置：

●将批量贻贝输送到进料斜道3，并向下进入装料斗4。

●举升传送器5从装料斗4拾取贻贝，并将它们倒进进料托盘6。

●将进料托盘6安装在振动加料器7上。这将贻贝大致排列成单行，并且使得它们转到长边缘25上或者龙骨脊边缘23上。

●然后，贻贝传送到链式传送器8上。这保证贻贝被完全单一化。

●在链式传送器8上，贻贝然后通过包括摄像机和照明系统的视觉系统9，其用来判断贻贝的方向并触发重定位装置10，以将贻贝重定位成打开系统要求的方位。

●重定位装置10降低到传送器8的位置，以便然后从链式传送器8上捡起贻贝，重定位使得龙骨脊向上，而尖端朝后，并且把它放回到链式传送器8上。

●传送器8把贻贝移动到具有垂直对齐装置12的垂直对齐工作台，其保证贻贝在垂直平面内准确对齐，也就是说处于直立位置，并且然后，所述装置垂直地缩回，以允许贻贝在对齐后能继续移动。

●将弹射系统11也定位在垂直对齐工作台上，以弹射掉任何方向不明确或者侧放的贻贝。

●然后，将贻贝移动到举升组件13工作台，由此，贻贝被停下来，并且之后从传送器8向上举升，以使夹持装置和打开组件能够接管。

●夹持和打开组件14使用真空杯抓取贻贝20，并使它张口。

●之后，包括刀具的刀具组件15伸到张口的贻贝中，以将内收肌从壳中的一个(废弃壳)上分离。

●然后，夹持组件14的真空杯围绕成形为保证铰合部被破裂的固定支撑件缩回。

●一旦完全缩回，就检查真空，以保证达到正确打开，并且然后将两片壳、废弃品和产品向下释放到分离的出料斜道。

●废弃品出料斜道还具有转向片(diversion flap)，以保证任何不是废弃品的产品从产品流出去。

进料和单例化过程-参看图1-3和图5-9

如图9所示，该过程包括装入所必要的或者设备所能够处理的尽可能多的贻贝。定位进料斜道3，以使贻贝能够因重力掉落到装料斗4中和举升传送器5上，举升传送器5也相对于垂直成角度，以使如此多的贻贝能够略微分开，并且然后掉落到进料托盘中。进料托盘6相对于斜道和举升传送器5来说水平支撑。这些部件由设备框架2支撑。

举升传送器5包括电动机驱动装置40和部分地由侧面构件42包围的台阶式平台41。进料托盘6包括水平支撑件43和倾斜的L形托盘44，其在使用时使贻贝聚集到托板44的角落，如图9所示。

倾斜的托盘或者第一托盘44连接到类似方位但处于较低水平的另一个托盘或第二托盘45，以便因而进一步单例化贻贝，并且离开一段距离，使它们躺在某个位置。进料托盘6还具有倾斜的偏转构件(deflectingmember)46，以帮助单例化。

振动器7可操作地连接到进料托盘6，振动器7固定地连接到设备框架和激活装置，以振动进料托盘和它的所盛物。斜道和举升传送器帮助调节进入到机器的贻贝数量，以使得后续工作台能够处理进入机器的待处理的最大数量的贻贝。

在进料托盘6处理之后，每个贻贝被丢到移动的传送器8上，然后传送器8形成设备整体上的中央的重要部分，由此使得贻贝移动经过各种组件或装置而得到处理。

传送器8是可操作地连接到激活装置(比如电动机47，如图15所示)的链式传送器，并如图11所示包括主体50和可移动的链条，链条包括分别位于传送器主体50每侧的两面直立的金属板51和52，以在其间形成规定的空间或者宽度尺寸，从而使至少一个贻贝能以大致垂直的方位坐立，或者处在贻贝两半壳之间的贻贝边缘或贻贝接合处上。设备的后续工作台将探测，并且，如果贻贝不在这个大致垂直的方位上，则重定位或者抛弃这个贻贝。

定位-图5，6，11，12和13

如图11所示，视觉系统9用来对贻贝摄像，且视觉算法用来判断贻贝的方位。在这个例子中，摄像机可操作地连接到激活装置，并位于放在传送器8上的贻贝的旁边。

重定位装置10位于视觉系统9之外，并包括可垂直滑动安装的支撑件54，其中两个伸缩臂部分55和56可在水平平面内垂直旋转(它们绕垂直轴线旋转)，并具有气动操作端部分57和58，气动操作端部分57和58可以移动来抓取贻贝并使它绕水平轴线旋转。所述重定位装置的部件55-58形成抓取器60，以抓住贻贝来重定位它。

摄像机担当线扫描系统，也就是说，当贻贝经过时，它使用从每个框架出来的垂直线来判断贻贝整体的轮廓。贻贝被背面照亮，以提供加强的轮廓。一旦贻贝的轮廓被测量，则分别应用两种算法来判断尖端和龙骨脊的方位。该算法还考虑了传送器8的出现，这会模糊贻贝轮廓的部分。

尖端探测算法比较贻贝两端的相对面积。龙骨脊探测算法比较贻贝顶部和底部的相对面积。视觉系统还判断贻贝长度，这用于触发重定位装置，并且检查贻贝是在其侧边上还是在其边缘上，在这种情况下，贻贝被弹射到下游。

在重定位装置10的一个循环中，贻贝被从龙骨脊朝下、尖端朝后的方位重定位到要求的龙骨脊朝上、尖端朝后的方位。这实际上包括如下文所述的绕双轴旋转。

图13的重定位装置10由气动抓取器60组成，气动抓取器60由视觉系统9触发，当贻贝沿着传送器8移动时，视觉系统9贴近贻贝。抓取器60连接到另一气动系统61，气动系统61向上举升起贻贝，以允许有足够的空间来重定位。抓取器60和气动系统由支撑装置54可移动地支撑，而支撑装置54又连接到设备的设备框架2。抓取器60包括两个臂55和56(具有可以按方向62向彼此移动来抓住贻贝的末端，如图13所示)。

抓取器60可旋转地安装，以使得能够在水平平面内绕垂直轴线旋转。(参看前面的注释-端部分57和58旋转，以提供第二个旋转轴线。)重定位装置10还有两个旋转轴：一个轴，凭借该轴，抓取器直立(end over end)旋转贻贝-这用来改变龙骨脊的方位(且，偶尔地，改变尖端的方位)，而第二个轴，端到端(end to end)地旋转65抓取器组件以改变尖端的方位，而不影响龙骨脊的方位。一旦贻贝按照要求被重定位了，抓取器降下来，并张开，以把贻贝放回到链式传送器8上。

如图14详示，弹射系统11毗邻装置10，它包括支撑构件67和伸缩或者柱塞组件68。构件67可以可拆卸地和支撑性地连接到传送器8，如所示，由此，柱塞组件68能够响应于传感装置而通过视觉系统水平地推出不合格的贻贝(不正确定位的，不正确单例化的，或者那些视觉系统9不能其判断定位的)。

参考-图10，11和12

如图10和图15所示，垂直对齐装置12通过设备框架2支撑性地连接到传送器8的传送主体，或者只要装置12可操作而不妨碍贻贝穿过设备1的流动，则可以使用另一个支撑件。装置12包括容纳有柱塞杆机构71的垂直安装框架70，柱塞杆机构71在其远端或者操作端包括垂直安装角部分72。

所述设备具有参考每个贻贝的系统的组合，以使得能够成功地操作打开的刀片，其由如下组成：

-利用垂直对齐装置12垂直对齐

-在图19中，贝类的前缘抵着挡块80参照

-在图20中，贻贝的龙骨脊抵着夹持装置14的顶端挡块88作参照。实际的参照是底侧上的槽95，如图20(a)-(b)所示。

-使用成形的指状物96和真空杯91参照废弃壳的前缘，如图20(a)-(b)所示。

举升装置，以把贻贝从输送系统传送到打开头而不失去参照。

打开系统-参看图14-21

垂直对齐装置12的下游是打开系统，打开系统包括位于传送器8上的各种装置，比如举升组件13(也参看图19)、夹持和打开组件14(也参看图20(a)-(b))和刀具组件15(参看图21)。

详见图19的举升组件13包括可垂直滑动移动的滑架或者可滑动地连接到垂直轨道系统76的平台75。垂直轨道系统76通过移动装置以允许滑架能按照要求垂直移动的方式连接到支撑件77。

滑架75包括其上具有直立导向构件78和79的两个臂，由此，所述导向构件能够跨在传送器8上而不干扰它的移动，且挡块构件80能够停在贻贝的前端，也就是说前缘24。贻贝由传送器8移动通过并在两臂之间，由此，然后贻贝就可以被挡块构件80挡住，并且然后贻贝被举升以施用夹持和打开组件14。

夹持和打开组件14详见图20，它包括顶部倾斜支撑件85，支撑件85由框架2的一部分支撑，并容纳圆柱形安装子组件，该安装子组件包括可滑动的柱塞构件。支撑件85具有带有枢轴悬挂的臂系统(pivotally sprungarm system)87和顶端参考臂88的末端或者操作端。

悬挂臂系统87包括具有端部的两个可调节的臂89和90，且抽吸装置91位于两个臂端上，以使得(它应处于大致垂直的方位，并且前缘在朝前的位置)当打开组件14工作时可捡起和夹持住贻贝。

抽吸装置91可操作地连接到激活装置比如真空泵92，并且可以包括由连接系统驱动的真空杯，以抓取、夹持和打开贻贝的壳。顶端参考臂或者铰合部破裂器88包括“T”棒截面形状，其网状部分93支撑性地连接到夹持组件支撑件85，而棒部分94包括具有槽95以帮助对齐贻贝的扁平平面构件以及不对称的外形94来保证两个壳分开。

夹持和打开组件14还可以包括成形的指状物96，由此使用中，贻贝先被抽吸杯抓住，并且被拉开以接合在成形的指状物上，并且形成两个半壳之间的空隙，由此，再插入打开组件的刀具以将内收肌分开，使得真空杯再进一步将这两半抵着铰合部破裂器88完全分开，因此贻贝铰合部被破裂掉。

刀具组件15详细示出在图21。刀具组件包括可移动支撑的结构100，可移动支撑的结构100具有可移动地连接在其上的臂101。臂101具有可枢轴旋转的连接装置102，该连接装置102可滑动地连接到刀具装置103。刀具装置103包括可更换的刀片。

内收肌被刀具装置103切掉之后，仍旧被每个抽吸杯所夹持的两片壳可以在大致垂直的平面内旋转，其中每片半壳绕铰合部破裂器88的槽95以一种垂直滚动动作的方式在相反的方向作斜面运动。旋转轴线实际是关于打开头上枢轴的轴线，其与铰合部的线大约同轴。铰合部破裂器88保证贻贝不会旋转偏离这个位置，并且也撬开两片贝壳。

所有部件组件通过操作系统可操作地连接在一起，操作系统使得能够控制它们的速度并和所有其它装置进行协调。问题和速度可以被监控。所述设备设计并预期为连续运行。为了获得理想的生产率，任一次将会有大量的贻贝在该系统中处理。设备包括具有不同仪器、装置的各种工作台，这此仪器和装置同时且并行运行，以达到高的处理生产量。

如图1-3所示，设备可包括各种控制装置104，控制装置104可包括可视屏幕，比如LCD和人机接口(HMI)，以及控制柜来辅助检查进展和任何问题，由此，就可能实现手动和机械以及自动化控制。

如图1-3所示，可有两个出料斜道，其中一个是产品出料斜道105，而另一个是废品和再加工斜道106，其中转向片可以被激活以保证任何不是废品的产品不会从废品流里出来。

单个斜道105用于产品，并且也用于被弹射装置弹射出来的未打开的贻贝。双斜道106用于通过斜道中的转向片从可能没有被正确地处理的贻贝中分离废壳，这称为再加工。逻辑工作是这样的：

如果且仅仅如果两个真空杯探测到它们都仍然夹持贻贝壳，则转向片缺省的位置把产品送到斜道的再加工部分(上出口)，一旦它们完全缩回，转向片就移向废品位置，且废品壳就被向下释放到斜道，以从更低的出口出来。

所有其它情况下，转向片保持在缺省的位置，使得任何不正确处理，比如，被刀具打掉或者由于铰合部没有完全破裂还连着产品壳，以及产品壳已经从真空杯出来的贻贝不进入废品，而是从再加工斜道出来。

注意，斜道106的上出口和斜道105的出口在同一个水平上，使得它们都可以进给到公用的出料传送器，以将产品和再加工品从机器里运出来。

设备和它的各种机器或装置或组件可以使用单相主电源(240V)供电。这为真空泵、两个传送器5和8的3-相驱动电动机以及控制系统104(用于视觉系统和HMI以及传感器的PLC、PC)提供供电。设备还设置有压缩空气，以驱动各种气动致动器，诸如像重定位组件10、夹持和打开组件14。设备的其它设施为化学品和水，包括高压水，用于现场清洁(CIP)系统。

设备可具有许多传感器，比如：

-装料填充传感器(hopper fill sensor)107探测何时装料斗4太满或者太空。

-贻贝存在传感器108，如标识于图5和图12中的，其在进料托盘45的出口处，用于保证贻贝在其被运往传送器8时单例化。

-在垂直对齐装置12处的贻贝存在传感器109。

-在举升组件13的加载系统处的贻贝存在传感器，以检查何时贻贝到达前缘的参考档块80。这个传感器没有显示在任何图中，因为它是连接到产品斜道105边上的非常小的传感器。

-簧片开关(未显示)，其被安装于一些滚筒上，以判断何时它们在确定的位置，通常，但不总是，完全伸展或者完全缩回。这些用于通过确定机器的各种状态来控制系统的定时。

可以按照要求使用额外的传感器。比如，帮助装料和单例化来自进料托盘的贻贝的传感器，以便如果在进入设备处理的贻贝流中有空隙，就保持进料托盘振动。这样有助于保证最大可能的生产量。

视觉系统使用前文已经描述过的摄像机。

传感器和参照之间没有直接关系，因为参照通过使用机械挡块实现。传感器用来探测贻贝已经到达挡块。

LCD屏幕是控制视觉系统的PC的一部分。它还充当机器的HMI。它可以是给用户显示各种操作模式和参数的触摸屏。摄像机使用通过控制柜延伸通过管道的FireWire电缆直接连接到它。PC上运行的程序与PLC通讯，以使能够改变和显示各种控制参数。在控制柜和HMI包裹物(HMIenclosure)之间有柔性管道，HMI包裹物也携带电源和到PC的USB端口的连接件。还有到位于HMI包裹物上的紧急制动按钮的连接件。

图22-32涉及贝类定位和打开设备200的第二实施方式。总体来说，这个设备200使用和前面设备相似的部件，其中如下部件仍被使用，如重定位装置组件、垂直对齐装置、举升或者装料组件、夹持和打开组件以及刀具组件。对这些部件有一些小的改进，但本质上它们仍然起本说明书前文所公开的作用。

主要的差异是关于进料部分和总体布局。进料部分现在使用槽-滚柱系统(trough to roller system)，且设备总体上用来自单个进料装料斗的贝类处理的两条并行线工作。这意味着，有两个进料装料斗通向两条贝类处理线或者通道，其中有两个重定位装置和两个真空杯组件和两个刀具组件。这种两条线处理仅仅是一个例子，因为根据要求可能有至少一条处理线或者许多条线或者通道。

如图22-24所示，设备200包括支撑框架202，支撑框架202可包括各种部件，比如可拆卸地和可固定地连接在一起的腿、壳或外壳以及保护装置。设备200包括如下常用处理部件：进料装置203、单例化和重定位传送器206、视觉系统207(参看新图26)、主弹射装置208(参看图26)、重定位装置209、垂直对齐装置210和副弹射装置211(参看图26)、举升组件212、夹持和打开头213、刀具组件214以及出料斜道215(参看图32，其显示了出料斜道中的一个)，其一般遵循如图1-21所示的相同的处理步骤。

总体来说，用于组件1和200的主要部件是：

-进料斜道3、装料斗4、举升传送器5、进料托盘6和振动装置7、204和205

-链式传送器8、206

-视觉系统9、207

-重定位组件10、209

-弹射系统11、208/211

-垂直对齐装置12、210

-举升组件13、212

-夹持和打开组件14、213

-刀具组件15、214

该过程基本的控制原理是产品沿传送器输送并穿过打开头的开环控制。这意味着产品以不小于设定的最小时间的时间间隔被推到传送器上。该时间要比打开过程，也就是，重定位、垂直对齐、装料或者打开的最慢操作时间略长。

在贝类定位和打开组件200的线的末端，可在每一秒得到半个壳上的贝肉和一个空壳。

过程描述

进料装置203

如图25和图26所示，装料斗进料构件220可操作地连接到两个装料斗进料构件226和227，其中，每个构件成形为敞开的通道构件。每个装料斗进料构件226或227通向螺旋进料器222和装料斗出料传感器224，其充当分配控制装置(distribution control means)，这又为单例化滚柱225提供规定的时间和贝类数量。

每个螺旋进料器222控制贻贝从装料斗到单例化滚柱225的交付。每个螺旋进料器222包括可旋转的底座部分，该可旋转的底座部分与通道构件226和227的底座互相配合，底座部分在使用中旋转或者前后滚动，并具有一次举升2-3只贻贝的台阶，并把它们放到单例化滚柱上(参看图25)。它有效地用螺旋进料器中的充当条板(flight)的台阶代替如图9所示的举升传送器5。

●不在本专利说明书的范围内的进料传送器连续运行并在外部控制，由此以受控方式将贻贝进给到装料斗。

●装料斗220给两个螺旋进料器222装料，其把贝类(比如，贻贝或者产品)添加到设备200的两个通道中。

●螺旋进料器222独立作用并被气动致动。

●安装于盖子233下的传感器223在单例化滚柱225的上游端激活螺旋进料器222(“滚柱进料传感器”)。

●螺旋进料器222通过滚筒上的传感器224缩回(“装料斗出料传感器”)。

单例化和重定位204&205

●单例化滚柱225执行单例化和重定位，其还把贻贝对齐到边沿，通常龙骨脊朝下定位(参看图4龙骨脊边沿23)。

●单例化滚柱225之一具有两个略微升高的脊225A，该脊225A轻轻碰撞贻贝，使它进入竖着的方位。

●单例化滚柱225以相同方向旋转。

●当运送到传送器206时，最终的单例化发生。这位于设备200上，其中单例化滚柱225渐慢，并刚好在视觉系统207的前面与主传送器206相遇。

●两个传感器控制单例化：

○在滚柱225的末端附近的第一传感器230在传送到传送器206之前探测贻贝的出现(“滚柱出料传感器230”)。

○传送器206上的第二传感器231(“传送器单例化传感器231”)探测贻贝的前缘，并且如果贻贝被滚柱出料传感器230在滚柱225的末端探测到，就停止单例化滚柱225。

○后续的贻贝从前一个贻贝(产品推压)的后缘一定的延时后被进给，延时由传送器单例化传感器231确定。

●滚柱225由可变速度驱动(VSD)控制的三相电动机233驱动，其速度直接在VSD上设定，如图26所示。

传送器206

●主传输传送器206用于单例化的贻贝穿过机器200。

●由VSD控制的三相电动机驱动，其速度直接在VSD上设定。

视觉系统207

●贻贝被传输通过视觉系统207，该系统207可包括摄像机，它判断贻贝的方位，并且还检查太靠近它们的边缘的贻贝或者那些方位不能判明的贻贝。

主弹射台208，如图26所示

由视觉系统207确认需要弹射的贻贝被主弹射器208从在重定位装置209之前的运行中的传送器206上敲落。

弹射系统由气动汽缸驱动。

重定位装置209，如图27所示

重定位装置209类似于图13中所示的标记为‘10’的装置。一般，装置209能够对产品，比如贻贝进行四个轴向的重定位。举升轴线235涉及装置209的下部部分240相对于上部部分241的可垂直滑动移动。抓取轴线236涉及一对相对的抓取块242，在使用中，这对抓取块242在第一种情况中一起水平移动以抓取贻贝，以便允许另一个轴线按照要求移动。

●为了尖端定位，部件237在水平平面内旋转每个贻贝。龙骨脊定位通过致动器238的旋转实现。它们在垂直平面内绕水平轴线旋转，如图27所示。注意，抓取块242连接到龙骨脊定位致动器238。

●传送器偏转传感器239(参看图26)位于重定位装置209处。当重定位装置209降低以将贻贝放回到传送器206上时，贻贝接触到传送器206，从而引起它偏转(传送器206在这一点没有支撑)。这种偏转被探测到，并且重定位装置209中的抓取器242张开，从而释放贻贝。这样是必要的，因为机器必须能处理各种范围的贻贝尺寸。如果重定位装置209在同一个位置捡起并落下贻贝，则一些贻贝就会在重定位之后从高处掉落，而一些贻贝就会被推到传送器的链上。和图1-21的第一个系统相比，这个系统减少了在重定位装置处从链条掉落的贻贝数量。

●重定位装置209从传送器206上捡起贻贝，根据来自视觉系统207的信息，比照建立存储好的理想的产品定位对它们重定位，并且将它们放回到传送器206上。

●四轴，如图27所示

○升降235：单汽缸(“重定位升降”)提供垂直移动和旋转。

○抓取236：在水平方向的单气动致动器(“重定位抓取”)。

○尖端定位237：利用水平旋转的单汽缸(“尖端旋转”)。

○龙骨脊定位238：利用垂直旋转的双气动旋转致动器(“龙骨脊旋转”)。

●重定位装置209操作顺序：

○从视觉系统207触发抓取

○完全举升，并且然后对尖端和龙骨脊重定位

○当传送器偏转传感器239探测到传送器偏转时或者当重定位升降机完全伸出时，降低并打开抓取器。

垂直对齐装置210和副弹射器211

图22-32的垂直对齐装置210只不过是类似于图1-21垂直对齐装置12的一件角形物(angle)。在设备工作时，传送器206上的贻贝撞到这个角形物，并被它停止。贻贝进入角形物的角里，并且因而在垂直平面内对齐。垂直对齐装置210理想情况下不会停在贻贝的顶部，而是在一个贻贝通过后并且下一个贻贝到来前降低下来。

如图26所示，副弹射器211在这点的主要功能是使设备能快速且自动地清空。如图28所示，垂直对齐装置210可以形成为加料器212的支撑结构的一部分，或者其可以形成为传送器206上方的分开的物件。

●贻贝简单地固定在垂直对齐装置210上，以保证它们在垂直平面内对齐。

●存在传感器探测贻贝通过结束，以便垂直对齐装置210能够实际尽可能快地在贻贝通过垂直对齐装置后闭合。

●由单汽缸操作。(“垂直对齐装置”)

●在贻贝清理操作的过程中并且当检查时激活副弹射器211，以确保垂直对齐装置没有闭合到贻贝上。

举升组件212，如图29所示

举升组件或者加料器212和图15中所示的举升组件13类似，不过有些变化，其中加料器212在支撑结构245中结合到垂直对齐装置210和打开头213(类似于刀具组件15)。如图29所示，加料器212形成为托架246，其可操作地作为可垂直滑动组件247的一部分，其允许加料器垂直移动，以与夹持和打开组件会合。(加料器总是在垂直滑面上工作，此刻它刚好安装在进料端处而不是安装在出料端外)。

●将贻贝举升到夹持和打开组件213。

●通过单汽缸操作。

●降低之前等待真空杯降低(或者超过时间)。

●存在传感器检查加料器空和新贻贝出现。

●汽缸上的簧片开关判断是否可以伸出刀具(“加料器清除”)。如果来自簧片开关的瞬间信号探测不到，则当加料器不工作而传感器工作时把刀具伸开。

夹持和打开组件213、刀具组件214以及出料斜道215

如图30所示的夹持和打开组件213类似于图15-18和图20a和b所示的夹持和打开组件14。

如所示，杯子组件252包括两个相互正对的杯子，在使用中，这两个杯子沿和支撑件251的轴线成直角的方向旋转以抓取贻贝。刀具组件214类似于图21中的刀具组件15，但显示有一些变化，以在使用中实现更好的稳定性。刀具组件214包括支撑部分255和刀具构件256。

杯子组件214还具有铰合部破裂器253，其类似于图20a和b中的铰合部破裂器。操作中，切割和打开类似于第12页中针对图1-21描述的操作，其具有铰合部破裂器88，如图20b所示。抓取贻贝，并保持贻贝对着铰合部破裂器，施加真空以在贻贝上形成开口，从而允许刀具256插入其间，以将肉从半个壳上切下来。然后，杯子移动分开，以将铰合部破裂掉，以允许分别取回两个半壳。

出料斜道215(图32)包括槽构件，其具有可控的片261，可控的片261的作用是提供将半个空壳从另半个含有肉的壳分开的自动方法。

●按照图1-21的机器，如图20a和b以及图30所示，打开头213被角形可滑动地支撑，在于有可滑动地安装于支撑件251上的较低的可滑动的杯子组件250，且每个头上只有单个真空传感器和真空阀。

●真空阀气动致动，且与单个阀片的真空排气阀协调一致工作。

●打开头工作如下：

○真空杯闭合在升高的举升组件212上。

●如果杯子关闭时超时，则遵循“没有真空”流程；

○施加真空并检查；

○如果没有真空出现：

●降低举升组件212，并等待直到它完全降下来；

●去除真空，并收回真空杯；

●检查举升组件212是干净的；

●N.B.如果没有探测到真空，不用再试。

○如果真空是好的：

●降低举升组件212，并检查有无阻塞。

●将贻贝夹在杯子中间，并对着铰合部破裂器253的槽。

●一旦加料器212清空了或者加料器212被探测到不工作了，刀具构件256伸出。

●真空杯缩回。

●真空杯缩回经过延时后，刀具构件256缩回。N.B.零延时意味着刀具构件256和真空杯同时缩回。

●检查真空杯。

●如果真空传感器在215上，出料斜道的废品转向片261被激活。该片261位于废品斜道的底部，但在除图32以外的任何附图中均不可见，图32显示了废品斜道本身，角形托盘为简单的废水收集托盘。由208和211弹出的贝类或者落下传送器206或者滚柱225的贝类最终会在重进料传送器266上，传送器266标识在图22中。

●去除真空。

●延时以允许废品壳通过片后，废品转向片261关闭。

其它系统

用户接口

●机器每侧都具有用户接口265，以便操作员控制机器。

循环产品传送器266

从滚柱225或者传送器206掉落的产品(包括弹射掉的产品)掉到机器的移动平台上，如图22所示，并被运送到出料传送器(未显示或者包括在本说明书中)，该出料传送器在所有机器/设备1或者200之间运行。

●驱动系统可以是没有状态检查的电动机(不是VSD供电)。

CIP系统

●对于机器内部是完全自动化的

●一个气动操作的供应阀

●安装有喷雾球的两个移动CIP滑架由无杆汽缸驱动

●附加的固定喷雾喷嘴位于传送器206上，并且在出料斜道和螺旋进料器222上方

●真空线通过激活旁路阀清洗，该阀和公共排出阀协调工作。

安全系统

●安全系统连接E-制动和门联锁电路

错误诊断和监控系统

●机器正常运行时，PLC负责探测过程错误。具体探测到的错误包括：

○装料斗或者单例化滚柱225内产品缺失

■当没有产品被探测到时装料斗错误

■给定时间内滚柱进料传感器探测不到产品时则滚柱错误

○机器1或者200内产品缺失

■给定时间内加料器212未激活。

○持续缺乏真空

■如果对于一定数量的连续贻贝不能建立真空，则提出真空错误。

○贻贝未能从加料器212去除

■在打开垂直对齐装置之前，如果加料器212不工作，则检查贻贝是否存在。

○激活超时

■主弹射器缩回

■重定位装置不工作

■副弹射器缩回

■垂直对齐装置210降低

■加料器212降低

■刀具256伸出

■其它致动器阻塞

■通讯错误

■到接口PC

●许多PLC输出用于内部诊断错误指示器。这些指示器安置于机器内部的靠近单个子系统的位置，允许操作员快速地确定错误来源。如下的子系统具有这些错误指示器：

1、进料203

2、视觉系统207-摄像机

3、重定位装置209

4、打开头213

●此外，每个通道具有外部指示器灯来表明通道的一般工作状态：

○稳态绿灯：通道工作正常。

○绿灯闪烁：非关键错误，通道继续工作。

○红灯闪烁：关键错误，包括E-制动：通道已经停止工作。

○稳态红灯：错误出现并且被迫停止。

○红绿交错：机器准备好(在停止状态且无错)

●系统对非关键错误的响应是继续在两个通道处理，但是用闪烁的绿灯和屏幕上的警告信息表明出错。操作员将检查机器，并且如果需要的话，或者清除警告信息或者按下制动按钮并清除错误。

●系统对关键错误的响应是停止受影响的通道的处理，并用闪烁的红灯和用户接口上的错误信息表明错误状态。期望操作员按下制动按钮，以对不受影响的通道做有控制的制动，然后在清除错误信息和重新启动机器之前进入机器采取校正措施。

●PC定期查询PLC来检查错误标志。

各种其他的常用部件，比如外壳盖子和任何致动装置的实际工作仅部分显示了或者被移除了，以允许观察各种组件或装置或部件，但是认为被包括以允许所有部件等按照计划工作。

总体来说，在图中标识了动作箭头，它们表明一些期待的动作，每个部件或者组件的部分能够自动或者手动地移动或者允许调整/移动或者允许在各个轴向或者平面内旋转。设备被设计成处理尽可能多的贻贝，这可能意味着或者可能不意味着在整个处理过程中超过一个贻贝位于设备中任意一点或者其上。

优点：

a)运行需要人力最少。

b)自动化运行。

c)定位和打开都执行。

d)有竞争力的制造成本。

e)快的处理时间。

f)能够容易地通过PC和窗口保护器观察的安全和可靠操作。

g)设备能够正确地维护来满足健康和安全要求。

h)使用手动和自动化电子控制装置的可控处理。

i)进料和单例化使贻贝部分地定位和单例化。

j)视觉系统来判断定位。

k)2-轴重定位系统。

l)使用链式传送器的进料系统。

m)参照系统保证贻贝在打开头上处于正确位置。

n)用于夹持和分开贻贝的壳的真空杯系统和铰合部破裂器。

o)人机接口和电子控制系统。

p)现场清洁系统。

q)过程精细化来优化打开周期。

r)可能有任意数量的处理通道。

变化形式

其它框架、外壳盖子和保护器形状以及观察窗口是同样可能的。用于收集处理过的贻贝和废弃或不合格贻贝的任何数量的斜道或者装置是可能的。设备的全部或者部分部件可由任何材料，比如不锈钢或者任何其他的可以被相应地涂覆的材料制造。

可以广泛地说，本发明存在于本申请说明书中提到或者表明的单独地或共同地在任何两个或者更多个零件、构件或部件的任何和全部组合中的零件、构件和部件，并且在此提到的具体数值具有已知的等价物，这些等价物被认为也包含在此，就如同单独阐述一样。

本说明书的整个描述中，词语“包括(comprise)”及其变化形式，比如“包括(comprising)”和“包括(comprises)”不是要排除其他的附加物、部件、数值或者步骤。

当然，应意识到，尽管上述内容通过本发明的示意性例子给出，但是对本领域技术人员明显的对本发明的所有这些及其他改进和变化都被认为落入以上所述的本发明广义的范围和界限内。

Claims (13)

1.一种贝类定位和打开设备，其具有至少一个处理通道，其中，所述设备包括以下工作台：进料和单例化工作台，接着是利用视觉系统的重定位组件工作台，以及夹持和打开组件工作台，其中，所述工作台按次序可操作地连接到一起，以接收其内带肉的贝类，以便根据贝类的形状和方向来定位所述贝类，以使贝类能够被分成两半，使得一半贝类的上面具有贝肉。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述进料和单例化工作台包括装料斗，所述装料斗可操作地连接到螺旋进料机构，并且然后连接到槽，所述槽将贝类运送到一对平行滚柱，以便可旋转地形成一排半直立或者直立定位的贝类。

3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述设备包括传送器，所述传送器可操作地将每只贝类从一个工作台带到另一个工作台。

4.根据权利要求3所述的设备，其中，重定位组件适合于通过在四个不同的方向轴移动来重定位单例化的贝类的位置，由此，每个贝类被夹住，垂直举升和夹持，并且然后旋转，其中，所述重定位组件包括支撑装置和可垂直滑动的夹紧组件，所述可垂直滑动的夹紧组件的夹紧也可以围绕水平轴线和垂直轴线旋转来重定位每个贝类，使得龙骨脊和尖端都正确地定位。

5.根据权利要求4所述的设备，其中，按照处理顺序，在所述重定位组件之后设置有一垂直对齐装置，所述垂直对齐装置降低到贝类前面，以保证贝类在垂直平面内对齐。

6.根据权利要求5所述的设备，其中，位于所述视觉系统和所述重定位组件之间的主弹射器可从所述传送器弹射出不满足任何预定位置的任何贝类，其中，所述弹射器包括通过控制器控制的气动操作柱塞。

7.根据权利要求6所述的设备，其中，位于所述重定位组件和所述垂直对齐装置之间的副弹射器也弹射出定位错误的任何贝类，以允许通过所述垂直对齐装置进行任何垂直对齐，其中，所述弹射器包括通过控制器控制的气动操作柱塞。

8.根据权利要求7所述的设备，其中，相对于全部工作台部件，可操作地定位有多种传感器，如螺旋进料器传感器、两个单例化传感器、位于垂直对齐组件前和举升组件(加料器)中的存在传感器、单个真空传感器，以及汽缸上面的簧片开关。

9.权利要求8所述的设备，其中，位于所述重定位组件后面的举升或加料器组件包括由支撑件可滑动地支撑的托架，其在使用中将贝类放置在大致垂直的平面内，其被垂直地举高，以允许夹持和打开组件进行操作。

10.根据权利要求9所述的设备，其中，所述夹持和打开组件可操作地包括支撑装置、可滑动的真空杯组件，以及铰合部破裂器，所述铰合部破裂器适合于从所述加料器抓下贝类，以保持贝类对着所述铰合部破裂器，施加真空以形成张口，由此，刀具组件可滑动地操作来从半个贝类上切下肉，并且然后杯移开，以破裂铰合部。

11.一种贝类定位和打开方法，其中，提供贝类定位和打开设备，所述贝类定位和打开设备具有至少一个处理通道，其中，所述设备包括以下工作台：进料和单例化工作台，接着是利用视觉系统的重定位组件工作台，以及夹持和打开组件工作台，其中，所述工作台按次序可操作地连接在一起，以接收其内带肉的贝类，以便根据贝类的形状和方向来定位所述贝类，以使贝类能够被分成两半，使得一半贝类的上面具有贝肉，所述进料和单例化工作台包括装料斗，所述装料斗可操作地连接到螺旋进料机构，并且然后连接到槽，所述槽将贝类运送到一对平行滚柱，以便可旋转地形成一排半直立或者直立定位的贝类，按照处理顺序，在重定位组件之后设置有一垂直对齐装置，所述垂直对齐装置降低到贝类前面，以保证贝类在垂直平面内对齐，夹持和打开组件可操作地包括支撑装置、可滑动的真空杯组件，以及铰合部破裂器，所述铰合部破裂器适合于从加料器上抓下贝类，以保持贝类对着所述铰合部破裂器，施加真空以形成张口，由此，刀具组件可滑动地操作来从半个贝类上切下肉，并且然后，杯分开，以破裂铰合部，

所述方法包括处理位于所述工作台之间的传送器上的至少一个贝类的如下步骤：

通过调节引导到旋转滚柱中的进料来使贝类单例化；

应用视觉系统来判断并比较贝类的方位；

重定位每个贝类，使得贝类指向正确方向；

使所述贝类邻接所述垂直对齐装置，以使所述贝类大致垂直；以及

把贝类加载到举升组件，以举升所述贝类，从而允许所述夹持和打开组件保持贝类对着所述铰合部破裂器，施加真空以形成张口，由此，所述刀具组件可滑动地操作来从半个贝类上切下肉，并且然后所述杯分开，以破裂铰合部。

12.一种贝类定位和打开设备，其大体如在此参考附图所界定的。

13.一种贝类定位和打开方法，其大体如在此参考附图所界定的。

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