CN109275700B - 一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置，包括扇贝夹取输送装置以及扇贝壳体调平尾部定位装置，所述扇贝壳体调平尾部定位装置包括调平定位机架、定位用无杆气缸、第一扇贝输送机构、第二扇贝输送机构、扇贝壳体压平机构、扇贝夹紧定位装置以及扇贝尾部定位装置，所述扇贝夹取输送装置包括输送导轨和吸盘输送机构，吸盘输送机构包括输送立架、用于吸附扇贝下壳的固定式吸盘组件以及用于吸附扇贝上壳的旋转式吸盘组件。本发明结构设计合理，能够对扇贝进行调平，并对扇贝尾部进行精准定位，并实现连续化地输送，为后续加工提供了极大的方便。

Description

一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置

技术领域

本发明涉及扇贝加工处理设备领域，具体为一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置。

背景技术

扇贝内部一般包括由内脏组成的砂囊、可食用的贝肉裙边以及贝柱，砂囊的位置位于扇贝的尾部(即扇贝上壳体与下壳体连接处附近)。扇贝的加工处理通常包括开壳、扇贝肉脱壳以及砂囊和贝肉的分离。由于扇贝存在个体化差异，因此目前很多设备都无法满足扇贝的连续化加工处理。有很多扇贝加工设备使用了专门设计的传送带，在传送带上预留扇贝形状的孔，来辅助扇贝定位，然后这种方式均不利于后续开壳、扇贝肉脱壳以及砂囊和贝肉的分离等工序的要求。如何对扇贝进行调平，并对扇贝尾部进行精准定位，并实现连续化地输送，为后续加工提供方便，成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置，包括扇贝夹取输送装置以及扇贝壳体调平尾部定位装置，所述扇贝壳体调平尾部定位装置包括调平定位机架、定位用无杆气缸、第一扇贝输送机构、第二扇贝输送机构、扇贝壳体压平机构、扇贝夹紧定位装置以及扇贝尾部定位装置，所述调平定位机架上固定安装有定位用无杆气缸和第一扇贝输送机构，所述第二扇贝输送机构固定在定位用无杆气缸的滑动输出端，第二扇贝输送机构的进料端与第一扇贝输送机构的出料端对应，第二扇贝输送机构上沿着扇贝输料方向依次安装有扇贝壳体压平机构、扇贝夹紧定位装置以及扇贝尾部定位装置；

所述扇贝夹取输送装置包括输送导轨和吸盘输送机构，吸盘输送机构包括输送立架、用于吸附扇贝下壳的固定式吸盘组件以及用于吸附扇贝上壳的旋转式吸盘组件，所述输送立架底部通过输送驱动机构驱动行走在输送导轨上，输送立架上端安装有固定式吸盘组件以及旋转式吸盘组件。

作为本发明进一步的方案：所述第一扇贝输送机构包括第一输送机架，第一输送机架上转动安装有第一主动轴、第一从动轴以及用于驱动第一主动轴的第一输送马达，第一主动轴和第一从动轴上套装有第一输送皮带；所述第二扇贝输送机构包括第二输送机架，第二输送机架上转动安装有第二主动轴、第二从动轴以及用于驱动第二主动轴的第二输送马达，第二主动轴和第二从动轴上套装有第二输送皮带。

作为本发明进一步的方案：所述扇贝壳体压平机构包括用于将进料端的扇贝压成水平状态的调平压板以及用于驱动调平压板升降的调平升降气缸，所述调平升降气缸的底部固定在第二输送机架的侧壁上，调平升降气缸的顶部与调平压板固定。

作为本发明进一步的方案：所述扇贝夹紧定位装置包括一组对称分布在第二输送皮带两侧的夹紧滚轮组件，所述夹紧滚轮组件包括夹紧竖板、若干个夹紧辊、驱动连接条以及夹紧驱动马达，夹紧竖板的内侧沿着第二输送皮带输送方向分布安装有夹紧辊，所述驱动连接条内侧均匀分布设置有与夹紧辊数量对应的转动套，各个转动套分别与对应夹紧辊轴端的偏心轴转动配合，夹紧竖板上安装有与其中一夹紧辊的轴端驱动连接的夹紧驱动马达；所述第二输送机架侧壁上延伸有输送机架水平板，输送机架水平板外侧延伸有输送机架竖向板，所述夹紧竖板通过底部的燕尾座滑动设置在输送机架水平板上开设的水平燕尾槽内，夹紧竖板的外侧面与输送机架竖向板之间固定连接有至少两个夹紧弹簧。

作为本发明进一步的方案：所述扇贝尾部定位装置包括与扇贝的下壳外形匹配的扇贝定位模具槽以及弧形板，所述弧形板两端固定在第二输送机架上，弧形板的下表面与第二输送皮带的出料端紧贴配合，弧形板的水平边沿安装有用于感应扇贝的接触开关；扇贝定位模具槽安装在与出料端对应的第二输送机架末端，所述扇贝定位模具槽的弧面最低处安装有中心按钮开关，扇贝定位模具槽的尾部两端安装有尾部按钮开关。

作为本发明进一步的方案：所述输送驱动机构包括输送驱动马达以及导向滚轮，所述输送导轨上端两侧延伸有导轨条，所述输送立架底部延伸有座板架，座板架两端分别安装有至少两个与导轨条滚动配合的导向滚轮，座板架还安装有用于驱动导向滚轮转动的输送驱动马达；相邻的座板架之间设置有座板连接杆，座板连接杆两端分别通过销轴与对应的座板架转动连接；输送导轨的内壁还安装有停止延时启动按钮。

作为本发明进一步的方案：所述输送立架的上端延伸有立架盘，所述固定式吸盘组件包括第一吸盘座、固定式真空吸盘以及第一真空发生器，所述立架盘上固定有第一吸盘座和第一真空发生器，第一吸盘座上安装有固定式真空吸盘，固定式真空吸盘的吸盘口通过气管与第一真空发生器连接；

所述旋转式吸盘组件包括第二吸盘座、旋转式真空吸盘以及第二真空发生器，所述第二吸盘座的下端通过吸盘耐磨套转动安装有旋转式真空吸盘，第二吸盘座的上端安装有空心轴电机和第二真空发生器，空心轴电机的输出轴端与旋转式真空吸盘端部驱动连接，所述空心轴电机的端部安装有旋转接头，旋转接头的一端连接气管，气管的另一端与第二真空发生器连接，旋转接头的另一端与旋转式真空吸盘的吸盘口连接；

所述第二吸盘座通过吸盘升降组件与立架盘固定连接。

作为本发明进一步的方案：所述吸盘升降组件包括固定在立架盘上的一组升降套筒、吸盘升降插杆、升降复位弹簧以及一组用于相互吸引的吸盘升降电磁铁，吸盘升降插杆顶部固定在第二吸盘座上，吸盘升降插杆下端活动插装在升降套筒内，吸盘升降插杆上套装有升降复位弹簧，升降复位弹簧顶端与第二吸盘座连接，升降复位弹簧底端与升降套筒顶端连接，两个用于相互吸引的吸盘升降电磁铁分别安装在第二吸盘座的底端和升降套筒的顶端。

作为本发明进一步的方案：所述第一吸盘座上端面围绕固定式真空吸盘四周分布设置多个用于限位扇贝下壳体的辅助定位装置，所述第二吸盘座下端面围绕旋转式真空吸盘四周分布设置有多个用于限位扇贝上壳体的辅助定位装置，辅助定位装置包括滑杆底座、第一外套筒、第一限位弹簧以及限位滚轮，所述滑杆底座固定在第一吸盘座或第二吸盘座上，滑杆底座上活动套装有第一外套筒，第一外套筒底部安装有第一筒端盖，第一筒端盖上固定连接有第一限位弹簧，第一限位弹簧顶部与滑杆底座的底部固定连接，第一筒端盖下端面安装有滚轮座，滚轮座上转动安装有用于与扇贝壳体接触的限位滚轮。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明中固定式真空吸盘和旋转式真空吸盘均采用真空海绵吸盘，能适应于扇贝凹凸不平的表面；第一吸盘座和第二吸盘座上均设置有用于限位扇贝壳体的辅助定位装置，当旋转式真空吸盘带动扇贝旋转时，扇贝壳体能够带动限位滚轮旋转，减少扇贝与限位滚轮之间的摩擦力；另外，由于扇贝壳本身具有弧度，限位滚轮能够挡住扇贝壳，能够起到一定的限位作用；

2、本发明中通过调平升降气缸驱动调平压板的上下运动，通过调平压板去压平扇贝，因此，扇贝能够保持水平状态在第二输送皮带的带动下运送；还设置有一组夹紧滚轮组件，不仅能为调平后的扇贝定位，而且有利于旋转式真空吸盘吸取扇贝，由于扇贝始终保持水平状态，能够有效保证旋转式真空吸盘吸取的是扇贝弧面的最高位置，位置抓取精准；

3、在本发明装置中，通过扇贝尾部定位装置和旋转式吸盘组件配合，能够有效调整扇贝尾部的位置，使得扇贝的尾部方向与扇贝定位模具槽的尾部方向一致，从而实现了扇贝尾部的精准定位；

4、本发明装置中，输送驱动机构能够带动整个输送立架沿着输送导轨运送，可将尾部定位好后的扇贝夹送至后续的加工工位，方便后续扇贝处理加工；

5、本发明装置结构设计合理，能够对扇贝进行调平，并对扇贝尾部进行精准定位，并实现连续化地输送，为后续加工提供了极大的方便。

附图说明

图1为一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置的结构示意图；

图2为一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置中扇贝壳体调平尾部定位装置立体的结构示意图；

图3为一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置中扇贝壳体调平尾部定位装置侧面的结构示意图；

图4为一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置中扇贝壳体调平尾部定位装置R-R剖面的结构示意图；

图5为一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置中扇贝壳体调平尾部定位装置俯视的结构示意图；

图6为一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置中夹紧滚轮组件立体的结构示意图；

图7为一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置中夹紧滚轮组件内侧面的结构示意图；

图8为一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置中夹紧滚轮组件底部的结构示意图；

图9为一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置中扇贝夹取输送装置立体的结构示意图；

图10为一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置中扇贝夹取输送装置俯视的结构示意图；

图11为一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置中扇贝夹取输送装置侧向剖开的结构示意图；

图12为一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置中扇贝夹取输送装置L处的结构示意图；

图13为一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置中吸盘输送机构的立体的结构示意图；

图14为一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置中吸盘输送机构的侧面的结构示意图；

图15为一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置中吸盘输送机构的俯视的结构示意图；

图16为一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置中吸盘输送机构的M-M剖面的结构示意图；

图17为一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置中吸盘输送机构的N处的结构示意图；

图18为一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置中辅助定位装置立体的结构示意图；

图19为一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置中辅助定位装置剖开的结构示意图。

图中：3-扇贝壳体调平尾部定位装置，31-第一扇贝输送机构，311-第一输送机架，312-第一输送马达，313-第一输送皮带，32-第二扇贝输送机构，33-定位用无杆气缸，34-第二输送机架，341-输送机架竖向板，342-对射型光电接近开关，35-滚轮组件，351-夹紧弹簧，352-夹紧驱动马达，353-夹紧中心轴，354-夹紧辊，355-夹紧竖板，356-燕尾座，357-驱动连接条，358-偏心轴，36-调平压板，361-调平升降气缸，362-压板输送带，363-限位支撑板，364-超薄压力传感器，365-压板转轴，37-的第二输送马达，371-第二输送皮带，372-弧形板，373-接触开关，38-调平定位机架，39-扇贝定位模具槽，391-尾部按钮开关，392-中心按钮开关；

4-扇贝夹取输送装置，41-输送导轨，411-导轨条，412-座板连接杆，42-吸盘输送机构，43-停止延时启动按钮，44-输送立架，441-座板架，442-输送驱动马达，443-导向滚轮，444-立架盘，45-固定式吸盘组件，451-第一吸盘座，452-固定式真空吸盘，453-第一真空发生器，46-旋转式吸盘组件，461-第二吸盘座，462-旋转式真空吸盘，463-第二真空发生器，464-空心轴电机，465-旋转接头，466-吸盘耐磨套，47-辅助定位装置，471-滑杆底座，472-第一外套筒，473-第一筒端盖，474-滚轮座，475-限位滚轮，476-第一限位弹簧，49-升降套筒，491-吸盘升降插杆，492-升降复位弹簧，493-吸盘升降电磁铁。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～19，本发明提供一种技术方案：一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置，包括扇贝夹取输送装置4以及扇贝壳体调平尾部定位装置3，所述扇贝壳体调平尾部定位装置3包括调平定位机架38、定位用无杆气缸33、第一扇贝输送机构31、第二扇贝输送机构32、扇贝壳体压平机构、扇贝夹紧定位装置以及扇贝尾部定位装置，所述调平定位机架38上固定安装有定位用无杆气缸33和第一扇贝输送机构31，所述第二扇贝输送机构32固定在定位用无杆气缸33的滑动输出端，第二扇贝输送机构32的进料端与第一扇贝输送机构31的出料端对应，第二扇贝输送机构32上沿着扇贝输料方向依次安装有扇贝壳体压平机构、扇贝夹紧定位装置以及扇贝尾部定位装置；

所述扇贝夹取输送装置4包括输送导轨41和吸盘输送机构42，吸盘输送机构42包括输送立架44、用于吸附扇贝下壳的固定式吸盘组件45以及用于吸附扇贝上壳的旋转式吸盘组件46，所述输送立架44底部通过输送驱动机构驱动行走在输送导轨41上，输送立架44上端安装有固定式吸盘组件45以及旋转式吸盘组件46。

请参阅图2～5，可优选地，所述第一扇贝输送机构31包括第一输送机架311，第一输送机架311上转动安装有第一主动轴、第一从动轴以及用于驱动第一主动轴的第一输送马达312，第一主动轴和第一从动轴上套装有第一输送皮带313；所述第二扇贝输送机构32包括第二输送机架34，第二输送机架34上转动安装有第二主动轴、第二从动轴以及用于驱动第二主动轴的第二输送马达37，第二主动轴和第二从动轴上套装有第二输送皮带371。扇贝掉落在第一输送皮带313上，在重力作用下，扇贝尾部也会与第一输送皮带313接触，因此扇贝开口处于翘起来的状态。

请参阅图2、图3、图5，可优选地，所述扇贝壳体压平机构包括用于将进料端的扇贝压成水平状态的调平压板36以及用于驱动调平压板36升降的调平升降气缸361，所述调平升降气缸361的底部固定在第二输送机架34的侧壁上，调平升降气缸361的顶部与调平压板36固定；调平压板36下端面安装有压板输送带组件，压板输送带组件包括压板输送架以及安装在压板输送架上的一组压板转轴365，压板转轴365上套装有压板输送带362；压板输送架上还安装有位于压板输送带362内部的限位支撑板363，限位支撑板363下端面安装有用于与压板输送带362接触的超薄压力传感器364；第二输送机架34入料端的两侧内壁上分布安装有若干组对射型光电接近开关342。对射型光电接近开关342可采用对射型光电接近开关M12。

当扇贝掉落在第二输送皮带371上，对射型光电接近开关342检测到扇贝，将信号传输给电磁继电器(电磁继电器Y120)，电磁继电器控制调平升降气缸361收缩，通过调平升降气缸361驱动调平压板36的上下运动，通过调平压板36去压平扇贝，当超薄压力传感器364检测到的压力达到设定值后，超薄压力传感器364将信号传送给变送器(T098B)完成信号转换，变送器(T098B)将信号传递给电磁继电器，电磁继电器控制调平升降气缸361停止收缩，因此，扇贝能够保持水平状态在第二输送皮带371的带动下运送。

请参阅图2～5以及图6～8，可优选地，所述扇贝夹紧定位装置包括一组对称分布在第二输送皮带371两侧的夹紧滚轮组件35，所述夹紧滚轮组件35包括夹紧竖板355、若干个夹紧辊354、驱动连接条357以及夹紧驱动马达352，夹紧竖板355的内侧沿着第二输送皮带371输送方向分布安装有夹紧辊354，夹紧辊354通过夹紧中心轴353转动安装在夹紧竖板355的内侧，所述驱动连接条357内侧均匀分布设置有与夹紧辊354数量对应的转动套，各个转动套分别与对应夹紧辊354轴端的偏心轴358转动配合，夹紧竖板355上安装有与其中一夹紧辊354的轴端驱动连接的夹紧驱动马达352；所述第二输送机架34侧壁上延伸有输送机架水平板，输送机架水平板外侧延伸有输送机架竖向板341，所述夹紧竖板355通过底部的燕尾座356滑动设置在输送机架水平板上开设的水平燕尾槽内，夹紧竖板355的外侧面与输送机架竖向板341之间固定连接有至少两个夹紧弹簧351。

扇贝夹紧定位装置紧挨调平压板36，当扇贝调平后，随着下方第二输送皮带371的运送，扇贝会水平进入两个夹紧滚轮组件35之间，通过挤压夹紧弹簧351，可以使夹紧滚轮组件35横向滑动，因此，能够对大小不同的扇贝进行定位。当扇贝水平进入两个夹紧滚轮组件35之间时，扇贝会被橡胶材料的夹紧辊354夹住定位，并随着夹紧辊354运送，因此扇贝被向前输送。由于扇贝处于水平输送状态，只有扇贝壳弧面最低点与第二输送皮带371接触，当扇贝触发接触开关373时，夹紧驱动马达352停止工作。

请参阅图2～5，可优选地，所述扇贝尾部定位装置包括与扇贝的下壳外形匹配的扇贝定位模具槽39以及弧形板372，所述弧形板372两端固定在第二输送机架34上，弧形板372的下表面与第二输送皮带371的出料端紧贴配合，弧形板372的水平边沿安装有用于感应扇贝的接触开关373，接触开关373可采用光电接近开关M8；扇贝定位模具槽39安装在与出料端对应的第二输送机架34末端，所述扇贝定位模具槽39的弧面最低处安装有中心按钮开关392，扇贝定位模具槽39的尾部两端安装有尾部按钮开关391。

其中，当扇贝弧面最低点与接触开关373触碰时，接触开关373将信号指示传输给输送控制器，输送控制器控制夹紧驱动马达352停止工作，夹紧辊354停止旋转；待扇贝脱离后，输送控制器控制夹紧驱动马达352继续工作，夹紧辊354继续旋转。很显然，中心按钮开关392和尾部按钮开关391液与输送控制器连接，当旋转式吸盘组件46将扇贝带到扇贝定位模具槽39的弧面最低处时，扇贝的下壳体会触碰中心按钮开关392，输送控制器控制旋转式吸盘组件46中空心轴电机464工作，带动旋转式真空吸盘462转动，即可带动整个扇贝旋转，当整个扇贝的尾部与扇贝定位模具槽39的尾部重叠时，两端的尾部按钮开关391才会同时被压下，两个尾部按钮开关391均被触发时，输送控制器控制旋转式吸盘组件46中空心轴电机464停止旋转，即此时的扇贝的尾部方向与扇贝定位模具槽39的尾部方向一致，从而实现了扇贝尾部的精准定位。

请参阅图11～14，可优选地，所述输送驱动机构包括输送驱动马达442以及导向滚轮443，所述输送导轨41上端两侧延伸有导轨条411，所述输送立架44底部延伸有座板架441，座板架441两端分别安装有至少两个与导轨条411滚动配合的导向滚轮443，座板架441还安装有用于驱动导向滚轮443转动的输送驱动马达442；相邻的座板架441之间设置有座板连接杆412，座板连接杆412两端分别通过销轴与对应的座板架441转动连接；输送导轨41的内壁还安装有停止延时启动按钮43。很显然，停止延时启动按钮43与对应的输送控制器连接，输送控制器连接各个输送驱动马达442。

输送驱动机构的工作原理：输送驱动马达442工作，即可带动整个输送立架44沿着输送导轨41运送，输送导轨41的内壁还安装有停止延时启动按钮43，当一个输送立架44底部的座板架441触碰到停止延时启动按钮43时，输送控制器控制所有输送驱动马达442停止一段设定好的时间，这段停留的时间用于扇贝尾部的定位调整，扇贝尾部定位调整好并被夹吸后，然后，输送控制器控制所有输送驱动马达442重新启动，当下一个输送立架44底部的座板架441再次触碰停止延时启动按钮43时，所有输送立架44继续停止一段时间，然后重新启动...如此反复运行。

请参阅图13～16，可优选地，所述输送立架44的上端延伸有立架盘444，所述固定式吸盘组件45包括第一吸盘座451、固定式真空吸盘452以及第一真空发生器453，所述立架盘444上固定有第一吸盘座451和第一真空发生器453，第一吸盘座451上安装有固定式真空吸盘452，固定式真空吸盘452的吸盘口通过气管与第一真空发生器453连接；

所述旋转式吸盘组件46包括第二吸盘座461、旋转式真空吸盘462以及第二真空发生器463，所述第二吸盘座461的下端通过吸盘耐磨套466转动安装有旋转式真空吸盘462，第二吸盘座461的上端安装有空心轴电机464和第二真空发生器463，空心轴电机464的输出轴端与旋转式真空吸盘462端部驱动连接，所述空心轴电机464的端部安装有旋转接头465，旋转接头465的一端连接气管，气管的另一端与第二真空发生器463连接，旋转接头465的另一端与旋转式真空吸盘462的吸盘口连接；

所述第二吸盘座461通过吸盘升降组件与立架盘444固定连接。

固定式吸盘组件45和旋转式吸盘组件46配合的工作原理：旋转式真空吸盘462和固定式真空吸盘452均采用真空海绵吸盘，能够适应于扇贝凹凸不平的表面，通过旋转式真空吸盘462可以吸住扇贝的上壳体，空心轴电机464可以带动扇贝旋转，即实现扇贝的位置调整，配合扇贝尾部定位装置，确保扇贝尾部的准确定位，为了后续扇贝的切割开壳、贝肉铲除等操作做好准备工作；通过固定式真空吸盘452可以吸住扇贝的下壳体，当吸盘升降组件收缩时，固定式吸盘组件45和旋转式吸盘组件46靠近在一起，将扇贝壳体共同夹住，可以通过外部切割设备对扇贝的上壳体和下壳体连接处切割，使得扇贝的上壳体和下壳体分离，然后，吸盘升降组件伸长，固定式吸盘组件和旋转式吸盘组件分离，使得扇贝的上壳体和下壳体脱开一端距离，方便后续的贝壳与贝肉分离装置铲除贝肉。

请参阅图13、14以及16，可优选地，所述吸盘升降组件包括固定在立架盘444上的一组升降套筒49、吸盘升降插杆491、升降复位弹簧492以及一组用于相互吸引的吸盘升降电磁铁493，吸盘升降插杆491顶部固定在第二吸盘座461上，吸盘升降插杆491下端活动插装在升降套筒49内，吸盘升降插杆491上套装有升降复位弹簧492，升降复位弹簧492顶端与第二吸盘座461连接，升降复位弹簧492底端与升降套筒49顶端连接，两个用于相互吸引的吸盘升降电磁铁493分别安装在第二吸盘座461的底端和升降套筒49的顶端。

两个吸盘升降电磁铁493通电后，相互吸引，使得整个第二吸盘座461向下运动，并与第一吸盘座451靠近；两个吸盘升降电磁铁493断电后，在升降复位弹簧492作用下，整个第二吸盘座461向上运动，远离第一吸盘座451。

请参阅图17～19，可优选地，所述第一吸盘座451上端面围绕固定式真空吸盘452四周分布设置多个用于限位扇贝下壳体的辅助定位装置47，所述第二吸盘座461下端面围绕旋转式真空吸盘462四周分布设置有多个用于限位扇贝上壳体的辅助定位装置47，辅助定位装置47包括滑杆底座471、第一外套筒472、第一限位弹簧476以及限位滚轮475，所述滑杆底座471固定在第一吸盘座451或第二吸盘座461上，滑杆底座471上活动套装有第一外套筒472，第一外套筒472底部安装有第一筒端盖473，第一筒端盖473上固定连接有第一限位弹簧476，第一限位弹簧476顶部与滑杆底座471的底部固定连接，第一筒端盖473下端面安装有滚轮座474，滚轮座474上转动安装有用于与扇贝壳体接触的限位滚轮475；

辅助定位装置47的工作原理：当固定式真空吸盘452或旋转式真空吸盘462吸住扇贝壳时，限位滚轮474在第一限位弹簧476的作用下与扇贝壳接触，当旋转式真空吸盘462带动扇贝旋转时，扇贝壳体能够带动限位滚轮474旋转，减少扇贝与限位滚轮474之间的摩擦力；另外，由于扇贝壳本身具有弧度，限位滚轮474能够挡住扇贝壳，能够起到一定的限位作用。

本发明装置的工作原理是：清洗后扇贝的掉落在第一输送皮带313上，在重力作用下，扇贝尾部也会与第一输送皮带313接触，因此扇贝开口处于翘起来的状态。随着第一输送皮带313的输送，扇贝会掉落到第二输送皮带371上，通过调平升降气缸361驱动调平压板36的上下运动，通过调平压板36去压平扇贝，因此，扇贝能够保持水平状态在第二输送皮带371的带动下运送。

当扇贝掉落到往复水平运动的第二输送皮带371上时，定位用无杆气缸33伸出，带动第二输送皮带371向旋转式吸盘组件46的一侧伸出，定位用无杆气缸33伸出过程中，完成对扇贝的调平、夹紧定位，当扇贝触发接触开关373时，夹紧辊354停止旋转，此时，定位用无杆气缸33伸出到最大位置，旋转式吸盘组件46的旋转式真空吸盘462正好对正扇贝的弧面最高位置，旋转式吸盘组件46下降，然后，旋转式真空吸盘462吸住扇贝壳最高位置，然后，随着定位用无杆气缸33收回，扇贝离开接触开关373，夹紧辊354继续旋转，将扇贝继续输送，直到扇贝接触到扇贝定位模具槽39的弧面最低点，并触发中心按钮开关392，空心轴电机464工作，旋转式真空吸盘462带动扇贝旋转，直到扇贝的尾部与扇贝定位模具槽39的尾部一致时，两个尾部按钮开关391才能同时被压下，两个尾部按钮开关391同时被压下时，空心轴电机464停止旋转，即实现了扇贝尾部的精准定位。

扇贝尾部的精准定位后，旋转式真空吸盘462吸住扇贝壳，并上升，定位用无杆气缸33带动第二输送皮带371回到最初位置，继续接收下个扇贝；接着，旋转式真空吸盘462下降，通过固定式真空吸盘452可以吸住扇贝的下壳体，当吸盘升降组件收缩时，固定式吸盘组件45和旋转式吸盘组件46靠近在一起，将扇贝壳体共同夹住。

在输送驱动机构的带动下，扇贝能够依次经过各个工位，比如：扇贝到达切割工位时，可以通过外部切割设备对扇贝的上壳体和下壳体连接处切割，使得扇贝的上壳体和下壳体分离，然后，扇贝到达取肉工位时，吸盘升降组件伸长，固定式吸盘组件和旋转式吸盘组件分离，使得扇贝的上壳体和下壳体脱开一端距离，方便后续的贝壳与贝肉分离装置铲除贝肉。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置，其特征在于：包括扇贝夹取输送装置(4)以及扇贝壳体调平尾部定位装置(3)，所述扇贝壳体调平尾部定位装置(3)包括调平定位机架(38)、定位用无杆气缸(33)、第一扇贝输送机构(31)、第二扇贝输送机构(32)、扇贝壳体压平机构、扇贝夹紧定位装置以及扇贝尾部定位装置，所述调平定位机架(38)上固定安装有定位用无杆气缸(33)和第一扇贝输送机构(31)，所述第二扇贝输送机构(32)固定在定位用无杆气缸(33)的滑动输出端，第二扇贝输送机构(32)的进料端与第一扇贝输送机构(31)的出料端对应，第二扇贝输送机构(32)上沿着扇贝输料方向依次安装有扇贝壳体压平机构、扇贝夹紧定位装置以及扇贝尾部定位装置；

所述扇贝夹取输送装置(4)包括输送导轨(41)和吸盘输送机构(42)，吸盘输送机构(42)包括输送立架(44)、用于吸附扇贝下壳的固定式吸盘组件(45)以及用于吸附扇贝上壳的旋转式吸盘组件(46)，所述输送立架(44)底部通过输送驱动机构驱动行走在输送导轨(41)上，输送立架(44)上端安装有固定式吸盘组件(45)以及旋转式吸盘组件(46)；

所述第一扇贝输送机构(31)包括第一输送机架(311)，第一输送机架(311)上转动安装有第一主动轴、第一从动轴以及用于驱动第一主动轴的第一输送马达(312)，第一主动轴和第一从动轴上套装有第一输送皮带(313)；所述第二扇贝输送机构(32)包括第二输送机架(34)，第二输送机架(34)上转动安装有第二主动轴、第二从动轴以及用于驱动第二主动轴的第二输送马达(37)，第二主动轴和第二从动轴上套装有第二输送皮带(371)；

所述扇贝壳体压平机构包括用于将进料端的扇贝压成水平状态的调平压板(36)以及用于驱动调平压板(36)升降的调平升降气缸(361)，所述调平升降气缸(361)的底部固定在第二输送机架(34)的侧壁上，调平升降气缸(361)的顶部与调平压板(36)固定；

所述扇贝夹紧定位装置包括一组对称分布在第二输送皮带(371)两侧的夹紧滚轮组件(35)，所述夹紧滚轮组件(35)包括夹紧竖板(355)、若干个夹紧辊(354)、驱动连接条(357)以及夹紧驱动马达(352)，夹紧竖板(355)的内侧沿着第二输送皮带(371)输送方向分布安装有夹紧辊(354)，所述驱动连接条(357)内侧均匀分布设置有与夹紧辊(354)数量对应的转动套，各个转动套分别与对应夹紧辊(354)轴端的偏心轴(358)转动配合，夹紧竖板(355)上安装有与其中一夹紧辊(354)的轴端驱动连接的夹紧驱动马达(352)；所述第二输送机架(34)侧壁上延伸有输送机架水平板，输送机架水平板外侧延伸有输送机架竖向板(341)，所述夹紧竖板(355)通过底部的燕尾座(356)滑动设置在输送机架水平板上开设的水平燕尾槽内，夹紧竖板(355)的外侧面与输送机架竖向板(341)之间固定连接有至少两个夹紧弹簧(351)。

2.根据权利要求1所述的一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置，其特征在于：所述扇贝尾部定位装置包括与扇贝的下壳外形匹配的扇贝定位模具槽(39)以及弧形板(372)，所述弧形板(372)两端固定在第二输送机架(34)上，弧形板(372)的下表面与第二输送皮带(371)的出料端紧贴配合，弧形板(372)的水平边沿安装有用于感应扇贝的接触开关(373)；扇贝定位模具槽(39)安装在与出料端对应的第二输送机架(34)末端，所述扇贝定位模具槽(39)的弧面最低处安装有中心按钮开关(392)，扇贝定位模具槽(39)的尾部两端安装有尾部按钮开关(391)。

3.根据权利要求2所述的一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置，其特征在于：所述输送驱动机构包括输送驱动马达(442)以及导向滚轮(443)，所述输送导轨(41)上端两侧延伸有导轨条(411)，所述输送立架(44)底部延伸有座板架(441)，座板架(441)两端分别安装有至少两个与导轨条(411)滚动配合的导向滚轮(443)，座板架(441)还安装有用于驱动导向滚轮(443)转动的输送驱动马达(442)；相邻的座板架(441)之间设置有座板连接杆(412)，座板连接杆(412)两端分别通过销轴与对应的座板架(441)转动连接；输送导轨的内壁还安装有停止延时启动按钮(43)。

4.根据权利要求2所述的一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置，其特征在于：所述输送立架(44)的上端延伸有立架盘(444)，所述固定式吸盘组件(45)包括第一吸盘座(451)、固定式真空吸盘(452)以及第一真空发生器(453)，所述立架盘(444)上固定有第一吸盘座(451)和第一真空发生器(453)，第一吸盘座(451)上安装有固定式真空吸盘(452)，固定式真空吸盘(452)的吸盘口通过气管与第一真空发生器(453)连接；

所述旋转式吸盘组件(46)包括第二吸盘座(461)、旋转式真空吸盘(462)以及第二真空发生器(463)，所述第二吸盘座(461)的下端通过吸盘耐磨套(466)转动安装有旋转式真空吸盘(462)，第二吸盘座(461)的上端安装有空心轴电机(464)和第二真空发生器(463)，空心轴电机(464)的输出轴端与旋转式真空吸盘(462)端部驱动连接，所述空心轴电机(464)的端部安装有旋转接头(465)，旋转接头(465)的一端连接气管，气管的另一端与第二真空发生器(463)连接，旋转接头(465)的另一端与旋转式真空吸盘(462)的吸盘口连接；

所述第二吸盘座(461)通过吸盘升降组件与立架盘(444)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置，其特征在于：所述吸盘升降组件包括固定在立架盘(444)上的一组升降套筒(49)、吸盘升降插杆(491)、升降复位弹簧(492)以及一组用于相互吸引的吸盘升降电磁铁(493)，吸盘升降插杆(491)顶部固定在第二吸盘座(461)上，吸盘升降插杆(491)下端活动插装在升降套筒(49)内，吸盘升降插杆(491)上套装有升降复位弹簧(492)，升降复位弹簧(492)顶端与第二吸盘座(461)连接，升降复位弹簧(492)底端与升降套筒(49)顶端连接，两个用于相互吸引的吸盘升降电磁铁(493)分别安装在第二吸盘座(461)的底端和升降套筒(49)的顶端。

6.根据权利要求4所述的一种水产养殖虾夷扇贝自动化加工夹固输送装置，其特征在于：所述第一吸盘座(451)上端面围绕固定式真空吸盘(452)四周分布设置多个用于限位扇贝下壳体的辅助定位装置(47)，所述第二吸盘座(461)下端面围绕旋转式真空吸盘(462)四周分布设置有多个用于限位扇贝上壳体的辅助定位装置(47)，辅助定位装置(47)包括滑杆底座(471)、第一外套筒(472)、第一限位弹簧(476)以及限位滚轮(475)，所述滑杆底座(471)固定在第一吸盘座(451)或第二吸盘座(461)上，滑杆底座(471)上活动套装有第一外套筒(472)，第一外套筒(472)底部安装有第一筒端盖(473)，第一筒端盖(473)上固定连接有第一限位弹簧(476)，第一限位弹簧(476)顶部与滑杆底座(471)的底部固定连接，第一筒端盖(473)下端面安装有滚轮座(474)，滚轮座(474)上转动安装有用于与扇贝壳体接触的限位滚轮(475)。

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