CN101605491B - 内窥镜系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种能根据内窥镜的设置状态来防止操作者无意图的动作的内窥镜系统。该内窥镜系统具有：内窥镜(20)和处置器具(44)中的至少内窥镜(20)；设置内窥镜(20)的设置单元；检测在设置单元上是否设置有内窥镜(20)的检测单元(72)；内窥镜(20)和处置器具(44)中的至少一方的动作单元(58)；用于操作动作单元(58)的操作单元(62)；以及根据检测单元(72)的检测结果在通常模式和限制模式之间进行切换的控制单元(60)，该通常模式是根据对操作单元(62)的操作来控制动作单元(58)的，该限制模式是与对操作单元(62)的操作无关地对动作单元(58)进行控制的。
Description
技术领域
本发明涉及具有内窥镜和处置器具中的至少内窥镜、并具有设置内窥镜的设置单元的内窥镜系统。
背景技术
将内窥镜以及处置器具插入到体腔内，在体腔内进行观察、处置的各种内窥镜系统正在被使用。在这样的内窥镜系统中，有时采用将内窥镜固定在规定位置上的固定式内窥镜支架或能使内窥镜移动、固定到任意位置的可动式内窥镜支架。
在日本特开2005-204999号公报中公开了一种可动式内窥镜支架。在可动式内窥镜支架中，多个臂经由关节能转动地依次连接，且通过解除关节的固定使臂彼此间能转动，由此使内窥镜能够移动到任意位置，并通过固定关节使臂彼此间不能转动，由此使内窥镜能够固定在任意位置。在日本特开2005-204999号公报的可动式内窥镜支架中，仅在同时操作了两个开关的情况下解除关节的固定，以防止操作者无意图地解除关节的固定。
虽然内窥镜系统能进行各种动作，但根据状况，应该防止的动作各异。在包含日本特开2005-204999号公报的内窥镜系统在内的现有内窥镜系统中，并没有根据内窥镜设置在视镜支架上的设置状态来防止操作者无意图的动作。
发明内容
鉴于上述问题，本发明的目的是提供一种能根据内窥镜的设置状态来防止操作者无意图的动作的内窥镜系统。
在本发明的一实施方式中，内窥镜系统具有：内窥镜和处置器具中的至少内窥镜；设置单元，其设置上述内窥镜；检测单元，其检测在上述设置单元上是否设置有上述内窥镜；上述内窥镜和上述处置器具中的至少一方的动作单元；操作单元，其用于操作上述动作单元；以及控制单元，其根据上述检测单元的检测结果，在通常模式和限制模式之间进行切换，该通常模式是根据对上述操作单元的操作来控制上述动作单元的，该限制模式是与对上述操作单元的操作无关地对上述动作单元进行控制的，上述设置单元具有能使上述内窥镜移动、固定到任意位置的可动式内窥镜支架，上述控制单元在上述内窥镜没有设置在上述设置单元上时切换为上述限制模式，上述处置器具是提供能量、对活体组织进行处置的能量处置器具，上述动作单元具有向上述能量处置器具输出能量的能量输出装置，上述操作单元具有用于使上述能量输出装置动作、停止的能量输出指示输入装置，上述控制单元具有能量输出控制装置，在上述通常模式下，该能量输出控制装置根据对上述能量输出指示输入装置的操作来进行上述能量输出装置的动作、停止，在上述限制模式下，上述能量输出控制装置与对上述能量输出指示输入装置的操作无关地停止上述能量输出装置的动作。
在该实施方式下，根据是否在设置单元上设置有内窥镜，而与对操作单元的操作无关地对动作单元的动作进行控制。因此，能够根据内窥镜的设置状态来防止操作者无意图的动作。
在本发明优选的一实施方式中，上述设置单元具有将上述内窥镜固定在规定位置的固定式内窥镜支架，上述控制单元在上述内窥镜设置在上述设置单元上时切换为上述限制模式。
在该优选的一实施方式中，在使用内窥镜时不将内窥镜设置在固定式内窥镜支架上，在不使用内窥镜时将内窥镜设置在固定式内窥镜支架上，当在固定式内窥镜支架上设置有内窥镜时，与对操作单元的操作无关地对动作单元的动作进行控制。因此，能够防止在不使用内窥镜时的操作者无意图的动作。
在本发明优选的一实施方式中，上述设置单元具有能够使上述内窥镜移动、固定到任意位置的可动式内窥镜支架，上述控制单元在上述内窥镜没有设置在上述设置单元上时切换为上述限制模式。
在该优选的一实施方式中，在通常使用内窥镜时将内窥镜设置在可动式内窥镜支架上，除了通常使用内窥镜时以外，不将内窥镜设置在可动式内窥镜支架上，当在可动式内窥镜支架上没有设置内窥镜时则与对操作单元的操作无关，都对动作单元的动作进行控制。因此，能够防止在通常使用内窥镜时以外的情况下操作者无意图的动作。
在本发明优选的一实施方式中，上述处置器具是提供能量、对活体组织进行处置的能量处置器具，上述动作单元具有向上述能量处置器具输出能量的能量输出装置，上述操作单元具有用于使上述能量输出装置动作、停止的能量输出指示输入装置，上述控制单元具有能量输出控制装置，在上述通常模式下，该能量输出控制装置根据对上述能量输出指示输入装置的操作来进行上述能量输出装置的动作、停止，在上述限制模式下，该能量输出控制装置与对上述能量输出指示输入装置的操作无关地停止上述能量输出装置的动作。
在该优选的一实施方式中，能防止操作者无意图的向能量处置器具输出能量。
在本发明优选的一实施方式中，上述内窥镜是进行能动动作的能动内窥镜，上述动作单元具有使上述内窥镜进行能动动作的内窥镜能动机构，上述操作单元具有用于使上述内窥镜能动机构进行随动动作的内窥镜随动指示输入装置，上述控制单元具有内窥镜控制装置，在上述通常模式下，该内窥镜控制装置根据对上述内窥镜随动指示输入装置的操作使上述内窥镜能动机构进行随动动作，在上述限制模式下，该能量输出控制装置与对上述内窥镜随动指示输入装置的操作无关地停止上述内窥镜能动机构的随动动作。
在该优选的一实施方式中，能防止操作者无意图的能动内窥镜的随动动作。
在本发明优选的一实施方式中，上述处置器具是进行能动动作的能动处置器具，上述动作单元具有使上述能动处置器具进行能动动作的处置器具能动机构，上述操作单元具有用于使上述处置器具能动机构进行随动动作的处置器具随动指示输入装置，上述控制单元具有处置器具控制装置，在上述通常模式下，该处置器具控制装置根据对上述处置器具指示输入装置的操作使上述处置器具能动机构进行随动动作，在上述限制模式下，该处置器具控制装置与对上述处置器具随动指示输入装置的操作无关地停止上述处置器具能动机构的随动动作。
在该优选的一实施方式中，能防止操作者无意图的能动处置器具的随动动作。
在本发明优选的一实施方式中，上述内窥镜是进行能动动作的能动内窥镜，上述动作单元具有使上述内窥镜进行能动动作的内窥镜能动机构，上述操作单元具有用于使上述内窥镜能动机构在随动动作状态和非动作状态之间进行切换的内窥镜切换指示输入装置，上述控制单元具有内窥镜控制装置，在上述通常模式下，该内窥镜控制装置根据对上述内窥镜切换指示输入装置的操作使上述内窥镜能动机构在上述随动动作状态和上述非动作状态之间进行切换，在上述限制模式下，该内窥镜控制装置与对上述内窥镜切换指示输入装置的操作无关地使上述内窥镜能动机构成为上述非动作状态。
在该优选的一实施方式中，避免操作者无意图的从能动内窥镜的非动作状态向随动动作状态切换，防止能动内窥镜的随动动作。
在本发明优选的一实施方式中，上述处置器具是进行能动动作的能动处置器具，上述动作单元具有使上述能动处置器具进行能动动作的处置器具能动机构，上述操作单元具有用于使上述处置器具能动机构在随动动作状态和非动作状态之间进行切换的处置器具切换指示输入装置，上述控制单元具有处置器具控制装置，在上述通常模式下，该处置器具控制装置根据对上述处置器具切换指示输入装置的操作使上述处置器具能动机构在上述随动动作状态和上述非动作状态之间进行切换，在上述限制模式下，该处置器具控制装置与对上述处置器具切换指示输入装置的操作无关地使上述处置器具能动机构成为上述非动作状态。
在该优选的一实施方式中，避免了操作者无意图的从能动处置器具的非动作状态向随动动作状态的切换，防止了能动处置器具的随动动作。
在本发明优选的一实施方式中，上述非动作状态包含固定状态。
在该优选的一实施方式中，与能动内窥镜或内窥镜的设置状态相对应，能动内窥镜或能动处置器具自动地成为固定状态，能够使能动内窥镜或能动处置器具的姿势保持为规定。
在本发明优选的一实施方式中，上述非动作状态包含释放状态。
在该优选的一实施方式中，与能动内窥镜或内窥镜的设置状态相对应，能动内窥镜或能动处置器具自动地成为释放状态，从而能够从体腔内或处置器具通道中容易地拔下能动内窥镜或能动处置器具。因此，能够迅速地拔下能动内窥镜或能动处置器具。
附图说明
图1是表示本发明第1实施方式的内窥镜系统的主视图。
图2A是表示本发明第1实施方式的内窥镜系统的检测单元的示意主视图。
图2B是表示本发明第1实施方式的内窥镜系统的检测单元的示意侧面图。
图3是表示本发明第1实施方式的内窥镜系统的框图。
图4是本发明第1实施方式的内窥镜系统的高频处置器具的输出动作控制的流程图。
图5是表示本发明第2实施方式的内窥镜系统的立体图。
图6是表示本发明第2实施方式的内窥镜系统的检测单元的示意侧面图。
图7是表示本发明第2实施方式的内窥镜系统的框图。
图8A是本发明第2实施方式的内窥镜系统的能动高频处置器具的输出动作控制的流程图。
图8B是本发明第2实施方式的内窥镜系统的能动内窥镜的随动动作控制的流程图。
图9是表示本发明第3实施方式的内窥镜系统的框图。
图10是本发明第3实施方式的内窥镜系统的能动内窥镜的切换动作控制的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的各实施方式进行说明。
图1至图4表示本发明的第1实施方式。
参照图1以及图3，本实施方式的内窥镜系统的内窥镜20具有插入体腔内的内窥镜插入部22。在该内窥镜插入部22中从前端侧开始顺次配置有硬质的前端硬质部24、进行弯曲动作的内窥镜弯曲部26、长条状且具有柔性的内窥镜柔性管部28，在内窥镜插入部22的基端部连接有内窥镜操作部30。从该内窥镜操作部30延伸出通用连接管32，通用连接管32的延伸端部与安装在内窥镜台车(trolley)34上的光源装置36以及显示用处理器38连接。并且，由光源装置36向内窥镜20提供的照明光从内窥镜20的前端部照射，由内窥镜20前端部的摄像单元所取得的观察图像的图像信号向显示用处理器38输出，在显示装置40上显示观察图像。
在内窥镜操作部30上配置有处置器具插入口，从处置器具插入口到内窥镜20的前端部延伸设置有处置器具通道。
在内窥镜20的处置器具通道中插通(插入贯穿)有作为能量处置器具的高频处置器具44。在该高频处置器具44中，在长条状且具有柔性(可挠性)的处置器具柔性管部46的前端部伸缩自如地配置有高频电极48。该高频电极48与处置器具线缆的前端部连接。该处置器具线缆用于进退操作高频电极48并向高频电极48通入高频电流，该处置器具线缆在处置器具柔性管部46中插通且向基端侧延伸。处置器具线缆的基端部与连接到处置器具柔性管部46基端部的处置器具操作部50的滑动器(slider)52连接。通过使该滑动器52相对于处置器具操作部主体53进退，由此能够使处置器具线缆进退。另外，在滑动器52上配置有与处置器具线缆导通的连接端子54。该连接端子54经由电源线缆56与作为能量输出装置的高频电源58连接。在该高频电源58中内置有作为能量输出控制装置的电源控制装置60，该电源控制装置60与作为能量输出指示输入装置的脚踏开关62连接。
此外，在内窥镜台车34上配置有作为将所设置的内窥镜20的内窥镜操作部30固定到规定位置的设置单元的固定式内窥镜支架64。
参照图2A以及图2B和图3，在固定式内窥镜支架64上配置有具有凹形状的设置部66，该设置部66用于挂设内窥镜操作部30的通用连接管32的基端部。
在固定式内窥镜支架64上配置有检测单元，该检测单元用于检测在固定式内窥镜支架64上是否设置有内窥镜20。即，在内窥镜20的通用连接管32的基端部配置有金属板68，在固定式内窥镜支架64的设置部66上配置有一对电极70a、70b，当通用连接管32的基端部挂设在设置部66上时，该一对电极70a、70b通过金属板68而相互桥接。该一对电极70a、70b与设置检测电路72连接。该设置检测电路72根据一对电极70a、70b是否电连接，来检测在固定式内窥镜支架64上是否设置有内窥镜20。另外，作为检测单元，除了使用电阻传感器的检测单元以外，还能采用各种检测单元，例如，在设置部66中设置重力传感器、压力传感器，在将内窥镜20设置到设置部66时，也可以通过内窥镜20的自身重量来检测变化的测定参数。
设置检测电路72将表示设置状态的设置状态信号向高频电源58的电源控制装置60输出。电源控制装置60在接收到表示未设置的设置状态信号时转移到通常模式，根据对脚踏开关62的接通(ON)、切断(OFF)操作，使高频电源58动作、停止。另一方面，电源控制装置60在接收到表示设置的设置状态信号时，转移到限制模式，即便对脚踏开关62进行了接通操作，也不使高频电源58动作。另外，电源控制装置60在未接收到设置状态信号时，判断为在固定式内窥镜支架64上没有设置内窥镜20，并转移到通常模式。
另外，设置检测电路72还将设置状态信号向显示用处理器38输出。接收到表示设置的设置状态信号的显示用处理器38使显示装置40显示：表示在固定式内窥镜支架64上设置有内窥镜20的情况的文字、颜色等图像。
接着，对本实施方式的内窥镜系统的控制方法进行说明。
参照图4的流程图，对高频处置器具44的输出动作控制进行说明。
步骤1(S1)
通过设置检测电路72来检测在固定式内窥镜支架64上是否设置有内窥镜20。当在固定式内窥镜支架64上没有设置内窥镜20时进入步骤2(S2)，当设置有内窥镜20时进入步骤3(S3)。
步骤2(S2)
通过电源控制装置60来检测是否对脚踏开关62进行了接通操作。在没有对脚踏开关62进行接通操作时进入步骤3(S3)，在进行了接通操作时进入步骤4(S4)。
步骤3(S3)
当在固定式内窥镜支架64上设置有内窥镜20时、以及没有设置内窥镜20也没有对脚踏开关62进行接通操作时，通过电源控制装置60来停止高频电源58的动作，停止从高频电源58向高频处置器具44的高频电流输出。
步骤4(S4)
当没有在固定式内窥镜支架64上设置内窥镜20、但对脚踏开关62进行了接通操作时，通过电源控制装置60使高频电源58动作，从高频电源58向高频处置器具44输出高频电流。
因此，本实施方式的内窥镜系统能取得以下的效果。
在本实施方式的内窥镜系统中，在不使用内窥镜20时将内窥镜20设置在固定式内窥镜支架64上，当在固定式内窥镜支架64上设置有内窥镜20时，与是否对脚踏开关62进行接通操作无关，停止从高频电源58向高频处置器具44输出高频电流。从而能够防止在不使用内窥镜20时向高频处置器具44输出高频电流。
图5至图8B表示本发明的第2实施方式。
参照图5以及图7，本实施方式的内窥镜系统具有能动内窥镜74。该能动内窥镜74在第1实施方式的内窥镜20上增加了内窥镜能动机构。即，在能动内窥镜74的内窥镜弯曲部26以及内窥镜柔性管部28中，插通有用于对内窥镜弯曲部26进行弯曲操作的内窥镜角度线缆组。内窥镜角度线缆组从内窥镜柔性管部28向内窥镜操作部30内导入，并与内窥镜操作部30内的内窥镜线缆驱动装置76连接。该内窥镜线缆驱动装置76与配置在可动式内窥镜支架78上的控制单元80的内窥镜控制装置82连接，该内窥镜控制装置82与作为内窥镜随动指示输入装置的操纵杆84连接。通过操作该操纵杆84，由此利用内窥镜线缆驱动装置76使内窥镜角度线缆组进退，根据对操纵杆84的操作，使内窥镜弯曲部26进行弯曲动作。这样，由内窥镜线缆驱动装置76、内窥镜角度线缆组、内窥镜弯曲部26来形成内窥镜能动机构。
能动内窥镜74与第1实施方式的内窥镜20同样，和安装在内窥镜台车34上的光源装置36以及显示用处理器38连接。
另外，本实施方式的内窥镜系统具有插通在能动内窥镜74的处置器具通道内的能量处置器具以及作为能动处置器具的能动高频处置器具86。该能动高频处置器具86在第1实施方式的高频处置器具44上增加了处置器具能动机构。即，在能动高频处置器具86中，处置器具柔性管部46的前端部与处置器具弯曲部88连接，在该处置器具弯曲部88的前端部配置有高频电极48。并且，在处置器具弯曲部88以及处置器具柔性管部46中插通有用于使处置器具弯曲部88进行弯曲动作的处置器具角度线缆组90。处置器具柔性管部46从能动内窥镜74的处置器具插入口42导出，一直延伸到设置在可动式内窥镜支架78上的处置器具线缆驱动装置92，从处置器具柔性管部46的基端部导出的处置器具角度线缆组90连接到处置器具线缆驱动装置92。该处置器具线缆驱动装置92与控制单元80的处置器具控制装置94连接，该处置器具控制装置94与作为处置器具随动指示输入装置的处置器具主臂96连接。该处置器具主臂96具有与能动高频处置器具86的处置器具弯曲部88同样的自由度，通过操作处置器具主臂96，由此利用处置器具线缆驱动装置92使处置器具角度线缆组90进退，处置器具弯曲部88追随于对处置器具主臂96的操作而进行弯曲动作。这样，由处置器具线缆驱动装置92、处置器具角度线缆组90以及处置器具弯曲部88来形成处置器具能动机构。
柔性管98从处置器具柔性管部46的基端部延伸出来，在该柔性管98中插通有处置器具线缆。与第1实施方式同样，柔性管98的基端部与处置器具操作部50连接，该处置器具操作部50经由电源线缆56与高频电源58连接。
另外，在能动内窥镜74的钳子通道中插通有利用钳子主臂100来进行操作的能动把持钳子102。
然后，控制单元80与进行各种运算、存储处理的个人计算机104连接。
另外，本实施方式的内窥镜系统具有可动式内窥镜支架78。在该可动式内窥镜支架78的前端部自由拆装地设置有能动内窥镜74的内窥镜操作部30。并且，可动式内窥镜支架78能够将所设置的内窥镜操作部30移动、固定到任意位置。即，在可动式内窥镜支架78中，多个臂108经由关节110能转动地依次连接，通过解除关节110的固定而使臂108彼此间能转动，从而能够使内窥镜操作部30移动到任意的位置上，通过固定关节110而使臂108彼此间不能转动，从而能够使内窥镜操作部30固定在任意的位置上。
参照图6以及图7，在可动式内窥镜支架78的前端部配置有设置部66，该设置部66拆装自如地设置内窥镜操作部30上。在该设置部66中配置有作为用于检测在可动式内窥镜支架78上是否设置有能动内窥镜74的检测单元的设置检测电路72。
设置检测电路72将表示设置状态的设置状态信号向高频电源58的电源控制装置60输出。电源控制装置60在接收到表示设置的设置状态信号时，转移到通常模式，并根据对脚踏开关62的接通操作，使高频电源58进行动作。另一方面，电源控制装置60在接收到表示未设置的设置状态信号时，转移到限制模式，在此情况下即便对脚踏开关62进行了接通操作，也不使高频电源58动作。
另外，设置检测电路72将设置状态信号向内窥镜控制装置82输出。内窥镜控制装置82在接收到表示设置的设置状态信号时，转移到通常模式，并根据对操纵杆84的操作，使内窥镜能动机构进行随动动作(追踪动作)。另一方面，内窥镜控制装置82在接收到表示未设置的设置状态信号时，转移到限制模式，在此情况下无论是否对操纵杆84进行操作，都停止内窥镜能动机构的随动动作。
同样，设置检测电路72将设置状态信号向处置器具控制装置94输出。处置器具控制装置94在接收到表示设置的设置状态信号时，转移到通常模式，在接收到表示未设置的设置状态信号时，转移到限制模式。
另外，内窥镜控制装置82、电源控制装置60、处置器具控制装置94在未接收到设置状态信号时，判断为在可动式内窥镜支架78上没有设置内窥镜20，并转移到限制模式。
接着，对本实施方式的内窥镜系统的控制方法进行说明。
参照图8A，对能动高频处置器具86的输出动作控制进行说明。
步骤11(S11)
通过设置检测电路72来检测在可动式内窥镜支架78上是否设置有能动内窥镜74。当在可动式内窥镜支架78上设置有能动内窥镜74时进入步骤12(S12)，在没有设置时进入步骤13(S13)。
步骤12(S12)
通过电源控制装置60来检测是否对脚踏开关62进行了接通操作。当没有对脚踏开关62进行接通操作时进入步骤13(S13)，在进行了接通操作时进入步骤14(S14)。
步骤13(S13)
当在可动式内窥镜支架78上没有设置能动内窥镜74时、以及设置了能动内窥镜74但没有对脚踏开关62进行接通操作时，通过电源控制装置60来停止高频电源58的动作，停止从高频电源58向高频处置器具44输出高频电流。
步骤14(S14)
当在可动式内窥镜支架78上设置有能动内窥镜74且对脚踏开关62进行了接通操作时，通过电源控制装置60使高频电源58动作，从高频电源58向高频处置器具44输出高频电流。
参照图8B，对能动内窥镜74的随动动作控制进行说明。
步骤21(S21)
通过设置检测电路72来检测在可动式内窥镜支架78上是否设置有能动内窥镜74。当在可动式内窥镜支架78上设置有能动内窥镜74时进入步骤22(S22)，在没有设置时进入步骤23(S23)。
步骤22(S22)
通过内窥镜控制装置82来检测是否操作了操纵杆84。在没有操作操纵杆84时进入步骤23(S23)，当正进行操作时进入步骤24(S24)。
步骤23(S23)
当在可动式内窥镜支架78上没有设置内窥镜20时、以及虽设置有内窥镜20但没有对操纵杆84进行操作时，通过内窥镜控制装置82使内窥镜能动机构的随动动作停止，进而使能动内窥镜74的随动动作停止。
步骤24(S24)
当在可动式内窥镜支架78上设置有能动内窥镜74且操作了操纵杆84时，通过内窥镜控制装置82使内窥镜能动机构进行随动动作，进而使能动内窥镜74进行随动动作。
关于能动高频处置器具86的随动动作控制，其与能动内窥镜74的随动动作控制同样。
因此，本实施方式的内窥镜系统取得了以下的效果。
在本实施方式的内窥镜系统中，在通常使用能动内窥镜74时，将能动内窥镜74设置在可动式内窥镜支架78上。并且，当在可动式内窥镜支架78上没有设置能动内窥镜74时，与是否对脚踏开关62、操纵杆84、处置器具主臂96进行了操作无关，都停止从高频电源58向高频处置器具44输出高频电流、以及能动内窥镜74和能动高频处置器具86的随动动作。因此，能够防止在能动内窥镜74的通常使用以外时向高频处置器具44输出高频电流、或者使能动内窥镜74以及能动高频处置器具86进行随动动作。
图9以及图10表示本发明的第3实施方式。
本实施方式的内窥镜系统是在第2实施方式的内窥镜系统中增加了以下结构的内窥镜系统。
内窥镜控制装置82以及处置器具控制装置94与作为内窥镜切换指示输入装置以及处置器具切换指示输入装置的切换开关112连接。另一方面，在内窥镜能动机构以及处置器具能动机构中，在内窥镜线缆驱动装置76以及处置器具线缆驱动装置92上分别配置有内窥镜切换装置114以及处置器具切换装置116。
通过操作切换开关112，由此利用内窥镜控制装置82使内窥镜切换装置114进行切换动作，内窥镜能动机构在随动动作状态和非动作状态之间进行切换。在随动动作状态下，利用内窥镜控制装置82，使内窥镜能动机构按照对操纵杆84的操作来进行随动动作。在非动作状态下，与是否对操纵杆84进行操作无关，内窥镜能动机构不进行随动动作。并且，选择固定状态或释放(解脱)状态来作为内窥镜能动机构的非动作状态。在固定状态下，利用内窥镜线缆驱动装置76来固定内窥镜角度线缆组，将内窥镜弯曲部26固定成不能弯曲。另一方面，在释放状态下，通过内窥镜线缆驱动装置76，将内窥镜角度线缆组释放成能自由进退，将内窥镜弯曲部26释放成自由弯曲。
同样，通过操作切换开关112，由此利用处置器具控制装置94使处置器具切换装置116进行切换动作，处置器具能动机构在随动动作状态和非动作状态之间进行切换。另外，选择固定状态或释放状态来作为处置器具能动机构的非动作状态。
此外，内窥镜控制装置82在接收到表示设置的设置状态信号时，转移到通常模式，并根据对切换开关112的操作来使内窥镜切换装置114进行切换动作，内窥镜能动机构在随动动作状态和非动作状态之间进行切换。另一方面，内窥镜控制装置82在接收到表示未设置的设置状态信号时，转移到限制模式，与是否对切换开关112进行操作无关，都使内窥镜切换装置114进行切换动作，内窥镜能动机构被切换为非动作状态(固定状态或释放状态)。
同样，处置器具控制装置94在接收到表示设置的设置状态信号时，转移到通常模式，在接收到表示未设置的设置状态信号时，转移到限制模式。
接着，对本实施方式的内窥镜系统的控制方法进行说明。
参照图10，对能动内窥镜74以及能动高频处置器具86的切换动作控制进行说明。
步骤31(S31)
通过设置检测电路72来检测在可动式内窥镜支架78上是否设置有能动内窥镜74。当在可动式内窥镜支架78上设置有能动内窥镜74时进入步骤32(S32)，在没有设置时进入步骤33(S33)。
步骤32(S32)
通过内窥镜控制装置82以及处置器具控制装置94来检查是否对切换开关112进行了接通操作。在对切换开关112进行了接通操作时进入步骤33(S33)，在没有进行接通操作时进入步骤34(S34)。
步骤33(S33)
当在可动式内窥镜支架78上没有设置能动内窥镜74时、以及设置有能动内窥镜74且对切换开关112进行了接通操作时，通过内窥镜控制装置82以及处置器具控制装置94使内窥镜切换装置114以及处置器具切换装置116进行切换动作，使内窥镜能动机构以及处置器具能动机构成为非动作状态(固定状态或释放状态)，进而使能动内窥镜74以及能动高频处置器具86成为非动作状态(固定状态或释放状态)。
步骤34(S34)
当在可动式内窥镜支架78上设置有能动内窥镜74但没有对切换开关112进行接通操作时，通过内窥镜控制装置82以及处置器具控制装置94使内窥镜切换装置114以及处置器具切换装置116进行切换动作，使内窥镜能动机构以及处置器具能动机构处于随动动作状态，进而使能动内窥镜74以及能动高频处置器具86成为随动动作状态。并且，通过内窥镜控制装置82以及处置器具控制装置94，使能动内窥镜74以及能动高频处置器具86按照对操纵杆84或处置器具主臂96的操作而进行随动动作。
因此，本实施方式的内窥镜系统取得了以下的效果。
在本实施方式的内窥镜系统中，在通常使用内窥镜20时将内窥镜20设置在可动式内窥镜支架78上。并且，在可动式内窥镜支架78上没有设置能动内窥镜74时，无论是否对切换开关112进行操作，能动内窥镜74以及能动高频处置器具86都处于非动作状态(固定状态或释放状态)。因此，能够防止在内窥镜20的通常使用以外时，能动内窥镜74以及能动高频处置器具86切换为随动动作状态而进行随动动作。
尤其是，在选择了固定状态作为能动内窥镜74以及能动高频处置器具86的非动作状态的情况下，当从可动式内窥镜支架78上卸下能动内窥镜74时，能动内窥镜74以及能动高频处置器具86自动切换为固定状态。即，在从可动式内窥镜支架78上卸下了能动内窥镜74时，不用对切换开关112进行接通操作，就能够使能动内窥镜74以及能动高频处置器具86的姿势保持为规定。
另外，在选择了释放状态作为能动内窥镜74以及能动高频处置器具86的非动作状态的情况下，当从可动式内窥镜支架78上卸下能动内窥镜74时，能动内窥镜74以及能动高频处置器具86自动地切换为释放状态。即，当从可动式内窥镜支架78上卸下了能动内窥镜74时，不用对切换开关112进行接通操作，就能够从处置器具通道或体腔内拔下能动高频处置器具86或能动内窥镜74。因此，能够迅速地拔下能动高频处置器具86以及能动内窥镜74。
本发明能适用于高频处置器具44以外的各种能量处置器具，例如能适用于超音波处置器具。
另外，还能组合采用固定式内窥镜支架64和能动内窥镜74或能动高频处置器具86。即，当在固定式内窥镜支架64上设置有内窥镜20或能动内窥镜74时，停止能动内窥镜74或能动高频处置器具86的随动动作、或者使能动内窥镜74或能动高频处置器具86处于非动作状态，从而能够防止在不使用内窥镜20或能动内窥镜74时的能动内窥镜74或能动高频处置器具86的随动动作。
Claims (9)
1.一种内窥镜系统，其具有：
内窥镜和处置器具中的至少内窥镜；
设置单元，其设置上述内窥镜；
检测单元，其检测在上述设置单元上是否设置有上述内窥镜；
上述内窥镜和上述处置器具中的至少一方的动作单元；
操作单元，其用于操作上述动作单元；以及
控制单元，其根据上述检测单元的检测结果在通常模式和限制模式之间进行切换，该通常模式是根据对上述操作单元的操作来控制上述动作单元的，该限制模式是与对上述操作单元的操作无关地对上述动作单元进行控制的，
上述设置单元具有能使上述内窥镜移动、固定到任意位置的可动式内窥镜支架，
上述控制单元在上述内窥镜没有设置在上述设置单元上时切换为上述限制模式，
上述处置器具是提供能量、对活体组织进行处置的能量处置器具，
上述动作单元具有向上述能量处置器具输出能量的能量输出装置，
上述操作单元具有用于使上述能量输出装置动作、停止的能量输出指示输入装置，
上述控制单元具有能量输出控制装置，在上述通常模式下，该能量输出控制装置根据对上述能量输出指示输入装置的操作来进行上述能量输出装置的动作、停止，在上述限制模式下，上述能量输出控制装置与对上述能量输出指示输入装置的操作无关地停止上述能量输出装置的动作。
2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，
上述内窥镜是进行能动动作的能动内窥镜，
上述动作单元具有使上述内窥镜进行能动动作的内窥镜能动机构，
上述操作单元具有用于使上述内窥镜能动机构进行随动动作的内窥镜随动指示输入装置，
上述控制单元具有内窥镜控制装置，在上述通常模式下，该内窥镜控制装置根据对上述内窥镜随动指示输入装置的操作使上述内窥镜能动机构进行随动动作，在上述限制模式下，上述内窥镜控制装置与对上述内窥镜随动指示输入装置的操作无关地停止上述内窥镜能动机构的随动动作。
3.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，
上述处置器具是进行能动动作的能动处置器具，
上述动作单元具有使上述能动处置器具进行能动动作的处置器具能动机构，
上述操作单元具有用于使上述处置器具能动机构进行随动动作的处置器具随动指示输入装置，
上述控制单元具有处置器具控制装置，在上述通常模式下，该处置器具控制装置根据对上述处置器具指示输入装置的操作使上述处置器具能动机构进行随动动作，在上述限制模式下，上述处置器具控制装置与对上述处置器具随动指示输入装置的操作无关地停止上述处置器具能动机构的随动动作。
4.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，
上述内窥镜是进行能动动作的能动内窥镜，
上述动作单元具有使上述内窥镜进行能动动作的内窥镜能动机构，
上述操作单元具有用于使上述内窥镜能动机构在随动动作状态和非动作状态之间进行切换的内窥镜切换指示输入装置，
上述控制单元具有内窥镜控制装置，在上述通常模式下，该内窥镜控制装置根据对上述内窥镜切换指示输入装置的操作使上述内窥镜能动机构在上述随动动作状态和上述非动作状态之间进行切换，在上述限制模式下，上述内窥镜控制装置与对上述内窥镜切换指示输入装置的操作无关地使上述内窥镜能动机构成为上述非动作状态。
5.根据权利要求4所述的内窥镜系统，其特征在于，
上述非动作状态包含固定状态。
6.根据权利要求4所述的内窥镜系统，其特征在于，
上述非动作状态包含释放状态。
7.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，
上述处置器具是进行能动动作的能动处置器具，
上述动作单元具有使上述能动处置器具进行能动动作的处置器具能动机构，
上述操作单元具有用于使上述处置器具能动机构在随动动作状态和非动作状态之间进行切换的处置器具切换指示输入装置，
上述控制单元具有处置器具控制装置，在上述通常模式下，该处置器具控制装置根据对上述处置器具切换指示输入装置的操作使上述处置器具能动机构在上述随动动作状态和上述非动作状态之间进行切换，在上述限制模式下，上述处置器具控制装置与对上述处置器具切换指示输入装置的操作无关地使上述处置器具能动机构成为上述非动作状态。
8.根据权利要求7所述的内窥镜系统，其特征在于，
上述非动作状态包含固定状态。
9.根据权利要求7所述的内窥镜系统，其特征在于，
上述非动作状态包含释放状态。
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