CN101557988B - 一种用于将不同样式的瓶状物体包装至盒子中的装置 - Google Patents

Abstract

所述包装装置包括一个操作头10，所述操作头10通过连接器13与郁金香型的抓取工具11相连，通过停用所述连接器13，可以更换所述工具11，使正在使用的抓取工具11适用于不同样式的瓶状物体2。所述包装装置包括一个可以容纳至少两个独立的包括多个工具11的工具组的托盒15，所述托盒15包含多个与所述工具11的形状和尺寸相匹配的展示单元23，所述展示单元23由一个适应所述工具11的主轴25组成，所述浮动型主轴25在所述工具11的放置操作和抓取操作过程中提供一定程度的弹性，尤其是与所述多个工具11相配合。所述托盒15是可移动的且安装在轨道19上使其从非操作区域，即所述瓶操作头10动作区域以外的区域，向操作区域移动，即所述操作头10的动作区域，尤其是在所述操作头10提取瓶子的提取站5。

Description

一种用于将不同样式的瓶状物体包装至盒子中的装置

技术领域

本发明涉及将瓶状、长颈状或者他形状物体包装并装入盒中的装置，具体涉及一种适于操作和实施包装瓶状物体的装置，其设计样式可以根据装入盒中的系列瓶状或其它形状物体的不同有所变化。

背景技术

在这些包装装置中，瓶状或其它形状物体以流水线的方式传送至定位通道，被聚集在一起并且在置于所述通道边侧的传送装置或者其它设备上通过操作头被抓取、放入一个或多个合适的盒子中。

此类包装装置具有一共性，即适于处理不同样式的瓶状或其它形状物体。在这种情况下，当涉及到不同样式的瓶子时有必要更换所述抓取工具，这些工具一般被统称为“郁金香”。并且，为简便起见，我们在下文中使用术语“瓶子”和“郁金香”。

所述抓取工具被设计来适应尺寸相对近似的不同式样的瓶子。但是，当样式和尺寸变化比较大时，就有必要更换所有的工具并安装其它工具以便能够抓取另一系列式样的瓶子。

这种工具的更换需要手动完成，一个工具接一个工具地更换。工具的数量可能会相对较大，如36个至48个或者更多，这取决于包装装置的容量大小。

为了完成这一更换操作，操作员拥有放置于所述包装装置附近的托盘内的工具储备。

发明内容

本发明提出了一种用来实现这种操作的装置，而不需要操作人员时时在现场。

根据本发明，一种用于包装瓶状或其他形状物体的装置，包括：一个传送器，其用于将聚集在一条或多条流水线上的所述瓶子传送至提取站，以便在提取站收集所述瓶子，然后通过一个操作头传送至包装站，其中，所述操作头包括相应的如郁金香状的、具备气压功能的抓取工具，所述工具的数量与所要处理的所述瓶子的数量相匹配，所述工具通过连接器与所述操作头连为一体，所述连接器可以被停用来使得所述工具可以从所述操作头被释放，从而通过更换所述工具来使得所述操作头适应不同样式的待处理的瓶子；所述包装装置还包括一个作为其一部分并与其连接的托盒，所述托盒包括一个可以容纳至少两个独立的包括多个工具的工具组的装置，所述工具与不同形状和不同尺寸范围的瓶子相适应，每个工具组在所述托盒内的展示单元上被接收，所述展示单元与所述工具的形状和尺寸相适应，所述展示单元包括一个用于接收、固定并使得所述工具居中定位的浮动轴，所述轴通过一种可控制相对位移的悬置机构与所述托盒结构连为一体，所述位移足以吸收当所述工具被所述操作头抓取或者当所述工具被放置在所述托盒内时出现的空隙。

所述与托盘连为一体的包装装置能够通过自动化的单一操作实现工具组的更换；所述更换能实现全局更换，即同时与快速地实现整个工具组的更换。

这一操作是否能够完成取决于每一个展示单元的灵活性，即展示单元是相对自由、浮动的，其在工具组的放置操作和操作头的抓取操作过程中均通过与所述展示单元相对应的抓取工具与操作头相配合。

根据本发明，置于所述操作头和每个抓取工具之间的连接器是一种包含定位锁的装置，所述定位锁一方面受一弹簧型弹性元件支配以用于将所述工具定位于所述操作头上，另一方面受到远程控制装置的控制以释放所述工具。

同样根据本发明，展示单元由一个轴状居中定位装置组成，所述轴的直径同与其相对应的抓取工具的内部孔的直径相适应，所述轴具有活动性，在其较低部位包括一个作为停靠站的法兰(flange)，并构成所述抓取工具的放置操作的参考面。

根据本发明的另一个实施例，所述展示单元的轴以护板的形式呈现，且所述护板与所述托盒机构连成一体的基座相配合，所述护板与其基座构成一定的自由度，并且通过适当的装置持久地被挤压在所述基座上以便在抓取和放置所述抓取工具的过程中将其维持在正常位置。

同样根据本发明，展示单元的护板的基座包含一根与所述托盒机构连成一体的垂直轴，所述垂直轴包括两块作为居中定位元件以及所述护板的底座的导板：一块导板被安装在所述轴的上部，以及同类型的另一块导板被安装在所述轴的下部，所述导板被截去锥顶，且顶部朝下以同一方向分别独立地置于所述护板的上下端，并且其外形与轴承的外形以及表面相适应。

根据本发明的另一个实施例，所述用于将展示单元的护板挤压在作为底座的两导板上的装置包含一个类似弹簧的螺旋弹性元件，该元件穿入连接所述导板的所述垂直轴；所述弹簧插入所述下部导板和置于所述护板上的支承面之间并位于所述支承面的上部圆锥形轴承的下方。

根据本发明的一个优选实施例，所述托盒包括一个安装在轨道上的移动结构，所述轨道侧卧在所述包装装置的底盘上，所述托盒由一个位于所述底盘和所述托盒机构之间的驱动型操作装置来移动，以便使托盒机构从非操作区域，即操作头移动区域以外的区域，向操作区域移动，即所述操作头的移动区域，尤其是在所述操作头将瓶子提取的提取站。

在不超过本发明范围的情况下可以实现其它实施例或者改进，一方面这取决于包装装置的结构，另一方面取决于所述操作头各种可能的运动，即取决于操作头所拥有的运动轴的数量。

根据发明的另一实施例，所述托盒包含多个接收工具组的区域：

-一个用于接收和维持位于所述操作头上所述工具组的自由区域；以及

-至少一个用于接收和存储可用于替换的一个或多个所述工具组的区域，所述区域包含检测不同工具组是否存在的装置，所述检测装置可以检测在托盒和操作头上所述工具是否存在。

本发明还涉及用于如前所述的包装装置更换所述抓取工具的方法，所述方法用于在所述托盒中抓取所述工具，包括如下步骤：

-松开位于操作头和每个抓取工具之间的连接器上的定位锁，以减小连接所述工具和所述连接器的合力；以及

-在所述操作头上施加轻微压力使其挤压所述工具，以便在所述工具上产生一个反作用力，尤其它们各自的展示单元在其悬置机构的作用下将所述工具自动地并且有弹性地定位在与各自对应的连接器上。

根据发明的另一个实施例，所述方法包括如下步骤，即在放置所述抓取工具组至所述托盒的过程中，对所述每个工具同步使用气动压力来产生冲击，以便每个连接器弹射出所述工具。

附图说明

本发明也通过如下文字描述以及附图予以阐述，具体如下：

图1示出根据本发明的包装装置的概略俯视图；

图2示出所述包装装置的侧视图，其中，所述托盒处于非操作位置；

图3示出图2所示实施例的左视图；

图4一方面示出一个正在等待工具的展示单元，另一方面示出所述工具与其对应的连接器连接的示意图；

图5示出一个展示单元的垂直剖面示意图；

图6仅示出所述展示单元的基座，所述基座与所述托盒的托盘连接为一体；

图7示出所述展示单元的基于所述抓取工具上的压力的反应能力，当所述抓取工具被被所述操作头放置或者抓起的时候，所述抓取工具是多条细点链状线条的形式；

图8示出所述抓取工具尾部的示意图，该尾部在所述抓取工具的箱体内并置于所述连接器上；

图9示出被所述连接器放置后，在所述托盒内、所述展示单元上的工具；以及

图10至20结合图2示出了所述抓取工具的工具组的变化例。

具体实施方式

如图1所示的装置包括一个用于传送待包装的多个瓶子2的传送器1，所述多个瓶子被多个通道3所分开，且在所述传送器1的末尾，所述多个瓶子通过一个停靠站4被聚集到一起，所述停靠站以特定的方式指定了提取站5的界限，在所述的提取站5，所述多个瓶子被收集。

在所述用于传送瓶子的传送器1的边上，置有用于传送多个空盒子7的传送器6，所述空盒子7用于在所述包装站9接收所述多个瓶子，所述包装站9面向所述提取站5并置于所述提取站5的边上。

通过一个操作头10在所述提取站5与所述包装站9间传递所述多个瓶子，所述操作头10用于获取一批瓶子并将该批瓶子从一个站移到另一个站。

如图2以及图3所示，所述瓶子操作头10包括多个抓取工具11，所述抓取工具的数量与用来接收瓶子的一个或多个盒子中的隔间划分12的数量相适应。这些工具11通常被称之为“郁金香”，因为他们的形状类似于朝上放置的酒杯。在下文中，带有标号11的词语“郁金香”或“工具”所指代的内容相同。

这些工具11与所述操作头10连接为一体，且其中每个都通过一个连接器13相连接，所述连接器使得这些工具可以被容易地安装或者拆卸以便根据瓶子的样式来改变形式，尤其是根据这些瓶子的瓶颈的形状以及尺寸。所述连接器13将在下述的图4、图8以及图9中详细地描述。

所述用于传送瓶子的传送器1被置于所述装置的底盘14上，且所述底盘在所述传送器1的末端支撑一个用于存储并接收包括多个抓取工具11的多个工具组的托盒15。优选地，所述托盒15被置于邻近于所述瓶子操作头10的位置。

在图1至图3所示实施例中，所述托盒15在一个非操作位置以及一个位于所述提取站5的位置间移动以便更换所述抓取工具11形成的工具组，所述非操作位置位于所述操作头10的操作区域之外。

上述的结构安排与特定实施例相适应，该特定实施例使得将所述托盒15连接到一包装装置中并避免了使所述瓶子操作头10的运动变得复杂。

取决于能与一个多轴，例如6轴，的机械臂关联的所述操作头10的位移能力，并取决于所述装置可能的结构，所述托盒15可以被固定或置于可以接触所述操作头10的所有区域，或者在所述包装站9的边上，或者在所述包装站9与所述抓取站5之间。

在图1至图3所示实施例中，所述托盒15呈桥状，其上半部分是托盘16，所述托盘16可以被置于所述抓取站5上且在所述瓶子通道3之上并且可选地在后者之上。

所述托盒15的托盘16在其一侧被一个墙17状的侧面结构所支撑，该墙的下半部分通过一对轨道19引导在所述包装装置的总底盘14上。在另一侧，所述托盘16被一个横梁20所支撑，该横梁也与所述底盘14连接为一体，其中，所述托盘包括多个滚轮，每个滚轮滚在所述横梁上，使得相对于所述操作头10对所述托盒15进行引导和放置时获得很大的精度。

所述横梁20可以被置于更高的位置，如图2以及图3所示，例如置于距离所述瓶子2的瓶颈比较近的高度，或者低一些，只是比所述抓取站5的轨道3高一点的高度。

类似于所述横梁20，所述轨道19是水平的，与传送瓶子至所述抓取站5的所述传送器1的表面平行。

所述托盒15通过一个类似于驱动机构的操作装置22被操纵，以便从它的非操作位置移动至操作位置来接收或者传送所述抓取工具11，所述操作装置22，例如，可以被插入所述托盒15的边墙17与所述底盘14之间。

在图示所示实施例中，所述托盘16用于接收两个不同的包括多个抓取工具11的工具组，每个包括多个工具11的工具组适用于一种设计样式的多个瓶子或者适当的多种设计样式的多个瓶子。例如，每个包括多个抓取工具11的工具组包括平行放置的两排工具11。

为了使得所述图1所示装置不过分复杂，每个包括多个抓取工具11的工具组被限定为两排，且例如，每排包括8个抓取工具。

用于接收工具11的托盒15的所述托盘16包括多个展示单元23，每个展示单元各自独立且与所述托盘16连接为一体。

如图4所示的展示单元23被安装于所述托盒15的托盘16上。所述展示单元23被置于一个抓取工具11下方，所述抓取工具与下文所述的连接器13相连接。

所述展示单元23包括一个主轴25状的居中定位装置，该轴的外部尺寸与所述抓取工具11的内部孔26的直径相适应，特别地，所述内部孔26如图7及图8所示。所述主轴25的较低部位包括一个法兰27，所述法兰27作为所述工具11的低部位法兰的停靠站，同时作为对所述工具11放置操作的参考面。

如图5所进一步显示的，所述展示单元23的主轴25以护板28的形式呈现，所述护板28由一个垂直的圆柱管状主体构成，在该主体的上部还包括一个用于输入的锥状物且在该主体的下部包括所述作为停靠站的法兰27。

所述护板28以特定结构安装，如图6所示。该结构组成了一个基座30，所述基座30与所述托盒15的托盘16连成一体且作为所述护板28的底座。所述基座30包括一个与所述托盒15的托盘16连成一体的轴31，其垂直地延伸并正交于所述托盘16。

如图6所示，所述轴31包括两个用于使所述护板28居中定位并作为后者的底座，一个导板33被置于上部，一个同样形状的导板34被置于下部，这两个导板33、34与被截去锥顶且顶部朝下，例如朝向所述托盘16的锥状物相适应。

所述基座30的上部导板33与一个相应形状的位于所述护板28上部的轴承35相配合。

所述基座30的低部导板34与一个位于一个垫圈37之上的轴承36相配合，所述垫圈37靠近所述护板28的下部且与所述护板28的法兰27连接为一体。

所述护板28通过合适的如下描述的装置持久地与所述两个导板33、34相挤压，从而使得所述护板28在抓取并存储所述抓取工具11时被保持在正常位置。

用于持久地将所述护板28与所述两个导板33、34相挤压的所述装置由一个螺旋弹簧型弹性元件39组成，该元件39居中位于所述基座30的轴31上；所述元件39被插入所述底部座34与置于所述护板(28)上的肩架(40)之间并位于所述肩架的上部圆锥状轴承的下方。

于是，如图7所描述的，所述护板28具有相对于其两个导板33、34的一定自由度，所述护板28被活动设置且作为结果其可以通过图中没有示出的所接收到的抓取工具11对所述操作头的压力做出弹性反应，所述工具11部分地表现为细的点链状线。

在所述抓取工具11在所述托盒15内的放置过程中，所有的主轴25可以吸收位置间隙并且可以灵活地适应其接收到的不同工具11的位置，这样允许每个工具11平缓地从其接收主轴25滑动过所述护板28直到所述主轴25的法兰27。

图4示出通过一个定位锁41与所述连接器13相连接的抓取工具11。所述连接器13包括一个形如螺钉的定位锁41，其与所述抓取工具11的杆42的上端或尾端相配合；例如，所述定位锁41被一个弹簧型弹性元件43持久地挤压用于支撑所述杆42，且其被安置以便与所述连接器13的主体形成一种驱动机构，该驱动机构的操作通过合适的由管线44传送的流体来实现，目的是通过解锁来释放所述杆42。

特别地，这种类型的连接器在文档EP274332中被描述。

如图8所示，所述抓取工具11安置在其对应的展示单元23上，该图同样示出位于该工具11的杆42的非锁定位置上的定位锁41。在通过所述连接器13完成的所述工具11的抓取操作过程中，或者在合适的情况下，通过所述连接器13完成的所述工具11的释放操作过程中，可以观察到与所述工具11相对的连接器13的位置。

为利于释放操作，通过利用使工具11的膜片45膨胀的受压流体可让所述杆42弹出。所述流体的应用，压缩空气，是通过每个工具11的管线46实现的，并且该种应用能使工具的膜片45膨胀，所述膜片45紧绷于所述展示单元23的护板48上，从而产生一个作用力将每一工具11固定在其展示单元23上，并且所述压缩空气可以同时在所述工具11的杆42的终端施加一压力，使其易于弹离所述连接器13。

图9示出一从连接器13释放出的抓取工具11，所述工具11位于托盒15中的存储位置上。

图8同样示出检测所述工具11是否存在的传感器50、51，其位于托盒15中和操作头10上，尤其是位于所述连接器13的下方。

这些传感器50、51可以由多个光电单元或者一个机器人视觉系统组成，用于检测“郁金香”存在和/或不存在。

如所示实施例，传感器50监控托盒中的工具11存在或不存在，而传感器51监控连接器13下方的工具11存在或不存在。

这些传感器50、51中的每一个监控一排工具11或者一排连接器13。在所述托盒15中，有多少列工具11或者有多少排工具11，就有多少个传感器50；对于传感器51也是同样如此，传感器51的数量与连接器13的列或排的数量相匹配。

图10至图21图示了从图2为起点的一个完整的更换工具11的操作过程。

在图2中，所述托盒15位于非操作位置上，其装有一组与小型“郁金香”相适应的工具。所述操作头10装有一组工具组11，其“郁金香”适用于大瓶子2。

当大瓶子的包装完毕后，有待包装的是新的小得多的瓶子时，应当更换抓取工具11的工具组，以便使用更为合适的“郁金香”。

在初始阶段，所述操作头10处于高位，所述托盒15通过其驱动机构22将其及其存储的工具11送入提取站5，如图10所示。图11示出了操作头10位于空闲的展示单元23的上方，以便放置所述工具11并将其收存其中。

之后，如图12和图13所示，所述操作头10向下移动，所有的抓取工具11都被灵活地套在展示单元23的主轴25上，如图4和图8所示。

为了释放所述抓取工具11，需要驱动定位锁41，同时，如前与图8相关内容所阐述的，为了便于弹出所述工具11，需要在所述工具11上施加一个压力使每个工具11都紧绷在相应的展示单元23的护板28上，且同时，在每个工具11的杆42上施压一个压力。

如图14所述，所述操作头10然后能够被向上移回，并如图15所示向侧面移动。在初始阶段，这种移动使得可以通过传感器51验证所有连接器13确实处于空置状态。例如，这些传感器51可以被分布在所述托盘16中垂平面的各边上。

在上述验证后，上述移动的发生使得所述连接器13置于所述展示单元23的上方，且所述操作头10可以如图16和图17所示下移，以便拾起其它包括多个工具11的工具组，所述工具11的郁金香更适于新样式的瓶子。

由此看出，所述操作头10自动调节以适应所述展示单元23与所述托盒15的所述托盘16的间隔。事实上，所述展示单元23被规则地以同样的间隔分布在所述托盘16上，从而拥有能够接收不同种类的抓取工具11的工具组的相对通用的托盒15。所述托盘16被示出具有与不同形状的工具11的两组模具相适应的两个组，但根据包装装置的不同功能其可以包含三组或者更多组。

当所述操作头10同新的抓取工具11装配在一起时，所述操作头10可以如图18和图19所示向上移回，同时所述传感器50检测所有的工具11确实都已离开其展示单元23。然后待包装的新的小型瓶子2可以到达所述提取站5。

如图20所示，所述托盒15从所述提取站5撤回，以留出通道，并且所述操作头10能够重新恢复其对于新式样瓶子的包装速度。

补充实施例可以被提供，用于一些特定形状的瓶子2，而该特定形状的瓶子需要，例如，在被所述抓取头11抓起和被同一个抓取头放置入一盒子期间，被维持在一个不变的位置上。特别地，针对方形瓶状物体，有必要在其处于传送器1上至被放入包装盒中7期间，将其保持在在同一位置。

例如，所述连接器包括一个图中未示出的插脚，其与被安置在每个工具11的杆42上的补充形状的槽缝相配合。

这种与连接器关联的工具11的索引，对于方块状的瓶子、长颈瓶或者其他物体是有必要的。

Claims (10)

1.一种用于包装瓶状物体的装置，包括：

一个传送器(1)，其用于将聚集在一条或多条流水线上的所述瓶状物体传送至提取站(5)，以便在提取站(5)收集所述瓶状物体，然后通过一个瓶操作头(10)传送至包装站(9)，其中，所述瓶操作头包括相应的如郁金香状的、具备气压功能的工具(11)，且所述工具的数量与所要处理的所述瓶状物体的数量相匹配，所述工具(11)通过连接器(13)与所述瓶操作头(10)连为一体，所述连接器可以通过被停用来使得所述工具被改变，从而使得所述瓶操作头(10)能适应不同样式的待处理的瓶状物体，

其特征在于，其包括一个使得其可以容纳至少两个独立的包括所述工具(11)的工具组的托盒(15)，所述托盒(15)包括与所述工具(11)的形状和尺寸相匹配的展示单元(23)，所述展示单元(23)包括浮动型主轴(25)，其用于接收、固定并使得所述工具(11)居中定位，所述主轴(25)通过一种可控制相对位移的悬置机构与所述托盒(15)结构连为一体，以便在所述工具(11)的放置操作和抓取操作过程中提供一定程度的弹性，并与多个所述工具(11)相配合。

2.根据权利要求1所述的用于包装瓶状物体的装置，其特征在于，置于所述瓶操作头(10)和每一个工具(11)之间的所述连接器(13)是如下形式的，其包括一种驱动机构形式的定位锁(41)，所述定位锁(41)一方面受一弹簧型弹性元件(43)支配以用于将所述工具(11)定位于所述瓶操作头(10)上，另一方面受管线(44)传送的流体的支配以用于释放所述工具(11)。

3.根据权利要求1所述的用于包装瓶状物体的装置，其特征在于，每个所述展示单元(23)包括一个主轴(25)式的居中定位装置，所述轴的尺寸与其相对应的所述工具(11)的内部孔的直径相适应，在所述主轴(25)的较低部位包括一个法兰(27)，所述法兰(27)作为所述工具(11)的低部位法兰的停靠站，且作为所述工具(11)放置操作的参考面。

4.根据权利要求3所述的用于包装瓶状物体的装置，其特征在于，所述展示单元(23)的所述主轴(25)以护板(28)形式呈现，所述护板(28)与一个与所述托盒(15)的托盘(16)连成一体的基座(30)相配合，所述护板(28)与基座(30)具有一定的自由度，并且通过适当的装置持久地挤压所述基座(30)以便在抓取和存储所述工具(11)的过程中将其维持在正常位置。

5.根据权利要求4所述的用于包装瓶状物体的装置，其特征在于，所述护板(28)的基座(30)包含一根垂直的与所述托盒(15)的托盘(16)连成一体的轴(31)，所述轴(31)包括两块用于使所述护板(28)居中定位的导板：一块导板(33)被置于所述轴(31)的较上部位，以及同类型的另一块导板(34)被置于所述轴(31)的较下部位，所述导板(33，34)被截去锥顶且顶部朝下以同一方向分别独立地置于所述护板(28)的上下端，并且与其外形相适应的轴承(35，36)相配合。

6.根据权利要求5所述的用于包装瓶状物体的装置，其特征在于，所述用于持续将所述护板挤压至两个轴承(35，36)的装置包含一个弹簧型弹性元件(39)，其插入所述下部导板(34)和置于所述护板(28)上的肩架(40)之间，并位于所述肩架的上部圆锥形轴承(35)的下方。

7.根据权利要求1所述的用于包装瓶状物体的装置，其特征在于，所述托盒(15)包括一个安装在轨道(19)上的移动结构，所述轨道(19)横卧在所述用于包装瓶状物体的装置的底盘(14)上，所述托盒(15)通过一个连接在所述托盒(15)和所述底盘(14)之间的驱动机构型的操作装置(22)可以移动，以便使所述托盒(15)从非操作区域，即所述瓶操作头(10)的动作区域以外的区域，向活动区域移动，即所述瓶操作头(10)的动作区域，即在所述瓶操作头(10)将瓶状物体提取的提取站(5)。

8.根据权利要求7所述的用于包装瓶状物体的装置，其特征在于，所述托盒(15)包含多个用于接收所述包括所述工具(11)的工具组的区域：一个自由区域用于接收和维持位于所述瓶操作头(10)上的包括所述工具(11)的工具组，以及至少一个用于接收和存储分别包括所述工具(11)的一个或多个工具组的区域，所述区域且适于所述工具的形状和尺寸，该区域包含用于检测不同的所述工具(11)的工具组存在或不存在的装置，所述检测装置包括传感器(50，51)，以便在所述托盒(15)和所述瓶操作头(10)上的检测所述工具(11)存在或不存在。

9.一种为根据权利要求1所述的用于包装瓶状物体的装置更换工具(11)的方法，其特征在于，包括步骤：

收集所述托盒(15)内的所述工具(11)，将定位锁(41)从位于所述瓶操作头(10)和所述工具(11)之间的连接器(13)上释放，以便在所述连接器(13)内减少所述工具(11)上的合力，并且将所述瓶操作头(10)轻压到所述工具(11)上，以便在所述展示单元(23)的悬置机构的影响下在所述工具(11)上产生一个反作用力，使所述工具(11)弹性地定位于所述瓶操作头(10)上。

10.根据权利要求9所述的更换工具的方法，其特征在于，在放置所述工具(11)至所述托盒(15)内的过程中，对所述每个工具(11)的驱动机构施加气动压力，以便在所述连接器(13)上的所述工具(11)弹出。

Images