CN101528548B - 揭取式包装装置以及用于该装置的夹持装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种揭取式包装装置、和在该装置中使用的夹持装置和平皱装置，其目的在于高效地制造揭取式包装产品。为了达到上述目的，在将所夹持的袋子(X)的密封部(Z)粘贴在背衬材料上的揭取式包装装置中，夹持袋子(X)的夹持装置(夹持单元)从要粘贴在背衬材料上的密封部(Z)这一侧夹持密封部(Z)。夹持单元在粘贴区域的两侧夹持密封部(Z)。揭取式包装装置还包括抚平密封部(Z)的褶皱的刷单元(7)，夹持单元在刷单元(7)的两侧夹持密封部(Z)。

Description

揭取式包装装置以及用于该装置的夹持装置 

技术领域

本发明属于制造将多个物品粘贴在背衬材料上并以吊挂的状态陈列的、被称作揭取式包装(strip pack)的商品的技术领域。 

背景技术

过去，在带状等的背衬材料上粘贴多个在袋中填充有零食点心等物品的商品已为人所熟知。该商品通过卡止背衬材料的一部分而以吊挂的状态被陈列在小卖店等店面中，购买者通过将单个物品从背衬材料上揭下来获取商品，因此，被称作揭取式包装(表示通过揭下而获取的包装形式)。该揭取式包装能节省陈列商品的空间并能实现设计的多样性，具有增进购买者购买欲的优点。 

作为制造这种揭取式包装的揭取式包装装置，例如有在专利文献1中记载的装置，其置于立式制袋包装机的正下方，用左右一对夹持臂夹持由该包装机制造的物品的上部两侧，将该物品移动至下方的粘贴位置，之后，将该物品的上端部粘贴在背衬材料上。此外，在专利文献2中记载的装置也被置于立式制袋包装机的正下方，用吸盘吸引由该包装机制造的物品的上部一面，将该物品移动至前方的粘贴位置，之后，将该物品的上端部粘贴在背衬材料上。 

专利文献1：日本特开2004-182302号公报 

专利文献2：美国专利第3864895号说明书 

发明内容

(第1课题) 

在如专利文献2中记载的揭取式包装装置那样用吸盘吸引物品而使其移动至粘贴位置的装置中，物品在移动过程中有可能落下。而且，如果为了防止物品落下而增强吸引力，则有可能导致难以在粘贴位置顺畅地放开物品。因此，作为夹持物品的手段，最好如专利文献1中记载的揭取式包装装置那样使用夹持物品的夹持装置。 

但是，专利文献1中记载的揭取式包装装置存在以下缺陷，即，由于夹持物品的侧部，因此，如果物品的宽度发生变化，则夹持装置也必须相应地在物品的宽度方向上移动，将导致其机构和动作变得复杂。 

因此，作为本发明的第1课题，其目的在于，使得当制造将物品粘贴在背衬材料上的揭取式包装产品时，即使物品的宽度发生变化，也不必移动用于夹持物品的夹持装置。 

(第2课题) 

如果要粘贴在背衬材料上的物品的端部出现褶皱，当端部出现褶皱的状态下在该端部粘贴物品时，不仅揭取式包装产品本身不美观，也可能产生接合不充分和接合不佳等粘贴缺陷，因此，可以想到在将物品粘贴在背衬材料上之前抚平端部的褶皱。用于抚平褶皱的平皱装置的典型结构，包括抚平物品端部的褶皱的平皱部件、和支承该平皱部件的支承部件。在用该平皱部件抚平了褶皱的区域成为粘贴在背衬材料上的粘贴区域，在该粘贴区域将物品粘贴在背衬材料上。 

一般情况下，在用夹持装置夹持物品的情况下，最好夹持粘贴在背衬材料上的物品的端部。其原因在于，如果物品的端部发生弯曲或者隆起，那么，当保持这种状态在该端部粘贴物品时，有可能出现无法粘贴而导致粘贴失败的情况、或者端部被折叠而发生接合不充分、接合不佳等粘贴缺陷，因此，在将物品粘贴在背衬材料上之前，通过对端部进行夹持，能够使该端部恢复平整。而且，如果端部平整，则粘贴物品时端部与背衬材料平行，两者能良好地重合，能够将物品以良好的状态粘贴在背衬材料上。 

这样，当褶皱被平皱装置抚平后的物品的端部与夹持装置所夹持的物品的端部相同时，夹持装置最好夹持与被平皱装置抚平其褶皱的区域尽量接近的部位。通过夹持被平皱装置抚平褶皱的区域的附近，能够很好地将该区域保持为褶皱被抚平的状态，同时，能够使褶皱被抚平的区域保持平整，这样，能够将物品以极佳的状态粘贴在背衬材料上。 

但是，如果平皱装置的支承部件位于例如平皱部件的侧方、并且 从能够由平皱部件抚平褶皱的区域突出，那么，夹持装置与该支承部件相互干扰，无法接近被平皱装置抚平褶皱的区域，结果，难以夹持接近该区域的部位，在褶皱被抚平的区域再次出现褶皱、或该区域发生弯曲或者隆起的状态被保留下来，造成揭取式包装不美观和物品的粘贴缺陷等。 

因此，作为本发明的第2课题，其目的在于，使得在制造将物品粘贴在背衬材料上的揭取式包装产品时，夹持装置能够夹持与由平皱装置抚平褶皱的区域接近的部位。 

(第3课题) 

上述专利文献1和2中记载的揭取式包装装置与被配置在其正上方的立式制袋包装机直接相连，因此，只能将由该包装机制造的物品制成揭取式包装。此外，由该包装机制造的物品被制成揭取式包装产品之前，无法进行重量和密封性等质检。因此，期望提出一种具有独立于上游侧装置和下游侧装置的结构且通用性高的揭取式包装装置。这种揭取式包装装置的基本结构为，包括对物品在大致水平方向进行输送的输送机构、将被该输送机构输送的物品移动至粘贴位置的移动机构、以及将被该移动机构移动的物品粘贴在背衬材料上的粘贴机构。 

在此情况下，成为问题的是，将粘贴位置相对于输送机构配置在何处。如果将粘贴位置配置在输送机构的上方，则移动机构必须使物品上升，这并非通常的做法。如果将粘贴位置配置在输送机构的侧方，则物品要横向移动，导致揭取式包装装置的宽度增大，配置性能下降。考虑到这一点，如果将粘贴位置配置在输送机构的下方，则移动机构使物品下降即可，而且，也无需增大揭取式包装装置的宽度。但是，当将粘贴位置配置在输送机构的正下方时，输送机构成为使物品移动至其正下方的粘贴位置的阻碍，因此，需要除去该输送机构的结构，因此，存在其机构和动作变得复杂、不能谋求高速化这样的缺陷。 

因此，考虑将粘贴位置相对于输送机构配置在输送方向前方侧的斜下方。由此，移动机构无需像将粘贴位置配置在输送机构的上方时那样使物品上升，而且，无需像将粘贴位置配置在输送机构的侧方时那样增大揭取式包装装置的宽度，并且，不会像将粘贴位置配置在输送机构的正下方时那样使用来将物品移动至粘贴位置的机构和动作变 得复杂。 

但是，如果在粘贴在背衬材料上的物品的端部出现褶皱，那么，当保持这种状态在该端部粘贴物品时，不仅揭取式包装产品本身不美观，也可能产生接合不充分和接合不佳等粘贴缺陷的问题，因此，考虑在将物品粘贴在背衬材料上之前抚平端部的褶皱。揭取式包装装置包括用于抚平褶皱的平皱机构，用该平皱机构抚平了褶皱的区域成为粘贴在背衬材料上的粘贴区域，在该粘贴区域将物品粘贴在背衬材料上。 

但是，这种被平皱机构抚平褶皱的端部是物品的输送方向前方侧的端部，因此，在将平皱机构配置在输送机构的输送方向前方侧的情况下，该平皱机构与物品通过移动机构向输送方向前方侧的斜下方移动的路线相互干扰，因此，无法使物品从输送机构向输送方向前方侧的斜下方移动。 

因此，作为本发明的第3课题，其目的在于，使得在具有独立于上游侧装置和下游侧装置的结构且通用性高的揭取式包装装置中，包括平皱机构，并且使物品能够顺畅地向粘贴位置移动。 

(第4课题) 

如果由输送机构输送的物品的位置在输送机构上不固定，那么，使该物品向粘贴位置移动时的位置也因物品不同而参差不齐，当保持这种状态在背衬材料上粘贴该物品时，在背衬材料上多个物品间的间隔不固定，揭取式包装产品不美观，因此，考虑在将物品粘贴在背衬材料上之前对由输送机构输送的物品进行定位。而且，在揭取式包装装置中包括用于定位的定位机构，由该定位机构进行了定位的物品被整齐排列并粘贴在背衬材料上。 

但是，这种定位机构是通过与物品的输送方向前方侧的端部接触来对该物品进行定位的，因此，在将定位机构配置在输送机构的输送方向前方侧的情况下，该定位机构与物品通过移动机构向输送方向前方侧的斜下方移动的路线相互干扰，因此，无法使物品从输送机构向输送方向前方的斜下方移动。 

因此，作为本发明的第4课题，其目的在于，使得在具有独立于上游侧装置和下游侧装置的结构且通用性高的揭取式包装装置中，包 括定位机构，并且使物品能够顺畅地向粘贴位置移动。 

本申请的第1方面发明用于解决第1技术课题，是一种夹持装置，在将所夹持的物品在该物品的端部粘贴在背衬材料上的揭取式包装装置中用于夹持物品，其特征在于，从要粘贴在背衬材料上的端部这一侧对端部进行夹持。 

第2方面发明的夹持装置是第1方面发明的夹持装置，其特征在于，物品在设在端部的粘贴区域被粘贴在背衬材料上，夹持装置在粘贴区域的两侧对端部进行夹持。 

第3方面发明的夹持装置是第1方面发明的夹持装置，其特征在于，揭取式包装装置包括平皱装置，用于抚平端部的褶皱，夹持装置在平皱装置的两侧对端部进行夹持。 

第4方面发明的夹持装置是第1至第3发明中任意一个的夹持装置，其特征在于，当物品是具有中空部和密封部的袋包装物、端部是密封部时，夹持装置对密封部进行夹持，并且超出密封部还对中空部的一部分进行夹持。 

第5方面发明的夹持装置是第1至第4方面发明中任意一个的夹持装置，其特征在于，夹持装置用富有弹性的夹持部对端部进行夹持。 

第6方面发明的揭取式包装装置，是一种揭取式包装装置，用于将所夹持的物品在物品的端部粘贴在背衬材料上，其特征在于，为了对物品进行夹持，包括权利要求1至权利要求5中任意一项的夹持装置。 

第7方面发明的揭取式包装装置是第6方面发明的揭取式包装装置，其特征在于，包括：姿势检测机构，用于检测被夹持装置夹持之前的物品的姿势是否适当；和夹持检测机构，用于检测夹持装置夹持了由该姿势检测机构检测为姿势适当的物品。 

第8方面发明的揭取式包装装置是第6或者第7方面发明的揭取式包装装置，其特征在于，还包括移动机构，用于将夹持装置所夹持的物品向粘贴位置移动。 

本发明的第9方面发明用来解决第2技术课题，是一种用于揭取式包装装置的平皱装置，在将夹持装置所夹持的物品在物品的端部粘贴在背衬材料上的揭取式包装装置中用于抚平端部的褶皱。其特征在 于，夹持装置夹持与由平皱装置抚平褶皱的端部相同的端部，平皱装置包括：用于抚平端部的褶皱的平皱部件、和用于在该平皱部件的中间部支承平皱部件的支承部件。 

第10方面发明的平皱装置是第9方面发明的平皱装置，其特征在于，平皱部件被配置在端部的两面。 

第11方面发明的揭取式包装装置，用于将夹持装置所夹持的物品在物品的端部粘贴在背衬材料上，其特征在于，为了抚平端部的褶皱，包括权利要求9或权利要求10的平皱装置。 

第12方面发明的揭取式包装装置是第11方面发明的揭取式包装装置，其特征在于，夹持装置从物品的侧方对端部进行夹持。 

第13方面发明的揭取式包装装置是第11方面发明的揭取式包装装置，其特征在于，夹持装置从端部这一侧对该端部进行夹持。 

本申请的第14方面发明用于解决第3技术课题，是一种揭取式包装装置，用于制造将物品粘贴在背衬材料上的商品，其特征在于，包括：输送机构，用于在大致水平方向对物品进行输送；平皱机构，用于抚平该输送机构所输送的物品的输送方向前方侧的端部的褶皱；移动机构，用于使端部的褶皱被该平皱机构抚平的物品向输送方向前方侧的斜下方移动；粘贴机构，用于将该移动机构所移动的物品在端部粘贴在背衬材料上，并且还包括平皱退避机构，用于在利用移动机构移动物品时使平皱机构向输送方向前方侧退避。 

第15方面发明的揭取式包装装置是第14方面发明的揭取式包装装置，其特征在于，平皱机构包括：位于端部的上方的用于抚平端部上表面的褶皱的上侧平皱部件；和位于端部的下方的用于抚平端部下表面的褶皱的下侧平皱部件，平皱退避机构仅使下侧平皱部件退避。 

第16方面发明的揭取式包装装置是第15方面发明的揭取式包装装置，其特征在于，平皱退避机构使下侧平皱部件进行大致水平移动以使其向输送方向前方侧退避。 

第17方面发明的揭取式包装装置是第15方面发明的揭取式包装装置，其特征在于，平皱退避机构使下侧平皱部件向下方转动以使其向输送方向前方侧退避。 

第18方面发明的揭取式包装装置是第16方面发明的揭取式包装 装置，其特征在于，上侧平皱部件和下侧平皱部件是以与端部的上表面和下表面接触的状态从底部侧向边缘部侧旋转的上侧刷和下侧刷，包括由驱动源所驱动而使上侧刷旋转的驱动辊、和通过与该驱动辊接触而被驱动从而使下侧刷旋转的从动辊，当由平皱退避机构使下侧刷进行大致水平移动时，从动辊与驱动辊分离。 

第19方面发明的揭取式包装装置是第18方面发明的揭取式包装装置，其特征在于，驱动辊用金属制造，从动辊用树脂制造。 

本申请的第20方面发明用于解决第4技术课题，是一种揭取式包装装置，用于制造将物品粘贴在背衬材料上的商品，其特征在于，包括：输送机构，用于在大致水平方向上对物品进行输送，定位机构，用于与该输送机构所输送的物品的输送方向前方侧的端部相接触来对该物品进行定位；移动机构，用于使由该定位机构进行了定位的物品向输送方向前方侧的斜下方移动；粘贴机构，用于将该移动机构所移动的物品在端部粘贴在背衬材料上，并且还包括定位退避机构，用于在利用移动机构移动物品时使定位机构向输送方向前方侧退避。 

第21方面发明的揭取式包装装置是第20方面发明的揭取式包装装置，其特征在于，包括：平皱机构，将由定位机构进行了定位的物品的输送方向前方侧的端部的褶皱抚平；和平皱退避机构，在利用移动机构移动物品时使平皱机构向输送方向前方侧退避。 

第22方面发明的揭取式包装装置是第21方面发明的揭取式包装装置，其特征在于，平皱机构包括：位于端部的上方的用于抚平该端部上表面的褶皱的上侧平皱部件；和位于端部的下方的用于抚平该端部下表面的褶皱的下侧平皱部件，平皱退避机构仅使下侧平皱部件退避，定位机构被配置在下侧平皱部件，定位退避机构是平皱退避机构。 

根据第1方面发明的夹持装置，由于在揭取式包装装置中用于夹持物品的夹持装置并不是对物品的侧部进行夹持，而是从将要粘贴到背衬材料上的物品的端部侧对该端部进行夹持，因此，例如，如果将夹持装置预先配置在物品宽度方向的中央部，那么，对于任何宽度的物品，都无需移动夹持装置，就能始终可靠地夹持物品的端部，这样，可以消除用于移动夹持装置的机构和动作变得复杂这样的缺陷。而且也具有如下优点：通过夹持粘贴在背衬材料上的物品的端部，例如即 使该端部发生弯曲，也能使该端部平整，这样能够将物品以良好的状态粘贴在背衬材料上。 

根据第2方面发明的夹持装置，由于夹持装置在设在端部的粘贴区域的两侧对端部进行夹持，因此，在端部之中也能有效地使实际被粘贴在背衬材料上的粘贴区域平整，这样能够进一步促进物品被很好地粘贴。 

根据第3方面发明的夹持装置，由于夹持装置在抚平端部褶皱的平皱装置的两侧对端部进行夹持，因此，在端部之中也能有效地使被平皱装置抚平褶皱的区域平整，这样也能够进一步促进物品被很好地粘贴。 

根据第4方面发明的夹持装置，由于夹持装置对具有中空部和密封部的袋包装物的密封部进行夹持，并且以超出该密封部还对中空部的一部分进行夹持，因此，例如即使被填充在中空部中的物品因运动惯性等原因被推向密封部侧，也能避免密封部因该压力发生折曲或者弯曲。 

根据第5方面发明的夹持装置，由于夹持装置用富有弹性的夹持部对端部进行夹持，因此，例如，如果将夹持部的形状取为从端部的边缘侧向底部侧渐渐夹持这样的形状，则在夹持的过程中难以在端部产生褶皱，并且，能够当夹持结束时牢牢地夹持端部。 

根据第6方面发明的揭取式包装装置，为了夹持物品，揭取式包装装置包括第1至第5方面发明中任意一个的夹持装置，因此，能够获得具有与第1至第5方面发明作用相同的揭取式包装装置。 

根据第7方面发明的揭取式包装装置，揭取式包装装置检测被夹持装置夹持之前的物品处于适当姿势，并且，检测夹持装置夹持了被检测为适当姿势的物品，因此，只要在两者检测完毕时将物品粘贴在背衬材料上，就能确保生产出将多个物品整齐排列在背衬材料上的揭取式包装。 

根据第8方面发明的揭取式包装装置，由于揭取式包装装置将夹持装置所夹持的物品向粘贴位置移动，因此，能够分离对物品进行夹持的位置(夹持位置)与将所夹持的物品粘贴在背衬材料上的位置(粘贴位置)，粘贴位置上的粘贴动作能够在大的空间内很好地进行。 

根据第9方面发明的平皱装置，由于在揭取式包装装置中用于抚平物品端部褶皱的平皱装置具有用于抚平端部褶皱的平皱部件、和在该平皱部件的中间部分支承该平皱部件的支承部件，因此，支承部件不会位于平皱部件的侧方，因此，支承部件不会从能够由平皱部件抚平褶皱的区域突出，结果，夹持相同端部的夹持装置不会与支承部件相互干扰，能够确保夹持接近被平皱装置抚平其褶皱的区域的部位。结果，不仅能很好地保持该区域的褶皱被抚平的状态，并且能够维持褶皱被抚平的区域的平整，这样，能够将物品以极佳的状态粘贴在背衬材料上。 

根据第10方面发明的平皱装置，由于平皱装置的平皱部件从端部的两面抚平褶皱，因此，能够高效且充分地抚平端部的褶皱。 

根据第11方面发明的揭取式包装装置，为了抚平物品的端部褶皱，揭取式包装装置包括第9或第10方面发明的平皱装置，因此，能够获得具有与第9或者第10发明作用相同的揭取式包装装置。 

根据第12方面发明的揭取式包装装置，由于揭取式包装装置的夹持装置从物品的侧方对端部进行夹持，因此，能够从物品的侧方夹持被平皱装置抚平其褶皱的区域的附近。 

根据第13方面发明的揭取式包装装置，由于揭取式包装装置的夹持装置的另一种方式是从端部这一侧对该端部进行夹持，因此，能够从物品的前后方向夹持被平皱装置抚平褶皱的区域的附近。 

根据第14方面发明的揭取式包装装置，揭取式包装装置在平皱机构用来抚平物品的输送方向前方侧的端部的褶皱、移动机构用来使物品向输送方向前方侧的斜下方移动的情况下，在物品通过移动机构移动时使平皱机构向输送方向前方侧退避，因此，即使在构造上平皱机构与物品通过移动机构向输送方向前方侧的斜下方移动的路线相互干扰，也能顺畅地向粘贴位置移动物品。 

根据第15方面发明的揭取式包装装置，在平皱机构包括分开的位于物品端部上方的上侧平皱部件和位于物品端部下方的下侧平皱部件的情况下，仅使物品的端部干扰的下侧平皱部件退避，因此，能够高效且充分地以必要最小限度的动作容许物品向粘贴位置移动。 

根据第16方面发明的揭取式包装装置，通过使下侧平皱部件进行 大致水平的移动以使其向输送方向前方侧退避，因此，以简单的操作容许物品向粘贴位置移动。 

根据第17方面发明的揭取式包装装置，作为另一种方式，通过使下侧平皱部件向下方转动以使其向输送方向前方侧退避，因此，在这种情况下，也能以简单的动作容许物品向粘贴位置移动。 

根据第18方面发明的揭取式包装装置，在通过使作为下侧平皱部件的下侧刷进行大致水平的移动以使其向输送方向前方侧退避的同时，从动辊与驱动辊分离，从动辊的驱动停止，进行退避的下侧刷的旋转停止，因此，即便向斜下方移动过程中的物品的端部误接触到下侧刷，抚平褶皱的力量也不会不适宜地作用在该端部上，从而避免产生在已经抚平褶皱的端部再次出现褶皱这样的缺陷。 

根据第19方面发明的揭取式包装装置，驱动辊用金属制造，从动辊用树脂制造，即，不进行退避的固定侧的辊用硬的金属制造，进行退避的可动侧的辊用软的树脂制造，这样，辊之间的压接力得到提高，能够很好地传递辊间的动力。 

根据第20方面发明的揭取式包装装置，在定位机构通过与物品的输送方向前方侧的端部相接触来对该物品进行定位、移动机构使物品向输送方向前方侧的斜下方移动的情况下，揭取式包装装置在物品通过移动机构移动时使定位机构向输送方向前方侧退避，因此，即使在构造上定位机构与物品通过移动机构向输送方向前方侧的斜下方移动的路线相互干扰，也能顺畅地向粘贴位置移动物品。 

根据第21方面发明的揭取式包装装置，在揭取式包装装置还包括抚平定位机构所接触的物品的输送方向前方侧的端部褶皱的平皱机构的情况下，在物品通过移动机构移动时，平皱机构也向输送方向前方侧退避，因此，即使在构造上平皱机构与物品通过移动机构向输送方向前方侧的斜下方移动的路线相互干扰，也仍能够顺畅地向粘贴位置移动物品。 

根据第22方面发明的揭取式包装装置，在平皱机构包括分开的位于物品端部上方的上侧平皱部件和位于物品端部下方的下侧平皱部件的情况下，仅使物品的端部干扰的下侧平皱部件退避，因此，能够高效且充分地以必要最小限度的动作容许物品向粘贴位置移动。而且， 在定位机构被配置在下侧平皱部件的情况下，能将使定位机构退避的机构兼用作使下侧平皱部件退避的机构，因此，能够更加有效且充分地以必要最小限度的动作使定位机构与下侧平皱机构两者同时退避，从而容许物品向粘贴位置移动。 

通过以下详细的说明和附图，本发明的目的、特征、形式以及优点会更加明确。 

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的揭取式包装装置的斜视图。 

图2是表示揭取式包装装置的侧视图。 

图3(a)是表示被提供给揭取式包装装置的袋子的俯视图。 

图3(b)是表示在揭取式包装装置中制造的揭取式包装的俯视图。 

图4是表示揭取式包装装置的夹持位置与粘贴位置的位置关系的侧视图。 

图5是表示粘贴单元的侧视图。 

图6是表示利用粘贴单元将袋子粘贴在背衬材料上时的状态的俯视图。 

图7是表示抚平袋子的密封部的褶皱时的状态、且夹持密封部的状态的俯视图。 

图8是刷单元的斜视图。 

图9是刷单元的侧视图。 

图10是表示刷单元的驱动辊与从动辊的接触关系的侧剖视图。 

图11是表示夹持单元的侧视图。 

图12(a)是夹持单元开始夹持袋子的密封部的侧视图。 

图12(b)是夹持单元结束夹持袋子的密封部的侧视图。 

图12(c)是夹持单元夹持袋子的密封部后的侧视图。 

图13是表示揭取式包装装置的夹持位置与粘贴位置的位置关系的侧视图。 

图14是表示粘贴单元的侧视图。 

图15是表示揭取式包装装置的控制系统的图。 

图16是表示揭取式包装装置的动作流程的图。 

图17是表示夹持单元的变形例的俯视图。 

图18是表示夹持单元的变形例的俯视图。 

图19是表示夹持单元的变形例的俯视图。 

图20是表示刷单元的下侧刷退避的状态的侧视图。 

图21是表示揭取式包装装置的动作流程的图。 

图22是表示刷单元的下侧刷退避时的变形例的侧视图。 

图23是表示定位部件的图。 

图24是表示刷单元的侧视图。 

图25是表示定位部件退避的状态的侧视图。 

具体实施方式

A.揭取式包装装置1 

图1和图2分别是示意地表示本发明的实施方式的揭取式包装装置1的斜视图和侧视图。图4是表示从将包装商品(袋子X)导入揭取式包装装置1内部的工序到将包装商品粘贴在背衬材料T上的工序的一系列流程的图。 

图3(a)和图3(b)分别表示包装商品(袋子X)和揭取式包装产品SP。袋子X具有填充了零食点心等的中空部Y、和上下两处密封部Z(图3(a))。上侧密封部Z是指，当选取两处密封部Z中的一个提起时能够从通常的视角看到印在袋子上的文字(SNACK)的密封部Z。 

在揭取式包装产品SP中，规定数量的袋子X被排列并粘贴在背衬材料T上(图3(b))。袋子X的上侧密封部Z被粘贴在背衬材料T上。为了能够以悬挂的状态陈列揭取式包装产品SP，在靠近背衬材料T一端的部分设置有穿孔。 

(对揭取式包装装置1的概述) 

揭取式包装装置1是用来制造揭取式包装产品SP的装置，它独立于上游侧装置和下游侧装置中的任意一个，并且具有很高的通用性。此外，上游侧装置中包括通过自动包装而在袋子X内填充商品的包装部等。下游侧装置中包括将揭取式包装产品SP装入箱子中的装置等。 

具体来讲，揭取式包装装置1包括主体单元2、供给传送带3、导 入传送带4、下降传送带5、排出传送带6、刷单元7、夹持单元8、粘贴单元9和背衬材料进给单元10。 

供给传送带3、导入传送带4、下降传送带5、排出传送带6、刷单元7、夹持单元8、粘贴单元9以及背衬材料进给单元10由主体单元2支承。 

下面，对各个装置进行详细的说明。 

(供给传送带3) 

供给传送带3将在上游侧装置中生产的袋子X提供给揭取式包装装置1。具体来讲，供给传送带3被设置在揭取时包装装置1的外侧，在大致水平方向且向箭头a(图2)的方向输送袋子X。 

(导入传送带4) 

导入传送带4将供给传送带3所供给的袋子X向揭取式包装装置1的内部引导。具体来讲，导入传送带4在大致水平方向且向箭头b(图2)的方向输送袋子X。此时，将袋子X的上侧密封部Z作为前方在箭头b的方向输送袋子X。箭头b的方向是与箭头a的方向相反的方向。 

在向箭头b的方向输送袋子X的导入传送带4的起始端部设置有部件12(图2)。部件12用来防止从供给传送带3落下的袋子X从揭取式包装装置1脱落。在图1中省略部件12的图示。 

(下降传送带5) 

下降传送带5位于导入传送带4的终端部，将由导入传送带4输送的袋子X向刷单元7引导。 

如图4所示，下降传送带5能够以支点51为中心向箭头e的方向移动。由于下降传送带5向箭头e的方向移动，下降传送带5倾斜。 

下降传送带5的动作与夹持单元8的动作相关联。详细情况将在“C.夹持单元8”的部分中说明。 

(刷单元7) 

刷单元7是用于抚平由下降传送带5输送来的袋子X的上侧密封部Z的褶皱的装置，可以理解为是平皱装置。详细情况将在“B.刷单元7”的部分中说明。 

(夹持单元8) 

夹持单元8是用来夹持在刷单元7中褶皱被抚平后的袋子X的上 侧密封部Z的装置，可以理解为是夹持装置。详细情况将在“C.夹持单元8”的部分中说明。 

(退避用气缸70) 

退避用气缸70是用来使刷单元(平皱装置)7退避的装置，它可以理解为是平皱装置退避机构。详细情况将在“D.退避用气缸70”的部分中说明。 

(定位部件130) 

定位部件130是用来确定要在刷单元7中抚平褶皱的密封部Z的位置的部件，它可以理解为是定位机构。详细情况将在“E.定位部件130”的部分中说明。 

(粘贴单元9) 

(粘贴单元9的结构) 

粘贴单元9用于将由夹持单元8所夹持的袋子X的上侧密封部Z粘贴在背衬材料T上。通过粘贴规定数量的袋子X而制造的揭取式包装产品SP由倾斜的接收台13接收，然后由排出传送带6引导(图2)。在图1中，省略了接收台13的图示。 

利用图5和图6进行具体的说明。图5是粘贴单元9的横向侧视图，图6是粘贴单元9的俯视图。 

粘贴单元9具有加热器91、夹具92、夹具用气缸93、穿孔/剪切单元94、熔化防止部件95、以及气缸96。加热器91是用于熔敷背衬材料T与袋子X的热源。 

夹具92能够上下移动，能够在它本身与加热器91之间夹住背衬材料T和袋子X，并且将袋子X按压在背衬材料T上。夹具92的上下移动由夹具用气缸93实行。 

穿孔/剪切单元94能够在背衬材料T上适当形成穿孔和剪切线。 

熔化防止部件95通过向上移动，将背衬材料T从加热器91提起，从而防止背衬材料T熔化。熔化防止部件95的上下移动由气缸96实行。 

(粘贴单元9的动作) 

对粘贴单元9的动作进行说明。首先，在使夹具92向上移动的状态下，将从辊11抽出的背衬材料T放置在加热器91上。由夹持单元8 移动到位置P2的袋子X的上侧密封部Z在加热器91上与背衬材料T重叠。 

接着，夹具92向下移动，背衬材料T与密封部Z被夹住，并且，密封部Z被按压在背衬材料T上。这样，利用加热器91的热量，密封部Z熔敷在背衬材料T上。在图6中，密封部Z中熔敷在背衬材料T上的区域用符号R表示。 

粘贴单元9反复进行袋子X的熔敷，在带状的背衬材料T上沿其长度方向熔敷多个袋子X。 

(排出传送带6) 

排出传送带6将在揭取式包装装置1中制造的揭取式包装产品SP向下游侧装置排出。具体来讲，排出传送带6向箭头c(图2)的方向输送揭取式包装产品SP。 

(背衬材料进给单元10) 

背衬材料进给单元10与揭取式包装产品SP的制造同步，从辊11抽出背衬材料T。此外，辊11被设置在主体单元2的上部，并且能够进行更换。 

(变形例) 

上述揭取式包装装置1独立于上游侧装置和下游侧装置中的任意一个，但是，也可以与上游侧装置和下游侧装置形成为一体。 

B.刷单元7 

图7～图9是表示本实施方式的揭取式包装装置1具备的刷单元(平皱装置)7的俯视图、斜视图以及侧视图。 

刷单元7相对于下降传送带5被配置在箭头b的前侧(图4)，用来抚平袋子X的密封部Z的褶皱。下面，使用图7～图9，对刷单元7的结构进行说明。 

(刷单元7的结构) 

具体来讲，刷单元7具有驱动滑轮71、同步皮带72、从动滑轮73、驱动辊78、以及从动辊79，而且还具有轴滑轮74、旋转轴75、刷76以及支承部件77各两个。此外，将在后面对支承部件77进行描述。 

驱动滑轮71例如通过电动机的驱动而旋转。在驱动滑轮71与从动滑轮73上架设同步皮带72。于是，驱动滑轮71的旋转通过同步皮 带72被传递到从动滑轮73。 

驱动辊78与从动辊73形成为一体，向与从动辊73旋转的方向相同的方向旋转。即，驱动滑轮71的旋转通过同步皮带72和从动辊73被原样传递。 

从动辊79与驱动辊78接触，驱动辊78的旋转被直接传递。从高效地从驱动辊78向从动辊79传递动力(旋转)这一观点来看，驱动辊78最好使用金属材质，从动辊79最好使用树脂材质。进一步优选的是，如图10所示，对驱动辊78的表面实施压纹加工。 

轴滑轮74分别在上侧与下侧各设置一个。从动滑轮73的旋转通过同步皮带被传递到上侧的轴滑轮74。从动辊79的旋转通过同步皮带被传递到下侧的轴滑轮74。 

刷76分别在上侧与下侧各设置一个，能够从上侧和下侧夹住袋子X的密封部Z。上侧和下侧的刷76均按照规定的间隔在旋转轴75上并列设置有多个厚度薄的圆盘形状的分割刷。此外，刷76可以采用海绵类刷、将线材扎成放射状的硬毛刷类的刷等。 

设有上侧的刷76的旋转轴75与上侧的轴滑轮74形成为一体，向与上侧的轴滑轮74旋转的方向相同的方向旋转。设有下侧的刷76的旋转轴75与下侧的轴滑轮74形成为一体，向与下侧的轴滑轮74旋转的方向相同的方向旋转。 

这样，通过使驱动滑轮71旋转，上侧的刷76向与驱动滑轮71旋转的方向相同的方向旋转，并且向与驱动滑轮71旋转的方向相反的方向旋转下侧的刷76。 

根据上述的刷单元，在用上侧和下侧的刷76夹着密封部Z的状态下，在图9中逆时针旋转驱动滑轮71，这样，能按照如下方式旋转上侧和下侧的刷76。即，上侧的刷76以与密封部Z的上表面接触的状态从密封部Z的底部侧向边缘部侧旋转。下侧的刷76以与密封部Z的下表面接触的状态从密封部Z的底部侧向边缘部侧旋转。 

由此，密封部Z被上下两个刷76捋平，其褶皱被抚平。而且，由于从上下夹住密封部Z来抚平其褶皱，所以，能够高效且充分地抚平密封部Z的褶皱。此外，鉴于由刷76抚平褶皱，刷76可以理解为是平皱部件。 

(支承部件77) 

支承部件77分别在上侧和下侧各设置一个(图9)。上侧的支承部件77支承从动滑轮73、驱动辊78、上侧的轴滑轮74、上侧的旋转轴75、以及上侧的刷76。下侧的支承部件77支承从动辊79、下侧的轴滑轮74、下侧的旋转轴75、以及下侧的刷76。 

上侧和下侧的支承部件77均在刷76的宽度方向上位于刷76的中间(图7及图8)。这样，与支承部件77被设置在刷76的侧面的情况不同，即便使后述的夹持单元8的夹钳爪81接近刷76，支承部件77也不会与夹钳爪81发生干扰。其原因在于，支承部件77未从褶皱被刷76抚平的区域突出。这样，能够在接近刷76的位置夹持袋子X的密封部Z。 

通过在接近刷76的位置夹持密封部Z，褶皱容易被刷单元7抚平。即，密封部Z的褶皱被抚平的部分变得平整，容易利用粘贴单元9将密封部Z粘贴在背衬材料T上(图6)。 

C.夹持单元8 

图11是夹持单元(夹持装置)8的横向侧视图。图12(a)～图12(c)顺次表示夹持单元8的动作。下面，利用图11、图12和图4，对夹持单元8的结构和动作、以及与刷单元7的位置关系进行说明。另外，将在后面对夹持单元8的控制进行描述。 

(夹持单元8的结构) 

夹持单元8相对于袋子X从上侧密封部Z侧(箭头b的前侧)夹持在刷单元7中抚平了褶皱的袋子X的上侧密封部Z。具体来讲，夹持单元8相对于下降传送带5配置在箭头b的前侧，具有一对夹钳爪81、柄部82、臂部83、和导轨84(图4)。 

一对夹钳爪81中的一个被配置在上侧，另一个被配置在下侧，通过从上方和下方夹住密封部Z而能够夹持密封部Z。一对夹钳爪81均具有爪主体81a和夹持部81b。爪主体81a能够以设在柄部82上的支点82a为中心向箭头f的方向移动(摇动)(图11)。 

夹持部81b被安装在爪主体81a的顶端，夹持密封部Z的面81b1呈圆弧形状。夹持部81b采用例如橡胶等具有弹性的材料。这样，便于夹持密封部Z，因此能够防止在夹持后密封部Z从上侧和下侧的夹 持部81b之间脱落。 

柄部82由臂部83支承，配置有一对夹钳爪81(图4)。柄部82能够调节与臂部83的相对位置。臂部83能沿着倾斜的导轨84自由移动。 

(与刷单元7的位置关系) 

夹钳爪81分别在刷单元7的两侧各有一个，与夹钳爪81对应，也各有一个柄部82(图7)。 

在刷单元7两侧各有一个的夹钳爪81在刷76的两侧纵向抓住密封部Z。由此，密封部Z中两个夹钳爪81之间的部分的褶皱被刷单元7抚平。 

(夹持单元8的动作) 

在下降传送带5的终端部附近的位置(夹持位置)P1，密封部Z的褶皱被刷单元7抚平后，夹持单元8夹持密封部Z。使用图12和图4对其进行具体的说明。 

图12表示从开始夹持密封部Z的状态(图12(a))至完全夹持密封部Z的状态(图12(c))。具体来讲，由于夹持部81b的面81b1呈圆弧形状，因此，密封部Z从边缘部侧向底部侧被渐渐夹持。这样，能够防止当用夹持单元8夹持密封部时在密封部Z出现褶皱。 

之后，夹持单元8向箭头d(图4)的方向、具体来讲向箭头b(图4)的前(前方)侧且向斜下方移动。这样，所夹持的袋子X向粘贴单元9、具体来讲向位置(粘贴位置)P2移动。这是为了使夹持位置P1与粘贴位置P2分开。这样，能够在宽大的空间进行在粘贴位置P2上的粘贴动作。这样，粘贴动作简单易行，因此容易获得良好的粘贴状态。 

当袋子X向箭头d的方向移动时，下降传送带5向箭头e(图4)的方向移动而倾斜。 

根据上述夹持单元8，并非夹持物品X的侧部，而是从要粘贴在背衬材料T上的物品X的密封部Z侧夹持密封部Z(图11及图12)。这样，无论密封部Z的宽度大小如何，都能精确地夹持袋子X的密封部Z。 

而且，能够将夹持单元8配置在被输送来的袋子Z的正面。并且， 不必使夹持单元8在袋子X的宽度方向上移动。由此，夹持单元8的机构和动作得以简化。 

通过夹持将要粘贴在背衬材料T上的袋子X的密封部Z，例如，即使密封部Z发生弯曲，也能使密封部Z保持平整，从而能够以良好的状态将袋子X粘贴在背衬材料T上。 

另外，由于夹持单元8在设在密封部Z上的粘贴区域R的两侧夹持密封部Z(图6)，因此，能够高效地使密封部Z中被粘贴在背衬材料T上的粘贴区域R平整。这样就能更进一步促进袋子X被很好地粘贴。 

由于夹持单元8在抚平密封部Z的褶皱的刷单元(平皱装置)7的两侧夹持密封部Z(图7)，因此，能够高效地使密封部Z中由刷单元7抚平褶皱的区域平整。由此，能促进物品X被更好地粘贴。 

(揭取式包装装置1的控制) 

图13和图14是表示包括上述夹持单元8的揭取式包装装置1的图。该揭取式包装装置1还包括袋子姿势检测传感器110和夹紧检测传感器120。 

袋子姿势检测传感器110被设置在下降传送带5的终端部(图13)，用来检测在袋子X被夹持单元8夹持之前该袋子X在下降传送带5上的姿势是否合适。袋子姿势检测传感器110例如可以采用使用CCD照相机等拍摄下降传送带5上的物体并进行图像分析的传感器。 

夹紧检测传感器120被设置在柄部82上(图14)，用来检测一对夹钳爪81是否夹持了袋子X的密封部Z。夹紧检测传感器120例如可以采用计算当一对夹钳爪81闭合时夹钳爪81间的距离和夹角、然后分析在夹钳爪81之间是否已经夹持物体的传感器。 

下面，对揭取式包装装置1的控制进行说明。图15是表示揭取式包装装置1的控制单元100和各个装置的连接关系的框图。图16是表示揭取式包装装置1的控制的流程图。 

如图15所示，揭取式包装装置1的控制单元100与各个传送带4～6、各个单元7～10、以及各个传感器110、120连接，能够收发各种信号。下面，使用图16，说明由控制单元100对揭取式包装装置1进行的控制。 

首先，利用导入传送带4将袋子X导入到夹持位置P1(步骤S101)，利用刷单元7抚平袋子X的密封部Z的褶皱(步骤S102)。接着，用袋子姿势检测传感器110判断袋子X的姿势是否良好(步骤S103)。在判断为姿势良好的情况下，利用夹持单元8夹持袋子X(步骤S104)。反之，在判断为姿势不好的情况下，禁止夹持单元8夹持袋子X(步骤S113)。 

在夹持了袋子X的情况下(步骤S104)，用夹紧检测传感器120判断袋子X是否被适当夹持(步骤S105)。在判断为袋子X已被适当夹持的情况下，使袋子X向输送方向b的前方侧的斜下方移动(步骤S106)。反之，在判断为袋子X未被适当夹持的情况下，禁止袋子X移动(步骤S115)。 

这样，能够避免在由于某种原因使得袋子X在下降传送带5上歪斜、发生移位等的情况下将袋子X粘贴在背衬材料T上。由此，能够防止揭取式包装1装置生产出次品。 

当经过步骤S106的袋子X到达粘贴位置P2时，利用粘贴单元9将袋子X粘贴在背衬材料T上(步骤S107)。接着，利用背衬材料进给单元10提供背衬材料T，排出作为商品的揭取式包装产品SP(步骤S108)。 

根据上述揭取式包装装置1的控制，用袋子姿势检测传感器110检测物品X被夹持单元8夹持之前的姿势是否适当(图16的步骤S103)，并且，检测被判断为其姿势适当的物品X是否已被夹持单元8夹持(图16的步骤S105)。由此，只有在任何一个检测中都被判断为是适当，才能够通过将袋子X粘贴在背衬材料T上而使多个袋子X……X整齐地排列在背衬材料T上。这样，能够提高揭取式包装产品SP(参照图3(b))的成品合格率。 

(变形例) 

也可以如图6和图7中虚线所示的一对夹钳爪81那样从袋子X的侧方夹持密封部Z。这样，不仅能够夹持与褶皱被刷单元7抚平的部分靠近的位置，而且，被夹持的密封部Z不易从一对夹钳爪81脱落。 

也可以如图17中的例子所示，设置从一对夹钳爪81向输送方向b的后方侧延伸的延长部81x。这样，当用夹持单元8夹持密封部Z时， 也能夹持中空部Y的一部分。由此，即使被填充在中空部Y的物品因惯性等原因向密封部Z侧移动，也能避免密封部Z因移动时产生的压力等而发生折曲或者弯曲。 

也可以如图18中的例子所示，设置从一对夹钳爪81向宽度方向延伸的延长部81y。这样，能够在密封部Z的较大范围进行夹持，因此，被夹持的密封部Z难以从一对夹钳爪81脱落。 

在未配备刷单元7的揭取式包装装置1中，可以如图19中的例子所示，使一对夹钳爪81更接近粘贴区域R。 

D.退避用气缸70 

退避用气缸70(图9)具有活塞杆(rod)，该活塞杆能够沿箭头g的方向往复运动。活塞杆与刷单元7的下侧的支承部件77连结。下面，使用图20说明退避气缸70的动作。 

(退避气缸70的动作) 

当夹持单元8从夹持位置P1向箭头d(图4)的方向移动至粘贴位置P2时，退避用气缸70使与活塞杆连结的支承部件77向箭头g的方向移动。即，使下侧的支承部件77向箭头g的方向退避。这样，被下侧的支承部件77所支承的刷76也向箭头g的方向、即输送方向b的前方侧退避。 

根据退避气缸70的上述动作，能够顺畅地将被夹持单元8夹持的袋子X从夹持位置P1移动至粘贴位置P2。即，能够避免袋子X与刷单元7相互干扰。 

而且，由于只要使刷单元7的下侧的部分大致沿水平且向袋子X的输送方向b的前方侧退避即可，因此，退避气缸70以及刷单元7的结构不会变得复杂。另外，仅刷单元7的下侧部分由退避用气缸70退避，因此，与使整个刷单元7退避的方式相比效率更高。 

由于被下侧的支承部件77所支承的从动辊79也向箭头g的方向退避，从动辊79与驱动辊78分离(图20)，因此，下侧的刷76停止旋转。由此，当被夹持单元8夹持的袋子X向箭头d的方向移动时，即使袋子X与下侧的刷76接触，由于刷76停止，因此，也能防止褶皱被抚平的密封部Z再次出现褶皱。 

(揭取式包装装置1的控制) 

图21是表示包括退避气缸70的揭取式包装装置1的控制的流程图。退避气缸70与图15所示的控制单元100连接。 

首先，利用导入传送带4将袋子X导入夹持位置P1(步骤S101)，利用刷单元7抚平袋子X的密封部Z的褶皱(步骤S102)。接着，用夹持单元8夹持袋子X(步骤S103)。 

然后，使袋子X向输送方向b的前方侧的斜下方移动(步骤S104)。此时，利用退避气缸70使刷单元7的下侧的刷76向输送方向b的前方侧退避(步骤S105)。 

当袋子X到达粘贴位置P2时，利用粘贴单元9将袋子X粘贴在背衬材料T上(步骤S106)。接着，利用背衬材料进给单元10提供背衬材料T，排出作为商品的揭取式包装产品SP(步骤S107)。 

(变形例) 

图22是表示刷单元7的变形例的图。在图15所示的刷单元7中，下侧的刷76能够向箭头h的方向(下方)旋转。 

根据该刷单元7，通过使下侧的刷76向箭头h的方向旋转，能够使下侧的刷76向输送方向b的前方侧退避。而且，由于只要旋转下侧的刷76即可，因此，刷单元7的结构不会变得复杂。 

E.定位部件130 

图23～图25是表示包括定位部件130的揭取式包装装置1的图。在任意一个图中，都对刷单元7附近进行放大表示。 

定位部件130是呈梳状的部件，它被下侧的支承部件77所支承。在处于使退避用气缸70的活塞杆向与箭头g的方向相反的方向移动而使驱动辊78与从动辊79接触的状态时(图24)，定位部件130与刷76啮合。具体来讲，定位部件130的梳状部分位于构成刷76的多个分割刷之间。 

根据上述定位部件130，当由下降传送带5输送来的袋子X的密封部Z被插入上侧和下侧的刷76之间时，该密封部Z与定位部件130接触。由此，能够将密封部Z置于所期望的位置，从而能够有效地抚平下降传送带5中的密封部Z的褶皱。 

而且，由于定位部件130被下侧的支承部件77所支承，因此，通过利用退避气缸70使支承部件77向箭头g的方向退避，能够使定位 部件130向箭头g的方向退避(图25)。由此，能够使被夹持单元8夹持的袋子X顺畅地从夹持位置P1向粘贴位置P2移动。即，能够避免袋子X与定位部件130发生干扰。此外，定位部件130的退避在图21所示的步骤S105中进行。 

在图23～图25中，由于定位部件130与刷76同样被下侧的支承部件77所支承，因此，利用同一退避气缸70向箭头g的方向退避，但是，例如也可利用与退避气缸70不同的气缸使定位部件130向箭头g的方向退避。但是，如图23～图25所示，用同一退避气缸70使定位部件130和刷76都退避的效率更高。 

虽然以上对本发明进行了详细的说明，但是，在整个方面，上述说明是一个例子，本发明并非局限于此。其它未被举例的无数的变形例，可以被解释为不脱离本发明的范畴并能够想到的例子。 

Claims (7)

1.一种用于揭取式包装装置的夹持装置，该揭取式包装装置将物品的端部粘贴在背衬材料上，该夹持装置用于夹持将要粘贴的所述物品，其特征在于，

所述夹持装置从要粘贴到所述背衬材料上的物品的粘贴端部侧对该端部进行夹持，

所述揭取式包装装置包括平皱装置，用于抚平所述端部的褶皱，

所述夹持装置在所述平皱装置的两侧对所述端部进行夹持。

2.如权利要求1所述的用于揭取式包装装置的夹持装置，其特征在于，

所述物品在设在所述端部的粘贴区域被粘贴到背衬材料上，

所述夹持装置在所述粘贴区域的两侧对所述端部进行夹持。

3.如权利要求1或2所述的用于揭取式包装装置的夹持装置，其特征在于，

当所述物品是具有中空部和密封部的袋包装物、所述端部是所述密封部时，

所述夹持装置对所述密封部进行夹持，并且超出该密封部还对所述中空部的一部分进行夹持。

4.如权利要求1或2所述的用于揭取式包装装置的夹持装置，其特征在于，

所述夹持装置用富有弹性的夹持部对所述端部进行夹持。

5.一种揭取式包装装置，用于将所夹持的物品在该物品的端部粘贴在背衬材料上，其特征在于，

所述揭取式包装装置包括权利要求1或2所述的夹持装置，由所述夹持装置对所述物品进行夹持。

6.如权利要求5所述的揭取式包装装置，其特征在于，

包括：

姿势检测机构，用于检测被所述夹持装置夹持之前的物品的姿势是否适当；和

夹持检测机构，用于检测所述夹持装置是否夹持了由该姿势检测机构检测为姿势适当的物品。

7.如权利要求5所述的揭取式包装装置，其特征在于，

还包括移动机构，用于将所述夹持装置所夹持的物品向粘贴位置移动。

Images