CN101517265A - 减速装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种减速装置。一种偏心振荡式减速装置包括内齿轮、外齿轮、齿架、曲柄部件和轴承。外齿轮在偏离其中心轴线的位置设有通孔。齿架被支撑为绕内齿轮的中心轴线转动，并设有通过所述外齿轮的所述通孔中的支撑轴。曲柄部件具有供所述支撑轴通过的通孔以及执行相对于所述支撑轴的偏心回转且装配在所述外齿轮的所述通孔内的偏心盘部件。所述轴承具有装配在所述齿架的所述支撑轴上的内圈以及装配在所述曲柄部件的所述通孔内的外圈。在所述齿架与所述轴承的所述外圈之间沿着所述支撑轴延伸的间隙比在所述齿架与所述曲柄部件一端面之间的间隙窄。

Description

减速装置

技术领域

本申请要求2006年9月29日提交的日本专利申请No.2006-268655的优先权，在先申请的内容通过引证结合至本申请中。

本发明涉及一种用于工业机器人或机床等中的减速装置。具体地说，本发明涉及这样一种减速装置，该减速装置是一种偏心振荡式减速装置。

背景技术

在制备内齿轮和外齿轮时，当在外齿轮和内齿轮保持啮合状态的情况下使外齿轮围绕内齿轮的中心轴线轨道公转时，外齿轮相对于内齿轮自转。已经研发了一种利用该现象的偏心振荡式减速装置，例如在日本专利申请公报No.1997-57678中教导了这类减速装置。这种减速装置包括内齿轮、外齿轮、齿架、曲轴和轴承。

外齿轮在保持与内齿轮啮合的状态下围绕内齿轮的中心轴线轨道公转的同时自转。在内齿轮中偏离中心的位置处形成多个通孔。齿架被支撑为能够围绕内齿轮的中心轴线自转。曲轴以允许其自转的方式附接到齿架。曲轴包括轴部和偏心部件，偏心部件的中心轴线形成在与轴部的中心轴线偏离的位置。曲轴的偏心部件与外齿轮的通孔接合。轴承布置在齿架与曲轴的轴部之间，并支撑曲轴的轴部，使其可相对于齿架自转。

在上述构造中，当曲轴在电机的作用下自转时，曲轴的偏心部件偏心回转。当曲轴的偏心部件偏心回转时，外齿轮在围绕内齿轮的中心轴线轨道公转的同时自转。当外齿轮自转时，齿架相对于内齿轮自转。曲轴的自转能被传递到齿架的自转，齿架的自转数与曲轴的自转数相比降低。

在偏心振荡式减速装置中，曲轴必须设置成使其可相对于齿架自转。例如，在日本专利申请公报No.1997-57678的减速装置中，曲轴的轴部由锥形滚柱轴承支撑，从而曲轴被支撑为其能相对于齿架自转。

发明内容

本发明要解决的问题

在传统的减速装置中，轴部形成在曲轴上，该轴部由轴承支撑。曲轴的轴部从偏心部件朝向曲轴回转轴向的两侧延伸，因此曲轴在其回转轴向上的长度增加。结果，减速装置在其回转轴向上的长度增加。

本发明解决了上述问题。本发明教导了一种缩短减速装置在其回转轴向上的长度的技术。

解决问题的手段

本发明的减速装置至少包括内齿轮、外齿轮、齿架、曲柄部件和轴承机构。所述外齿轮在偏离其中心轴线的位置包括一通孔，其中所述外齿轮被支撑为使得该外齿轮能够在保持与所述内齿轮啮合的状态下相对于所述内齿轮的中心轴线公转的同时在绕该外齿轮的中心轴线自转。所述齿架包括延伸至所述外齿轮的所述通孔中的支撑轴。所述齿架被支撑为使得该齿架能够相对于所述内齿轮的中心轴线自转。所述曲柄部件包括供所述支撑轴延伸的通孔以及接合在所述外齿轮的所述通孔内侧的偏心部件。所述偏心部件的中心轴线偏离所述支撑轴的中心轴线。所述轴承机构包括内圈和装配至所述曲柄部件的所述通孔中的外圈，所述齿架的所述支撑轴装配至所述内圈中。所述轴承机构支撑所述曲柄部件，使得所述曲柄部件能够相对于所述支撑轴的中心轴线自转。在该减速装置中，在所述齿架与所述内圈之间沿着所述支撑轴延伸的间隙比在所述齿架与所述曲柄部件的一端面之间沿着所述支撑轴延伸的间隙窄。

“在所述齿架与所述内圈之间的间隙比在所述齿架与所述曲柄部件之间的间隙窄”这一表述还包括这样的情况，即，在所述齿架与所述内圈之间没有间隙。

在该减速装置中，轴承机构设置在曲柄部件与形成在齿架上的支撑轴之间，曲柄部件被支撑为能够相对于支撑轴自转。从而曲柄部件不再需要设有专用于安装轴承机构的轴部。可以通过缩短曲柄部件沿回转轴向的长度从而减小减速装置沿其回转轴向的尺寸。

当轴承机构布置在支撑轴与曲柄部件之间并且缩短减速装置沿其回转轴向的长度时，可能不再能够保持曲柄部件与齿架之间的充足间隙(沿回转轴向延伸的间隙)。在这种情况下，即使曲柄部件沿支撑轴的轴向略微运动，曲柄部件和齿架也可能接触。因此在这种情况下，需要防止支撑曲柄部件的轴承机构沿支撑轴的轴向运动，从而防止曲柄部件沿支撑轴的轴向运动。

在本发明的减速装置中，在所述齿架与所述轴承机构的内圈之间沿着所述支撑轴延伸的间隙比在所述齿架与所述曲柄部件的一端面之间的间隙窄。从而即使在轴承机构沿支撑轴的轴向运动到最大程度的情况下，也可以保持曲柄部件与齿架之间的间隙。

根据该减速装置，可以可靠地防止曲柄部件和齿架接触，并明显缩短减速装置沿其回转轴向的长度。

优选地，在该减速装置中，在所述齿架与所述轴承机构之间布置间隔部件。

通过利用该间隔部件，可以调节在所述齿架与所述轴承机构的内圈之间沿着所述支撑轴延伸的间隙。能够可靠地使在所述齿架与所述轴承机构的内圈之间沿着所述支撑轴延伸的间隙比在所述齿架与所述曲柄部件的端面之间的间隙窄。

可选地，优选的是，所述齿架包括沿着所述支撑轴并朝向所述轴承机构的所述内圈突出的突起。

从而可以不使用间隔部件，或者将突起与间隔部件结合使用，来可靠地使在所述齿架与所述轴承机构的内圈之间沿着所述支撑轴延伸的间隙比在所述齿架与所述曲柄部件之间的间隙窄。

可选地，优选的是，所述轴承机构的所述内圈包括沿着所述支撑轴并朝向所述齿架突出的突起。

从而可以不使用间隔部件，或者将朝向所述齿架突出的突起与间隔部件结合使用，来可靠地使在所述齿架与所述轴承机构的内圈之间沿着所述支撑轴延伸的间隙比在所述齿架与所述曲柄部件之间的间隙窄。

在该减速装置中，优选的是所述支撑轴包括膨胀部，所述支撑轴在该膨胀部处的直径膨胀。所述支撑轴沿其轴向局部包括所述膨胀部，且所述轴承机构包括一对轴承。在这种情况下，优选的是所述支撑轴的所述膨胀部布置在所述一对轴承之间。

在该减速装置中，通过支撑轴的膨胀部防止轴承机构沿支撑轴的轴向运动。可通过间隔部件等以及支撑轴的膨胀部将轴承机构正确保持在适当位置。

在该减速装置中，优选的是所述一对轴承是一对锥形滚柱轴承。

从而可以防止曲柄部件沿支撑轴的轴向运动。可以使曲柄部件与齿架之间的间隙较小，并可进一步减小减速装置沿其回转轴向的尺寸。

发明效果

根据本发明的减速装置，可以缩短减速装置沿其回转轴向的长度，并且例如能以紧凑方式构造工业机器人的关节部。

附图说明

图1表示利用实施方式1的减速装置的关节部。

图2表示实施方式1的减速装置的剖面图。

图3表示实施方式1的减速装置的平面图(沿图2的箭头III的方向看去)。

图4表示实施方式1的曲柄部件的组装结构。

图5表示实施方式1的曲柄部件的组装结构的变型。

图6表示实施方式2的曲柄部件的组装结构。

图7表示实施方式3的曲柄部件的组装结构。

图8表示实施方式4的曲柄部件的组装结构。

具体实施方式

下面列出了本发明实施方式的优选特征。

(特征1)减速装置包括一对外齿轮。这对外齿轮相对彼此具有180度的相位差，并在围绕内齿轮的中心轴线轨道公转的同时自转。

(特征2)齿架包括布置在外齿轮回转轴向两端处的一对板状部(一端一个)，以及在这对板状部之间延伸的多个柱状部。

(特征3)在齿架上形成多个支撑轴。所述多个支撑轴在齿架的所述一对板状部之间延伸。所述多个支撑轴沿周向等距布置。

(特征4)在曲柄部件上形成一对偏心部件。这对偏心部件中的一个偏心部件的中心轴线和这对偏心部件中的另一个偏心部件的中心轴线沿着彼此相反的方向偏离支撑轴的中心轴线。这对偏心部件中的一个偏心部件装配在形成于所述一对外齿轮中的一个外齿轮内的通孔中。这对偏心部件中的另一个偏心部件装配在形成于所述一对外齿轮中的另一个外齿轮内的通孔中。从而这对偏心部件以其间相位差为180度并跟随曲柄部件的自转的方式偏心回转，并且所述一对外齿轮在围绕内齿轮的中心轴线轨道公转的同时以180度的相互相位差自转。

(特征5)布置在支撑轴与曲柄部件的通孔之间的轴承机构的至少一部分位于形成有曲柄部件的偏心部件的轴向长度的范围内。

发明的实施方式

(实施方式1)

图1表示实现本发明的减速装置10。如图1所示，减速装置10例如适于用在工业机器人的关节部100中。关节部100包括第一臂102、第二臂104、减速装置10和电机106。第二臂104通过减速装置10以能够摆动的方式连接到第一臂102。减速装置10还具有包括中心孔42的中空结构。另外，电机106具有包括中心孔108的中空结构。减速装置10的中心孔42和电机106的中心孔108彼此连通，并且电配线等可通过这些中心孔42和108从第一臂102侧布置到第二臂104侧。

减速装置10包括内齿轮20、齿架30、输入轴40、三个曲柄部件60和一对外齿轮80a和80b。内齿轮20与电机106一起固定至第一臂102。齿架30固定至第二臂104。输入轴40固定至电机106的输出轴(未示出)。在减速装置10中，当输入轴40在电机106的作用下回转时，所述一对外齿轮80a和80b在相对于内齿轮20轨道公转的同时自转，并且齿架30相对于内齿轮20自转。在这种情况下，电机106的回转速度降低，即，增大了电机106的回转转矩。从而第二臂104相对于第一臂102以低速和高转矩摆动。

图2表示减速装置10的构造。图3表示沿图2的箭头III的方向看去的平面图。而且，为了清楚地示出外齿轮80b等的构造，示出了这样的状态，其中齿架30和输入轴40等部件已经移除。下面将参照图2和3详细描述减速装置10的构造。

内齿轮20具有柱形形状。沿着内齿轮20的内周面等距布置多个销22。内齿轮20是内齿轮式销齿轮。在内齿轮20中形成多个孔24。这些孔24允许用于固定的螺钉等通过。

所述一对外齿轮80a和80b的形状相同。外齿轮80a和80b近似为盘形。沿着外齿轮80a和80b的外周面形成与内齿轮20的齿轮销22啮合的齿轮部82a和82b。在外齿轮80a和80b中形成三对齿架通孔84a和84b、以及三对曲柄通孔86a和86b。下面将位于图2中上侧的外齿轮80a称为“第一外齿轮80a”，将位于图2中下侧的外齿轮80b称为“第二外齿轮80b”。

齿架30包括彼此面对的一对板状部30a和30c、以及在这对板状部30a和30c之间延伸的三个柱状部件30b。所述一对板状部30a和30c位于所述一对外齿轮80a和80b的轴向两端。即，所述一对外齿轮80a和80b的位置关系使它们容纳在所述一对板状部30a和30c之间。三个柱状部件30b沿周向等距布置。在齿架30的构造中，所述一对板状部30a和30c通过多个柱状部件30b接合。而且，一个板状部30a(位于图2中上侧)与三个柱状部件30b一体形成，另一板状部30c(位于图2中下侧)通过多个螺钉32固定至柱状部件30b。下面可将位于图2上侧的板状部30a称为“第一板状部30a”，将位于图2下侧的板状部30c称为“第二板状部30c”。

柱状部件30b穿过外齿轮80a和80b的齿架通孔84a和84b。在各个柱状部件30b与相应的齿架通孔84a和84b之间形成间隙，该间隙允许外齿轮80a和80b相对于齿架30偏心回转(轨道公转)。

另外，在齿架30上形成三个支撑轴50。支撑轴50的一个端部(位于图2中上侧)固定至第一板状部30a，支撑轴50的另一个端部(位于图2中下侧)固定至第二板状部30c。即，支撑轴50在齿架30的所述一对板状部30a和30c之间延伸。支撑轴50穿过外齿轮80a和80b的曲柄通孔86a和86b。在支撑轴50的轴向中心部形成膨胀部52，在膨胀部52中支撑轴50的直径构造成大于其余部分的直径。

齿架30通过一对径向滚珠轴承(angular ball bearing)28a和28b附接至内齿轮20。齿架30被支撑为能够相对于内齿轮20自转。在齿架30与内齿轮20之间形成油封29a和29b。

曲柄部件60通过一对锥形滚柱轴承56a和56b附接至支撑轴50。曲柄部件60均具有近似柱形形状，所述一对锥形滚柱轴承56a和56b容纳在曲柄部件60的通孔66中。所述一对锥形滚柱轴承56a和56b允许相应的曲柄部件60围绕相应的支撑轴50自转，并防止曲柄部件60沿相应的支撑轴50的轴向运动。相应支撑轴50的膨胀部52布置在所述一对锥形滚柱轴承56a和56b之间。在曲柄部件60的通孔66内附接有用于防止移除的止动弹簧46a和46b。下面可将位于图2上侧的锥形滚柱轴承56a称为“第一锥形滚柱轴承56a”，将位于图2下侧的锥形滚柱轴承56b称为“第二锥形滚柱轴承56b”。

在各个曲柄部件60上形成一对偏心部件62a和62b以及从动齿轮68。偏心部件62a和62b为盘形，它们相应的中心轴线沿径向偏离曲柄部件60的回转中心轴线(即，支撑轴50的中心轴线)。第一偏心部件62a(位于图2上侧)和第二偏心部件62b(位于图2下侧)沿相反方向彼此偏离，并且以180度的相位差偏心回转。第一偏心部件62a通过针状滚柱轴承64a装配至第一外齿轮80a的曲柄通孔86a中。第二偏心部件62b通过针状滚柱轴承64b装配至第二外齿轮80b的曲柄通孔86b中。从而第一外齿轮80a和第二外齿轮80b被曲柄部件60的自转驱动而以180度的相位差偏心回转。曲柄部件60引起的偏心回转使得第一外齿轮80a和第二外齿轮80b在保持与内齿轮20啮合的状态下相对于内齿轮20轨道公转的同时自转。

成对的锥形滚柱轴承56a或56b的至少一部分位于形成有曲柄部件60的偏心部件62a和62b的轴向长度的范围内。从而减速装置10可缩短其回转轴向长度，与其中例如曲柄部件60由止推轴承等支撑的构造相比较短。

输入轴40设有驱动齿轮44。驱动齿轮44与曲柄部件60的从动齿轮68啮合。从而当输入轴40回转时各个曲柄部件60自转。在输入轴40与齿架30之间形成油封36a和36b。在输入轴40中形成通孔42，电配线等可布置在通孔42内。

图4表示曲柄部件60的组装部分的放大图。如图4所示，所述一对锥形滚柱轴承56a和56b的内圈57a和57b装配至支撑轴50中，所述一对锥形滚柱轴承56a和56b的外圈58a和58b装配至曲柄部件60的通孔66中。在第一锥形滚柱轴承56a的内圈57a与齿架30的第一板状部30a之间形成柱形间隔件54a。类似地，在第二锥形滚柱轴承56b的内圈57b与齿架30的第二板状部30c之间形成柱形间隔件54b。从而在锥形滚柱轴承56a和56b的内圈57a和57b与齿架30的板状部30a和30c之间形成间隙，支撑轴50沿着该间隙延伸。另外，支撑轴50的膨胀部52在所述一对锥形滚柱轴承56a和56b之间突出。锥形滚柱轴承56a和56b的内圈57a和57b由柱形间隔件54a和54b与支撑轴50的膨胀部52保持，从而防止锥形滚柱轴承56a和56b沿支撑轴50的轴向运动。由于所述一对锥形滚柱轴承56a和56b不沿支撑轴50运动，所以在曲柄部件60与齿架30的板状部30a和30c之间保持间隙D(沿着支撑轴50延伸方向的间隙)。即使曲柄部件60与齿架30之间的间隙D设为较窄，也可防止曲柄部件60与齿架30的板状部30a和30c接触。由于曲柄部件60和齿架30之间的间隙D可设为较窄，所以可以缩短减速装置10沿其回转轴向的长度。

另外，在锥形滚柱轴承56a和56b的内圈57a和57b与齿架30的板状部30a和30c之间会例如由于部件精度或组装精度所产生的公差而形成间隙。可选地，可在考虑到由于部件精度或组装精度产生的公差的情况下，在内圈57a和57b与板状部30a和30c之间设计预定的间隙。例如，在本实施方式的情况下，如图5所示，可通过降低柱形间隔件54a和54b上升的高度，在内圈57a和57b与板状部30a和30c之间形成沿着支撑轴50延伸方向的间隙E。在这种情况下，位于内圈57a和57b与板状部30a和30c之间的间隙E必须比位于曲柄部件60与齿架30的板状部30a和30c之间的间隙D窄。

而且，在本实施方式的构造中，所述一对锥形滚柱轴承56a和56b的外圈58a和58b完全容纳在曲柄部件60的通孔66中。然而，外圈58a和58b不必完全容纳在曲柄部件60的通孔66中，本实施方式可具有这样的构造，其中外圈58a和58b的一部分容纳在曲柄部件60的通孔66中。在这种情况下，由于外圈58a和58b从曲柄部件60的侧面突出，所以内圈57a和57b与板状部30a和30c之间的间隙E可以设计成比外圈58a和58b与齿架30的板状部30a和30c之间的间隙(沿着支撑轴50延伸方向的间隙)窄。

在本实施方式的构造中，支撑轴50的膨胀部52、以及锥形滚柱轴承56a和56b的内圈57a和57b由齿架30的所述一对板状部30a和30c之间的柱形间隔件54a和54b支撑。从而即使在向所述一对板状部30a和30c施加外力的情况下，也能保持所述一对板状部30a和30c之间的距离，因此防止曲柄部件60与齿架30的板状部30a和30c接触。另外，支撑轴50的膨胀部52由所述一对锥形滚柱轴承56a和56b保持。从而防止支撑轴50相对于齿架30沿轴向运动，并防止支撑轴50脱离齿架30。

接下来描述减速装置10的操作。当输入轴40在电机106的作用下回转时，形成在输入轴40上的驱动齿轮44回转。当驱动齿轮44回转时，由于与驱动齿轮44啮合的从动齿轮68回转，所以曲柄部件60围绕支撑轴50自转。在这种情况下，由于图4所示的曲柄部件的组装结构，曲柄部件60自转而不与齿架30接触。曲柄部件60的自转导致曲柄部件60的第一偏心部件62a和第二偏心部件62b以180度的相位差偏心回转。根据第一偏心部件62a的偏心回转，第一外齿轮80a在保持与内齿轮20啮合的状态下围绕内齿轮20的中心轴线轨道公转的同时自转。另外，根据第二偏心部件62b的偏心回转，第二外齿轮80b在保持与内齿轮20啮合的状态下围绕内齿轮20的中心轴线轨道公转的同时自转。在这种情况下，第一外齿轮80a和第二外齿轮80b以180度的相位差轨道公转。通过在与内齿轮20保持啮合的状态下轨道公转，外齿轮80a和80b也自转。外齿轮80a和80b的轨道公转数与自转数之比由外齿轮80a和80b的齿数与内齿轮20的齿数之间的关系确定。例如，在齿数差为一，即内齿轮20的齿数为五十二而外齿轮80a和80b的齿数为五十一的情况下，外齿轮80a和80b轨道公转每52圈就自转一圈。因此，在外齿轮80a和80b与内齿轮20之间回转数降低1/52。齿架30通过外齿轮80a和80b的自转而相对于内齿轮20自转。如图1所示，内齿轮20固定至第一臂102侧，齿架30固定至第二臂104侧，从而允许第二臂104相对于第一臂102摆动。

(实施方式2)

在本实施方式中，将描述实施方式1的减速装置10中的曲柄部件60的组装结构的变型。图6表示本实施方式所述的曲柄部件60的组装结构。如图6所示，在本实施方式的组装结构中，在齿架30的板状部30a和30c上一体形成与实施方式1中使用的柱形间隔件54a和54b等同的构造。即，在齿架30的相应板状部30a和30c上形成沿支撑轴50朝向锥形滚柱轴承56a和56b突出的突起154a和154b。突起154a和154b可防止在锥形滚柱轴承56a和56b的内圈57a和57b与齿架30的板状部30a和30c之间形成过大空间(例如大于间隙D)。类似于实施方式1中所用的柱形间隔件54a和54b，突起154a和154b防止锥形滚柱轴承56a和56b沿支撑轴50的轴向运动。根据本实施方式的构造，也能防止曲柄部件60与齿架30的板状部30a和30c接触。与实施方式1的构造相比，可减少部件数量，并且减速装置10的组装过程变得更加容易。

(实施方式3)

在本实施方式中，将描述实施方式1的减速装置10中的曲柄部件60的组装结构的另一变型。图7表示本实施方式所述的曲柄部件60的组装结构。如图7所示，在本实施方式的组装结构中，在锥形滚柱轴承56a和56b的内圈57a和57b上一体形成与实施方式1中使用的柱形间隔件54a和54b等同的构造。即，在锥形滚柱轴承56a和56b的内圈57a和57b上形成沿支撑轴50朝向齿架30的板状部30a和30c突出的突起254a和254b。突起254a和254b可防止在锥形滚柱轴承56a和56b的内圈57a和57b与齿架30的板状部30a和30c之间形成过大空间(例如大于间隙D)。类似于实施方式1中所用的柱形间隔件54a和54b，突起254a和254b防止锥形滚柱轴承56a和56b沿支撑轴50的轴向运动。根据本实施方式的构造，也能防止曲柄部件60与齿架30的板状部30a和30c接触。与实施方式1的构造相比，可减少部件数量，并且减速装置10的组装过程变得更加容易。

(实施方式4)

在本实施方式中，将描述实施方式1的减速装置10中的曲柄部件60的组装结构的又一变型。图8表示本实施方式所述的曲柄部件60的组装结构。如图8所示，在本实施方式的组装结构中，设置止动圈354a和354b来代替实施方式1中使用的柱形间隔件54a和54b，止动圈354a和354b均能以可移除的方式附接到支撑轴50。止动圈354a和354b可防止在锥形滚柱轴承56a和56b的内圈57a和57b与齿架30的板状部30a和30c之间形成过大空间(例如大于间隙D)。而且，在这里“空间”指的是允许锥形滚柱轴承56a和56b沿支撑轴50的轴向运动的空间(间隙)。在本实施方式中，由于锥形滚柱轴承56a和56b相对于支撑轴50固定，并且锥形滚柱轴承56a和56b与支撑轴50一起运动，所以在该情况下，“空间”指的是在止动圈354a和354b与齿架30的板状部30a和30c之间形成的空间。类似于实施方式1中所用的柱形间隔件54a和54b，止动圈354a和354b防止支撑轴50的轴向运动，从而防止锥形滚柱轴承56a和56b沿支撑轴50的轴向运动。根据本实施方式的构造，也能防止曲柄部件60与齿架30的板状部30a和30c接触。

以上描述了本发明的具体实施方式，但是这些仅示出了本发明的一些可能性，而不限制其权利要求。权利要求中所述的技术包括上述具体实施例的变型和修改。

在上述实施方式中，描述了具有中心孔42的中空减速装置10的实施例。然而，本实施方式描述的技术也可应用于并非中空且没有中心孔42的减速装置。

在上述实施方式中，柱形部件30b设置在齿架30上，柱形部件30b穿过在外齿轮80a和80b中形成的通孔84a和84b。然而，如果例如齿架30具有设有足够结构强度的构造，那么不必在齿架30上设置柱形部件30b。

在上述实施方式中，利用了三个曲柄部件60。然而，曲柄部件60的数量不限于三个。曲柄部件60的数量可小于三个，或者可以是四个以上。

在上述实施方式中，利用了两个外齿轮80a和80b。然而，外齿轮的数量不限于两个。外齿轮的数量可以是一个，或者可以是三个以上。如果外齿轮的数量减少，则可缩短减速装置沿回转轴向的长度。如果外齿轮的数量增加，则改进了减速装置的回转平衡。外齿轮的数量可根据减速装置的目的和预期用途来选择。

说明书或附图公开的技术要素可单独利用或以各种组合利用，并且不限于在提交申请时权利要求所述的组合。另外，本文公开的技术可用于同时实现多个目的或实现这些目的之一。

Claims (6)

1、一种减速装置，该减速装置包括：

内齿轮；

外齿轮，该外齿轮在偏离其中心轴线的位置包括一通孔，其中所述外齿轮被支撑为使得该外齿轮能够在保持与所述内齿轮啮合的状态且相对于所述内齿轮的中心轴线公转的同时绕该外齿轮的中心轴线自转；

齿架，该齿架包括延伸至所述外齿轮的所述通孔中的支撑轴，其中所述齿架被支撑为使得该齿架能够相对于所述内齿轮的中心轴线自转；

曲柄部件，该曲柄部件包括供所述支撑轴延伸的通孔以及接合在所述外齿轮的所述通孔内侧的偏心部件，其中所述偏心部件的中心轴线偏离所述支撑轴的中心轴线；以及

轴承机构，该轴承机构包括内圈和装配至所述曲柄部件的所述通孔中的外圈，所述支撑轴装配至所述内圈中，其中所述轴承机构支撑所述曲柄部件，以使得所述曲柄部件能够相对于所述支撑轴的中心轴线自转，

其中在所述齿架与所述内圈之间沿着所述支撑轴延伸的间隙比在所述齿架与所述曲柄部件的一端面之间沿着所述支撑轴延伸的间隙窄。

2、根据权利要求1所述的减速装置，该减速装置还包括布置在所述齿架与所述内圈之间的间隔部件。

3、根据权利要求1或2所述的减速装置，其中，所述齿架包括沿着所述支撑轴并朝向所述内圈突出的突起。

4、根据权利要求1至3中任一项所述的减速装置，其中，所述内圈包括沿着所述支撑轴并朝向所述齿架突出的突起。

5、根据权利要求1至4中任一项所述的减速装置，其中，

所述支撑轴包括膨胀部，所述支撑轴在该膨胀部处的直径膨胀，其中所述支撑轴沿其轴向局部包括所述膨胀部，并且

所述轴承机构包括一对轴承，其中所述膨胀部布置在所述一对轴承之间。

6、根据权利要求5所述的减速装置，其中，所述一对轴承是一对锥形滚柱轴承。

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