CN101506963A - 双臂型机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种双臂型机器人，其具备可以各自独立地上下移动的双臂，通过把上下的支撑构件的间隔控制在适当的范围内，可以使立柱紧凑，将设置面积或旋转半径控制小，抑制伴随上下支撑构件的动作对工件的不良影响。具体为，在具备：分别支承上下配置的2个多关节臂(2)的2个支撑构件(101)、(102)；及把2个支撑构件连接成可以沿着立柱(12)分别在上下方向上移动的移动机构(11)的双臂型机器人(1)中，通过2个支撑构件(101)、(102)的一方或双方的上下移动，2个支撑构件(101)、(102)的上下方向的间隔变宽，当其间隔达到第1规定值，则停止支撑构件(101)、(102)的上下动作。

Description

双臂型机器人
技术领域
本发明涉及一种具备在储料器之间存取玻璃基板或半导体晶片等薄板状工件的臂的机器人，尤其涉及具备2个臂的双臂型机器人。
背景技术
以往在玻璃基板或半导体晶片等薄板状工件的搬运中经常利用机器人。特别是近年来伴随液晶面板或PDP(等离子体显示屏)用玻璃的大型化，很明显搬运这些的机器人也有大型化的倾向。
在这种情况下，为了使机器人在节省空间的同时提高搬运效率而提高生产能力，采用具备2个用于放置并搬运工件的臂的双臂型机器人。
特别是通过采用在上下方向的不同高度设置2个臂的双臂型机器人，用一个臂把工件搬入储料器中的同时，用另外一个臂从储料器的其它的货架上搬出工件，可以提高搬运效率，而且通过把2个臂配置成在上下方向上重叠，抑制设置机器人所需要的面积，可以实现节省空间(例如，专利文献1)。
图7是表示专利文献1的双臂型机器人。因为在专利文献1的双臂型机器人中，形成2个臂连接在1个支撑构件上而上上下移动的机构，因此2个臂在上下方向上的间隔保持一定并且同时进行2个臂的上下移动。所以存在不能改变2个臂在上下方向上的间隔或者不能相互独立地进行上下移动的问题。
即，在储料器等的货架的间距(上下间隔)与2个臂在上下方向上的间隔不一致的情况下，首先用一个臂搬出收容于储料器的某个货架上的工件后，在上下方向上移动2个臂，用另外一个臂进行从其它的货架上搬出工件的动作，即使具备2个臂，搬运周期也变长。
为了解决这样的问题，公开有使2个臂可以单独在上下方向上移动的技术(例如专利文献2)。
图8是表示专利文献2所记载的双臂型机器人。因为可以自如地变换2个水平多关节臂45A、45B在上下方向上的间隔，因此可以使臂在上下方向上的间隔配合储料器等的货架的间距，使2个臂并行地同时进行工件的搬入、搬出。其结果，可以发挥双臂的优点而提高搬运效率。
另外，专利文献2所记载的双臂型机器人臂如图9所示，通过使支撑各自的臂的2个支撑构件44A、44B的侧部形成相互不同地突出的形状，构成使2个臂的上下间隔不会为规定的最小距离以下。
专利文献1：日本国特开2001-274218号公报
专利文献2：日本国特开2005-150575号公报
发明内容
但是，在专利文献2的双臂型机器人中存在如下问题。
因为上下2个支撑构件44A、44B侧部的接触面露出于外部，因此在接触时发生微粒而可能对要求高清洁度的工件产生不良影响。而且因为质量大的支撑构件彼此接触，因此由于此时的碰撞，在手(48A、48B)上的工件产生位置偏离，在最坏的情况下有可能从手上落下。
而且由于支撑构件44A、44B的侧部很大地突出，因此质量增加，伴随这些，用于上下移动臂45A、45B以及支撑构件44A、44B的马达或动力传递机构等驱动机构也存在大型化的问题。
另外，虽然在专利文献2中未详细提及，但是在臂、支撑构件、立柱(41A、41B)的各自的内部，内置有用于驱动各个臂或支撑构件的驱动源或者用于取得这些的位置的电缆类或为了检测放置在手上的工件的目的而设置的传感器用电缆。
在2个臂单独上下动作的结构的情况下，因为这些电缆也伴随臂的上下运动而在立柱内上下移动，因此立柱内部需要充分的空间。其结果伴随臂的上下移动的行程变大立柱成为大型化，并牵涉到设置面积或旋转半径的扩大。例如在专利文献2的双臂型机器人中，保持支撑构件的立柱为2个(41A、41B)，其结果，存在需要大的设置面积或者由于台座50的旋转机构而造成旋转半径变大的问题。
本发明是基于上述问题而进行的，其目的在于提供具备可以各自独立地上下移动的双臂，通过把上下的支撑构件的间隔控制在适当的范围内，提高搬运效率的同时，使立柱紧凑，将设置面积或旋转半径控制小，可以抑制伴随上下支撑构件的动作而对工件的不良影响的双臂型机器人。
为了解决上述问题，本发明如以下构成。
技术方案1所述的发明为，一种双臂型机器人，上下配置2个放置搬运物的手部，与所述手部连接至少具有2个旋转关节，做伸缩动作使所述手部在1个方向上移动的多关节臂，其具备：分别支撑所述2个多关节臂的2个支撑构件；安装所述2个支撑构件的立柱；及使所述2个支撑构件可以沿着所述立柱分别在上下方向上移动地连接在所述立柱上的移动机构，其特征为，通过所述2个支撑构件的一方或双方的上下移动，所述2个支撑构件的上下方向的间隔变宽，当其间隔达到第1规定值时，则停止所述支撑构件的上下动作。
技术方案2所述的发明的特征为，通过所述2个支撑构件的一方或双方的上下移动，所述2个支撑构件的上下方向的间隔变窄，当其间隔达到第2规定值时，则停止所述支撑构件的上下动作。
技术方案3所述的发明的特征为，所述2个支撑构件具有在所述立柱内分别朝着另一个支撑构件而设置的突起部，所述突起部具备限位开关，所述限位开关在所述2个支撑构件的上下方向的间隔达到所述第1规定值或所述第2规定值时，通过另一个所述支撑构件的突起部来动作。
技术方案4所述的发明的特征为，所述2个支撑构件的一方或双方具备分别朝着另一个所述支撑构件而设置的距离传感器，所述距离传感器计测所述2个支撑构件的上下方向的间隔。
技术方案5所述的发明为，一种双臂型机器人，上下配置2个放置搬运物的手部，与所述手部连接至少具有2个旋转关节，做伸缩动作使所述手部在1个方向上移动的多关节臂，其具备：分别支撑所述2个多关节臂的2个支撑构件；安装所述2个支撑构件的立柱；及使所述2个支撑构件可以沿着所述立柱分别在上下方向上移动地连接在所述立柱上的移动机构，其特征为：配设在所述2个多关节臂当中的配置于上方的第1多关节臂内部的电缆，经过所述2个支撑构件当中的支撑所述第1多关节臂的第1支撑构件的内部而配设于所述第1支撑构件的外部后收容于第2所述支撑构件内，配设在第2所述多关节臂内部的电缆，与从所述第1支撑构件收容于第2所述支撑构件内的电缆共同经过所述第2支撑构件的内部而收容于所述立柱的内部，所述立柱内部的电缆配设于所述立柱的下端后配设于所述双臂型机器人的外部。
技术方案6所述的发明的特征为，配设于所述第1支撑构件与所述第2支撑构件之间的电缆，长于针对通过所述2个支撑构件的一方或双方的上下移动而变化的所述2个支撑构件的上下方向的间隔而预先设定的上限值，向所述第1支撑构件的外部伸出后，大致形成U字型而收容于所述第2支撑构件。
技术方案7所述的发明的特征为，所述2个支撑构件共同在与所述手部的移动方向直交的方向上突出而支撑所述多关节臂的同时，安装在与所述立柱的所述手部的移动方向直交的面上，配设于所述第1支撑构件与所述第2支撑构件之间的电缆，设置在所述2个支撑构件突出方向的相反侧。
技术方案8所述的发明的特征为，配设于所述立柱内的电缆经过设置于所述立柱的高度方向的大致中心部的电缆卡定部而配设到所述立柱的下端。
技术方案9所述的发明的特征为，所述多关节臂为所述旋转关节围绕垂直轴旋转的水平多关节臂。
技术方案10所述的发明的特征为，所述2个多关节臂分别被所述支撑构件支撑为在上下方向上相对。
根据技术方案1所述的发明，可以使2个支撑构件的间隔对应于各种储料器等的货架的间距，提高工件的搬运效率。
根据技术方案2所述的发明，因为即使在2个支撑构件的间隔变小的情况下，支撑构件也不会彼此直接接触而停止上下动作，因此可以抑制对工件产生不良影响的微粒或震动的发生。
根据技术方案3至4所述的发明，在把2个支撑构件的间隔控制在一定范围内时，可以抑制对工件产生不良影响的微粒或震动的发生。
根据技术方案5所述的发明，可以使2个多关节臂独立地进行上下移动的同时，使配设在2个臂内的电缆为一根而配设在立柱内，可以使立柱紧凑。
根据技术方案6所述的发明，配设在2个支撑构件之间的电缆也可以灵活地对应2个支撑构件的上下间隔的变化而不承受拉力。
根据技术方案7所述的发明，可以把配设在2个支撑构件之间的电缆尽可能远离手部而配设，即使在伴随支撑构件的上下移动而产生来自该电缆的微粒的情况下，也可以尽可能地排除对放置于手部的工件的不良影响。
根据技术方案8所述的发明，可以使立柱内的电缆对应于支撑构件的上下移动的同时简化立柱内的构成，能够使立柱紧凑。
根据技术方案9至10所述的发明，可以使2个臂的上下方向的最小间隔小，可以对应各种间距的储料器的同时，可以将双臂型机器人的设置面积与旋转半径控制小。
附图说明
图1是本发明的双臂型机器人的立体图。
图2是本发明的双臂型机器人的3视图。
图3是表示本发明的动作事例的侧视图。
图4是说明在支撑构件之间的间隔变大的情况下限动机构的动作的剖视图。
图5是说明在支撑构件之间的间隔变小的情况下限动机构的动作的剖视图。
图6是表示本发明的双臂型机器人的电缆配线情况的3视图。
图7是专利文献1的双臂型机器人的立体图。
图8是专利文献2的双臂型机器人的立体图。
图9是表示专利文献2的双臂型机器人的支撑构件的动作的立体图。
符号说明
1-双臂型机器人；2-水平多关节臂；3-肩关节部；4-肘关节部；5-手关节部；6-上臂；7-前臂；8-手部；9-工件；10-支撑构件；11-上下移动机构；12-立柱；13-台座；14-基座；16-立柱部件；17-外部电缆；18-内部电缆；19-托架；21-上侧臂；22-下侧臂；31、32-限动机构；33、34-限动机构；101-上支撑构件；102-下支撑构件；41A-左侧支柱；41B-右侧支柱；44A-下侧臂支撑构件；44B-上侧臂支撑构件；45A-下侧的水平多关节臂；45B-上侧的水平多关节臂；48A-下侧手；48B-上侧手；50-台座；51-下侧连接板；52-上侧连接板。
具体实施方式
以下参照附图对本发明的实施方式进行说明。
实施例1
图1是表示本发明的双臂型机器人的整体结构的立体图。
本发明的双臂型机器人1具备两组通过肩关节部3、肘关节部4、手关节部5来可旋转地被连接，并传递旋转驱动源的旋转力，进行所希望的动作的水平多关节臂2。另外，安装在臂2顶端的放置工件的手部8通过臂2在图中所示的伸缩方向上(直角坐标系的X轴方向)作直线运动，进行对储料器等的工件的搬入、搬出动作。
101及102是臂的支撑构件，构成为101悬挂一个臂，102支撑另外一个臂。臂2通过各自的肩关节部3，连接在支撑构件101或者102上，其结果2个臂配置成在上下方向上相对。
而且，本发明的双臂型机器人1具备使支撑构件101及102沿着立柱12单独地上下移动的上下移动机构11，并可以调节臂2的上下位置。
通过如前所述相对地配置2个臂2，可以尽可能地减小支撑构件101与102最接近时的2个手部8的上下间隔，其结果可对应于各种间距的储料器。
图2是表示本发明的双臂型机器人的详细动作的3视图。
图2(a)是俯视图，相当于从图1的直角坐标系的Z轴方向俯视原点方向的图。图2(b)是侧视图，相当于从图1的直角坐标系的原点向Y轴方向观察的图。图2(c)是主视图，相当于从图1的直角坐标系的原点向X轴方向观察的图。并且，在图2中省略手部8。
图2(a)表示臂2的伸缩动作范围。在图中，用实线表示折叠臂2使上臂6与前臂7重叠的状态，用虚线表示伸缩动作的最大行程。
另外，台座13设置成相对基座14可以转动，使臂2和支撑构件整体立柱12旋转而改变其方向。通过该旋转功能，可以对设置在双臂型机器人1周围的多个储料器进行工件的搬运作业，能够提高平均单位面积的作业效率。
一方面，图2(b)、图2(c)表示臂2的升降动作的范围。在图中用实线表示臂2位于升降动作的上端的状态，用虚线表示臂2位于升降动作的下端的状态。
如图2(a)所示，上下移动机构11相对立柱12配置在与手部8的伸展方向相同的方向，支撑构件101、102突出于从上下移动机构11相对于手部8的移动方向直交的方向，在其顶端部连接臂2的肩关节部3。通过这样的配置，在臂2的伸缩动作时，立柱12不构成干扰。
从图2(a)可知，两组臂2的肩关节部3的旋转中心轴不在相同的线上，下侧臂22的肩关节部3相对上侧臂21的肩关节部3配置成向手部8的伸展方向偏移。
另外，因为连接在下侧臂22的支撑构件102相对支撑构件101也向手部8的伸展方向偏移，因此在由于上下移动机构11而支撑构件102向下方移动时，可以不对台座13构成干涉，可以增大升降动作的范围。另外，上下移动机构11被具有密封功能的防护罩(未图示)所覆盖，抑制在立柱12内部产生的微粒向外部飞散。
在本发明的双臂型机器人中，支撑构件101及102通过分别沿着立柱12上下移动，可以配合储料器的间距而调节2个臂的上下间隔，用各自的臂来同时进行工件的搬入、搬出，可以提高搬运效率。
例如如图3所示，能够进行如下作业，即首先在距离设置面1000(mm)的高度，通过各自的臂同时从未图示的储料器A进行工件的搬出，接着旋转台座13在变换立柱12的朝向的同时提升支撑构件101及102，在距离设置面3000(mm)的高度，各自的臂同时对未图示的储料器B(货架的间距不同于储料器A)进行工件的搬入。
如果在此时储料器B的货架的间距大于储料器A的货架的间距，为了与储料器B配合，有必要使支撑构件101与102的间隔比储料器A的情况时增大50(mm)，则支撑构件101在上下方向的移动距离为2050(mm)，支撑构件102的移动距离为2000(mm)。在此情况下，因为支撑构件101与支撑构件102的移动距离比为2050∶2000＝1.025∶1，因此，如果相对支撑构件102的移动速度快2.5％地设定支撑构件101的移动速度，使2个支撑构件同时开始移动并同时停止，则可以配合储料器B的货架的间距。
即，即使在支撑构件101与102的上下移动量不同的情况下，也可以配合其差来适当地调节两者的移动速度，通过同时开始移动、同时停止，在短时间内移动到所希望的位置。
另外，在储料器A与储料器B的货架的间距相同的情况下，使支撑构件101与102的移动速度相同，并使2个支撑构件同时开始移动、同时停止即可。
另一方面，构成支撑构件101与102的间隔不会成为在一定的范围之外。由此，可以在如前所述地简化支撑构件101、102的移动控制的同时使其间隔对应于各种货架的间距，而且应用后述的电缆配线，可以使立柱与单臂型机器人或者2根臂成整体而上下移动的双臂型机器人的情况相同地紧凑。
下面对把支撑构件101、102的间隔限制在一定范围内的机构进行说明。
图4是表示从与图2(b)相同的方向观察时的支撑构件101、102及上下移动机构11的局部截面的模式图。上下移动机构11的一部分收容于立柱12的内部。
如上所述，即使2个支撑构件101、102分别沿着立柱12而上下移动，通过限动机构31、32，其间隔也不成为一定值以上。限动机构31为L字型，与支撑构件101成整体而在立柱12内上下移动，限动机构32为T字型，与支撑构件102成整体而在立柱12内上下移动。
在支撑构件101与102的间隔小时，成为如图4(a)的状态，但是当支撑构件101、102的某一个或者两者上下移动而其间隔变大时，则成为如图4(b)所示的T字型的限动机构32挂在L字型的限动机构31上的形状。由于该机构，支撑构件101与102的间隔不会超过规定的大小。另外，当上下移动支撑构件101、102的驱动机构承受一定值以上的负荷，则探测到该情况的机器人控制器(未图示)将停止驱动机构的动作，因此驱动机构不承受过负荷。
而且，即使在由于上下移动机构11的故障等支撑构件102因重力而沿着立柱12落下的情况下，支撑构件102也由于该机构而以吊在支撑构件101上的状态停止，因此可以防止支撑构件102与下侧臂22整体落下到台座13上。
由于限动机构31、32收容于立柱12内部，因此在制动器接触时产生的微粒不会直接飞散到工件上，可以抑制对工件的不良影响。另外，通过在限动机构31、32的接触部使用弹性体，可以缓解在限动机构31、32接触时对支撑构件施加的撞击，可以抑制放置在手部8的工件的位置偏离等。
下面，对在支撑构件101、102的间隔变小的情况下起作用的限动机构进行说明。图5是与图4相同地表示从与图2(b)相同的方向观察时的支撑构件101、102及上下移动机构11的局部截面的模式图。在本实施例中，把图4的限动机构33、34比在图3中表示的限动机构31、32更靠前地配置。
当支撑构件101、102的某一个或者两者上下移动而其间隔变小，则从图5(a)的状态变成图5(b)的状态，限动机构33、34的顶端部彼此接触。由此支撑构件101与102的间隔不会成为比其更小。另外，与图4的情况相同，当上下移动支撑构件101、102的驱动机构承受一定值以上的负荷，则探测到该情况的机器人控制器(未图示)停止驱动机构的动作，因此对驱动机构不承受过负荷。
由于限动机构33、34也收容于立柱12内部，因此制动器接触时产生的微粒不会直接飞散到工件上，可以抑制对工件的不良影响。另外，通过在限动机构33、34的接触部使用弹性体，可以缓解在限动机构33、34接触时对支撑构件施加的撞击，可以抑制放置在手部8的工件的位置偏离等。
在以上的说明中，作为把支撑构件101、102的间隔限制在一定范围内的机构虽然使用了简单的机械机构，但这只不过是一个事例，也可以使用其它的方法。例如也可以构成为在图4、图5的各自的限动机构的一方或双方中设置开关，在另一个限动机构接触时按压该开关。如果通过机器人控制器(未图示)来探测开关的开/关，并停止上下移动支撑构件101、102的驱动机构，则可以把支撑构件101、102的间隔限制在一定范围内。
另外，也可以在支撑构件101、102的一方或者双方上，朝着另一个支撑构件设置距离传感器，并同样地用机器人控制器来探测支撑构件101、102的间隔，根据需要停止上下移动支撑构件101、102的驱动机构。在使用距离传感器的情况下，因为可以避免支撑构件101、102的接触，因此对于抑制微粒或工件位置偏离的产生十分有效。而且也可以并用这些方法。
而且，由于通过使用这样的构成，便不需要如专利文献2那样使支撑构件的侧部很大地突出，因此可以抑制支撑构件的质量，随之可以使支撑构件的驱动机构紧凑。
而且，根据支撑构件之间的规定的最大间隔来决定连接支撑构件101与102的外部电缆17的长度。具体地讲，长度设计为，即使支撑构件101与102的间隔成为最大也不会承受拉力的充分的长度，并且在支撑构件101与102的间隔成为最小时，富余部分的长度不会剩余很多。而且，为了可以顺畅地应对支撑构件101与102的间隔变化，配设成大致U字的形状。对外部电缆17将在后面进行叙述。
下面，对本发明的双臂型机器人的内部的电缆配线进行说明。
图6是表示双臂型机器人1内部的电缆配线情况的3视图。
图6(a)是与图2(a)相同的俯视图，表示臂2内的电缆的配线情况。在图6(a)中省略了台座部13内的电缆配线的绘制。
图6(b)是与图2(b)相同的侧视图，表示支撑构件101、102内与立柱12内的电缆的配线情况。
图6(c)是与图2(c)相同的主视图，表示臂2内与立柱12内的一部分，而且表示台座部13内的电缆的配线情况。并且，在图5中省略了手部8的绘制。
在支撑构件101内部，容纳有使上侧臂21做伸缩动作的驱动机构与检测放置于手部8的工件位置的传感器用电缆。同样在支撑构件102内部，容纳有使下侧臂22做伸缩动作的驱动机构与检测放置于手部8的工件位置的传感器用内部电缆18。而且，支撑构件101内的电缆被配设为集中起来作为外部电缆17暂且露出于支撑构件101的外部后收容于支撑构件102，经过支撑构件102内部后与下侧臂22的内部电缆集中起来收容于立柱12。
并且，如图6所示，外部电缆17配置成露出于支撑构件101、102与臂2的连接部的内侧。由此通过把外部电缆远离手部8而配置，可以尽可能地排除在支撑构件101、102的间隔发生变化时外部电缆17产生的微粒对工件的不良影响。
如图6(b)所示，立柱12内的内部电缆18配设成被托架19卡定于立柱12的中心部并构成使S字横倒的形状。由于在中心部卡定内部电缆18，因此在支撑构件101、102上下移动时，内部电缆18不承受拉力。而且，通过简单的构成来使内部电缆18随动于支撑构件101、102的上下移动，可以使立柱紧凑。
内部电缆18从立柱12的下端经过台座13的内部后向双臂型机器人1的外部伸出，伸出外部的电缆连接在未图示的机器人控制器上。
假设从支撑构件101、102向立柱12内单独地配设电缆，则对应于各自的支撑构件的上下移动，在立柱12内部需要适当处理各个电缆的设备或空间。即，立柱12将大型化，由于质量增加而设置面积变大，或者为了使台座13旋转，需要大型的驱动装置。
与此相对，通过把支撑构件101内的电缆收容于支撑构件102，从支撑构件102向立柱12内收容的构造，可以把立柱12内部的电缆集中为一个，使立柱12紧凑并变轻，带来减小双臂型机器人的设置面积的效果。
在上述实施例中，虽然以玻璃基板或半导体晶片这样的薄板状工件的搬运用途为例做了记载，但是不用说，本发明的机构也可以广泛应用于其他的搬运用途。

Claims (10)

1.一种双臂型机器人，上下配置2个放置搬运物的手部，与所述手部连接至少具有2个旋转关节，做伸缩动作使所述手部在1个方向上移动的多关节臂，
其具备：
分别支撑所述2个多关节臂的2个支撑构件；
安装所述2个支撑构件的立柱；
及使所述2个支撑构件可以沿着所述立柱分别在上下方向上移动地连接在所述立柱上的移动机构，
其特征为，
通过所述2个支撑构件的一方或双方的上下移动，所述2个支撑构件的上下方向的间隔变宽，当其间隔达到第1规定值时，则停止所述支撑构件的上下动作。
2.根据权利要求1所述的双臂型机器人，其特征为，通过所述2个支撑构件的一方或双方的上下移动，所述2个支撑构件的上下方向的间隔变窄，当其间隔达到第2规定值时，则停止所述支撑构件的上下动作。
3.根据权利要求1或2所述的双臂型机器人，其特征为，所述2个支撑构件具有在所述立柱内分别朝着另一个支撑构件而设置的突起部，所述突起部具备限位开关，所述限位开关在所述2个支撑构件的上下方向的间隔达到所述第1规定值或所述第2规定值时，通过另一个所述支撑构件的突起部来动作。
4.根据权利要求1或2所述的双臂型机器人，其特征为，所述2个支撑构件的一方或双方具备分别朝着另一个所述支撑构件而设置的距离传感器，所述距离传感器计测所述2个支撑构件的上下方向的间隔。
5.一种双臂型机器人，上下配置2个放置搬运物的手部，与所述手部连接至少具有2个旋转关节，做伸缩动作使所述手部在1个方向上移动的多关节臂，
其具备：
分别支撑所述2个多关节臂的2个支撑构件；
安装所述2个支撑构件的立柱；
及使所述2个支撑构件可以沿着所述立柱分别在上下方向上移动地连接在所述立柱上的移动机构，
其特征为：
配设在所述2个多关节臂当中的配置于上方的第1多关节臂内部的电缆，经过所述2个支撑构件当中的支撑所述第1多关节臂的第1支撑构件的内部而配设于所述第1支撑构件的外部后收容于第2所述支撑构件内，
配设在第2所述多关节臂内部的电缆，与从所述第1支撑构件收容于第2所述支撑构件内的电缆共同经过所述第2支撑构件的内部而收容于所述立柱的内部，所述立柱内部的电缆配设于所述立柱的下端后配设于所述双臂型机器人的外部。
6.根据权利要求5所述的双臂型机器人，其特征为，配设于所述第1支撑构件与所述第2支撑构件之间的电缆，长于针对通过所述2个支撑构件的一方或双方的上下移动而变化的所述2个支撑构件的上下方向的间隔而预先设定的上限值，向所述第1支撑构件的外部伸出后，大致形成U字型而收容于所述第2支撑构件。
7.根据权利要求5所述的双臂型机器人，其特征为，所述2个支撑构件共同在与所述手部的移动方向直交的方向上突出而支撑所述多关节臂的同时，安装在与所述立柱的所述手部的移动方向直交的面上，配设于所述第1支撑构件与所述第2支撑构件之间的电缆，设置在所述2个支撑构件突出方向的相反侧。
8.根据权利要求5所述的双臂型机器人，其特征为，配设于所述立柱内的电缆经过设置于所述立柱的高度方向的大致中心部的电缆卡定部而配设到所述立柱的下端。
9.根据权利要求1或5所述的双臂型机器人，其特征为，所述多关节臂为所述旋转关节围绕垂直轴旋转的水平多关节臂。
10.根据权利要求1或5所述的双臂型机器人，其特征为，所述2个多关节臂分别被所述支撑构件支撑为在上下方向上相对。
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