CN104959974A - 一种液压双悬臂式机械臂 - Google Patents

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谭明中
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Abstract

本发明公开了一种液压双悬臂式机械臂，其包括固定底座，固定底座上设置有旋转座，固定底座内设置有旋转座电机，旋转座上设置有立柱，立柱顶端设置有两块连接板，连接板顶部由两根第一旋转轴固定，第一旋转轴上还分别设置有悬臂，每个液压杆底座两端均连接有主液压杆，主液压杆另一端与悬臂的升降关节底部相连接。本方案的有点在于提高了货物移动和抓取的平稳度和精确度，并且能够同时实现抓取和放置货物，极大地提高了工作效率。

Description

一种液压双悬臂式机械臂
技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，特别是一种采用了液压控制技术的带有双悬臂式机械臂。
背景技术
在建筑、制砖、运输等行业中，常需要将大量砖块或其他类似的货物一次性大量移动，比如在建筑工地上将砖块从地面运送至货车或高楼层，或将烧制完毕的成品砖块移动到运输工具上。特别是在需要将砖块进行分层堆放时，如采用人力进行搬运，不足之处在于：劳动强度大导致效率降低，增加了人力成本和安全风险。并且如果移动场所存在高低差，则人力搬运更为不便，容易导致砖块破损。
在现有技术中，已经存在利用机械臂外接夹盘的方式来移动砖块，但机械臂和夹盘在移动过程中容易晃动或倾斜，导致被夹取的砖块脱落。
与此同时，在实际生产中，两条轨道或生产线并行的场合，需要将堆积在A处和B处的货物位置进行对调，此时如果采用人力搬运，或者采用单臂机械臂，则工作效率较慢，无法满足生产要求。
发明内容
本发明的目的在于：提供一种液压双悬臂式机械臂，通过下述技术方案来实现：
一种液压双悬臂式机械臂，其特征在于：包括固定底座，固定底座上设置有旋转座，固定底座内设置有旋转座电机，旋转座上设置有立柱，立柱顶端设置有两块连接板，连接板顶部由两根第一旋转轴固定，第一旋转轴上还分别设置有悬臂。
作为选择，立柱顶端两块连接板中间位置设置有两个液压杆底座，每个液压杆底座两端均连接有主液压杆，主液压杆另一端与悬臂的升降关节底部相连接。
作为选择，悬臂一端通过第二旋转轴与主吊臂一端连接，主吊臂另一端通过第三旋转轴与抓取装置相连接。
作为选择，所述抓取装置底部设置有旋转接头，抓取装置上还设置有用于控制旋转接头的接头电机。
作为选择，所述第二旋转轴上设置有辅助连接板，所述辅助连接板的第一连接点设置在第二旋转轴上，第二连接点通过副吊臂与抓取装置相连接，第三连接点通过辅助连接杆与连接板顶部相连接。
作为选择，悬臂上设置有副液压杆，副液压杆另一端与主吊臂相连接。
本发明的特点在于：
1.旋转接头下方可外接各种夹盘、机械手或其他夹取装置，可扩展性强。
2.主吊臂与抓取装置通过第三旋转轴形成活动连接，同时设置有辅助连接板、辅助连接杆和副吊臂，配合主液压杆和副液压杆，在机械臂对货物进行抓取、平移和升降时，夹取装置所在的平面能始终保持水平，保证了货物移动的平稳度。
3.抓取装置内设置有控制旋转接头的接头电机，通过控制旋转接头转动以带动外接夹取装置转动，从而更精确地实现对货物抓取和放置。
4.设置了双吊臂且双吊臂处于同一直线位置，通过旋转座带动旋转，能够实现一条臂抓取，另一条臂放置，在两条轨道或生产线并行的场合，能极大地提升货物移动的效率。
5.可通过预先编程对升降装置和旋转电机以及夹盘的旋转进行控制，实现自动化操作。
综上所述，本发明提出了一种采用了液压控制技术的带有双悬臂式机械臂，提高了货物移动和抓取的平稳度和精确度，并且能够同时实现抓取和放置货物，极大地提高了工作效率。
附图说明
图1是本发明的主视图；
图2是本发明的正面示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例和附图对本发明作进一步的说明。
参考图1和图2所示，一种液压双悬臂式机械臂，包括固定底座1和设置在固定底座1内部的旋转座电机，固定底座1上设置有旋转座2，旋转座2上设置有立柱3，立柱3顶端设置有两块连接板4，连接板4顶部由两根第一旋转轴5固定，第一旋转轴5上还分别设置有悬臂6，立柱3顶端两块连接板4中间位置设置有两个液压杆7底座，每个液压杆底座7两端均连接有主液压杆8，主液压杆8另一端与悬臂6的升降关节9底部相连接，悬臂6一端通过第二旋转轴10与主吊臂11一端连接，主吊臂11另一端通过第三旋转轴12与抓取装置13相连接，抓取装置13底部设置有旋转接头18，抓取装置13上还设置有用于控制旋转接头18的接头电机20，第二旋转轴10上设置有辅助连接板17，辅助连接板17的第一连接点19设置在第二旋转轴10上，第二连接点21通过副吊臂15与抓取装置13相连接，第三连接点22通过辅助连接杆16与连接板4顶部相连接，悬臂6上设置有副液压杆19，副液压杆19另一端与主吊臂11相连接。
在实际工作时，固定底座1内的底座电机控制旋转座2的转动，带动立柱3转动，以控制悬臂6的工作方向，主液压杆8控制悬臂6的升降，主吊臂11、副吊臂15、抓取装置13以及辅助连接板17的一边构成平行四边形结构，在副液压杆19的助力作用下，在悬臂6升降时，能够保证旋转接头18下接的夹具始终处于水平位置，不会发生前后或左右晃动，保证了货物移动时的稳定性，由于两条悬臂6分别设置与两条不同的第一旋转轴5上，能够同时处于工作状态而不互相干涉，根据现场情况能够实现双线并行操作，极大地提升了工作灵活性与工作效率。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种液压双悬臂式机械臂，其特征在于：包括固定底座，固定底座上设置有旋转座，固定底座内设置有旋转座电机，旋转座上设置有立柱，立柱顶端设置有两块连接板，连接板顶部由两根第一旋转轴固定，第一旋转轴上还分别设置有悬臂。
2.如权利要求1所述的一种液压双悬臂式机械臂，其特征在于，立柱顶端两块连接板中间位置设置有两个液压杆底座，每个液压杆底座两端均连接有主液压杆，主液压杆另一端与悬臂的升降关节底部相连接。
3.如权利要求2所述的一种液压双悬臂式机械臂，其特征在于，悬臂一端通过第二旋转轴与主吊臂一端连接，主吊臂另一端通过第三旋转轴与抓取装置相连接。
4.如权利要求3所述的一种液压双悬臂式机械臂，其特征在于，所述抓取装置底部设置有旋转接头，抓取装置上还设置有用于控制旋转接头的接头电机。
5.如权利要求4所述的一种液压双悬臂式机械臂，其特征在于，所述第二旋转轴上设置有辅助连接板，所述辅助连接板的第一连接点设置在第二旋转轴上，第二连接点通过副吊臂与抓取装置相连接，第三连接点通过辅助连接杆与连接板顶部相连接。
6.如权利要求5所述的一种液压双悬臂式机械臂，其特征在于，悬臂上设置有副液压杆，副液压杆另一端与主吊臂相连接。
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