JP5370949B1 - ワーク搬送方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ワーク搬送装置1は、ワーク10の保持またはその解除をする保持・解除高さ、および、保持・解除高さから上昇した上昇高さ、の間で独立して昇降する複数の吸着ノズル12a,12b,12c,12d,12e,12f,12g,12hと、一つの吸着ノズル12a〜12hのみを昇降可能にして残りの吸着ノズル12a〜12hを上昇高さで昇降不能にする一部昇降可能・一部昇降不能状態、および、全ての吸着ノズル12a〜12hを昇降可能にする全部昇降可能状態、を切り替える昇降制限機構210と、自身を昇降させることで昇降可能な吸着ノズル12a〜12hを昇降させる昇降フランジ202と、を備える。
【選択図】図4
Description
10 ワーク
12a,12b,12c,12d,12e,12f,12g,12h 吸着ノズル
202 昇降フランジ(昇降手段)
210 昇降制限機構(昇降制限手段)
211 ストッパ
22a〜22g 有効部
23a〜23i 解除部
230 昇降フランジ(昇降手段)
300 制御ユニット
52a,52b,52c,52d,52e 吸着ノズル
56a,56b,56c,56d,56e 掛止回転体(回転体)
602 昇降フランジ(昇降手段)
610 昇降制限機構(昇降制限手段)
611 ストッパ
62a〜62g 有効部
63a〜63i 解除部
650 ノズル回転機構
700 制御ユニット
Claims (7)
- ワークの保持またはその解除をする保持・解除高さ、および、前記保持・解除高さから上昇した上昇高さ、の間で独立して昇降する複数の保持手段と、
一部の前記保持手段を昇降可能にして残りの前記保持手段を前記上昇高さで昇降不能にする一部昇降可能・一部昇降不能状態、および、全ての前記保持手段を昇降可能にする全部昇降可能状態、を切り替える昇降制限手段と、
自身を昇降させることで昇降可能な前記保持手段を昇降させる昇降手段と、を備え、
前記昇降制限手段は、前記上昇高さに位置する前記複数の保持手段を直接的にまたは間接的に引っ掛けて前記上昇高さに停止させるストッパを備え、
前記ストッパは、前記保持手段の引っ掛かりを有効にする複数の有効部と、前記保持手段の引っ掛かりを解除する複数の解除部と、を交互に配置してなるように備えてなり、前記複数の有効部および前記複数の解除部を移動させることで前記一部昇降可能・一部昇降不能状態および前記全部昇降可能状態を切り替えることを特徴とする、
ワーク搬送装置。 - 前記ストッパは、前記複数の有効部および前記複数の解除部を水平面内における円周方向に沿って配置してなり、自身を水平面内で回転させることで前記一部昇降可能・一部昇降不能状態および前記全部昇降可能状態を切り替えることを特徴とする、
請求項1に記載のワーク搬送装置。 - 前記複数の保持手段の各々は、鉛直軸回りに回転可能に設けられ、
前記昇降制限手段は、全ての前記保持手段の各々と前記ストッパとの間に介在して該保持手段が鉛直軸回りに回転することに伴って回転することで該保持手段と前記ストッパとの間の摩擦力を低減する複数の回転体を備えることを特徴とする、
請求項1又は2に記載のワーク搬送装置。 - 前記保持手段が前記保持をする場合に前記昇降制限手段を前記一部昇降可能・一部昇降不能状態にしてから前記昇降手段を降下させることで一部の前記保持手段を下降させて該一部の保持手段を前記保持・解除高さにする制御ユニットを備えることを特徴とする、
請求項1乃至3のいずれかに記載のワーク搬送装置。 - 前記制御ユニットは、前記保持手段が前記解除をする場合に前記昇降制限手段を前記全部昇降可能状態にしてから前記昇降手段を下降させることで全ての前記保持手段を下降させて該全ての前記保持手段を前記保持・解除高さにすることを特徴とする、
請求項4に記載のワーク搬送装置。 - 請求項1乃至3のいずれかに記載のワーク搬送装置において、前記保持手段が前記保持をする場合に前記昇降制限手段を前記一部昇降可能・一部昇降不能状態にしてから前記昇降手段を下降させることで一部の前記保持手段を下降させて該一部の保持手段を前記保持・解除高さにすることを特徴とする、
ワーク搬送方法。 - 前記保持手段が前記解除をする場合に前記昇降制限手段を前記全部昇降可能状態にしてから前記昇降手段を下降させることで全ての前記保持手段を下降させて該全ての前記保持手段を前記保持・解除高さにすることを特徴とする、
請求項6に記載のワーク搬送方法。
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