KR101587885B1 - 워크 반송 방법 및 장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은, 정렬되어 있지 않은 복수의 워크를 단시간에 반송하는 것을 과제로 한 것이며, 그 해결 수단에 있어서, 워크 반송장치(1)는 워크(10)의 보유지지 또는 그 해제를 하는 보유지지·해제 높이 및, 보유지지·해제 높이로부터 상승한 상승 높이 사이에 독립하여 승강하는 복수의 흡착 노즐(12a, 12b, 12c, 12d, 12e, 12f, 12g, 12h)과 하나의 흡착 노즐(12a~12h)만을 승강 가능하게 하고 나머지의 흡착 노즐(12a~12h)을 상승 높이에서 승강 불가능으로 하는 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태 및 모든 흡착 노즐(12a~12h)을 승강 가능하게 하는 전부 승강 가능 상태를 전환하는 승강 제한 기구(210)와, 자신을 승강시킴으로써 승강 가능한 흡착 노즐(12a~12h)을 승강시키는 승강 플랜지(202)를 구비한다.
Description
본 발명은 전자부품 등의 조립에 있어서 워크를 소정의 위치까지 반송하는 반송방법 및 장치에 관한 것이다.
워크를 조립하여 전자부품 등을 제조하는 라인에서는 워크가 스톡되어 있는 트레이에서 워크를 꺼내 소정의 위치까지 반송한다. 복수의 흡착 노즐을 가지는 멀티 노즐 헤드를 사용하는 경우, 복수의 워크를 동시에 흡착함으로써 복수의 워크를 한꺼번에 반송할 수 있다. 나아가 반송에 걸리는 시간을 단축할 수 있다(특허문헌 1 참조).
그러나 트레이 상에 워크가 정렬되어 있지 않은 경우에는 복수의 워크를 동시에 흡착할 수 없어 한꺼번에 반송할 수 없다. 즉 반송에 걸리는 시간을 단축할 수 없다.
본 발명은 상기 과제를 감안하여 이루어진 것으로서, 정렬되어 있지 않은 복수의 워크를 단시간에 반송할 수 있는 반송방법 및 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명자가 예의 연구한 결과 상기 목적은 이하의 수단에 의해서 달성된다.
(1) 본 발명은 워크의 보유지지 또는 그 해제를 하는 보유지지·해제 높이 및, 상기 보유지지·해제 높이로부터 상승한 상승 높이의 사이에서 독립하여 승강하는 복수의 보유지지 수단과, 일부의 상기 보유지지 수단을 승강 가능하게 하고 나머지의 상기 보유지지 수단을 상기 상승 높이에서 승강 불가능하게 하는 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태 및, 모든 상기 보유지지 수단을 승강 가능하게 하는 전부 승강 가능 상태를 전환하는 승강 제한 수단과, 자신을 승강시킴으로써 승강 가능한 상기 보유지지 수단을 승강시키는 승강수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 워크 반송 장치이다.
(2) 또한 본 발명은, 상기 승강 제한 수단은 상기 상승 높이에 위치하는 상기 복수의 보유지지 수단을 직접적으로 또는 간접적으로 걸어서 상기 상승 높이에 정지시키는 스토퍼를 구비하는 것을 특징으로 하는 상기 (1)에 기재된 워크 반송장치이다.
(3) 또한 본 발명은, 상기 스토퍼는 상기 보유지지 수단의 걸림을 유효하게 하는 복수의 유효부와 상기 보유지지 수단의 걸림을 해제하는 복수의 해제부를 구비하여 이루어지고, 상기 복수의 유효부 및 상기 복수의 해제부를 이동시킴으로써 상기 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태 및 상기 전부 승강 가능 상태를 전환하는 것을 특징으로 하는 상기 (2)에 기재된 워크 반송 장치이다.
(4) 또한 본 발명은, 상기 스토퍼는 상기 복수의 유효부 및 상기 복수의 해제부를 수평면 내에 있어서의 원주 방향을 따라서 배치하여 이루어지고, 자신을 수평면 내에서 회전시킴으로써 상기 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태 및 상기 전부 승강 가능 상태를 전환하는 것을 특징으로 하는 상기 (3)에 기재된 워크 반송장치이다.
(5) 또한 본 발명은, 상기 스토퍼는 상기 복수의 유효부 및 상기 복수의 해제부를 교대로 배치하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 상기 (3) 또는 (4)에 기재된 워크 반송 장치이다.
(6) 또한 본 발명은, 상기 복수의 보유지지 수단은 연직축 둘레로 회전 가능하게 설치되고, 상기 승강 제한 수단은 모든 상기 보유지지 수단 각각과 상기 스토퍼와의 사이에 개재하여 그 보유지지 수단이 연직축 둘레로 회전함에 따라 회전하고, 그 보유지지 수단과 상기 스토퍼 사이의 마찰력을 줄이는 복수의 회전체를 구비하는 것을 특징으로 하는 상기 (2) 내지 (5) 중 어느 하나에 기재된 워크 반송 장치이다.
(7) 또한 본 발명은, 상기 보유지지 수단이 상기 보유지지를 하는 경우에 상기 승강 제한 수단을 상기 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태로 하고 나서 상기 승강 수단을 하강시킴으로써 일부의 상기 보유지지 수단을 하강시켜서 그 일부의 보유지지 수단을 상기 보유지지·해제 높이로 하는 제어 유닛을 구비하는 것을 특징으로 하는 상기 (1) 내지 (6) 중 어느 하나에 기재된 워크 반송 장치이다.
(8) 또한 본 발명은, 상기 제어 유닛은 상기 보유지지 수단이 상기 해제를 하는 경우에 상기 승강 제한 수단을 상기 전부 승강 가능 상태로 하고 나서 상기 승강 수단을 하강시킴으로써 모든 상기 보유지지 수단을 하강시켜서 그 모든 상기 보유지지 수단을 상기 보유지지·해제 높이로 하는 것을 특징으로 하는 상기 (7)에 기재된 워크 반송장치이다.
(9) 또한 본 발명은, 상기 (1) 내지 (6) 중 어느 하나에 기재된 워크 반송 장치에서, 상기 보유지지 수단이 상기 보유지지를 하는 경우에 상기 승강 제한 수단을 상기 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태로 하고 나서 상기 승강 수단을 하강시킴으로써 일부의 상기 보유지지 수단을 하강시켜 그 일부의 보유지지 수단을 상기 보유지지·해제 높이로 하는 것을 특징으로 하는 워크의 반송방법이다.
(10) 또한 본 발명은, 상기 보유지지 수단이 상기 해제를 하는 경우에 상기 승강 제한 수단을 상기 전부 승강 가능 상태로 하고 나서 상기 승강 수단을 하강시킴으로써 모든 상기 보유지지 수단을 하강시켜서 그 모든 상기 보유지지 수단을 상기 보유지지·해제 높이로 하는 것을 특징으로 하는 상기 (9)에 기재된 워크 반송 방법이다.
본 발명에 따르면 정렬되어 있지 않은 복수의 워크를 단시간에 반송할 수 있다는 우수한 효과를 얻을 수 있다.
도 1은, 본 발명의 제1실시형태에 관한 워크 반송 장치의 정면도이다.
도 2는, 흡착 노즐 및 에어 배관을 도시하는 평면도이다.
도 3은, 노즐 헤드 구조를 도시하는 정면도이며, (A)는 흡착 노즐이 보유지지·해제 높이에 위치하는 상태를 도시하고, (B)는 흡착 노즐이 상승 높이에 위치하는 상태를 도시하고, (C)는 하나의 흡착 노즐이 보유지지·해제 높이에 위치함과 동시에 나머지의 흡착 노즐이 상승 높이에 위치하는 상태를 도시한다.
도 4는, 승강 제한 수단의 상태를 설명하는 평면도이며, (A)는 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태를 도시하고, (B)는 전부 승강 가능 상태를 도시한다.
도 5는, 제어 유닛의 기능 구성을 도시하는 블록도이다.
도 6은, 워크 반송 장치를 적용한 라인의 평면도이다.
도 7은, 본 발명의 제2실시형태에 관한 워크 반송 장치의 정면도이다.
도 8은, 노즐 헤드의 구성을 도시하는 정면도이며, (A)는 흡착 노즐이 보유지지·해제 높이에 위치하는 상태를 도시하고, (B)는 흡착 노즐이 상승 위치에 위치하는 상태를 도시하고, (C)는 하나의 흡착 노즐의 보유지지·해제 높이에 위치함과 동시에 나머지의 흡착 노즐이 상승 높이에 위치하는 상태를 도시한다.
도 9는, 승강 제한 수단 상태를 설명하는 평면도이며, (A)는 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태를 도시하며, (B)는 전부 승강 가능 상태를 도시한다.
도 10은, 노즐 회전 기구를 도시하는 평면도이다.
도 11은, 제어 유닛의 기능 구성을 도시하는 블록도이다.
도 12는, 워크 반송 장치의 변형예를 도시하는 정면도이며, (A)는 제1실시형태의 변형예를 도시하고, (B)는 제2실시형태의 변형예를 도시한다.
도 2는, 흡착 노즐 및 에어 배관을 도시하는 평면도이다.
도 3은, 노즐 헤드 구조를 도시하는 정면도이며, (A)는 흡착 노즐이 보유지지·해제 높이에 위치하는 상태를 도시하고, (B)는 흡착 노즐이 상승 높이에 위치하는 상태를 도시하고, (C)는 하나의 흡착 노즐이 보유지지·해제 높이에 위치함과 동시에 나머지의 흡착 노즐이 상승 높이에 위치하는 상태를 도시한다.
도 4는, 승강 제한 수단의 상태를 설명하는 평면도이며, (A)는 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태를 도시하고, (B)는 전부 승강 가능 상태를 도시한다.
도 5는, 제어 유닛의 기능 구성을 도시하는 블록도이다.
도 6은, 워크 반송 장치를 적용한 라인의 평면도이다.
도 7은, 본 발명의 제2실시형태에 관한 워크 반송 장치의 정면도이다.
도 8은, 노즐 헤드의 구성을 도시하는 정면도이며, (A)는 흡착 노즐이 보유지지·해제 높이에 위치하는 상태를 도시하고, (B)는 흡착 노즐이 상승 위치에 위치하는 상태를 도시하고, (C)는 하나의 흡착 노즐의 보유지지·해제 높이에 위치함과 동시에 나머지의 흡착 노즐이 상승 높이에 위치하는 상태를 도시한다.
도 9는, 승강 제한 수단 상태를 설명하는 평면도이며, (A)는 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태를 도시하며, (B)는 전부 승강 가능 상태를 도시한다.
도 10은, 노즐 회전 기구를 도시하는 평면도이다.
도 11은, 제어 유닛의 기능 구성을 도시하는 블록도이다.
도 12는, 워크 반송 장치의 변형예를 도시하는 정면도이며, (A)는 제1실시형태의 변형예를 도시하고, (B)는 제2실시형태의 변형예를 도시한다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태의 예에 대하여 상세하게 설명한다. 또한 이하의 설명에서는 도면에 나타낸 X축, Y축, Z축을 기준으로 하여 방향을 설명한다. X축 및 Y축은 서로 대략 직각인 수평축이며, Z축은 X축 및 Y축에 직각인 연직축이다. 그리고 각 도면에서 일부의 구성 및 단면을 나타내는 해칭의 도시를 적절히 생략하여 도면을 간략화하고 있다. 또한 각 도면에서 각 구성의 크기를 과장하여 표현하는 경우가 있다.
도 1은 본 발명의 제1실시형태에 관한 워크 반송장치(1)의 정면도이다. 도 2는 흡착 노즐(12a, 12b, 12c, 12d, 12e, 12f, 12g, 12h) 및 에어 배관(13a, 13b, 13c, 13d, 13e, 13f, 13g, 13h)을 나타내는 평면도이다. 도 3은 노즐 헤드(100)의 구조를 나타내는 정면도이다. 도 3의 (A)는 흡착 노즐(12a, 12b, 12c, 12d, 12e, 12f, 12g, 12h)이 보유지지·해제 높이에 위치하는 상태를 도시한다. 도 3의 (B)는 흡착 노즐(12a, 12b, 12c, 12d, 12e, 12f, 12g, 12h)이 상승 높이에 위치하는 상태를 도시한다. 도 3의 (C)는 하나의 흡착 노즐(12a)이 보유지지·해제 높이에 위치함과 동시에 나머지의 흡착 노즐(12b, 12c, 12d, 12e, 12f, 12g, 12h)이 상승 높이에 위치하는 상태를 도시한다. 도 4는 승강 제한 기구(210)의 상태를 설명하는 평면도이다. 도 4의 (A)는 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태를 도시한다. 도 4의 (B)는 전부 승강 가능 상태를 도시한다. 도 5는 제어 유닛(300)의 기능 구성을 도시하는 블록도이다.
도 1 및 도 2에 도시된 워크 반송장치(1)는 전자 부품 등을 제조하는 라인에 설치되어 워크(10)(도 6 참조)를 반송할 때에 사용된다. 구체적으로 워크 반송장치(1)는 워크(10)를 보유지지하는 노즐 헤드(100)와 이 노즐 헤드(100)를 Y축 방향으로 이동시키는 헤드 이동 기구(도시 생략)와 제어 유닛(300)(도 5 참조) 등을 구비하고 있다.
워크 반송장치(1)의 각부는 제어 유닛(300)에 의해서 통괄적으로 제어된다. 즉 워크 반송장치(1)의 각부는 제어 유닛(300)의 제어 하에서 동작하고, 그 동작 상황이 제어 유닛(300)에 의해서 관리된다.
노즐 헤드(100)는 헤드 본체(110)와 이 헤드 본체(110)에 대하여 독립하여 승강하는 복수(본 실시형태에서는 8개)의 흡착 노즐(12a, 12b, 12c, 12d, 12e, 12f, 12g, 12h)과 이들 복수의 흡착 노즐(12a~12h)을 서로 독립하여 승강시키는 승강 기구(200)와 이 승강 기구(200)에 의한 흡착 노즐(12a~12h)의 승강을 제한하는 승강 제한 기구(210)와 각 흡착 노즐(12a~12h)에 접속하여 진공압을 발생시키는 복수(본 실시형태에서는 8개)의 에어 배관(13a, 13b, 13c, 13d, 13e, 13f, 13g, 13h)을 구비하고 있다.
헤드 본체(110)는 상술한 헤드 이동 기구에 의해서 Y축 방향으로 이동하도록 배치되어 있다. 이에 의해 노즐 헤드(100)가 Y축 방향으로 이동 가능하게 된다. 이 헤드 본체(110)는 높이가 변하지 않도록 배치되어 있다.
복수의 흡착 노즐(12a~12h)은 각각 이들의 선단을 하방으로 향하게 하여 배치된다. 또한 복수의 흡착 노즐(12a~12h)은 각각 이들의 선단에서 워크(10)를 개별적으로 흡인한다. 즉 복수의 흡착 노즐(12a~12h)은 각각 워크(10)를 개별적으로 보유지지한다. 이들 복수의 흡착 노즐(12a~12h)은 워크(10)의 보유지지 또는 그 해제를 하는 보유지지·해제 높이 및 그 보유지지·해제 높이로부터 상승한 상승 높이 사이에서 독립하여 승강한다.
복수의 에어 배관(13a~13h)은 각각 가요성(可撓性)을 가지는 재료로 이루어지고, 흡착 노즐(12a~12h)의 승강에 추종하여 휜다. 이들 복수의 에어 배관 (13a~13h)은 각각 진공압을 발생시키는 펌프 유닛(도시 생략)에 접속되고, 대응하는 흡착 노즐(12a~12h)에 그 진공압을 전달한다.
도 3(A), 도 3(B) 및 도 3(C)에 도시하는 승강 기구(200)는 승강하는 승강축(201)과 이 승강축(201)과 일체가 되어 승강하는 승강 플랜지(202)와 동력원이 되는 승강용 모터(203)와 이 모터 승강용(203)의 회전축(부호 생략)에 장착되어 회전하는 승강용 캠(204)과 이 승강용 캠(204)의 회전을 승강축(201)의 동력으로 변환하는 동력 변환 부재(205)를 구비하고 있다.
승강축(201)은 원기둥 형상을 이루며, 연직 방향을 따라서 배치되어 있다. 승강 플랜지(202)는 자신의 플랜지 부분(부호 생략)에서 흡착 노즐(12a~12h)을 하방으로부터 지지한다. 이 승강 플랜지(202)는 자신을 승강시킴으로써 승강 제한 기구(210)에 의해 승강 불가능하게 되어 있지 않은 승강 가능한 흡착 노즐(12a~12h)을 승강시키는 승강 수단으로서 기능한다.
승강용 모터(203)는 헤드 본체(110)에 대하여 높이가 변하지 않도록 배치되어 있다. 또한 승강용 모터(203)는 회전축(부호 생략)이 수평 방향을 따르도록 배치되어 있다. 이 승강용 모터(203)로는 펄스 모터(바람직하게는 서보 모터) 등을 채용할 수 있다. 승강용 캠(204)은 외형이 편심된 알(卵)형상을 이루며, 수평 방향을 따른 승강용 모터(203)의 회전축 둘레로 회전한다. 이 승강용 캠(204)은 동력 변환 부재(205)를 하방으로부터 지지하고, 회전함으로써 동력 변환 부재(205)를 승강시킨다. 결과, 승강용 캠(204)은 승강축(201) 및 승강 플랜지(202)를 승강시킨다.
승강 제한 기구(210)는 하나의 흡착 노즐(12a~12h)(예를 들면 흡착 노즐(12a))만을 승강 가능하게 하고 나머지의 흡착 노즐(12a~12h)(예를 들면 흡착 노즐(12b~12h))을 상승 높이에서 승강 불가능하게 하는 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태(도 3의 (C) 및 도 4의 (A) 참조) 및 모든 흡착 노즐(12a~12h)을 승강 가능하게 하는 전부 승강 가능 상태(도 3의 (A) 및 도 4의 (B) 참조)를 전환한다.
구체적으로 승강 제한 기구(210)는 승강축(201) 주위를 회전하는 스토퍼(211)와 이 스토퍼(211)의 주위에서 서로 등간격이 되도록 각 흡착 노즐(12a~12h)에 장착되어 있는 복수의 걸어멈춤편(14a, 14b, 14c, 14d, 14e, 14f, 14g, 14h)(도 4의 (A) 및 도 4의 (B) 참조)과 동력원이 되는 승강 제한용 모터(216)와 이 승강 제한용 모터(216)의 동력을 스토퍼(211)에 전달하는 동력 전달 벨트(217)를 구비하고 있다.
스토퍼(211)는 걸어멈춤편(14a~14h)을 개재시킴으로써 상승 높이에 위치하는 복수의 흡착 노즐(12a~12h)을 간접적으로 걸어서 상승 높이에 정지시키는 기능을 가진다. 구체적으로 스토퍼(211)는 승강축(201)에 끼워지는 원통 형상의 축부(212)와 축부(212)의 하단 테두리로부터 수평 방향 외측으로 굴곡한 중공 원반 형상의 천판부(213)와 이 천판부(213)의 외주 테두리로부터 하방으로 굴곡한 원통부(214)와 이 원통부(214)의 하단 테두리로부터 수평 방향 외측으로 굴곡한 원환상(圓環狀)의 플랜지부(215)로 이루어진다.
스토퍼(211)는 헤드 본체(110)에 대하여 높이가 변하지 않도록 배치되어 있다. 이 스토퍼(211)는 축부(212)의 풀리(부호 생략)에 동력 전달 벨트(217)가 걸리고, 그 동력 전달 벨트의 주행에 따라 회전한다. 즉 동력 전달 벨트의 주행에 따라 플랜지부(215)가 회전한다. 승강 제한용 모터(216)에는 펄스 모터 등을 채용할 수 있다.
도 4의 (A) 및 도 4의 (B)에 도시하는 바와 같이 플랜지부(215)는 복수(본 실시형태에서는 16개)의 영역으로 구분되어 있다. 구체적으로 플랜지부(215)는 흡착 노즐(12a~12h)의 걸림을 유효하게 하는 복수(본 실시형태에서는 7개)의 유효부(22a, 22b, 22c, 22d, 22e, 22f, 22g)와 흡착 노즐(12a~12h)의 걸림을 해제하는 복수(본 실시형태에서는 9개)의 해제부(23a, 23b, 23c, 23d, 23e, 23f, 23g, 23h, 23i)를 구비하고 있다. 보다 구체적으로 플랜지부(215)는 복수의 유효부(22a~22g)와 복수의 해제부 (23a~23i)를 교대로 배치하고 있다. 즉 플랜지부(215)는 복수의 유효부(22a~22g)와 복수의 해제부(23a~23i)를 해제부(23a), 유효부(22a), 해제부(23b), 유효부(22b), 해제부(23c), 유효부(22c), 해제부(23d), 유효부(22d), 해제부(23e), 유효부(22e), 해제부(23f), 유효부(22f), 해제부(23g), 유효부(22g), 해제부(23h), 해제부(23i)의 순서로 배치하고 있다.
복수의 유효부(22a~22g)는 각각 걸어멈춤편(14a, 14b, 14c, 14d, 14e, 14f, 14g, 14h)을 걸음으로써 간접적으로 흡착 노즐(12a~12h)을 건다. 복수의 해제부(23a~23i)는 각각 걸어멈춤편(14a, 14b, 14c, 14d, 14e, 14f, 14g, 14h)을 거는 일은 없다. 즉 복수의 해제부(23a~23i)는 각각 흡착 노즐(12a~12h)을 거는 일은 없다.
도 4의 (A)에 도시되는 상태에서는 걸어멈춤편(14a)에 대응하는 위치에 유효부(22a)가 위치하여 흡착 노즐(12a)의 걸림을 유효하게 하고 있다. 마찬가지로 걸어멈춤편(14b)에 대응하는 위치에 유효부(22b)가 위치하여 흡착 노즐(12b)의 걸림을 유효하게 하고 있다. 그리고 걸어멈춤편(14c)에 대응하는 위치에 유효부(22c)가 위치하여 흡착 노즐(12c)의 걸림을 유효하게 하고 있다. 또한 걸어멈춤편(14d)에 대응하는 위치에 유효부(22d)가 위치하여 흡착 노즐(12d)의 걸림을 유효하게 하고 있다. 나아가 걸어멈춤편(14e)에 대응하는 위치에 유효부(22e)가 위치하여 흡착 노즐(12e)의 걸림을 유효하게 하고 있다. 그리고 걸어멈춤편(14f)에 대응하는 위치에 유효부(22f)가 위치하여 흡착 노즐(12f)의 걸림을 유효하게 하고 있다. 또한 걸어멈춤편(14g)에 대응하는 위치에 유효부(22g)가 위치하여 흡착 노즐(12g)의 걸림을 유효하게 하고 있다. 나아가 걸어멈춤편(14h)에 대응하는 위치에 해제부(23i)가 위치하여 흡착 노즐(12h)의 걸림을 해제하고 있다.
즉 도 4의 (A)는 하나의 흡착 노즐(12h)만을 승강 가능하게 하고 나머지의 흡착 노즐(12a~12g)을 상승 높이에서 승강 불가능으로 하는 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태를 도시하고 있다. 또한 도 4의 (A) 및 도 4의 (B)에서는 걸림이 유효한 흡착 노즐에 해칭을 시행하여 걸림의 유효 및 해제를 구별하여 도시하고 있다.
도 4의 (B)에 도시되는 상태에서는 걸어멈춤편(14a)에 대응하는 위치에 해제부(23a)가 위치하여 흡착 노즐(12a)의 걸림을 해제하고 있다. 마찬가지로 걸어멈춤편(14b)에 대응하는 위치에 해제부(23b)가 위치하여 흡착 노즐(12b)의 걸림을 해제하고 있다. 그리고 걸어멈춤편(14c)에 대응하는 위치에 해제부(23c)가 위치하여 흡착 노즐(12c)의 걸림을 해제하고 있다. 또한 걸어멈춤편(14d)에 대응하는 위치에 해제부(23d)가 위치하여 흡착 노즐(12d)의 걸림을 해제하고 있다. 나아가 걸어멈춤편(14e)에 대응하는 위치에 해제부(23e)가 위치하여 흡착 노즐(12e)의 걸림을 해제하고 있다. 그리고 걸어멈춤편(14f)에 대응하는 위치에 해제부(23f)가 위치하여 흡착 노즐(12f)의 걸림을 해제하고 있다. 또한 걸어멈춤편(14g)에 대응하는 위치에 해제부(23g)가 위치하여 흡착 노즐(12g)의 걸림을 해제하고 있다. 나아가 걸어멈춤편(14h)에 대응하는 위치에 해제부(23h)가 위치하여 흡착 노즐(12h)의 걸림을 해제하고 있다.
즉 도 4의 (B)는 모든 흡착 노즐(12a~12h)을 승강 가능하게 하는 전부 승강 가능 상태를 도시하고 있다.
이상의 스토퍼(211)는 자신을 수평면 내에서 회전시킴으로써 복수의 유효부(22a~22g) 및 복수의 해제부(23a~23i)를 이동시키고, 도 4의 (A)에 도시되는 바와 같은 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태와 도 4의 (B)에 도시되는 전부 승강 가능 상태를 전환한다.
제어 유닛(300)은 CPU, RAM 및 ROM 등(모두 도시 생략)으로 구성되어 각종 제어를 실행한다. CPU는 이른바 중앙연산처리장치로서 각종 프로그램이 실행되어 각종 기능을 실현한다. RAM는 CPU의 작업 영역으로서 사용된다. ROM는 CPU에 의해 실행되는 프로그램을 기억한다.
도 5에 도시되는 바와 같이 제어 유닛(300)은 프로그램 실행 후의 기능 구성으로서 센싱부(301)와, 헤드 이동 기구 제어부(302)와, 승강 기구 제어부(303)와, 승강 제한 기구 제어부(304)와, 펌프 유닛 제어부(305) 등을 구비하고 있다.
센싱부(301)는 워크 반송장치(1)의 각부 상태를 검지하는 각종 센서(도시 생략)나 워크(10) 상태를 검지하는 각종 센서(도시 생략)의 센싱 데이터를 항상 취득하여 헤드 이동 기구 제어부(302), 승강 기구 제어부(303), 승강 제한 기구 제어부(304) 및 펌프 유닛 제어부(305)에 전달한다.
헤드 이동 기구 제어부(302)는 센싱부(301)에서 취득한 센싱 데이터를 참조하여 노즐 헤드(100)가 목표한 위치가 되도록 헤드 이동 기구(도시 생략)를 제어한다.
그리고 승강 기구 제어부(303)은 센싱부(301)에서 취득한 센싱 데이터를 참조하여 흡착 노즐(12a~12h)이 목표한 높이가 되도록 승강 기구(200)를 제어한다.
또한 승강 제한 기구 제어부(304)는 센싱부(301)에서 취득한 센싱 데이터를 참조하여 흡착 노즐(12a~12h)이 목표한 높이가 되도록 승강 제한 기구(210)를 제어한다.
나아가 펌프 유닛 제어부(305)는 센싱부(301)에서 취득한 센싱 데이터를 참조하여 흡착 노즐(12a~12h)에 의한 워크(10)의 보유지지 또는 그 해제가 목표한 상태가 되도록 펌프 유닛(도시 생략)을 제어한다.
예를 들면 흡착 노즐(12a~12h)이 워크(10)를 한 개씩 보유지지하는 경우, 승강 제한 기구 제어부(304)는 승강 제한 기구(210)가 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태(도 4의 (A) 참조)가 되도록 그 승강 제한 기구(210)를 제어한다. 그리고 승강 기구 제어부(303)는 승강 플랜지(202)가 하강하도록 승강 기구(200)를 제어한다. 이에 의해 하나의 흡착 노즐(12a~12h)(예를 들면 흡착 노즐(12a))만이 하강하고, 그 하나의 흡착 노즐(12a~12h)(예를 들면 흡착 노즐(12a))만이 보유지지·해제 높이에 위치한다. 그 후 펌프 유닛 제어부(305)는 흡착 노즐(12a~12h)(예를 들면 흡착 노즐(12a))의 선단에 진공압이 생기도록 펌프 유닛(도시 생략)을 제어한다. 이에 의해 흡착 노즐(12a~12h)(예를 들면 흡착 노즐(12a))의 선단에 워크(10)가 보유지지된다. 그리고 승강 기구 제어부(303)는 승강 플랜지(202)가 상승하도록 승강 기구(200)를 제어한다. 이에 의해 흡착 노즐(12a~12h)(예를 들면 흡착 노즐(12a))의 선단에 보유지지되어 있는 워크(10)를 들어 올려진다. 이러한 제어는 다른 흡착 노즐(12a~12h)(예를 들면 흡착 노즐(12b~12h)에 대하여 차례로 행해진다.
또한 흡착 노즐(12a~12h)이 워크(10)를 한꺼번에 보유지지하는 경우, 승강 제한 기구 제어부(304)는 승강 제한 기구(210)가 전부 승강 가능 상태(도 4의 (B) 참조)가 되도록 그 승강 제한 기구(210)를 제어한다. 그리고 승강 기구 제어부(303)는 승강 플랜지(202)가 하강하도록 승강 기구(200)를 제어한다. 이에 의해 모든 흡착 노즐(12a~12h)이 하강하고, 그 모든 흡착 노즐(12a~12h)이 보유지지·해제 높이에 위치한다. 그 후 펌프 유닛 제어부(305)는 흡착 노즐(12a~12h)의 선단에 진공압이 생기도록 펌프 유닛(도시 생략)을 제어한다. 이에 의해 흡착 노즐(12a~12h)의 선단에 워크(10)가 보유지지된다. 그리고 승강 기구 제어부(303)는 승강 플랜지(202)가 상승하도록 승강 기구(200)를 제어한다. 이에 의해 흡착 노즐(12a~12h)의 선단에 보유지지되어 있는 워크(10)를 들어 올려진다.
또는 흡착 노즐(12a~12h)이 워크(10)의 보유지지를 한꺼번에 해제하는 경우, 승강 제한 기구 제어부(304)는 승강 제한 기구(210)가 전부 승강 가능 상태(도 4의 (B) 참조)가 되도록 그 승강 제한 기구(210)를 제어한다. 그리고 승강 기구 제어부(303)는 승강 플랜지(202)가 하강하도록 승강 기구(200)를 제어한다. 이에 의해 모든 흡착 노즐(12a~12h)이 하강하고, 그 모든 흡착 노즐(12a~12h)이 보유지지·해제 높이에 위치한다. 그 후 펌프 유닛 제어부(305)는 흡착 노즐(12a~12h) 선단의 진공압을 해제하도록 펌프 유닛(도시 생략)을 제어한다. 이에 의해 흡착 노즐(12a~12h) 선단의 워크(10)의 보유지지가 해제된다. 그리고 승강 기구 제어부(303)는 승강 플랜지(202)가 상승하도록 승강 기구(200)를 제어한다. 이에 의해 흡착 노즐(12a~12h)을 들어 올려져 워크(10)로부터 퇴피한다.
또한 설명은 생략하지만 흡착 노즐(12a~12h)이 워크(10)의 보유지지를 한 개씩 해제하는 것도 가능하다.
다음으로 워크 반송장치(1)를 적용한 라인(400)에 대하여 도 6에 근거하여 설명한다. 도 6은 워크 반송장치(1)를 적용한 라인(400)의 평면도이다.
도 6에 도시되는 라인(400)은 전자 부품 등을 제조할 때의 워크(10)의 검사 라인이다. 이 라인(400)에서는 검사 장치(420)에 워크(10)가 공급되어 원하는 검사가 이루어진다. 구체적으로 라인(400)은, 공급 트레이(411)를 반송하는 공급 트레이 반송 로봇(410)과, 공급 로봇으로서 기능하는 워크 반송장치(1)와, 검사 장치(420)와, 수납 로봇으로서 기능하는 워크 반송장치(1)와, 수납 트레이(431)를 반송하는 수납 트레이 반송 로봇(430)을 구비하고 있다.
공급 트레이 반송 로봇(410)은 공급 트레이(411)를 X축 방향으로 반송한다. 공급 트레이(411)는 X축 방향 및 Y축 방향의 매트릭스상으로 배열된 복수의 수용부(412)를 구비하고 있다. 이들 복수의 수용부(412)는 각각 워크(10)와 비교하여 한층 큰 구멍이며, 워크(10)를 수용한다. 복수의 워크(10)를 수용부(412)에 수용한 공급 트레이(411)는 공급 트레이 반송 로봇(410)에 의해서 소정의 위치에 반송된다.
공급 로봇으로서 기능하는 워크 반송장치(1)는 공급 트레이(411) 상의 워크(10)를 한 개씩 총 8개까지 보유지지한다. 그리고 워크 반송장치(1)는 검사 장치(420)를 향해서 Y축 방향으로 워크(10)를 반송한다. 그 후 워크 반송장치(1)는 검사 장치(420)에서 워크(10)의 보유지지를 해제한다.
검사 장치(420)는 복수의 검사 테이블(421)이 원주를 그리도록 연속하여 배치되어 있다. 이들 복수의 검사 테이블(421)에는, 공급 로봇으로서 기능하는 워크 반송장치(1)에 의해, 복수의 워크(10)가 배치된다. 복수의 워크(10)가 배치된 검사 테이블(421)은 옆의 검사 테이블(421)에 추종하면서, 원주를 그리도록 주행함으로써 복수의 워크(10)를 소정의 위치로 반송한다.
수납 로봇으로서 기능하는 워크 반송장치(1)는 검사 테이블(421) 상의 워크(10)를 한꺼번에 보유지지한다. 그리고 워크 반송장치(1)는 검사 장치(420)로부터 Y축 방향으로 워크(10)를 반송한다. 그 후 워크 반송장치(1)는 수납 트레이(431)에서 워크(10)의 보유지지를 해제한다.
또한 워크 반송장치(1)는 다시 검사 장치(420)로 검사한다고 판정되는 워크(10)에 대해서는 재투입 트레이(도시 생략)에서 워크(10)의 보유지지를 해제한다. 이와 같이 재투입 트레이에는 다시 검사 장치(420)에 투입되는 워크(10)가 스톡된다.
수납 트레이 반송 로봇(430)은 수납 트레이(431)를 X축 방향으로 반송한다. 반송 트레이(431)는 공급 트레이(411)와 마찬가지로 X축 방향 및 Y축 방향의 매트릭스상으로 배열된 복수의 수용부(432)를 구비하고 있다. 이들 복수의 수용부(432)는 각각 워크(10)와 비교하여 한층 큰 구멍이며, 워크(10)를 수용한다. 복수의 워크(10)를 수용한 수납 트레이(431)는 수납 트레이 반송 로봇(430)에 의해서 소정의 위치로 반송된다.
이상 설명한 것처럼 본 실시형태에 관한 워크 반송장치(1)는 워크(10)의 보유지지 또는 그 해제를 하는 보유지지·해제 높이 및, 보유지지·해제 높이로부터 상승한 상승 높이의 사이에서 독립하여 승강하는 복수의 흡착 노즐(12a~12h)과 하나의 흡착 노즐(12a~12h)(예를 들면 흡착 노즐(12a))만을 승강 가능하게 하고 나머지의 흡착 노즐(12a~12h)(예를 들면 흡착 노즐(12b~12h))을 상승 높이에서 승강 불가능하게 하는 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태 및 모든 흡착 노즐(12a~12h)을 승강 가능하게 하는 전부 승강 가능 상태를 전환하는 승강 제한 기구(210)와 자신을 승강시킴으로써 승강 가능한 흡착 노즐(12a~12h)을 승강시키는 승강 플랜지(202)를 구비하고 있다.
이 때문에 승강 제한 기구(210)를 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태로 하고, 복수의 흡착 노즐(12a~12h)이 한 개씩 차례차례 승강된다. 워크(10)에 대하여 승강시키는 흡착 노즐(12a~12h)을 순차로 대응시킴으로써, 정렬되어 있지 않은 복수의 워크(10)라도 순차로 보유지지할 수 있다. 또한 워크(10)의 보유지지를 해제하는 경우에는 승강 제한 기구(210)를 전부 승강 가능 상태로 함으로써 모든 흡착 노즐(12a~12h)이 한꺼번에 승강 된다. 즉 모든 워크(10)의 보유지지를 한꺼번에 해제할 수 있다. 나아가 정렬되어 있지 않은 복수의 워크(10)를 단시간에 반송할 수 있다.
그리고 승강 제한 기구(210)는 상승 높이에 위치하는 복수의 흡착 노즐(12a~12h)을 직접적으로 또는 간접적으로 걸어서 상승 높이에 정지시키는 스토퍼(211)를 구비하고 있다. 이 때문에 간단한 구조로 승강 제한 기구(210)를 실현할 수 있다.
또한 스토퍼(211)는 흡착 노즐(12a~12h)의 걸림을 유효하게 하는 복수의 유효부(22a~22g)와 흡착 노즐(12a~12h)의 걸림을 해제하는 복수의 해제부(23a~23i)를 구비하고 있다. 스토퍼(211)는 복수의 유효부(22a~22g) 및 복수의 해제부(23a~23i)를 이동시킴으로써 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태 및 전부 승강 가능 상태를 전환한다. 이 때문에 간단한 동작으로 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태 및 전부 승강 가능 상태를 전환할 수 있다.
나아가 스토퍼(211)는 복수의 유효부(22a~22g) 및 복수의 해제부(23a~23i)를 수평면 내에 있어서의 원주 방향을 따라서 배치하여 이루어지고, 자신을 수평면 내에서 회전시킴으로써 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태 및 전부 승강 가능 상태를 전환한다. 이 때문에 스토퍼가 직선적으로 이동하는 경우와 비교하여 컴팩트한 구조로 승강 제한 기구(210)를 실현할 수 있다. 또한 승강하는 흡착 노즐(12a~12h)이 순환된다. 이 때문에 한 개씩 승강시키는 흡착 노즐(12a~12h)을 어떤 흡착 노즐(12a~12h)로부터 개시해도 된다.
그리고 스토퍼(211)는 복수의 유효부(22a~22g) 및 복수의 해제부(23a~23i)를 교대로 배치하여 이루어진다. 즉 스토퍼(211)는 복수의 유효부(22a~22g) 및 복수의 해제부(23a~23i)를 간단한 순서로 배치하여 이루어진다. 이 때문에 보다 간단한 구조로 승강 제한 기구(210)를 실현할 수 있다.
도 7은 본 발명의 제2실시형태에 관한 워크 반송 장치(2)의 정면도이다. 도 8은 노즐 헤드(500)의 구성을 도시하는 정면도이다. 도 8의 (A)는 흡착 노즐(52a, 52b, 52c, 52d, 52e)이 보유지지·해제 높이에 위치하는 상태를 도시한다. 도 8의 (B)는 흡착 노즐(52a, 52b, 52c, 52d, 52e)이 상승 높이에 위치하는 상태를 도시한다. 도 9는 승강 제한 기구(610)의 상태를 설명하는 평면도이다. 도 9의 (A)는 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태를 도시한다. 도 9의 (B)는 전부 승강 가능 상태를 도시한다. 도 10은 노즐 회전 기구(650)을 도시하는 평면도이다. 도 11은 제어 유닛(700)의 기능 구성을 도시하는 블록도이다.
또한 제2실시형태에 관한 워크 반송 장치(2)의 특징 부분만을 설명하고 제1실시형태와 마찬가지의 구성, 작용 및 효과에 대한 설명은 적당히 생략한다.
도 7에 도시되는 워크 반송 장치(2)는 노즐 헤드(500)와, 헤드 이동 기구(도시 생략)와, 제어 유닛(700)(도 11 참조) 등을 구비하고 있다.
노즐 헤드(500)는 헤드 본체(510)와 복수(본 실시형태에서는 5개)의 흡착 노즐(52a, 52b, 52c, 52d, 52e)과 승강 기구(600)와 승강 제한 기구(610)와 복수(본 실시형태에서는 5개)의 에어 배관(53a, 53b, 53c, 53d, 53e)(도 9의 (A) 및 도 9의 (B) 참조)과 노즐 회전 기구(650)를 구비하고 있다.
도 8의 (A) 및 도 8의 (B)에 도시된 승강 기구(600)는 승강축(601)과, 승강 수단으로서 기능하는 승강 플랜지(602)와, 승강용 모터(603)와, 승강용 캠(604)과, 동력 변환 부재(605)를 구비하고 있다.
승강 제한 기구(610)는 스토퍼(611)와 이 스토퍼(611)의 주위에서 서로 등간격이 되도록 각 흡착 노즐(52a~52e)에 대응하여 배치된 복수의 걸어멈춤편(54a, 54b, 54c, 54d, 54e)과 이들 복수의 걸어멈춤편(54a~54e) 각각이 장착되는 복수의 아암(55a, 55b, 55c, 55d, 55e)과 이들 복수의 아암(55a, 55b, 55c, 55d, 55e) 각각에 회전이 자유롭게 장착되어 흡착 노즐(52a~52e)을 거는 걸어멈춤 회전체(56a, 56b, 56c, 56d, 56e)(도 9의 (A) 및 도 9의 (B) 참조)와 승강 제한용 모터(616)와 동력 전달 벨트(617)를 구비하고 있다.
스토퍼(611)는 걸어멈춤편(54a~54e), 아암(55a~55e) 및 걸어멈춤 회전체(56a~56e)를 개재시킴으로써, 상승 높이에 위치하는 복수의 흡착 노즐(52a~52e)을 간접적으로 걸어서 상승 높이에 정지시키는 기능을 가진다. 구체적으로 스토퍼(611)는 축부(612)와 천판부(613)과 원통부(614)와 플랜지부(615)로 이루어진다.
도 9의 (A) 및 도 9의 (B)에 도시되는 바와 같이 플랜지부(615)는 복수(본 실시형태에서는 7개)의 유효부(62a, 62b, 62c, 62d, 62e, 62f, 62g)와 복수(본 실시형태에서는 9개)의 해제부(63a, 63b, 63c, 63d, 63e, 63f, 63g, 63h, 63i)를 구비하고 있다.
도 9의 (A)는 하나의 흡착 노즐(52e)만을 승강 가능하게 하고 나머지의 흡착 노즐(52a~52d)을 상승 높이에서 승강 불가능으로 하는 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태를 도시하고 있다. 또한 도 9의 (A) 및 도 9의 (B)에서는 걸림이 유효한 흡착 노즐에 해칭을 시행하여 걸림의 유효 및 해제를 구별하여 도시하고 있다.
도 9의 (B)는 모든 흡착 노즐(52a~52e)을 승강 가능하게 하는 전부 승강 가능 상태를 도시하고 있다.
이상의 스토퍼(611)는 도 9의 (A)에 도시되는 바와 같은 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태와 도 9의 (B)에 도시되는 바와 같은 전부 승강 가능 상태를 전환한다.
복수의 걸어멈춤 회전체(56a, 56b, 56c, 56d, 56e)의 각각은 흡착 노즐(52a~52e)이 연직축 둘레로 회전함에 따라 자신이 회전함으로써 흡착 노즐(52a~52e)과 스토퍼(611) 사이의 마찰력을 줄인다.
도 10에 도시되는 바와 같이 노즐 회전 기구(650)는, 복수의 흡착 노즐(52a~52e)과 일체가 되어 회전하는 복수(본 실시형태에서는 5개)의 종동기어(65a, 65b, 65c, 65d, 65e)와, 이들 복수의 종동기어(65a~65e)와 나란히 배치된 구동 기어(656)와, 복수의 종동기어(65a~65e) 및 구동 기어(656)에 걸려서 주행하는 환상(環狀)의 기어 벨트(657)와, 기어 벨트(657)를 종동기어(65a~65e)에 밀착시키는 복수의 가이드 기어(66a, 66b, 66c, 66d)와, 동력원이 되는 노즐 회전용 모터(도시 생략)와 베이스(662)를 구비하고 있다.
구동 기어(656)는 노즐 회전용 모터의 구동에 의해 회전한다. 복수의 종동기어(65a~65e)는 기어 벨트(657)의 주행에 의해 구동 기어(656)에 연동하여 회전한다. 즉 복수의 종동기어(65a~65e)와 일체가 되어 회전하는 복수의 흡착 노즐(52a~52e)은 기어 벨트(657)의 주행에 의해 구동 기어(656)에 연동하여 회전한다. 노즐 회전용 모터는 구동 기어(656)의 회전에 의해 순환하도록 주행한다. 복수의 가이드 기어(66a~66d)는 기어 벨트(657)를 복수의 종동기어(65a~65e)와의 사이에 끼워 넣은 위치에 배치되어 있다. 이들 복수의 가이드 기어(66a~66d)는 기어 벨트(657)의 주행과 함께 회전한다. 즉 복수의 가이드 기어(66a~66d)는 기어 벨트(657)의 원활한 주행을 저해하는 일은 없다. 베이스(662)는 헤드 본체(510)에 대하여 높이가 변하지 않도록 배치되어 있다.
도 11에 도시된 바와 같이 제어 유닛(700)은, 프로그램 실행 후의 기능 구성으로서 센싱부(701)와, 헤드 이동 기구 제어부(702)와, 승강 기구 제어부(703)와, 승강 제한 기구 제어부(704)와, 펌프 유닛 제어부(705)와, 노즐 회전 기구 제어부(706) 등을 구비하고 있다.
센싱부(701)는 각종 센서(도시 생략)의 센싱 데이터를 항상 취득하여 헤드 이동 기구 제어부(702), 승강 기구 제어부(703), 승강 제한 기구 제어부(704), 펌프 유닛 제어부(705) 및 노즐 회전 기구 제어부(706)에 전달한다.
노즐 회전 기구 제어부(706)는 센싱부(701)에서 취득한 센싱 데이터를 참조하여 흡착 노즐(52a~52e)이 목표한 방향이 되도록 노즐 회전 기구(650)를 제어한다.
구체적으로 노즐 회전 기구 제어부(706)는 승강 기구 제어부(703)가 승강 플랜지(602)가 하강하도록 승강 기구(600)를 제어하기 전에 노즐 회전 기구(650)를 제어한다. 또한 노즐 회전 기구 제어부(706)는 승강 기구 제어부(703)가 승강 플랜지(602)가 상승하도록 승강 기구(600)를 제어한 후에 노즐 회전 기구(650)를 제어한다.
이상 설명한 것처럼 본 실시형태에 관한 워크 반송 장치(2)에서 복수의 흡착 노즐(52a~52e) 각각은 연직축 둘레로 회전 가능하게 설치되어 있다. 그리고 승강 제한 기구(610)는 모든 흡착 노즐(52a~52e) 각각과 스토퍼(611) 사이에 개재하여 흡착 노즐(52a~52e)이 연직축 둘레로 회전함에 따라 회전함으로써 그 흡착 노즐(52a~52e)과 스토퍼(611) 사이의 마찰력을 줄이는 복수의 걸어멈춤 회전체(56a~56e)를 구비하고 있다.
이 때문에 연직축 둘레로 회전하는 복수의 흡착 노즐(52a~52e)과 이들 복수의 흡착 노즐(52a~52e) 각각을 간접적으로 거는 스토퍼(611) 사이의 마찰력을 줄일 수 있다. 이에 의해 흡착 노즐(52a~52e)의 연직축 주위의 회전을 원활히 행할 수 있다.
본 발명은 상기 각 실시형태에 한정되는 것이 아니고, 그 취지 및 기술 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형이 가능하다.
즉 상기 각 실시형태에서 각 구성의 배치, 크기, 형상, 재질, 방향, 수량 등은 적절히 변경할 수 있다. 예를 들면 흡착 노즐의 배치나 수량 등을 들 수 있다. 또한 승강 제한 기구(210)에 의한 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태로서 하나의 흡착 노즐(12a~12h)(예를 들면 흡착 노즐(12a))만을 승강 가능하게 하고 나머지의 흡착 노즐(12a~12h)(예를 들면 흡착 노즐(12b~12h))을 상승 높이에서 승강 불가능하게 하는 상태를 예로 설명했는데, 본 발명의 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태는 이에 한정되는 것이 아니다. 즉 본 발명의 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태는 일부의 흡착 노즐(예를 들면 2개의 흡착 노즐(12a, 12b))을 승강 가능하게 하고 나머지의 흡착 노즐(예를 들면 나머지의 흡착 노즐(12c~12h))을 상승 높이에서 승강 불가능하게 하는 상태이면 된다.
또는 상기 각 실시형태에서 다른 실시형태의 구성을 가능한 범위에서 적용해도 된다.
또는 상기 각 실시형태에서 스토퍼(211, 611)는 복수의 흡착 노즐((12a~12h),(52a~52e))을 간접적으로 거는 경우를 예로 설명했는데, 복수의 흡착 노즐((12a~12h),(52a~52e))을 직접적으로 걸도록 해도 된다.
또는 상기 각 실시형태에서는 흡착 노즐((12a~12h),(52a~52e))은 자중에 의해 하강하는 경우를 예로 설명했는데, 본 발명은 이에 한정되지 않고 스프링 등의 가압 부재에 의한 가압력에 의해 적극적으로 하강하도록 해도 된다.
구체적으로 제1실시형태의 변형예에서는 도 12의 (A)에 도시되는 바와 같이 흡착 노즐(12a~12h)(도시는 12a)을 하방으로 가압하는 코일 스프링(18)을, 그 흡착 노즐(12a~12h) 각각에 설치하고 있다. 마찬가지로 제2실시형태의 변형예에서는 도 12의 (B)에 도시되는 바와 같이 흡착 노즐(52a~52e)(도시는 52a)을 하방으로 가압하는 코일 스프링(58)을, 그 흡착 노즐(52a~52e) 각각에 설치하고 있다.
본 발명의 워크 반송 장치는 전자기기나 전자 부품 또는 기타 각종 물품의 제조, 또는 물류 분야에서 이용할 수 있다.
1, 2 워크 반송 장치
10 워크
12a, 12b, 12c, 12d, 12e, 12f, 12g, 12h 흡착 노즐
202 승강 플랜지(승강 수단)
210 승강 제한 기구(승강 제한 수단)
211 스토퍼
22a~22g 유효부
23a~23i 해제부
230 승강 플랜지(승강 수단)
300 제어 유닛
52a, 52b, 52c, 52d, 52e 흡착 노즐
56a, 56b, 56c, 56d, 56e 걸어멈춤 회전체(회전체)
602 승강 플랜지(승강 수단)
610 승강 제한 기구(승강 제한 수단)
611 스토퍼
62a~62g 유효부
63a~63i 해제부
650 노즐 회전 기구
700 제어 유닛
10 워크
12a, 12b, 12c, 12d, 12e, 12f, 12g, 12h 흡착 노즐
202 승강 플랜지(승강 수단)
210 승강 제한 기구(승강 제한 수단)
211 스토퍼
22a~22g 유효부
23a~23i 해제부
230 승강 플랜지(승강 수단)
300 제어 유닛
52a, 52b, 52c, 52d, 52e 흡착 노즐
56a, 56b, 56c, 56d, 56e 걸어멈춤 회전체(회전체)
602 승강 플랜지(승강 수단)
610 승강 제한 기구(승강 제한 수단)
611 스토퍼
62a~62g 유효부
63a~63i 해제부
650 노즐 회전 기구
700 제어 유닛
Claims (10)
- 워크의 보유지지 또는 그 해제를 하는 보유지지·해제 높이 및, 상기 보유지지·해제 높이로부터 상승한 상승 높이 사이에서 독립하여 승강하는 복수의 보유지지 수단과,
일부의 상기 보유지지 수단을 승강 가능하게 하고 나머지의 상기 보유지지 수단을 상기 상승 높이에서 승강 불가능하게 하는 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태 및 모든 상기 보유지지 수단을 승강 가능하게 하는 전부 승강 가능 상태를 전환하는 승강 제한 수단과,
자신을 승강시킴으로써 승강 가능한 상기 보유지지 수단을 승강시키는 승강 수단을 구비하며,
상기 승강 제한 수단은, 상기 상승 높이에 위치하는 상기 복수의 보유지지 수단을 직접적으로 또는 간접적으로 걸어서 상기 상승 높이에 정지시키는 스토퍼를 구비하며,
상기 스토퍼는, 상기 보유지지 수단의 걸림을 유효하게 하는 복수의 유효부와 상기 보유지지 수단의 걸림을 해제하는 복수의 해제부를 구비하여 이루어지고, 상기 복수의 유효부 및 상기 복수의 해제부를 이동시킴으로써 상기 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태 및 상기 전부 승강 가능 상태를 전환하며,
상기 스토퍼는 상기 복수의 유효부 및 상기 복수의 해제부를 교대로 배치하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 워크 반송 장치. - 삭제
- 삭제
- 청구항 1에 있어서,
상기 스토퍼는 상기 복수의 유효부 및 상기 복수의 해제부를 수평면 내에 있어서의 원주 방향을 따라서 배치하여 이루어지고, 자신을 수평면 내에서 회전시킴으로써 상기 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태 및 상기 전부 승강 가능 상태를 전환하는 것을 특징으로 하는 워크 반송 장치. - 삭제
- 청구항 1 또는 4에 있어서,
상기 복수의 보유지지 수단 각각은 연직축 둘레로 회전 가능하게 설치되고,
상기 승강 제한 수단은 모든 상기 보유지지 수단 각각과 상기 스토퍼 사이에 개재하여 그 보유지지 수단이 연직축 둘레로 회전함에 따라 회전함으로써 그 보유지지 수단과 상기 스토퍼 사이의 마찰력을 줄이는 복수의 회전체를 구비하는 것을 특징으로 하는 워크 반송 장치. - 청구항 1 또는 4에 있어서,
상기 보유지지 수단이 상기 보유지지를 하는 경우에 상기 승강 제한 수단을 상기 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태로 하고 나서 상기 승강 수단을 하강시킴으로써 일부의 상기 보유지지 수단을 하강시켜 그 일부의 보유지지 수단을 상기 보유지지·해제 높이로 하는 제어 유닛을 구비하는 것을 특징으로 하는 워크 반송 장치. - 청구항 7에 있어서,
상기 제어 유닛은, 상기 보유지지 수단이 상기 해제를 하는 경우에 상기 승강 제한 수단을 상기 전부 승강 가능 상태로 하고 나서 상기 승강 수단을 하강시킴으로써 모든 상기 보유지지 수단을 하강시켜서 그 모든 상기 보유지지 수단을 상기 보유지지·해제 높이로 하는 것을 특징으로 하는 워크 반송 장치. - 청구항 1 또는 4에 기재된 워크 반송 장치에서, 상기 보유지지 수단이 상기 보유지지를 하는 경우에 상기 승강 제한 수단을 상기 일부 승강 가능·일부 승강 불가능 상태로 하고 나서 상기 승강 수단을 하강시킴으로써 일부의 상기 보유지지 수단을 하강시켜서 그 일부의 보유지지 수단을 상기 보유지지·해제 높이로 하는 것을 특징으로 하는 워크 반송 방법.
- 청구항 9에 있어서,
상기 보유지지 수단이 상기 해제를 하는 경우에 상기 승강 제한 수단을 상기 전부 승강 가능 상태로 하고 나서 상기 승강 수단을 하강시킴으로써 모든 상기 보유지지 수단을 하강시켜서 그 모든 상기 보유지지 수단을 상기 보유지지·해제 높이로 하는 것을 특징으로 하는 워크 반송 방법.
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