CN101453965B - 牵引装置 - Google Patents

牵引装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101453965B
CN101453965B CN2007800196674A CN200780019667A CN101453965B CN 101453965 B CN101453965 B CN 101453965B CN 2007800196674 A CN2007800196674 A CN 2007800196674A CN 200780019667 A CN200780019667 A CN 200780019667A CN 101453965 B CN101453965 B CN 101453965B
Authority
CN
China
Prior art keywords
pull strength
control
pulled
traction
driving mechanism
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN2007800196674A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101453965A (zh
Inventor
田中升
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ITO ULTRASHORT WAVES CO Ltd
Original Assignee
ITO ULTRASHORT WAVES CO Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ITO ULTRASHORT WAVES CO Ltd filed Critical ITO ULTRASHORT WAVES CO Ltd
Publication of CN101453965A publication Critical patent/CN101453965A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101453965B publication Critical patent/CN101453965B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/04—Devices for stretching or reducing fractured limbs; Devices for distractions; Splints
    • A61F5/042—Devices for stretching or reducing fractured limbs; Devices for distractions; Splints for extension or stretching
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0218—Drawing-out devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5061—Force sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5064—Position sensors

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Nursing (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Orthopedics, Nursing, And Contraception (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

在本发明的牵引装置中，控制电路(25)包括以下的牵引控制处理单元。首先，第1牵引控制处理单元通过电动机(15)卷上线(10)的松弛部分，从而消除连接到被牵引体(2)的线(15)的松弛。接着，第2牵引控制处理单元将由操作单元(24)设定的设定牵引力换算为牵引量从而计算换算值，并将基于该换算值设定的牵引量中的规定量作为初始目标值，通过电动机(15)连续卷上线(10)直至该初始目标值为止。接着，第3牵引控制处理单元，由测力传感器(17)检测施加到被牵引体(2)的牵引力，并基于该测力传感器(17)的检测输出，将设定牵引力作为最终目标值，计算电动机(15)的驱动停止时间，并驱动所述驱动机构，在达到该驱动停止时间的时刻停止电动机(15)的驱动。

Description

牵引装置
技术领域
本发明涉及用于在身体矫正、整形外科等中进行的牵引的牵引装置以及牵引装置的牵引力控制方法。 
本申请基于2006年5月30日在日本申请的(日本)特愿2006-149717号主张优先权，并将其内容引用到这里。 
背景技术
作为以往的这种牵引装置，提出了包括用于抬高患者的腋下的抬高装置、和具有用于固定腿的夹具的座位单元，通过上下牵引座位单元(患者的上半身)，从而治疗腰椎等的座位牵引装置(例如，参照专利文献1)。 
此外，作为以往的牵引装置，提出了具有检测牵引力的测力传感器(loadcell)，检测牵引力，并将此检测信号用于作为牵引力的驱动源的电动机的驱动控制的牵引装置(例如，参照专利文献2)。 
专利文献1：(日本)特开2003-88540号公报 
专利文献2：(日本)特开昭59-118156号公报 
发明内容
发明所要解决的课题 
但是，专利文献1所述的牵引装置是用电动机卷起绳索，并牵引患者的上半身的装置，但是没有对于电动机的牵引控制的具体的记载。 
专利文献2所述的牵引装置，通过利用测力传感器检测牵引力而进行反馈控制，从而控制牵引力。在反馈控制中，由于作为牵引力传感器的测力传感器的响应时间、反馈电路的延迟时间等而产生时间延迟(time lag)。从而，如图7所示，在这样的牵引装置中，存在导致在通过测力传感器检测的检测值达到设定的牵引力(目标值)F0的时刻ti时，实际施加到被牵引体的牵引力(实际值)暂时成为过牵引的问题。 
如图8所示，为了降低过牵引，还考虑牵引装置使牵引力间断且阶段性地增加，并进行反馈控制。此时，牵引装置首先以设定牵引力F0的例如1/7左右的牵引力牵引，并保持此牵引力。接着，在来自测力传感器的检测值稳定后的时刻，牵引装置将牵引力阶段性地提高至设定牵引力F0的2/7左右，并保持该牵引力。此后，牵引装置在测力传感器的检测值稳定后的时刻进一步阶段性地提高牵引力。牵引装置重复这样的控制从而最终以设定牵引力F0牵引被牵引体。根据这样的反馈控制，如图8所示，测力传感器的检测值和实际的牵引力(实际值)的误差变小，因此能够避免对被牵引体施加过度的牵引力的情况。但是，在该方法中，存在到达目标值的设定牵引力F0为止花费时间的问题。而且，在被牵引体为人体的情况下，还存在由于牵引力小幅地变化，因此使用感不舒服的问题。 
本发明鉴于这样的问题而完成，其目的在于提供一种能够防止对被牵引体施加过牵引力的情况，同时可施加迅速且平滑设定的牵引力的牵引装置以及牵引装置的牵引力控制方法。 
解决课题的方法 
为了达到上述目的，经由包括夹具、线等的牵引机构对被牵引体施加期望的牵引力的本发明的牵引装置的牵引力控制方法包括：第1牵引控制步骤，通过驱动机构将所述线的松弛部分卷上，从而消除连接到所述被牵引体的所述线的松弛；第2牵引控制步骤，将由操作单元设定的设定牵引力换算为牵引量从而计算换算值，并将基于所述换算值设定的牵引量中的规定量作为初始目标值，通过所述驱动机构将所述线连续卷上所述初始目标值为止；以及第3牵引控制步骤，基于用于检测施加到所述被牵引体的牵引力的牵引力传感器的检测输出，将所述设定牵引力作为最终目标值而计算所述驱动机构的驱动停止时间，并驱动所述驱动机构，在达到所述驱动停止时间的时刻停止所述驱动机构的驱动。 
此外，对被牵引体施加期望的牵引力的本发明的牵引装置包括：操作单元，设定对所述被牵引体施加的牵引力；牵引机构，其包括安装在所述被牵引体的夹具、和与所述夹具连接的线，对所述被牵引体施加牵引力；驱动机构，卷上所述线；牵引力传感器，检测作用于所述线的牵引力；以及控制电路，提取由所述操作单元设定的设定牵引力的设定输出以及所述牵引力传感器的检测输出，并驱动控制所述驱动机构，所述控制电路包括：第1牵引控制处理单元，通过所述驱动机构卷上所述线的松弛部分，从而消除连接到所 述被牵引体的所述线的松弛；第2牵引控制处理单元，将所述设定牵引力换算成牵引量从而计算换算值，并将基于所述换算值设定的牵引量中的规定量设为初始目标值，从而通过所述驱动机构连续卷上所述线直至所述目标值为止；以及第3牵引控制处理单元，基于所述牵引力传感器的检测输出，将所述设定牵引力作为最终目标值，计算所述驱动机构的驱动停止时间，并驱动所述驱动机构，在达到所述驱动停止时间的时刻停止所述驱动机构的驱动。 
从而，根据本发明的牵引力控制方法以及牵引装置，首先，为了提高牵引量和牵引力之间的换算的精度，执行卷上线的松弛的第1牵引力控制处理。接着不进行反馈控制，而是执行进行控制使得接近目标值的值的牵引力施加到被牵引体为止使牵引力增加的第2牵引控制处理。接着，执行第3牵引控制处理，使得最终在达到成为目标值的牵引力的时刻停止作为驱动机构的电动机的驱动。通过这些牵引力控制，能够防止对被牵引体施加过牵引力，并能够施加迅速且平滑地成为目标值的牵引力。 
发明效果 
如上所述，根据本发明，能够防止对被牵引体施加过牵引力，并能够施加迅速且平滑地成为目标值的牵引力。 
附图说明
图1是表示本发明的实施方式的牵引装置的整体的概略结构的图。 
图2是表示图1所示的本发明的实施方式的牵引装置的主要部分的具体结构的电路图。 
图3是表示图1所示的本发明的实施方式的牵引装置的动作的流程图。 
图4是表示图1所示的本发明的实施方式的牵引装置的动作的流程图。 
图5是表示本发明的其他实施方式的牵引装置的起初牵引时的控制特性的一例的图。 
图6是表示图1所示的本发明的实施方式的牵引装置的牵引控制特性的一例的图。 
图7是表示以往的牵引装置的牵引控制特性的一例的图。 
图8是表示以往的牵引装置的牵引控制特性的其他例子的图。 
标号说明 
1 牵引装置
2 被牵引体 
3、5 夹具 
4 固定单元 
6 牵引机构 
10 线(wire) 
11、12 滑轮 
13 缠绕滚轮 
14 减速机构 
15 电动机 
16 转数检测器 
17 测力传感器 
20 直流放大器 
21 加法器 
22 PWM变换器 
23 电动机驱动电路 
24 操作单元 
25 控制电路 
26 显示驱动电路 
27 显示单元 
具体实施方式
以下，参照附图详细说明本发明的实施方式。图1表示本发明的实施方式的牵引装置的概略结构。在图1中，本实施方式的牵引装置1经由夹具3和被牵引体2通过线10与固定单元4连接。被牵引体2是弹性体，在图1中示意性地图示，但例如是人体。 
牵引装置1包括操作单元24、牵引机构6、电动机(驱动机构)15、测力传感器(牵引力传感器)17、以及控制电路25。操作单元24设定施加到被牵引体2的牵引力。牵引机构6包括安装在被牵引体2的夹具5和连接到夹具5的线10。牵引机构6对被牵引体2施加牵引力。电动机15卷上线10。测力传感器17检测作用于线10的牵引力。控制电路25取出由操作单元24设定的牵引力的设定输出和测力传感器17的检测输出，并驱动控制电动机 (驱动机构)15。 
线10经由滑轮11、12通过缠绕滚轮13缠绕。此驱动力是电动机15的旋转力，经由减速机构14传递到缠绕滚轮13的旋转轴。 
转数检测器16是检测电动机旋转的次数的检测器。转数检测器16的检测输出被输入到控制电路25。 
此外，牵引装置1包括直流放大器20、加法器21、PWM变换器22、电动机驱动电路23、显示单元27、以及显示驱动电路26。直流放大器20对测力传感器17的检测输出进行放大。加法器21对直流放大器20的输出信号和从控制电路25输出的控制信号进行加法运算。PWM变换器22输出与加法器21的输出电平对应的占空比的脉冲信号。电动机驱动电路23对电动机15输出驱动信号。显示驱动电路26驱动显示单元27。 
控制电路25具有以下的牵引控制处理单元。首先，第1迁移控制处理单元由电动机15将线10的松弛部分卷上，从而消除连接到被牵引体2的线10的松弛。接着，第2牵引控制处理单元将由操作单元24设定的设定牵引力换算为牵引量从而计算换算值，并将基于该换算值设定的牵引量中的规定量作为初始目标值，从而通过电动机15连续地将线10卷上直至该初始目标值为止。接着，第3牵引控制处理单元，根据测力传感器17检测施加到被牵引体2的牵引力，并基于该测力传感器17的检测输出将设定牵引力作为最终目标值计算电动机15的驱动停止时间，并驱动所述驱动机构，在达到该驱动停止时间的时刻停止电动机15的驱动。 
操作单元24由多个键构成。显示单元27显示操作单元24的键的功能、治疗模式、各种参数、牵引力、错误(error)等。 
接着，图2表示有关图1所示的牵引装置的牵引控制的具体结构。在图2中，对与图1所示的要素相同的要素附加相同的标号，并省略重复说明。 
在图2中，测力传感器17包括由电阻R1、R2、R3、R4构成的桥电路和电阻R5、R6。经由电阻R5、R6对桥电路施加电源电压。在对线10施加牵引力时，桥电路的平衡被破坏，输出与牵引力的大小对应的电平的直流电压。 
直流放大器20对控制电路25的端子251输入信号TRC_ADIN，所述信号TRC_ADIN是将桥电路的输出、即测力传感器17的检测输出进行增幅后的信号。
加法器21中，对来自控制电路25的端子252的与由操作单元24设定的牵引力对应的控制输出TRC_CNT和信号TRC_ADIN进行加法。该加法输出输入到控制电路25的端子253，并输入到构成PWM变换器22的比较器220的反相输入端子。 
另一方面，对比较器220的同相输入端子输入从三角波发生器221输出的三角波信号。通过由比较器220对该三角波信号和加法器21的输出进行比较，从而从电动机驱动电路23输出与加法器21的输出电平对应的占空比的脉冲信号。 
在电动机驱动电路23中，经由开关元件231、233对电动机15的两端子间施加例如+24V的电压。电动机15的两端子经由开关元件232、234接地。开关元件231～234基于从控制电路25输出的控制信号进行接通、断开控制，使电动机15正方向或反方向旋转。即，来自控制电路25的控制信号输入到电动机驱动电路230，比较器220的输出信号输出到开关元件231～234中确定的开关元件的栅极。 
参照图3和图4的流程图说明上述结构的牵引装置的动作。在图3和图4中，用户使用操作单元24设定成为期望的目标值的牵引力，操作用于开始牵引动作的开关，则电动机15被驱动(步骤300)。接着，基于转数检测器16的检测输出，判定电动机15旋转的次数R是否成为R＝R0(R0是与最初牵引时的牵引量对应的旋转次数)(步骤301)。在步骤301判定为“否”时，返回步骤300，继续电动机15的旋转驱动。 
此外，在步骤301判定为“是”的情况下，停止电动机15的驱动(步骤302)。接着判定牵引力F是否成为F＝F1(步骤303)。即，判定对被牵引体2施加的牵引力F是否达到对于能够卷上线10的松弛部分充分的牵引力F1。该牵引力F1在本实施方式中例如设定为5Kg。在步骤303判定为“否”的情况下，返回步骤300。这样，为了卷上线10的松弛部分，稍微旋转电动机15后使其停止，直至牵引力F成为F＝F1为止重复该动作。 
该步骤300～步骤303为止是第1牵引控制处理。 
这里，在上述的牵引力控制中，稍微旋转电动机后使其停止，并重复进行判定是否达到规定的牵引力F1。作为其他的方法，如图5所示，在牵引力控制的开始之后的初始牵引时，对于能够卷上线10的松弛部分充分的牵引力F1(5Kg)为止的牵引，也可以进行以下的牵引力控制。首先，使控制输出 TRC_CNT上升。接着，对控制电路25的控制输出TRC_CNT和直流放大器20的输出信号TRC_ADIN进行比较，在存在2Kg以上的差异时，使控制电路25的控制输出TRC_CNT停止上升。此后，在该牵引力的差异成为1Kg以内时使控制输出TRC_CNT重新开始上升。重复进行这些牵引力控制直至牵引力达到F1为止。 
另一方面，在步骤303判定为“是”的情况下，结束第1牵引力控制处理，转移到实质对被牵引体2作用牵引力的第2牵引力控制处理。 
即，重新开始电动机的驱动(步骤304)。接着，判定牵引量L是否达到L＝L0(本实施方式中例如将L0设为将作为目标值的牵引力Fi换算为牵引量的值的75％)(步骤305)。在该判定中，基于由转数检测器16检测的转数计算牵引量。如果步骤305判定为“否”，则处理返回步骤304，如果是“是”，则进入下一个处理步骤。 
第2牵引力控制处理的概略如上所述，但步骤305中也可以代替牵引量而由牵引力判断。下面，说明由牵引力判断的具体动作。 
如图6所示，在第2牵引力控制处理中，使控制输出TRC_CNT以设定的速度上升至设定牵引力Fi为止。若控制输出TRC_CNT达到设定牵引力Fi，则保持该值。接着，在直流放大器20的输出信号TRC_ADIN换算为牵引量而达到设定牵引力Fi的75％(在图6中A的地方)的时刻tn，即，如果步骤305的判定为“是”，则将控制输出TRC_CNT的值，降低至设定牵引力Fi的75％的等级(在图6中相当于B的量)为止。 
从该位置开始，转移到使控制输出TRC_CNT的电平以设定的牵引速度上升的第3牵引力控制处理。在该第3牵引力控制处理中，在施加到被牵引体的牵引力与作为目标值的设定牵引力Fi正好一致的状态下，进行使电动机15的牵引停止的控制。 
在第3牵引处理中，首先，在时刻tn，停止电动机15的驱动(步骤306)。接着，基于测力传感器17的检测输出，计算施加到被牵引体2的牵引力达到设定牵引力Fi所需的电动机15的驱动时间Δt(步骤307)。接着，驱动电动机15，并将对电动机15的驱动时间进行计时的计时器T复位(步骤308、309)。接着判定电动机15的驱动时间T是否达到T＝Δt(步骤310)。在电动机15的驱动时间T在时刻tn1达到T＝Δt的情况下，停止电动机15的驱动(步骤311)。
如上所述，根据本实施方式的牵引装置，首先，为了提高牵引量和牵引力之间的换算的精度，执行卷起松弛的线的第1牵引力控制处理。接着，不进行反馈控制，而是执行进行控制使得接近目标值的值的牵引力施加到被牵引体为止使牵引力增加的第2牵引控制处理。接着，执行第3牵引控制处理，使得最终在达到成为目标值的牵引力的时刻停止作为驱动机构的电动机的驱动。通过这些牵引力控制，能够防止对被牵引体施加过牵引力，并能够施加迅速且平滑地成为目标值的牵引力。 
产业上的可利用性 
本发明能够应用在用于身体矫正、整形外科等的牵引装置。根据该牵引装置的牵引力控制方法，能够防止对被牵引体施加过牵引力，并能够施加迅速且平滑地成为目标值的牵引力。

Claims (1)

1.一种牵引装置，对被牵引体施加期望的牵引力，所述牵引装置包括：
操作单元，设定对所述被牵引体施加的牵引力；
牵引机构，其包括安装在所述被牵引体的夹具、和与所述夹具连接的线，对所述被牵引体施加牵引力；
驱动机构，卷上所述线；
牵引力传感器，检测作用于所述线的牵引力；以及
控制电路，提取由所述操作单元设定的设定牵引力的设定输出以及所述牵引力传感器的检测输出，并驱动控制所述驱动机构，
所述控制电路包括：第1牵引控制处理单元，通过所述驱动机构卷上所述线的松弛部分，从而消除连接到所述被牵引体的所述线的松弛；
第2牵引控制处理单元，将所述设定牵引力换算成牵引量从而计算换算值，并将基于所述换算值设定的牵引量中的规定量设为初始目标值，从而通过所述驱动机构连续卷上所述线直至所述目标值为止；以及
第3牵引控制处理单元，基于所述牵引力传感器的检测输出，将所述设定牵引力作为最终目标值，计算所述驱动机构的驱动停止时间，并驱动所述驱动机构，在达到所述驱动停止时间的时刻停止所述驱动机构的驱动。
CN2007800196674A 2006-05-30 2007-05-28 牵引装置 Active CN101453965B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP149717/2006 2006-05-30
JP2006149717A JP4881072B2 (ja) 2006-05-30 2006-05-30 牽引装置
PCT/JP2007/060798 WO2007139053A1 (ja) 2006-05-30 2007-05-28 牽引装置及び牽引装置の牽引力制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101453965A CN101453965A (zh) 2009-06-10
CN101453965B true CN101453965B (zh) 2011-01-12

Family

ID=38778574

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2007800196674A Active CN101453965B (zh) 2006-05-30 2007-05-28 牵引装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8028590B2 (zh)
JP (1) JP4881072B2 (zh)
KR (1) KR101010356B1 (zh)
CN (1) CN101453965B (zh)
HK (1) HK1129830A1 (zh)
WO (1) WO2007139053A1 (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4414998B2 (ja) * 2006-12-01 2010-02-17 伊藤超短波株式会社 牽引装置
KR102166535B1 (ko) * 2013-07-15 2020-10-16 김경복 신체견인기
CN106859829A (zh) * 2017-02-16 2017-06-20 绵阳市中心医院 一种骨牵引作用力装置
CN113167667B (zh) * 2018-12-13 2023-04-18 三菱电机株式会社 牵引检测装置及具备该牵引检测装置的移动体系统
CN112426259A (zh) * 2020-11-09 2021-03-02 自贡市第四人民医院(自贡市急救中心) 一种电子牵引器及其使用方法
CN113655729B (zh) * 2021-10-20 2021-12-14 北京创米智汇物联科技有限公司 控制装置及方法、系统、存储介质
US11773674B2 (en) * 2021-12-08 2023-10-03 Saudi Arabian Oil Company Apparatus, systems, and methods for sealing a wellbore

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5697894A (en) * 1993-01-20 1997-12-16 Gullichsen; Eero Device for the application of traction or pressing force to the patient in the treatment of an injured or diseased part of the support or motion organs
JP2005074086A (ja) * 2003-09-02 2005-03-24 Minato Ikagaku Kk 牽引装置
CN1602819A (zh) * 2004-11-03 2005-04-06 西安交通大学 一种便携式多功能颈椎病治疗仪

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BR6899660D0 (pt) * 1968-06-06 1973-03-13 A Staib Aperfeicoamentos em dispositivos de tracao para mesas ortopedicas
US4444179A (en) * 1981-03-02 1984-04-24 Trippi Anthony C Orthopedic tongs
JPS59118156A (ja) * 1982-12-24 1984-07-07 オ−ジ−技研株式会社 漸増漸減牽引治療装置
DE3911391C5 (de) * 1989-04-07 2010-04-29 TÜV SÜD Industrie Service GmbH Verfahren und Vorrichtung zum Überprüfen der Treibfähigkeit
JPH03101454A (ja) 1989-09-14 1991-04-26 Canon Inc 通信装置
JPH03101454U (zh) * 1990-02-01 1991-10-23
US5092322A (en) * 1990-08-29 1992-03-03 Scott Berglin Patient-controlled traction device
JP2988595B2 (ja) * 1991-04-08 1999-12-13 社団法人長野県農協地域開発機構 小型車載クレーン
JP3101454B2 (ja) 1992-12-24 2000-10-23 スタンレー電気株式会社 Ｔｎ液晶表示素子
JPH0713312A (ja) 1993-06-21 1995-01-17 Fuji Photo Film Co Ltd 熱現像感光材料の処理方法
JP2607523Y2 (ja) * 1993-08-11 2001-11-12 オージー技研株式会社 スイッチ取着式牽引ベッド
US5441480A (en) * 1994-02-22 1995-08-15 Kane; John P. Surgical traction device
JP3577375B2 (ja) * 1995-09-28 2004-10-13 富士重工業株式会社 ４輪駆動車のトラクション制御装置
US5865781A (en) * 1996-02-28 1999-02-02 Lieber; Mark E. Electro-mechanical traction device with controls
US6012011A (en) * 1997-09-11 2000-01-04 Johnson; Chipley H. Traction control system and a method for remedying wheel-slippage
JP2003088540A (ja) 2001-09-18 2003-03-25 Makoto Inayoshi 座位牽引装置
US7143843B2 (en) * 2004-01-05 2006-12-05 Schlumberger Technology Corp. Traction control for downhole tractor
JP4414998B2 (ja) * 2006-12-01 2010-02-17 伊藤超短波株式会社 牽引装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5697894A (en) * 1993-01-20 1997-12-16 Gullichsen; Eero Device for the application of traction or pressing force to the patient in the treatment of an injured or diseased part of the support or motion organs
JP2005074086A (ja) * 2003-09-02 2005-03-24 Minato Ikagaku Kk 牽引装置
CN1602819A (zh) * 2004-11-03 2005-04-06 西安交通大学 一种便携式多功能颈椎病治疗仪

Also Published As

Publication number Publication date
JP4881072B2 (ja) 2012-02-22
JP2007319206A (ja) 2007-12-13
KR101010356B1 (ko) 2011-01-25
CN101453965A (zh) 2009-06-10
US20090264804A1 (en) 2009-10-22
US8028590B2 (en) 2011-10-04
KR20090008420A (ko) 2009-01-21
WO2007139053A1 (ja) 2007-12-06
HK1129830A1 (en) 2009-12-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101453965B (zh) 牵引装置
EP2456057A3 (en) Power converter, display device including power converter, system including display device, and method of driving display device
WO2011126985A8 (en) Controlling torque in a prosthesis or orthosis
EP2055563A3 (en) Method for electric power boosting in a powertrain system
WO2005039035A3 (ja) 交流電動機の制御方法及び制御装置
CN101541270B (zh) 牵引装置及牵引装置的牵引力控制方法
EP2187512A3 (en) Method and apparatus to control a power factor correction circuit
EP2070794A3 (en) Method and apparatus to determine a preferred output torque for operating a hybrid transmission in a continuously variable mode
EP2006580A3 (en) Lock-up control system for a torque converter
EP2368746A3 (en) A controller and control method for a motorised vehicle
EP2023478A3 (en) Control apparatus of electric motor
EP3846159A3 (en) Power management driver and display device having the same
EP1978625A3 (en) Controlling a d.c. converter by accounting for fault conditions
CN101007205A (zh) 应用于健身器材的可程序控制阻力装置及方法
EP1819034A3 (en) Voltage conversion apparatus, power output apparatus, and control method of voltage converter
CN106726354A (zh) 康复训练器和其的控制方法
JP2004251453A (ja) クラッチトルクを適応させるための方法および装置
KR100762528B1 (ko) 운동제어장치와 이를 이용한 요추관절 재활운동장치
CN107865752A (zh) 步行训练器械及其控制方法
JP2012125477A (ja) 装着式動作補助装置及び供給電力の制御方法
KR101006396B1 (ko) 관절 운동 치료 장치 및 방법
JP2005158870A5 (zh)
CN106195246A (zh) 在移库换挡过程中的双态离合器控制
CN102710197B (zh) 手推电动车的均速控制装置的工作方法
CN207375497U (zh) 一种可移动的收线机

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 1129830

Country of ref document: HK

C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: GR

Ref document number: 1129830

Country of ref document: HK