CN106726354A - 康复训练器和其的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种康复训练器和其的控制方法，该康复训练器包括：训练机构；电机，电机与训练机构相连，电机用于驱动训练机构以带动人体的上肢和/或下肢运动；肌张力检测单元，肌张力检测单元用于检测人体的上肢和/或下肢的当前肌张力；控制器，控制器与肌张力检测单元和电机相连，控制器用于获取初始肌张力，并根据当前肌张力和初始肌张力调整电机的转速，从而可根据人体肌张力实时调节电机的转速，避免痉挛发生。

Description

康复训练器和其的控制方法

技术领域

本发明涉及医学器械技术领域，特别涉及一种康复训练器和一种康复训练器的控制方法。

背景技术

在脑卒中和偏瘫病人康复训练初期，病人无法进行主动训练，只能在康复训练器上的电机带动下进行被动训练。以合理的速度进行被动训练，能保证一定的训练强度，有利于病人康复。在相关技术中，通常由医生根据病人康复情况设置一个被动康复训练速度，康复训练器一直以恒定速度带动病人上肢和/或者下肢进行运动。但是，其存在的问题是，在运动过程中，如果病人肌张力升高，电机依然以恒速运转，则会导致病人发生痉挛；而如果为了避免痉挛发生降低电机的运转速度，又达不到较好的训练目的。

因此，相关技术需要进行改进。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种康复训练器，可根据人体肌张力实时调节电机的转速，避免痉挛发生。

本发明的另一个目的在于提出一种康复训练器的控制方法。

为达到上述目的，本发明的一方面实施例提出了一种康复训练器，包括：训练机构；电机，所述电机与所述训练机构相连，所述电机用于驱动所述训练机构以带动人体的上肢和/或下肢运动；肌张力检测单元，所述肌张力检测单元用于检测人体的上肢和/或下肢的当前肌张力；控制器，所述控制器与所述肌张力检测单元和所述电机相连，所述控制器用于获取初始肌张力，并根据所述当前肌张力和所述初始肌张力调整所述电机的转速。

根据本发明实施例的康复训练器，通过电机驱动训练机构带动人体的上肢和/或下肢运动，并可在带动人体的上肢和/或下肢运动的同时，检测人体的上肢和/或下肢的当前肌张力，并且获得人体的上肢和/或下肢的初始肌张力，进而根据人体的上肢和/或下肢的初始肌张力和当前肌张力调整电机的转速，从而，可实时根据人体的肌张力调整康复训练器电机的转速，避免痉挛发生，同时确保合适的训练强度，有利于病人康复。

另外，根据本发明上述实施例的康复训练器还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，如果所述当前肌张力大于所述初始肌张力，所述控制器则降低所述电机的转速；如果所述当前肌张力小于所述初始肌张力，所述控制器则提高所述电机的转速；如果所述当前肌张力等于所述初始肌张力，所述控制器则保持所述电机的转速。

根据本发明的一个实施例，所述肌张力检测单元包括电流检测器，所述电流检测器用于检测所述电机的电枢电流，以使所述肌张力检测单元根据所述电机的电枢电流获取所述当前肌张力。

根据本发明的一个实施例，所述控制器还用于在所述康复训练器启动后控制所述电机按照用户设定的初始转速运转N圈，并在运转N圈后通过所述肌张力检测单元检测人体的上肢和/或下肢的初始肌张力。

根据本发明的一个实施例，所述控制器在所述电机的转速大于所述初始转速的预设倍数时控制所述电机按照所述初始转速的预设倍数运转。

根据本发明的一个实施例，所述控制器还用于在判断所述电机发生堵转时控制所述电机按照所述初始转速反转。

为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种康复训练器的控制方法，包括以下步骤：

检测人体的上肢和/或下肢的当前肌张力；

获取初始肌张力；

根据所述当前肌张力和所述初始肌张力调整所述康复训练器的电机的转速。

根据本发明实施例提出的康复训练器的控制方法，首先检测人体的上肢和/或下肢的当前肌张力，接着获取初始肌张力，进而根据当前肌张力和初始肌张力调整康复训练器的电机的转速，从而，可实时根据人体的肌张力调整康复训练器电机的转速，避免痉挛发生，同时确保合适的训练强度，有利于病人康复。

根据本发明的一个实施例，如果所述当前肌张力大于所述初始肌张力，则降低所述电机的转速；如果所述当前肌张力小于所述初始肌张力，则提高所述电机的转速；如果所述当前肌张力等于所述初始肌张力，则保持所述电机的转速。

根据本发明的一个实施例，所述检测人体的上肢和/或下肢的当前肌张力，包括：检测所述电机的电枢电流；根据所述电机的电枢电流获取所述当前肌张力。

根据本发明的一个实施例，所述获取初始肌张力，包括：在所述康复训练器启动后控制所述电机按照用户设定的初始转速运转N圈；在运转N圈后检测人体的上肢和/或下肢的所述初始肌张力。

根据本发明的一个实施例，所述康复训练器的控制方法还包括：在所述电机的转速大于所述初始转速的预设倍数时，控制所述电机按照所述初始转速的预设倍数运转。

根据本发明的一个实施例，所述康复训练器的控制方法还包括：还包括：在判断所述电机发生堵转时,控制所述电机按照所述初始转速反转。

附图说明

图1是根据本发明实施例的康复训练器的方框示意图；

图2是根据本发明一个实施例的康复训练器的方框示意图；

图3是根据本发明实施例的康复训练器的控制方法的流程图；

图4是根据本发明一个实施例的康复训练器的控制方法的流程图；以及

图5是根据本发明一个具体实施例的康复训练器的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面结合附图来描述本发明实施例的康复训练器和康复训练器的控制方法。

图1是根据本发明实施例的康复训练器的方框示意图。如图1所示，该康复训练器包括：训练机构10、电机20、肌张力检测单元30和控制器40。

其中，电机20与训练机构10相连，电机20用于驱动训练机构10以带动人体的上肢和/或下肢运动；肌张力检测单元30用于检测人体的上肢和/或下肢的当前肌张力；控制器40与肌张力检测单元30和电机20相连，控制器40用于获取初始肌张力，并根据当前肌张力和初始肌张力调整电机20的转速。

具体地，控制器40可控制电机20的转速以驱动训练机构10带动人体的上肢和/或下肢运动，并且控制器40还可通过肌张力检测单元30获取人体的上肢和/或下肢的当前肌张力。并且电机20初始驱动训练机构10带动人体的上肢和/或下肢运动被动训练时，控制器40通过肌张力检测单元30获取人体的上肢和/或下肢的初始肌张力。由此，控制器40根据人体的上肢和/或下肢的初始肌张力和当前肌张力调整电机20的转速。

根据本发明的一个实施例，如果当前肌张力大于初始肌张力，控制器40则降低电机的转速；如果当前肌张力小于初始肌张力，控制器40则提高电机的转速；如果当前肌张力等于初始肌张力，控制器40则保持电机的转速。

具体来说，当人体的上肢和/或下肢被动训练时，假设控制器40控制电机20处于恒速模式，如果人体的上肢和/或下肢的肌张力相对于初始肌张力变大，则说明继续以当前转速运转可能会发生痉挛，此时控制器40控制电机20的转速变小，例如以等比例方式减小电机20的转速；如果人体的上肢和/或下肢的肌张力相对于初始肌张力变小，则说明当前训练强度不足，此时控制器40可控制电机20的转速变大，例如以等比例方式增加电机20的转速；如果人体的上肢和/或下肢的肌张力相对于初始肌张力相等，则说明继续以当前转速运转不会发生痉挛，且当前训练强度足够，此时控制器40可控制电机20的转速不变。

更具体地，在对人体的上肢和/或下肢进行被动训练时，控制器40可控制电机20以当前转速恒速运转M圈，在运转过程中，肌张力检测单元30可在电机20运转M圈后检测当前肌张力，并将当前肌张力发送给控制器40。

控制器40将当前肌张力与初始肌张力进行比较，如果当前肌张力大于初始肌张力，控制器40则将电机20的当前转速减小预设转速变化量；如果当前肌张力小于初始肌张力，控制器40则将电机20的当前转速增加预设转速变化量；如果当前肌张力等于初始肌张力，控制器40则保持电机20的当前转速不变。

根据本发明的一个具体实施例，M的取值范围可为3-7，优选为5。

由此，可根据人体的肌张力的大小实时调整电机的转速，从而在不影响训练强度的前提下，降低因运动速度过快而产生肌肉痉挛的可能性。

根据本发明的一个实施例，如图2所示，肌张力检测单元30包括电流检测器50，电流检测器50用于检测电机20的电枢电流，以使肌张力检测单元30根据电机20的电枢电流获取当前肌张力。

需要说明的是，在人体的上肢和/或下肢被动训练时，康复训练器的电机20可工作于恒速模式，此时电机20的电枢电流产生的转矩等于外界阻力转矩，训练时左右两肢位于电机20的两侧，重力产生的力矩可相抵消，电机摩擦转矩能通过校验获得且在允许过程中基本不变，由此，可通过电流检测器50检测电机20的电枢电流来检测人体肢体的肌张力。

具体来说，在对人体的上肢和/或下肢进行被动训练时，电流检测器50可实时检测到电机20的电枢电流，肌张力检测单元30可根据电机20的电枢电流计算当前肌张力。

更具体地，在对人体的上肢和/或下肢进行被动训练时，控制器40可控制电机20恒速运转M圈，在运转过程中，电流检测器50可检测到电机20的电枢电流，肌张力检测单元30可在电机20运转M圈后根据检测到的电枢电流计算当前肌张力。

根据本发明的一个实施例，控制器40还用于在康复训练器启动后控制电机20按照用户设定的初始转速运转N圈，并在运转N圈后通过肌张力检测单元30检测人体的上肢和/或下肢的初始肌张力。

需要说明的是，电机的初始转速可根据用户设定的初始训练速度获得，初始训练速度可在康复训练器启动前由用户根据训练者的康复情况自行设定。

也就是说，在康复训练器启动后，可先通过肌张力检测单元30检测人体的上肢和/或下肢的初始肌张力。具体地，控制器40在控制康复训练器启动并开始训练后，可先标定初始肌张力，即控制电机20按照用户设定的初始转速恒速运转N圈，在运转过程中，电流检测器50可检测到电机20的初始电枢电流，肌张力检测单元30可在电机20运转N圈后根据检测到的初始电枢电流计算初始肌张力，并将初始肌张力发送给控制器40，从而完成初始肌张力的标定。

根据本发明的一个实施例，N的取值范围可为8-12，优选为10。

根据本发明的一个实施例，控制器40在电机20的转速大于初始转速的预设倍数时控制电机20按照初始转速的预设倍数运转。

具体来说，在标定完初始肌张力后，控制器40可控制电机20继续运转，并在控制电机每转动M圈后通过肌张力检测单元30获取一次当前肌张力。

如果肌张力检测单元30检测到人体的肌张力变小即当前肌张力小于初始肌张力，控制器40则控制电机20的转速增大，并进一步判断增大后的转速是否大于初始转速的预设倍数，例如预设倍数可为1.2倍，如果增大后的转速大于初始转速的预设倍数，控制器40则控制电机20以初始转速的预设倍数运转；如果增大后的转速小于初始转速的预设倍数，控制器40则控制电机20以增大后的转速运转。

肌张力检测单元30检测到人体的肌张力变大即当前肌张力大于初始肌张力，控制器40则控制电机20的转速减小。肌张力检测单元30检测到人体的肌张力无变化，控制器40则控制电机20的转速不变。

根据本发明的一个实施例，控制器40还用于在判断电机20发生堵转时控制电机20按照初始转速反转。

也就是说，在电机20运转过程中，可实时检测电机20是否发生堵转，如果电机20发生堵转，则说明人体的上肢和/或下肢发生痉挛，此时控制器40控制按照电机20的初始转速反转，以缓解痉挛。

如上所述，在本发明实施例中，用户例如医生可通过康复训练器输入初始训练速度和启动指令，此时初始肌张力未标定。控制器40可根据启动指令控制康复训练器启动并开始训练，并判断此时初始肌张力是否已经标定，如果未标定，则根据初始训练速度获取电机的初始转速，并控制电机按照初始转速恒速运动N圈例如10圈，以标定初始肌张力。并且，在电机按照初始转速恒速运动N圈的过程中，还判断是否发生痉挛例如电机20是否发生堵转，如果发生痉挛，控制器40则控制电机20以设定的初始速度反转，并在预设时间后重新开始训练，如果持续未发生痉挛，则控制电机20继续按照当前转动方向转动。

在初始肌张力已标定之后，控制器40可先将电机的当前转速设定为初始转速，并控制电机以初始转速恒速运转M圈例如5圈以测定实时肌张力即当前肌张力，并且在控制电机以初始转速恒速运转M圈的过程中，还判断是否发生痉挛例如电机20是否发生堵转，如果发生痉挛，控制器40则控制电机20以设定的初始速度反转，并在预设时间后重新开始训练，如果持续未发生痉挛，则控制电机20继续按照当前转动方向转动。

在获取实时肌张力之后，判断实时肌张力是否大于初始肌张力。如果实时肌张力大于初始肌张力，则以初始训练速度为基础，等比例减小电机的转速，即将电机的转速调整为电机的当前转速减去预设转速变化量，并且再次控制电机以调整后的转速恒速运转M圈以测定下一个实时肌张力。如果实时肌张力小于初始肌张力，则以初始训练速度为基础，等比例增大电机的转速，即将电机的转速调整为电机的当前转速加上预设转速变化量，并进一步判断调整后的转速是否大于1.2倍的初始转速，如果调整后的转速大于1.2倍的初始转速，控制器40则再次控制电机以1.2倍初始转速恒速运转M圈以测定下一个实时肌张力，如果调整后的转速小于等于1.2倍的初始转速，则控制器40则再次控制电机以调整后的转速恒速运转M圈以测定下一个实时肌张力。如果实时肌张力等于初始肌张力，控制器40则不调整电机20的当前转速，再次控制电机以当前转速恒速运转M圈以测定下一个实时肌张力。

由此，本发明实施例的康复训练器可根据人体肌张力实时调整电机转速。

根据本发明的另一个实施例，肌张力检测单元30可包括生理参数检测单元，生理参数检测单元用于检测人体的生理参数例如血压、脉搏等，以使肌张力检测单元30根据人体的生理参数获取当前肌张力和初始肌张力。

综上所述，根据本发明实施例的康复训练器，通过电机驱动训练机构带动人体的上肢和/或下肢运动，并可在带动人体的上肢和/或下肢运动的同时，检测人体的上肢和/或下肢的当前肌张力，并且获得人体的上肢和/或下肢的初始肌张力，进而根据人体的上肢和/或下肢的初始肌张力和当前肌张力调整电机的转速，从而，可实时根据人体的肌张力调整康复训练器电机的转速，避免痉挛发生，同时确保合适的训练强度，有利于病人康复。

另外，图3是根据本发明实施例的康复训练器的控制方法的流程图。如图3所示，该方法包括以下步骤：

S101：检测人体的上肢和/或下肢的当前肌张力。

也就是说，康复训练器通过控制电机的转速以驱动训练机构带动人体的上肢和/或下肢运动，并且还可通过肌张力检测单元获取人体的上肢和/或下肢的当前肌张力。

S102：获取初始肌张力。

具体地，在电机初始驱动训练机构带动人体的上肢和/或下肢被动训练时，康复训练器通过肌张力检测单元获取人体的上肢和/或下肢的初始肌张力。

S103：根据当前肌张力和初始肌张力调整康复训练器的电机的转速。

根据本发明的一个实施例，如果当前肌张力大于初始肌张力，则降低电机的转速；如果当前肌张力小于初始肌张力，则提高电机的转速；如果当前肌张力等于初始肌张力，则保持电机的转速。

具体来说，当人体的上肢和/或下肢被动训练时，假设康复训练器控制电机处于恒速模式，如果人体的上肢和/或下肢的肌张力相对于初始肌张力变大，则说明继续以当前转速运转可能会发生痉挛，此时康复训练器控制电机的转速变小，例如以等比例方式减小电机的转速；如果人体的上肢和/或下肢的肌张力相对于初始肌张力变小，则说明当前训练强度不足，此时康复训练器可控制电机的转速变大，例如以等比例方式增加电机的转速；如果人体的上肢和/或下肢的肌张力相对于初始肌张力相等，则说明继续以当前转速运转不会发生痉挛，且当前训练强度足够，此时康复训练器可控制电机的转速不变。

更具体地，在对人体的上肢和/或下肢进行被动训练时，康复训练器可控制电机以当前转速恒速运转M圈，在运转过程中，肌张力检测单元可在电机运转M圈后检测当前肌张力，并将当前肌张力发送给康复训练器。

康复训练器将当前肌张力与初始肌张力进行比较，如果当前肌张力大于初始肌张力，康复训练器则将电机的当前转速减小预设转速变化量；如果当前肌张力小于初始肌张力，康复训练器则将电机的当前转速增加预设转速变化量；如果当前肌张力等于初始肌张力，康复训练器则保持电机的当前转速不变。

根据本发明的一个具体实施例，M的取值范围可为3-7，优选为5。

由此，可根据人体的肌张力的大小实时调整电机的转速，从而在不影响训练强度的前提下，降低因运动速度过快而产生肌肉痉挛的可能性。

根据本发明的一个实施例，如图4所示，步骤S101包括：

S201：检测电机的电枢电流。

S202：根据电机的电枢电流获取当前肌张力。

需要说明的是，在人体的上肢和/或下肢被动训练时，康复训练器的电机可工作于恒速模式，此时电机的电枢电流产生的转矩等于外界阻力转矩，训练时左右两肢位于电机的两侧，重力产生的力矩可相抵消，电机摩擦转矩能通过校验获得且在允许过程中基本不变，由此，可通过电流检测器检测电机的电枢电流来检测人体肢体的肌张力。

具体来说，在对人体的上肢和/或下肢进行被动训练时，电流检测器可实时检测到电机的电枢电流，肌张力检测单元可根据电机的电枢电流计算当前肌张力。

更具体地，在对人体的上肢和/或下肢进行被动训练时，康复训练器可控制电机恒速运转M圈，在运转过程中，电流检测器可检测到电机的电枢电流，肌张力检测单元可在电机运转M圈后根据检测到的电枢电流计算当前肌张力。

根据本发明的一个实施例，如图4所示，步骤S102包括：

S203：在康复训练器启动后控制电机按照用户设定的初始转速运转N圈。

S204：在运转N圈后检测人体的上肢和/或下肢的初始肌张力。

需要说明的是，电机的初始转速可根据用户设定的初始训练速度获得，初始训练速度可在康复训练器启动前由用户根据训练者的康复情况自行设定。

也就是说，在康复训练器启动后，可先通过肌张力检测单元检测人体的上肢和/或下肢的初始肌张力。具体地，在控制康复训练器启动并开始训练后，可先标定初始肌张力，即控制电机按照用户设定的初始速度转速恒速运转N圈，在运转过程中，电流检测器可检测到电机的初始电枢电流，肌张力检测单元可在电机运转N圈后根据检测到的初始电枢电流计算初始肌张力，并将初始肌张力发送给康复训练器，从而完成初始肌张力的标定。

根据本发明的一个实施例，N的取值范围可为8-12，优选为10。

根据本发明的一个实施例，如图4所示，上述康复训练器的控制方法还包括：

S104：在电机的转速大于初始转速的预设倍数时，控制电机按照初始转速的预设倍数运转。

具体来说，在标定完初始肌张力后，康复训练器可控制电机继续运转，并在控制电机每转动M圈后通过肌张力检测单元获取一次当前肌张力。

如果肌张力检测单元检测到人体的肌张力变小即当前肌张力小于初始肌张力，则控制电机的转速增大，并进一步判断增大后的转速是否大于初始转速的预设倍数，例如预设倍数可为1.2倍，如果增大后的转速小于初始转速的预设倍数，则控制电机以增大后的转速运转；如果增大后的转速大于初始转速的预设倍数，则控制电机以初始转速的预设倍数转速运转。

肌张力检测单元检测到人体的肌张力变大即当前肌张力大于初始肌张力，则控制电机的转速减小。肌张力检测单元检测到人体的肌张力无变化，则控制电机的转速不变。

根据本发明的一个实施例，如图4所示，康复训练器的控制方法还包括：

S105：在判断电机发生堵转时，控制电机按照初始转速反转。

也就是说，在电机运转过程中，可实时检测电机是否发生堵转，如果电机发生堵转，则说明人体的上肢和/或下肢发生痉挛，此时控制按照电机的初始转速反转，以缓解痉挛。

更具体地，图5是根据本发明一个具体实施例的康复训练器的控制方法流程图。如图5所示，该方法包括以下步骤：

S301：开始，设置训练初始速度，初始肌张力设置为未标定。

S302：开始训练。

S303：判断初始肌张力是否已标定。

如果是，则执行步骤S308；如果否，则执行步骤S304。

S304：电机恒速运动10圈，标定初始肌张力。

S305：判断是否发生痉挛。

如果是，则执行步骤S306；如果否，则返回步骤S304。

S306：以设定的初始速度反转电机，返回步骤S302。

S307：设置初始肌张力状态为已标定。

S308：电机恒速运动5圈，测定实时肌张力。

S309：判断是否发生痉挛。

如果是，则返回步骤S306；如果否，返回步骤S309。

S310：判断实时肌张力是否大于初始肌张力。

如果是，则执行步骤S311；如果否，则执行步骤S312。

S311：以初始训练速度为基础，等比例减小电机设定速度，返回步骤S308。

S312：以初始训练速度为基础，等比例增大电机设定速度。

S313：判断设定速度是否大于1.2倍初始速度。

如果是，则执行步骤S314；如果否，则执行步骤S315。

S314：设定速度等于1.2倍初始速度，返回步骤S308。

S315：设定速度等于等比例增大后的速度，返回步骤S308。

如上所述，在本发明实施例中，用户例如医生可通过康复训练器输入初始训练速度和启动指令，此时初始肌张力未标定。可根据启动指令控制康复训练器启动并开始训练，并判断此时初始肌张力是否已经标定，如果未标定，则根据初始训练速度获取电机的初始转速，并控制电机按照初始转速恒速运动N圈例如10圈，以标定初始肌张力。并且，在电机按照初始转速恒速运动N圈的过程中，还判断是否发生痉挛例如电机是否发生堵转，如果发生痉挛，则控制电机以设定的初始速度反转，并在预设时间后重新开始训练，如果持续未发生痉挛，则控制电机继续按照当前转动方向转动。

在初始肌张力已标定之后，可先将电机的当前转速设定为初始转速，并控制电机以初始转速恒速运转M圈例如5圈以测定实时肌张力即当前肌张力，并且在控制电机以初始转速恒速运转M圈的过程中，还判断是否发生痉挛例如电机是否发生堵转，如果发生痉挛，则控制电机以设定的初始速度反转，并在预设时间后重新开始训练，如果持续未发生痉挛，则控制电机继续按照当前转动方向转动。

在获取实时肌张力之后，判断实时肌张力是否大于初始肌张力。如果实时肌张力大于初始肌张力，则以初始训练速度为基础，等比例减小电机的转速，即将电机的转速调整为电机的当前转速减去预设转速变化量，并且再次控制电机以调整后的转速恒速运转M圈以测定下一个实时肌张力。如果实时肌张力小于初始肌张力，则以初始训练速度为基础，等比例增大电机的转速，即将电机的转速调整为电机的当前转速加上预设转速变化量，并进一步判断调整后的转速是否大于1.2倍的初始转速，如果调整后的转速大于1.2倍的初始转速，则再次控制电机以1.2倍初始转速恒速运转M圈以测定下一个实时肌张力，如果调整后的转速小于等于1.2倍的初始转速，则再次控制电机以调整后的转速恒速运转M圈以测定下一个实时肌张力。如果实时肌张力等于初始肌张力，则不调整电机的当前转速，再次控制电机以当前转速恒速运转M圈以测定下一个实时肌张力。

由此，本发明实施例的康复训练器可根据人体肌张力实时调整电机转速。

根据本发明的另一个实施例，肌张力检测单元可包括生理参数检测单元，生理参数检测单元用于检测人体的生理参数例如血压、脉搏等，以使肌张力检测单元根据人体的生理参数获取当前肌张力和初始肌张力。

综上所述，根据本发明实施例提出的康复训练器的控制方法，首先检测人体的上肢和/或下肢的当前肌张力，接着获取初始肌张力，进而根据当前肌张力和初始肌张力调整康复训练器的电机的转速，从而，可实时根据人体的肌张力调整康复训练器电机的转速，避免痉挛发生，同时确保合适的训练强度，有利于病人康复。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种康复训练器，其特征在于，包括：

训练机构；

电机，所述电机与所述训练机构相连，所述电机用于驱动所述训练机构以带动人体的上肢和/或下肢运动；

肌张力检测单元，所述肌张力检测单元用于检测人体的上肢和/或下肢的当前肌张力；

控制器，所述控制器与所述肌张力检测单元和所述电机相连，所述控制器用于获取初始肌张力，并根据所述当前肌张力和所述初始肌张力调整所述电机的转速。

2.根据权利要求1所述的康复训练器，其特征在于，

如果所述当前肌张力大于所述初始肌张力，所述控制器则降低所述电机的转速；

如果所述当前肌张力小于所述初始肌张力，所述控制器则提高所述电机的转速；

如果所述当前肌张力等于所述初始肌张力，所述控制器则保持所述电机的转速。

3.根据权利要求1或2所述的康复训练器，其特征在于，所述肌张力检测单元包括电流检测器，所述电流检测器用于检测所述电机的电枢电流，以使所述肌张力检测单元根据所述电机的电枢电流获取所述当前肌张力。

4.根据权利要求1所述的康复训练器，其特征在于，所述控制器还用于在所述康复训练器启动后控制所述电机按照用户设定的初始转速运转N圈，并在运转N圈后通过所述肌张力检测单元检测人体的上肢和/或下肢的初始肌张力。

5.根据权利要求4所述的康复训练器，其特征在于，所述控制器在所述电机的转速大于所述初始转速的预设倍数时控制所述电机按照所述初始转速的预设倍数运转。

6.根据权利要求4所述的康复训练器，其特征在于，所述控制器还用于在判断所述电机发生堵转时控制所述电机按照所述初始转速反转。

7.一种康复训练器的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测人体的上肢和/或下肢的当前肌张力；

获取初始肌张力；

根据所述当前肌张力和所述初始肌张力调整所述康复训练器的电机的转速。

8.根据权利要求7所述的康复训练器的控制方法，其特征在于，

如果所述当前肌张力大于所述初始肌张力，则降低所述电机的转速；

如果所述当前肌张力小于所述初始肌张力，则提高所述电机的转速；

如果所述当前肌张力等于所述初始肌张力，则保持所述电机的转速。

9.根据权利要求7或8所述的康复训练器的控制方法，其特征在于，所述检测人体的上肢和/或下肢的当前肌张力，包括：

检测所述电机的电枢电流；

根据所述电机的电枢电流获取所述当前肌张力。

10.根据权利要求7所述的康复训练器的控制方法，其特征在于，所述获取初始肌张力，包括：

在所述康复训练器启动后控制所述电机按照用户设定的初始转速运转N圈；

在运转N圈后检测人体的上肢和/或下肢的所述初始肌张力。

11.根据权利要求10所述的康复训练器的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述电机的转速大于所述初始转速的预设倍数时，控制所述电机按照所述初始转速的预设倍数运转。

12.根据权利要求10所述的康复训练器的控制方法，其特征在于，还包括：

在判断所述电机发生堵转时,控制所述电机按照所述初始转速反转。