CN101443632A - 磁性编码装置 - Google Patents

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CN101443632A CNA200780016778XA CN200780016778A CN101443632A CN 101443632 A CN101443632 A CN 101443632A CN A200780016778X A CNA200780016778X A CN A200780016778XA CN 200780016778 A CN200780016778 A CN 200780016778A CN 101443632 A CN101443632 A CN 101443632A
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Abstract

本发明提供一种高精度的磁性编码装置，其不增加磁场检测元件到信号处理电路的导线数而可以抑制高次谐波分量。具体为，在永久磁铁(2)的周围隔着空隙每隔90度按顺序配置A1相、B1相、A2相、B2相霍尔式传感器，并相对于A1相、B1相、A2相、B2相霍尔式传感器分别在60度位置配置C1相、D1相、C2相、D2相霍尔式传感器，使互为60度的霍尔式传感器为一组彼此连接正输出端子及负输出端子。

Description

磁性编码装置
技术领域
本发明涉及一种磁性编码装置，其检测机器人或机床等上使用的伺服电动机的旋转位置。
背景技术
过去公开有在圆形磁铁的外周上磁化，隔着空隙与该磁铁正对并在相隔90度的位置配置有霍尔元件的位置检测器(例如参考专利文献1)。
图10是表示第1现有技术的磁性编码器的结构图。
在图中，在安装在轴11的圆盘状永久磁铁2的外圆上有同心状的圆筒形磁性体3。即，磁铁2与磁性体3隔着空隙正对。相隔90度被安装在该空隙的霍尔式传感器47、48检测伴随永久磁铁2的旋转的空隙的磁通密度的变化，并检测旋转位置。
另外，过去公开有与在垂直于旋转轴的一个方向上被磁化的圆盘状的永久磁铁隔着空隙在周方向上机械角相互错开60度相位的位置上配置6个磁场检测元件，除去偶数次与3次谐波分量的磁性编码装置(例如参考专利文献2)。
图11是表示第2现有技术的磁性编码器的结构图。
在图中，41至46是在固定体30的内侧于机械角相互错开60度相位的位置上配置的6个磁场检测元件。
磁场检测元件41至46由设置在机械角错开180度相位的位置上的2个为1对的磁场检测元件41与42、磁场检测元件43与44、及磁场检测元件45与46的总计3对所构成。
图12是本现有技术的信号处理电路的框图。
在图中，51至53是第1差动放大器，第1差动放大器51运算磁场检测元件41的输出信号V41与磁场检测元件42的输出信号V42的差动信号，第1差动放大器52运算磁场检测元件43的输出信号V43与磁场检测元件44的输出信号V44的差动信号，第1差动放大器53运算磁场检测元件45的输出信号V45与磁场检测元件46的输出信号V46的差动信号。所述第1差动放大器51至53通过取互相处于180度正对位置的1对磁场检测元件之间的输出信号的差来除去偶数次谐波分量。
54、55是第2差动放大器，分别运算第1差动放大器51与52、第1差动放大器52与53的差动信号。通过把除去偶数次谐波分量后的差动输出信号各组合两个并取其和来除去包含在差动输出信号里的剩余的3次谐波分量。第2差动放大器54、55的输出信号Va、Vb是正弦波、余弦波的关系，通过角度运算电路56来进行两信号的tan-1(Va/Vb)运算，并算出旋转角度θ。
专利文献1：日本国特开昭58-162813号公报
专利文献2：日本国特开2001-33277号公报
发明内容
另外，第1现有技术所公开的磁性编码器在圆形磁铁的外周上磁化，并隔着空隙配置有霍尔元件，但是在磁通密度分布不均的情况下，由于霍尔元件的检测信号包含高次谐波分量，因此存在检测角度精度降低的问题。
另外，第2现有技术所公开的磁性编码器在周方向上配置有6个机械角相互错开60度相位的磁场检测元件，并通过检测相互处于正对180度位置的磁场检测元件之间的差动信号来消除偶数次谐波分量，同时组合该差动输出信号来除去3次谐波分量。
但是，因为磁场检测元件数从4个增加到6个，而连接磁场检测元件到信号处理电路的导线数增加，因此存在可靠性降低操作性也变差的问题。另外，因为不能除去超过3次的奇数次谐波分量，因此对于高精度化存在局限性。
本发明是基于上述问题而进行的，其目的在于提供不增加连接磁场检测元件到信号处理电路的导线数而可以抑制高次谐波分量的高精度磁性编码装置。
为了解决上述问题，本发明如以下构成。
方案1所记载的发明为，一种磁性编码器，其具备：安装在旋转体上并在与所述旋转体的轴向垂直的一个方向上被磁化的圆盘状或环状的永久磁铁；隔着空隙正对所述永久磁铁地安装在固定体上的磁场检测元件；及处理来自所述磁场检测元件的信号的信号处理电路，其特征为，所述磁场检测元件配备：每隔90度按顺序配置的A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器；及相对于所述A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器分别在α＝360/N或α＝180/N(但是，N为3以上的奇数)的位置配置的C1、D1、C2及D2相霍尔式传感器，分别并联连接A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器的输出与所述C1、D1、C2及D2相霍尔式传感器的输出。
方案2所记载的发明为，一种磁性编码器，其具备：安装在旋转体上并在与所述旋转体的轴向垂直的一个方向上被磁化的圆盘状或环状的永久磁铁；隔着空隙正对所述永久磁铁地安装在固定体上的磁场检测元件；及处理来自所述磁场检测元件的信号的信号处理电路，其特征为，所述磁场检测元件配备：每隔90度按顺序配置的A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器；及相对于所述A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器分别在α＝360/N或α＝180/N(但是，N为3以上的奇数)的位置配置的C1、D1、C2及D2相霍尔式传感器，分别串联连接A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器的输出与所述C1、D1、C2及D2相霍尔式传感器的输出。
方案3所记载的发明的特征为，所述N为3。
方案4所记载的发明的特征为，所述N为5。
方案5所记载的发明为，一种磁性编码器，其具备：安装在旋转体上并在与所述旋转体的轴向垂直的一个方向上被磁化的圆盘状或环状的永久磁铁；隔着空隙正对所述永久磁铁地安装在固定体上的磁场检测元件；及处理来自所述磁场检测元件的信号的信号处理电路，其特征为，所述磁场检测元件配备：每隔90度按顺序配置的A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器；相对于所述A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器分别在α1＝360/N1或α1＝180/N1(但是，N1为3以上的奇数)的位置配置的C1、D1、C2及D2相霍尔式传感器；及相对于所述A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器分别在α2＝360/N2或α2＝180/N2(但是，N2为与所述N1不同的3以上的奇数)的位置配置的E1、F1、E2及F2相霍尔式传感器，分别并联连接所述A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器的输出、所述C1、D1、C2及D2相霍尔式传感器的输出以及所述E1、F1、E2及F2相霍尔式传感器的输出。
方案6所记载的发明为，一种磁性编码器，其具备：安装在旋转体上并在与所述旋转体的轴向垂直的一个方向上被磁化的圆盘状或环状的永久磁铁；隔着空隙正对所述永久磁铁地安装在固定体上的磁场检测元件；及处理来自所述磁场检测元件的信号的信号处理电路，其特征为，所述磁场检测元件配备：每隔90度按顺序配置的A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器；相对于所述A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器分别在α1＝360/N1或α1＝180/N1(但是，N1为3以上的奇数)的位置配置的C1、D1、C2及D2相霍尔式传感器；及相对于所述A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器分别在α2＝360/N2或α2＝180/N2(但是，N2为与所述N1不同的3以上的奇数)的位置配置的E1、F1、E2及F2相霍尔式传感器，分别串联连接所述A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器的输出、所述C1、D1、C2及D2相霍尔式传感器的输出以及所述E1、F1、E2及F2相霍尔式传感器的输出。
方案7所记载的发明的特征为，所述N1为3，所述N2为5。
根据方案1所记载的发明，因为配置有相对于每隔90度按顺序配置的4个霍尔元件分别在360/N或180/N处配置的霍尔元件，并分别并联连接，因此可以抑制N次谐波分量。
另外，因为并联连接霍尔元件的输出，所以不增加输出信号的导线数。因此，不增加通向信号处理电路的导线数，可以提供高精度的磁性编码装置。
根据方案2所记载的发明，因为配置有相对于每隔90度按顺序配置的4个霍尔元件分别在360/N或180/N处配置的霍尔元件，并分别串联连接，因此可以抑制N次谐波分量，同时因为基波分量的信号变大，所以输出信号的S/N提高。
另外，因为串联连接霍尔元件的输出，所以不增加输出信号的导线数。因此，不增加通向信号处理电路的导线数，可以提供高精度的磁性编码装置。
另外，根据方案5所记载的发明，因为配置有相对于每隔90度按顺序配置的4个霍尔元件分别在360/N1或180/N1处与360/N2或180/N2处配置的霍尔元件，并分别并联连接，因此可以除去N1次与N2次的多个次数的高次谐波分量。而且，因为并联连接霍尔元件的输出，所以不增加输出信号的导线数。
因此，不增加通向信号处理电路的导线数，可以提供高精度的磁性编码装置。
另外，根据方案6所记载的发明，因为配置有相对于每隔90度按顺序配置的4个霍尔元件分别在360/N1或180/N1处与360/N2或180/N2处配置的霍尔元件，并分别串联连接，因此可以除去N1次与N2次的多个次数的高次谐波分量，同时因为基波分量的信号变大，所以输出信号的S/N提高。
另外，因为串联连接霍尔元件的输出，所以不增加输出信号的导线数。因此，不增加通向信号处理电路的导线数，可以提供高精度的磁性编码装置。
附图说明
图1是表示本发明的第1实施例的磁性编码装置的位置信号检测部的结构图。
图2是本发明的第1实施例的磁性编码装置的霍尔式传感器的连接图。
图3是表示本发明的第1实施例的磁性编码装置的检测原理的曲线图。
图4是表示本发明的第2实施例的磁性编码装置的霍尔式传感器的连接图。
图5是表示本发明的第2实施例的磁性编码装置的检测原理的曲线图。
图6是表示本发明的第3实施例的磁性编码装置的位置信号检测部的结构图。
图7是表示本发明的第4实施例的磁性编码装置的位置信号检测部的结构图。
图8是本发明的第4实施例的磁性编码装置的霍尔式传感器的连接图。
图9是表示本发明的第5实施例的磁性编码装置的位置信号检测部的结构图。
图10是表示第1现有技术的磁性编码器的结构图。
图11是表示第2现有技术的磁性编码器的结构图。
图12是在第2现有技术中的磁性编码器的信号处理电路的框图。
符号说明
1-旋转体；11-轴(旋转轴)；2-永久磁铁；21-环形永久磁铁；3-磁性体；30-固定体；4、47、48-霍尔式传感器；40-位置信号检测部；41～46-磁场检测元件；50、80-信号处理电路；51～53-第1差动放大器；54、55-第2差动放大器；56、87-角度运算电路；70-位置信号检测部；81～86-差动放大器；9-电源。
具体实施方式
以下参照附图对本发明的实施方式进行说明。
实施例1
图1是表示本发明的第1实施例的磁性编码装置的位置信号检测部的结构图。
在图中，2是安装在未图示的旋转体上的永久磁铁，在如图中箭头M所示的与旋转体的轴向垂直的一个方向上被磁化。箭头R表示旋转方向。4是检测永久磁铁2的磁场并变换为电压的霍尔式传感器。
霍尔式传感器4由在永久磁铁2的周围隔着空隙每隔90度按顺序配置的A1相、B1相、A2相、B2相霍尔式传感器与相对于A1相、B1相、A2相、B2相霍尔式传感器分别在60度(相当于α＝180/N、N＝3的情况)位置配置的C1相、D1相、C2相、D2相置霍尔式传感器的合计8个霍尔式传感器所构成。
图2是在本实施例中的磁性编码装置的霍尔式传感器的连接图。
在图中70是由8个霍尔式传感器组成的位置信号检测部。另外，a表示霍尔式传感器4的正输入端子、b表示负输入端子、c表示正输出端子、d表示负输出端子。8个霍尔式传感器的输入侧被串联连接，由配置在信号处理电路80上的电源9来驱动。
输出侧为把互为60度的霍尔式传感器作为一组并彼此连接正输出端子及负输出端子的并联连接。即，对于A1相霍尔式传感器与C1相霍尔式传感器，连接A1相霍尔式传感器正输出端子c与C1相霍尔式传感器正输出端子c，连接A1相霍尔式传感器负输出端子d与C1相霍尔式传感器负输出端子d。也同样连接B1相霍尔式传感器与D1相霍尔式传感器、A2相霍尔式传感器与C2相霍尔式传感器、B2相霍尔式传感器与D2相霍尔式传感器。
本发明与现有技术的不同之处在于，相对于每隔90度按顺序配置的A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器分别在60度位置配置C1、D1、C2及D2相霍尔式传感器，并分别并联连接A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器与C1、D1、C2及D2相霍尔式传感器的输出。
而且，在图2所示的位置信号检测部70中进行该连接，从位置信号检测部到信号处理电路的导线数通常需要作为信号线的传感器数×2与电源线2根，如第2现有技术，在使用6个霍尔式传感器的情况下，需要6×2+2＝14根，但是在本实施例中可以削减到10根。
下面，对动作进行说明。
当永久磁铁2旋转时，则各霍尔式传感器4检测磁场的变化，每旋转1周则输出1个周期的正弦波状信号。实际上，各霍尔式传感器的输出信号除了每旋转1周的1个周期的基波信号之外还含有偶数次及奇数次谐波分量。在本实施例中对可以抑制3次及偶数次谐波分量进行说明。
图3是表示本实施例中的检测原理的曲线图。
在图中，Va1是从A1相霍尔式传感器得到的基波的输出信号，Vc1是从C1相霍尔式传感器得到的基波的输出信号，Va3是A1相霍尔式传感器的输出信号所具有的3次谐波信号，Vc3是C1相霍尔式传感器的输出信号所具有的3次谐波信号。Vac1是并联连接A1相霍尔式传感器与C1相霍尔式传感器时的输出信号。
在本实施例的位置信号检测部70中，因为A1相与C1相霍尔式传感器相互在机械角60度位置配置，并对两个霍尔式传感器进行并联连接，因此A1相与C1相霍尔式传感器的输出信号所含有的3次谐波分量相互具有180度电角的相位差，则3次谐波分量被消除。即，从并联连接的输出端子间(端子cd间)得到3次谐波分量小的信号。
同样地在B1相与D1相霍尔式传感器、A2相与C2相霍尔式传感器、B2相与D2相霍尔式传感器中，分别并联连接的输出端子间为3次谐波分量小的信号。
这些并联连接的4组霍尔式传感器的输出信号在图2所示的信号处理电路80中，分别由差动放大器81至84放大后，差动放大器81与83的输出信号由差动放大器85差动放大，差动放大器82与84的输出信号由差动放大器86差动放大。差动放大器81与83的输出信号及差动放大器82与84的输出信号是相互处于180度正对位置的霍尔式传感器组的输出信号，偶数次谐波分量通过差动放大而被除去。
差动放大器85的输出信号Va及差动放大器86的输出信号Vb被输入到角度变换电路87。Va及Vb是相互具有90度相位差的正弦波状信号，通过tan-1(Va/Vb)运算被变换为角度信号θ。
这样，在本实施例中，因为在位置信号检测部中并联连接互为60度的霍尔式传感器的输出端子，在信号处理电路中差动放大处于180度正对位置的霍尔式传感器组的输出信号，因此3次及偶数次谐波分量被抑制，可以用少量的导线数得到高精度的角度信号。
实施例2
图4是表示本发明的第2实施例的磁性编码装置的霍尔式传感器的连接图。关于霍尔式传感器的配置与图1相同。
本实施例与第1实施例的不同之处在于，把互为60度的霍尔式传感器作为一组串联连接输出侧。
图5是表示在本实施例中的检测原理的曲线图。
在图中，Va1是从A1相霍尔式传感器得到的基波的输出信号，Vc1是从C1相霍尔式传感器得到的基波的输出信号，Vac1是串联连接A1相霍尔式传感器与C1相霍尔式传感器的输出时的输出信号。Vac1是Va1与Vc1矢量合成的信号，是Va1、Vc1的大约1.7倍大小的信号。
并且，与第1实施例一样3次谐波分量被消除，显然可以得到3次谐波分量小的信号。
另外，虽然未图示，但是在B1相与D1相霍尔式传感器、A2相与C2相霍尔式传感器、B2相与D2相霍尔式传感器中，也同样地在分别串联连接的输出端子之间可以得到3次谐波分量小的大约1.7倍基波的输出信号。
这样，本实施例中，因为可以消除3次谐波分量，同时可以得到霍尔式传感器单体差动信号的大约1.7倍大小的信号，所以可以得到S/N良好的输出信号。
实施例3
图6是表示本发明的第3实施例的磁性编码装置的位置信号检测部的结构图。
在图中，2是安装在旋转体(未图示)上的永久磁铁，在如图中箭头M所示的与旋转体的轴向垂直的一个方向上被磁化。4是检测永久磁铁2的磁场并变换为电压的霍尔式传感器。
霍尔式传感器4由在永久磁铁2的周围隔着空隙每隔90度按顺序配置的A1相、B1相、A2相、B2相霍尔式传感器与相对于A1相、B1相、A2相、B2相霍尔式传感器分别在36度(相当于α＝180/N、N＝5的情况)位置配置的C1相、D1相、C2相、D2相霍尔式传感器的合计8个霍尔式传感器所构成。
本实施例与第1实施例的不同之处在于，把C1相、D1相、C2相、D2相霍尔式传感器分别配置在相对A1相、B1相、A2相、B2相霍尔式传感器36度的位置。
并且，在位置信号检测部中的霍尔式传感器的连接及与信号处理电路的连接与图2相同。
在本实施例中，因为成组的霍尔式传感器相互配置在36度机械角的位置，并对两个霍尔式传感器的输出进行并联连接，因此成组的霍尔式传感器的输出信号所含有的5次谐波分量相互具有180度电角的相位差，则5次谐波分量被消除。即，可以从并联连接的输出端子之间(端子cd之间)得到5次谐波分量小的信号。
并且，虽然在本实施例中并联连接成组的霍尔式传感器的输出，但是通过串联连接使成组的霍尔式传感器的输出矢量合成，可以得到霍尔式传感器单体的大约1.9倍基波的输出信号。
另外，在想要除去7次以上的高次谐波的情况下，把4个霍尔式传感器每隔90度分别作为A1相、B1相、A2相、B2相来配置霍尔式传感器，α1＝360/N或α2＝180/N，N为7以上的整数，相对于A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器分别在α1或α2度的位置分别配置C1、D1、C2及D2相霍尔式传感器，可以把成组的霍尔式传感器的输出连接成高次谐波分量相互具有180度电角的相位差。
实施例4
图7是表示本发明的第4实施例的磁性编码装置的位置信号检测部的结构图。
在图中，把4个霍尔式传感器分别每隔90度按顺序作为A1相、B1相、A2相、B2相来配置，相对于A1相、B1相、A2相、B2相霍尔式传感器分别在60度(相当于α＝180/N、N＝3的情况)的位置配置C1相、D1相、C2相、D2相霍尔式传感器，相对于A1相、B1相、A2相、B2相霍尔式传感器分别在36度(相当于α＝180/N、N＝5的情况)的位置配置E1相、F1相、E2相、F2相霍尔式传感器。
图8是表示在本实施例中的磁性编码装置的霍尔式传感器的连接图。
在图中，A1相、C1相及E1相霍尔式传感器的3个霍尔式传感器作为一组，以彼此连接各自的正输出及负输出的形式并联连接3个霍尔式传感器的输出。也同样地连接B1相、D1相、F1相霍尔式传感器组，A2相、C2相、E2相霍尔式传感器组，B2相、D2相、F2相霍尔式传感器组。
这样，在本实施例中，因为相对于A1相、B1相、A2相、B2相霍尔式传感器在消除3次谐波分量的60度位置与消除5次谐波分量的36度位置分别配置霍尔式传感器，并取出并联连接的信号，因此可以除去3次谐波分量及5次谐波分量。
另外，从位置信号检测部到信号处理电路的导线根数可以与第1实施例、第2实施例一样为10根，可以防止由于霍尔式传感器的增加而降低可靠性、操作性。
并且，虽然在本实施例中并联连接3个霍尔式传感器的输出，但是通过串联连接使3个霍尔式传感器的输出矢量合成，可以得到霍尔式传感器单体的大约2.7倍基波的输出信号。
因此，可以改善S/N，可以提供可靠性高的高精度的磁性编码装置。实施例5
图9是表示本发明的第5实施例的磁性编码装置的位置信号检测部的结构图。
在图中，21是安装在未图示的旋转体上的环形永久磁铁，在如图中箭头M所示的与旋转体的轴向垂直的一个方向上被磁化。4是在环形永久磁铁21的内侧隔着空隙被配置的霍尔式传感器。
本实施例与第3实施例的不同之处在于，永久磁铁2为环形状永久磁铁21。由此，可以应用于具有不旋转的中空形轴的外转子型电动机。
本发明可以作为检测使用于机器人或机床等上的伺服电动机的旋转位置的磁性编码装置来利用。

Claims (7)

1.一种磁性编码装置，是具备安装在旋转体上并在与所述旋转体的轴向垂直的一个方向上被磁化的圆盘状或环状的永久磁铁、隔着空隙正对所述永久磁铁地安装在固定体上的磁场检测元件、处理来自所述磁场检测元件的信号的信号处理电路的磁性编码器，其特征为，
所述磁场检测元件配备：每隔90度按顺序配置的A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器；及相对于所述A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器分别在α＝360/N或α＝180/N(但是，N为3以上的奇数)的位置配置的C1、D1、C2及D2相霍尔式传感器，
分别并联连接A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器的输出与所述C1、D1、C2及D2相霍尔式传感器的输出。
2.一种磁性编码装置，是具备安装在旋转体上并在与所述旋转体的轴向垂直的一个方向上被磁化的圆盘状或环状的永久磁铁、隔着空隙正对所述永久磁铁地安装在固定体上的磁场检测元件、处理来自所述磁场检测元件的信号的信号处理电路的磁性编码器，其特征为，
所述磁场检测元件配备：每隔90度按顺序配置的A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器；及相对于所述A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器分别在α＝360/N或α＝180/N(但是，N为3以上的奇数)的位置配置的C1、D1、C2及D2相霍尔式传感器，
分别串联连接A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器的输出与所述C1、D1、C2及D2相霍尔式传感器的输出。
3.根据权利要求1或2所述的磁性编码装置，其特征为，所述N为3。
4.根据权利要求1或2所述的磁性编码装置，其特征为，所述N为5。
5.一种磁性编码装置，是具备安装在旋转体上并在与所述旋转体的轴向垂直的一个方向上被磁化的圆盘状或环状的永久磁铁、隔着空隙正对所述永久磁铁地安装在固定体上的磁场检测元件、处理来自所述磁场检测元件的信号的信号处理电路的磁性编码器，其特征为，
所述磁场检测元件配备：每隔90度按顺序配置的A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器；相对于所述A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器分别在α1＝360/N1或α1＝180/N1(但是，N1为3以上的奇数)的位置配置的C1、D1、C2及D2相霍尔式传感器；及相对于所述A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器分别在α2＝360/N2或α2＝180/N2(但是，N2为与所述N1不同的3以上的奇数)的位置配置的E1、F1、E2及F2相霍尔式传感器，
分别并联连接所述A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器的输出、所述C1、D1、C2及D2相霍尔式传感器的输出以及所述E1、F1、E2及F2相霍尔式传感器的输出。
6.一种磁性编码装置，是具备安装在旋转体上并在与所述旋转体的轴向垂直的一个方向上被磁化的圆盘状或环状的永久磁铁、隔着空隙正对所述永久磁铁地安装在固定体上的磁场检测元件、处理来自所述磁场检测元件的信号的信号处理电路的磁性编码器，其特征为，
所述磁场检测元件配备：每隔90度按顺序配置的A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器；相对于所述A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器分别在α1＝360/N1或α1＝180/N1(但是，N1为3以上的奇数)的位置配置的C1、D1、C2及D2相霍尔式传感器；及相对于所述A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器分别在α2＝360/N2或α2＝180/N2(但是，N2为与所述N1不同的3以上的奇数)的位置配置的E1、F1、E2及F2相霍尔式传感器，
分别串联连接所述A1、B1、A2及B2相霍尔式传感器的输出、所述C1、D1、C2及D2相霍尔式传感器的输出以及所述E1、F1、E2及F2相霍尔式传感器的输出。
7.根据权利要求5或6所述的磁性编码装置，其特征为，所述N1为3，所述N2为5。
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