CN101410695B

CN101410695B - 导航装置

Info

Publication number: CN101410695B
Application number: CN2007800108048A
Authority: CN
Inventors: 秋田贵志; 工藤贵弘; 金铜刚史
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2006-03-28
Filing date: 2007-03-22
Publication date: 2013-03-13
Anticipated expiration: 2027-03-22
Also published as: WO2007119472A1; CN101410695A; EP2006637A4; EP2006637A2; JP4550927B2; US20100161208A1; US8352177B2; JPWO2007119472A1; EP2006637B1; EP2006637A9

Abstract

本发明提供一种在利用了拍摄图像的路径引导中，根据情况而动态地设定引导箭头的更新频度的导航装置。即，一种显示拍摄图像以进行路径引导的导航装置，该导航装置包括：探索部(7)，探索从现在的位置到目的地为止的路径；和绘制部(11)，将表示由探索部(7)探索到的路径的引导箭头重叠显示到拍摄图像上，绘制部(11)根据规定的条件，动态地设定引导箭头的显示的更新频度。

Description

导航装置

技术领域

本发明涉及一种导航装置，特别是一种利用拍摄了车辆的前方的摄像影像来进行路径引导的导航装置。

背景技术

目前，探索从自车现在位置到设定的目的地为止的路径，并利用所蓄积的地图数据，针对路径中存在的分道地点进行路径引导的导航装置正在广泛普及。近几年，由于HDD、DVD等存储媒介的大容量化，导航装置已能够存储更加详细的地图数据。例如，三维鸟瞰图的显示、使用了真实的三维CG(Computer Graphics：电脑绘图)的驾驶员视景(Driver’s view)等追求引导显示的易识别性和真实性的各种各样的地图表现方式正被采用。

另外，专利文献1中提出了一种车载用导航装置的行驶引导图像显示方法，该方法利用摄像机等摄影工具取得车辆前方的影像，当接近引导对象的交叉路口时，将引导箭头重叠显示在上述前方影像上，以作为表示位于该交叉路口的车辆的进路的进路信息，从而使路径引导更加准确易懂。

【专利文献1】日本特开平7-63572号公报

发明内容

然而，现有技术还不能动态地改变更新引导箭头的形状的频度。实际上，在离引导对象的交叉路口较远的地方，由于不会产生引导箭头的显示相对摄像影像的偏离，所以也可以降低引导箭头的更新频度(例如，每秒1次)；而在离引导对象的交叉路口较近的地方，由于引导箭头的显示相对摄像影像的偏离变大，所以也可以提高引导箭头的更新频度(例如，每秒3次)，这样，恰当的引导箭头的更新频度将根据情况而异。

因而，始终以一定的频度来更新引导箭头的形状的现有技术，在预先设定好的箭头绘制的更新频度较低的情况下，由于在离引导对象的交叉路口较近的地方，引导箭头的显示相对影像的偏离变大，因而引导显示变得不易分辨。另外，在预先设定好的引导箭头的更新频度较高的情况下，即便是在离引导对象的交叉路口较远那样的原本不需要高更新频度的地方也高频度地更新引导箭头，因而导航装置承担的处理负荷会增大。

鉴于上述技术问题，本发明的目的是提供一种在利用了拍摄图像的路径引导中，根据情况来动态地设定引导箭头的更新频度的导航装置。

本发明的前提是显示拍摄图像以进行路径引导的导航装置。本发明包括：探索部，探索从现在的位置到目的地为止的路径；和绘制部，将表示由探索部探索到的路径的引导箭头重叠显示到拍摄图像上，绘制部根据规定的条件，动态地设定更新引导箭头的显示的频度。

另外，较佳的是，绘制部根据从自车位置到引导地点为止的距离，来设定更新引导箭头的显示的频度。在此，引导地点是指作为导航装置的引导对象的交叉路口(引导对象的交叉路口)或分道地点。

另外，较佳的是，从自车位置到引导地点为止的距离越近，绘制部将更新引导箭头的显示的频度设定得越高。

据此，在引导箭头的显示相对每个时间的摄像影像的偏离小的地点(离引导对象的交叉路口远的地点)，由于引导箭头的绘制率被设定成比较低的绘制率，所以能够在低处理负荷下进行有效的引导显示的同时，在引导箭头的显示相对每个时间的摄像影像的偏离大的地点(离引导对象的交叉路口近的地点)，由于引导箭头的绘制率被设定成比较高的绘制率，所以可使引导箭头的显示相对摄像影像的偏离变小，从而能够为用户提供有效的引导显示。

另外，较佳的是，绘制部根据转向的舵角，来设定更新引导箭头的显示的频度。另外，较佳的是，转向的舵角越大，绘制部将更新引导箭头的显示的频度设定得越高。

另外，较佳的是，绘制部根据每单位时间的转向的舵角的变化量，来设定更新引导箭头的显示的频度。另外，较佳的是，每单位时间的转向的舵角的变化量越大，绘制部将更新引导箭头的显示的频度设定得越高。

据此，在引导箭头的显示相对每个时间的摄像影像的偏离小的情况下(转向的舵角小的情况下)，由于引导箭头的绘制率被设定成比较低的绘制率，所以能够在低处理负荷下进行有效的引导显示的同时，在引导箭头的显示相对每个时间的摄像影像的偏离大的情况下(转向的舵角大的情况下)，由于引导箭头的绘制率被设定成比较高的绘制率，所以可使引导箭头的显示相对摄像影像的偏离变小，从而能够为用户提供有效的引导显示。

另外，较佳的是，绘制部根据车辆前方的道路形状，来设定更新引导箭头的显示的频度。

另外，较佳的是，车辆前方的道路形状与车辆的前进方向的背离越大，绘制部将更新引导箭头的显示的频度设定得越高。

据此，在引导箭头的显示相对每个时间的摄像影像的偏离小的情况下(转向的舵角小的情况下)，由于引导箭头的绘制率被设定成比较低的绘制率，所以能够在低处理负荷下进行有效的引导显示的同时，在引导箭头的显示相对每个时间的摄像影像的偏离大的情况下(转向的舵角大的情况下)，由于引导箭头的绘制率被设定成比较高的绘制率，所以可使引导箭头的显示相对摄像影像的偏离变小，从而能够向用户提供有效的引导显示。

另外，较佳的是，绘制部根据规定的条件，动态地设定更新拍摄图像的显示的频度。

如上所述那样，根据本发明，可以提供在利用了拍摄图像的路径引导中，根据情况来动态地设定引导箭头的更新频度的导航装置。

附图说明

图1是表示本发明所涉及的导航装置的概略构成的构成图。

图2是表示地图DB(Data Base：数据库)中存储的信息的一例的图。

图3是表示地图DB中存储的由节点、插值节点、环所形成的道路和分道地点的网络的一例的图。

图4是表示引导箭头的形状和位置的设定方法的流程图。

图5是表示三维地图空间中的摄像机视野空间的设定方法的图。

图6是表示由道路检测处理检测出的道路的图。

图7是表示三维地图空间中的引导箭头的放置位置的图。

图8是表示在显示部上所显示的引导显示的图。

图9是表示本发明所涉及的导航装置的动作的流程图。

图10是表示自己车辆前方的道路形状的判定方法的图。

图11是表示变形例1所涉及的导航装置的概略构成的构成图。

标记说明

1、101：影像取得部；

2、102：定位部；

3、103：地图DB；

4、104：输入部；

5、105：显示部；

6、106：控制部；

7、107：路径探索部；

8、108：引导模式切换部；

9、109：箭头形状设定部；

10：箭头绘制率设定部；

110：拍摄图像的更新率设定部

11、111：绘制控制部。

具体实施方式

下面结合附图来说明本发明的导航装置。在此，各个附图中省略了与本发明无关的构成要素。

图1是表示本发明的实施方式所涉及的导航装置的整体构成的方框图。导航装置具备影像取得部1、定位部2、地图DB3、输入部4、显示部5及控制部6。

影像取得部1例如是摄像机，用于拍摄车辆的前方。定位部2是设置在车辆上的GPS(Global Positioning System：全球定位系统)、车速传感器和/或陀螺传感器，用于取得与自车位置相关的信息。

地图DB3例如是HDD、DVD等，用于存储与道路、交叉路口相关的数据等的地图信息。但并不局限于此，也可以通过没有图示的通讯手段(例如手机)，从中心设备中适宜地下载要存储到地图DB3的信息。

图2表示从存储在地图DB3中的地图信息中选出的与本实施方式相关的信息的数据。地图DB3中包含有(A)节点数据、(B)插值节点数据、(C)环数据。(A)节点数据表示交叉路口、汇合地点等道路向几个方向分叉的地点，由每个节点的纬度和经度等的位置信息、与该节点连接的后述的环的数目及环的ID构成。(B)插值节点数据用于表示，在后述的环不是直线形状等情况下，用于表现其形状的位于该环上的曲折点，由纬度和经度等位置信息、自身所存在的环的ID构成。(C)环数据用于表示连接节点与节点的道路，由作为环的端点的始点节点、終点节点、环的长度(单位是米、千米等)、一般道路、高速公路等道路种类、前述的插值节点的数目及其ID构成。而且，环数据中也可以存储与道路宽度、车道数目相关的信息。

图3表示用这样的地图数据所形成的道路和分道地点的网络的例子。如图所示，节点上连接有3个以上的环，并与其他的节点相连接，在这些环上还有用于支配环的形状的插值节点。不过，在环是直线道路时，不一定存在插值节点。

输入部4是遥控器、触摸屏或用于声音输入的话筒，用于向导航装置输入与目的地相关的信息。

显示部5例如是显示器，用于显示地图图像、拍摄图像。控制部6例如是CPU(中央处理器)，由路径探索部7、引导模式切换部8、箭头形状设定部9、箭头绘制率设定部10、绘制控制部11构成。

路径探索部7参照由输入部4输入的与目的地相关的信息、由定位部2取得的自车位置信息以及地图DB3，来探索到达目的地的路径。

引导模式切换部8参照由定位部2取得的自车位置信息和由路径探索部7探索到的引导路径，来计算到自己车辆下面将要通过的引导对象的交叉路口为止的距离，在从自车位置到引导对象的交叉路口为止的距离比规定距离(引导模式切换距离)大的情况下，设定为用地图图像来进行引导的地图引导模式；在从自车位置到引导对象的交叉路口为止的距离在规定距离以下的情况下，设定为用拍摄图像来进行引导的拍摄图像引导模式。

箭头形状设定部9在拍摄图像引导模式时，根据由路径探索部7探索到的引导路径、存储在地图DB3中的道路形状数据来设定重叠在拍摄图像上的引导箭头的形状和位置。

在此，用图4所示的流程图来说明箭头形状设定部9设定引导箭头的形状和位置的方法。

首先，箭头形状设定部9根据存储在地图DB3中的三维地图，和作为决定影像取得部1的摄像方向及摄像范围的参数的摄像机位置、摄像机角度(水平角、仰角)、焦点距离及图像尺寸，来求出三维地图空间中的摄像机的视野空间(S1)。这里，三维地图是指用纬度、经度及高度来表现位置信息的地图。

例如可用图5所示的方法来求出摄像机的视野空间。在三维地图空间中，求出从摄像机位置(视点)E向摄像机角度的方向只前进了焦点距离f的点(点F)，在此处设定与图像尺寸相当的横轴x、纵轴y的平面(摄像机画面)，使该平面与连接视点E与点F的矢量相垂直。其次，求出从视点E连接摄像机画面的4个角落的点的有限直线所形成的三维空间。该三维空间在理论上可延伸到无限远，但在离视点E适当距离的地方将其截断，作为视野空间。

此外，也可以用从三维地图中去掉了高度信息之后的二维地图取代三维地图，来求出二维地图空间中的摄像机的视野空间。另外，决定摄像方向和摄像范围的参数不局限于上述参数，只要能决定摄像方向和摄像范围，也可以用视角等其他参数来换算。

其次，箭头形状设定部9进行道路检测处理(S2)，在三维地图空间中，检测摄像机的视野空间内存在的道路及其位置。在道路检测处理中，三维地图空间中的摄像机的视野空间与道路区域的重叠被算出。此外，图6表示在道路检测处理中被检测出的道路。而且，图6是从上方俯视三维地图空间和摄像机视野空间时的图。如图6所示，由视野空间围着的道路(用斜线围着的部分)可由道路检测处理检测出。

其次，箭头形状设定部9将引导箭头放置于，三维地图空间中相当于引导路径的道路上的位置(S3)，该引导路径是道路检测处理所检测出的道路之中，由路径探索部7探索到的引导路径。图7表示引导箭头的放置位置。此外，引导箭头的形状不限于图7所示的箭头图形，例如，也可以用从箭头图形中去掉了前端的三角形之后的折线图形。

其次，箭头形状设定部9将图5所示的摄像机画面作为投影面，对引导箭头进行投影变换(投影处理S4)。由于在投影处理中引导箭头被投影的投影面与影像取得部1的摄像机画面一致，所以引导箭头被重叠到图8所示的拍摄图像中显示出的道路(相当于引导路径)上。

箭头绘制率设定部l0在拍摄图像引导模式下，设定更新引导箭头的形状及位置的频度(即，引导箭头的绘制率)。引导箭头的绘制率，根据从自车位置到引导对象的交叉路口为止的距离等条件动态地变更。箭头绘制率设定部的详细动作将于后述。

绘制控制部11，在地图引导模式下进行地图图像的绘制，并且，用与其他道路不同的颜色来绘制地图图像中的路径。在拍摄图像引导模式下，进行拍摄图像及箭头形状设定部9所设定的引导箭头的绘制。拍摄图像例如可在1秒间被更新30次。另一方面，引导箭头按照箭头绘制率设定部10所设定的绘制率来更新。

下面，结合附图对本发明所涉及的导航装置的动作进行说明。图9是表示本发明所涉及的导航装置的动作的流程图。

首先，控制部6判断是否由输入部4对导航装置设定了目的地(步骤S11)。

在步骤S11中，如果判断为目的地未被设定，则控制部6处于等待状态。相反，如果在步骤S11中判断为目的地已被设定，则路径探索部7根据由定位部2取得的自车位置信息来探索到达目的地的路径(步骤S12)。

其次，控制部6判断自己车辆是否已到达目的地(步骤S13)。

在步骤S13中，如果判断为己到达目的地，则控制部6结束处理。相反，在步骤S13中，如果判断为还没有到达目的地，则控制部6判断从自车位置至目的地之间的路径中是否存在引导对象的交叉路口(步骤S14)。

在步骤S14中，如果判断为从自车位置至目的地的路径中不存在引导对象的交叉路口，则在用地图图像来进行引导的地图引导模式下进行引导(S17)。相反，如果判断为从自车位置至目的地的路径中存在引导对象的交叉路口，则算出从自车位置到自己车辆下面将要通过的引导对象的交叉路为止的距离(步骤S15)。并且，此后将定期地算出从自车位置到引导对象的交叉路口为止的距离。

其次，引导模式切换部8判断从自车位置到引导对象的交叉路口为止的距离是否比引导模式切换距离(例如，到引导对象的交叉路口为止的距离为300m)大(步骤S16)。

在步骤S16中，如果判断为从自车位置到引导对象的交叉路口为止的距离比引导模式切换距离大，则在地图引导模式下进行引导(步骤S17)。相反，在步骤S16中，如果判断为从自车位置到引导对象的交叉路口为止的距离在引导模式切换距离以下，则将引导切换成显示由影像取得部1取得的拍摄图像，并在拍摄图像上重叠引导箭头的拍摄图像引导模式(步骤S18)。

其次，控制部6判断自己车辆是否已通过引导对象的交叉路口(步骤19)。

在步骤S19中，如果判断为自己车辆已通过引导对象的交叉路口，则引导模式切换部8判断再次用什么模式来进行引导(步骤S14～S16)，在从自车位置至目的地的路径上不存在引导对象的交叉路口的情况下，和在从自车位置到引导对象的交叉路口为止的距离比引导模式切换距离大的情况下，将引导切换成地图引导模式。相反，在从自车位置到引导对象的交叉路口为止的距离在引导模式切换距离以下的情况下，继续使用拍摄图像引导模式。路径引导一直进行到到达目的地为止。

下面，说明拍摄图像引导模式下的详细动作。首先，箭头绘制率设定部10设定引导箭头的绘制率。引导箭头的绘制率是根据从自车位置到引导对象的交叉路口为止的距离来设定的。在从自车位置到引导对象的交叉路口为止的距离(箭头绘制率切换距离)在规定距离(例如50m)以上时，箭头绘制率设定部10将引导箭头的绘制率设定成比较低的绘制率(例如每秒1次)；在从自车位置到引导对象的交叉路口为止的距离比箭头绘制率切换距离小时，箭头绘制率设定部10将引导箭头的绘制率设定成比较高的绘制率(例如每秒3次)。

据此，在引导箭头的显示相对每个时间的摄像影像的偏离小的地点(离引导对象的交叉路口远的地点)，由于引导箭头的绘制率被设定成比较低的绘制率，所以可以在低处理负荷下进行有效的引导显示的同时，在引导箭头的显示相对每个时间的摄像影像的偏离大的地点(离引导对象的交叉路口近的地点)，由于引导箭头的绘制率被设定成比较高的绘制率，所以可以减小引导箭头的显示相对摄像影像的偏离，从而为用户提供有效的引导显示。如上所述那样，通过根据从自车位置到引导对象的交叉路口为止的距离来动态地改变引导箭头的绘制率，可以根据情况来恰当地设定绘制率。

另外，引导箭头的绘制率的设定方法不限于在上述例子中所述的方法。例如，也可以与从自车位置到引导对象的交叉路口为止的距离成反比地逐渐提高引导箭头的绘制率。

另外，除了从自车位置到引导对象的交叉路口为止的距离之外，也可以利用用户所进行的转向机构操作的操舵信息来动态地改变引导箭头的绘制率。在此情况下，箭头绘制率设定部10将取得转向的舵角，如果舵角在规定角度以上，或者每单位时间的舵角的变化量在规定角度以上，则将引导箭头的绘制率设定成比较高的绘制率(例如每秒3次)；如果舵角比规定角度小，或每单位时间的舵角的变化量比规定角度小，则将引导箭头的绘制率设定成比较低的绘制率(例如每秒1次)。

据此，在引导箭头的显示相对每个时间的摄像影像的偏离小的情况下(转向的舵角、或每单位时间的舵角的变化量小的情况下)，由于引导箭头的绘制率被设定成比较低的绘制率，所以能够在低处理负荷下进行有效的引导显示的同时，在引导箭头的显示相对每个时间的摄像影像的偏离大的情况下(转向的舵角大、或每单位时间的舵角的变化量大的情况下)，由于引导箭头的绘制率被设定成比较高的绘制率，所以可以减小引导箭头的显示相对摄像影像的偏离，从而为用户提供有效的引导显示。

进一步，也可以根据自己车辆前方的道路形状来动态地改变引导箭头的绘制率。具体地说，是判断自己车辆前方的道路形状与车辆前进方向之间的偏离程度，在偏离小的情况下，由于引导箭头的显示相对每个时间的摄像影像的偏离小，所以引导箭头的绘制率被设定成比较低的绘制率；在偏离大(转弯等)的情况下，由于引导箭头的显示相对每个时间的摄像影像的偏离大，所以引导箭头的绘制率被设定成比较高的绘制率。

结合图10，对判断自己车辆前方的道路形状与车辆前进方向之间的偏离程度的方法进行说明。图10表示存储在地图DB3中的自车位置附近的地图信息(节点数据、插值节点数据、环数据)。箭头绘制率设定部10，计算从自车位置沿道路向前进方向只前进了规定距离(例如50m)之后的地点。从自车位置向前进方向只离开了规定距离的地点是指，从自车位置开始向前进方向一直追踪节点数据、或者插值节点数据的过程中，从自车位置开始累算的距离超过了规定距离时的节点数据、或插值节点数据的位置。以下，当作图10中的节点CN104相当于上述情况来进行说明。箭头绘制率设定部10计算自己车辆的前进方向、自己车辆和插值节点CN104所形成的角度θ。然后，箭头绘制率设定部10，在角度θ在规定角度(例如，10°)以上的情况下，将引导箭头的绘制率设定成比较高的绘制率(例如，每秒3次)；在角度θ比规定角度小的情况下，将引导箭头的绘制率设定成比较低的绘制率(例如每秒1次)。

如上所述那样，箭头绘制率设定部10根据从自车位置到引导交叉路口为止的距离、转向的舵角信息或自己车辆前方的道路形状，来动态地改变引导箭头的绘制率。在此，关于箭头绘制率设定部10用于设定引导箭头的绘制率的条件，可以单独使用上述条件，也可以将多个条件组合起来使用。

箭头形状设定部9，配合箭头绘制率设定部10所设定的引导箭头的绘制率，来设定引导箭头的形状和位置。绘制控制部11进行绘制，使引导箭头被重叠在影像取得部1所取得的拍摄图像上。引导箭头按照箭头绘制率设定部10所设定的绘制率来更新。

(变形例1)

在此，说明本实施方式中的导航装置的第一变形例。在上述实施方式中，引导箭头的绘制率根据情况而被动态地改变，然而在本变形例中，不光是引导箭头的绘制率，拍摄图像的更新率也根据情况被动态地改变。

图11是表示本变形例所涉及的导航装置的全体构成的方框图。如图11所示，本变形例所涉及的导航装置的构成是将图1所示的导航装置中的箭头绘制率设定部10更换为拍摄图像更新率设定部110之后的构成。

在拍摄图像引导模式下，拍摄图像更新率设定部110设定拍摄图像的更新率。拍摄图像的更新率，例如是根据从自车位置到引导对象的交叉路口为止的距离来设定的。在从自车位置到引导对象的交叉路口为止的距离(拍摄图像更新率的切换距离)在规定距离(例如，50m)以上的情况下，拍摄图像更新率设定部110将拍摄图像的更新率设定成比较低的更新率(例如，每秒1次)；在从自车位置到引导对象的交叉路口为止的距离比拍摄图像更新率的切换距离小的情况下，拍摄图像更新率设定部110将拍摄图像的更新率设定成比较高的更新率(例如每秒3次)。

另外，箭头形状设定部109配合拍摄图像更新率设定部110所设定的拍摄图像的更新率，来设定引导箭头的形状和位置。并且，绘制控制部111配合拍摄图像更新率设定部110所设定的拍摄图像的更新率，来更新拍摄图像和引导箭头。即，在本变形例中，拍摄图像和引导箭头以相同的更新率同时被更新。

如上所述那样，通过根据从自车位置到引导对象的交叉路口为止的距离来动态地改变拍摄图像和引导箭头的更新率，在引导的必要程度比较低的地点(离引导对象的交叉路口远的地点)，可以在低处理负荷下进行有效的引导显示的同时，在引导的必要程度比较高的地点(离引导对象的交叉路口近的地点)，通过相对提高拍摄图像的更新率，可以为用户提供更有真实性的引导显示。

另外，与上述实施方式的情况相同，在本变形例中，除了从自车位置到引导交叉路口为止的距离之外，也可以根据转向的舵角信息、自己车辆前方的道路形状来动态地改变引导箭头的绘制率。

在上述例子中，全部是说明将引导箭头重叠到前方摄像机所取得的拍摄图像上的情况，然而，本发明对于将引导箭头重叠到预先存储在存储媒体中的拍摄图像上的情况也仍然有效。

另外，也可以根据保存在地图数据中的信息，来动态地设定箭头绘制率。例如，根据道路形状(交叉路口的分道数、车道数等)来动态地设定箭头绘制率。即，在道路形态较为复杂的情况下，引导箭头即使是稍微偏离拍摄图像上的道路一点，也会使引导不明确。此时，只要将箭头绘制率设定得高一些即可。

另外，也可以根据天气，将箭头绘制率设定得高一些。例如，如果是雨天则雨刮的动作会被摄像机摄取。然而，通过将箭头绘制率设定得比晴天时高一些，可以抑制由于雨刮的动作被摄取而引起的画面闪动。

另外，也可以根据时段来动态地设定箭头绘制率。例如，在驾驶危険度较高的夜晚，由于有必要详细地进行引导，所以可以将箭头绘制率设定得比白天时高一些。可以用例如照明信号来作为判断是白天还是夜晚的信息。

另外，也可以根据CPU负荷，来动态地设定箭头绘制率。例如，在CD转存期间，由于CPU负荷变大所以可将箭头绘制率设定得低一些。

另外，也可以根据GPS的定位情况，来动态地设定箭头绘制率。例如，在GPS未接收信息的情况下，由于引导精度会大幅下降，所以可将箭头绘制率设定得低一些。

另外，也可以根据前方道路的情况，来动态地设定箭头绘制率。例如，前方有车辆时，因道路堵塞而使引导效率不会太高，所以可将箭头绘制率设定得低一些。

上述实施方式中所说明的构成只不过是用来表示具体的例子，而不是用来制限本申请的发明的技術范围。在本申请的有效范围内，可以采用任何构成。

本发明的导航装置适合于作为设置在车辆内的车辆导航装置等。另外，也适合于作为手机中的导航装置等。

Claims

1.一种导航装置，显示拍摄图像以进行路径引导，其特征在于，包括：

探索部，探索从现在的位置到目的地为止的路径；和

绘制部，将表示由所述探索部探索到的路径的引导箭头重叠显示到所述拍摄图像上，

所述绘制部根据规定的条件，动态地设定更新所述引导箭头的显示的频度。

2.根据权利要求1所述的导航装置，其特征在于，所述绘制部根据从自车位置到引导地点为止的距离，来设定更新所述引导箭头的显示的频度。

3.根据权利要求2所述的导航装置，其特征在于，从自车位置到引导地点为止的距离越近，所述绘制部将更新所述引导箭头的显示的频度设定得越高。

4.根据权利要求1所述的导航装置，其特征在于，所述绘制部根据转向的舵角，来设定更新所述引导箭头的显示的频度。

5.根据权利要求4所述的导航装置，其特征在于，转向的舵角越大，所述绘制部将更新所述引导箭头的显示的频度设定得越高。

6.根据权利要求1所述的导航装置，其特征在于，所述绘制部根据每单位时间的转向的舵角的变化量，来设定更新所述引导箭头的显示的频度。

7.根据权利要求6所述的导航装置，其特征在于，每单位时间的转向的舵角的变化量越大，所述绘制部将更新所述引导箭头的显示的频度设定得越高。

8.根据权利要求1所述的导航装置，其特征在于，所述绘制部根据车辆前方的道路形状，来设定更新所述引导箭头的显示的频度。

9.根据权利要求8所述的导航装置，其特征在于，车辆前方的道路形状与车辆的前进方向的背离越大，所述绘制部将更新所述引导箭头的显示的频度设定得越高。

10.根据权利要求1所述的导航装置，其特征在于，所述绘制部根据天气，来设定更新所述引导箭头的显示的频度。

11.根据权利要求10所述的导航装置，其特征在于，雨天时所述绘制部将更新所述引导箭头的显示的频度设定得比晴天时高。

12.根据权利要求1所述的导航装置，其特征在于，所述绘制部根据时段，来设定更新所述引导箭头的显示的频度。

13.根据权利要求12所述的导航装置，其特征在于，夜晚时所述绘制部将更新所述引导箭头的显示的频度设定得比白天时高。

14.根据权利要求1所述的导航装置，其特征在于，所述绘制部根据中央处理器的负荷，来设定更新所述引导箭头的显示的频度。

15.根据权利要求14所述的导航装置，其特征在于，在中央处理器进行数据转存期间，所述绘制部降低更新所述引导箭头的显示的频度。

16.根据权利要求1所述的导航装置，其特征在于，所述绘制部根据全球定位系统的定位状况，来设定更新所述引导箭头的显示的频度。

17.根据权利要求16所述的导航装置，其特征在于，在全球定位系统未接收信息的情况下，所述绘制部降低更新所述引导箭头的显示的频度。

18.根据权利要求1所述的导航装置，其特征在于，所述绘制部根据前方的道路状况，来设定更新所述引导箭头的显示的频度。

19.根据权利要求18所述的导航装置，其特征在于，前方有车辆时，所述绘制部降低更新所述引导箭头的显示的频度。

20.根据权利要求1至19中任一项所述的导航装置，其特征在于，所述绘制部根据规定的条件，动态地设定更新所述拍摄图像的显示的频度。